《PLC控制技术》实训任务书（四）
题目：机械滑台工艺流程控制系统设计（A）
实训学生需要完成2个基础实训项目和1个综合型自主实训项目的训练。
一、基础实训项目一：变频器对电机的运行控制
一）实训目的
1、进一步巩固掌握PLC基本指令功能的及其运用方法；
2、根据实训设备，熟练掌握PLC的外围I/O设备接线方法；
3、掌握异步电动机变频调速原理，熟悉变频器的用法。
二)实训设备
PLC主机单元模块、电位器、MM440(或MM420)变频器、个人计算机 PC、PC/PPI 编程电缆。
三)工艺控制要求
使用变频器实现异步电动机的可逆调速控制，即可以电动机可正反向运行、调速和点动功能。速度控制有两种方式：（1）由外接的电位器控制，（2）由PLC的模拟量输出通道控制。
四)实训步骤
1、进行PLC的I/O地址分配，并画出变频器对电机控制的PLC控制系统的接线图。
2、设计由PLC 控制的梯形图程序。
3、输入自编程序，上机调试、运行直至符合动作要求。
二、基础实训项目二：模拟量采集与数据处理的综合应用
一）实训目的
1、掌握PLC中模拟量输入、输出的基本工作原理；
2、掌握数据处理指令的运用方法；
3、熟悉组态王与PLC的连接使用。
二）实训设备
PLC主机单元模块、电位器、万用表、个人计算机 PC、PC/PPI 编程电缆。
三）实训项目原理与要求
1、用扩展模块中的电位器模拟温度测量变送器，假设当温度是0℃时，对应电位器输出0V电压，
-2AD、2DA的模拟量输入通道采集电位器电压，假设当温度是100℃时，对应电位器输出电压10V。用FX
2N
进行标度变换，将转换后的温度值存储在变量存储器中，并在组态界面上显示出具体温度。
2、用PLC模拟量输出通道控制电动执行器，执行器开度设置为0%时，输出电压为0V，执行器开度为100%时，输出电压10V。执行器开度控制量的多少采用组态王软件输入，观察模拟量输出的数值，并用万用表测量输出电压值。
四）实训项目的步骤
1、根据项目要求拟定I/O地址分配表，画出外部接线图，并进行接线图线路连接。
2、设计梯形图程序，调试并记录数据。
三、综合型自主实训项目：机械滑台工艺流程控制系统设计
一）实训项目工艺要求：本课题要求：采用三菱PLC和圆工作台-旋转编码器实验模块完成控制任务。圆工作台模拟机械滑台，圆工作台运动由PLC通过控制变频器拖动三相异步电动机实现。工作台的工艺流程由任课老师指定。SQ1~SQ4为接近开关。
控制要求：圆工作台运行状态分为三种方式：手动、单周期和自动循环三种控制方式。其中，运行方式由旋转开关SA选择。运行方式切换时，滑台应立即停止运行。PLC正常运行时用灯HLX指示其工作正常。
要启动滑台运行，必须先按启动按钮SB1，启动润滑泵运行（用灯HLS指示）。然后才能控制滑台运动。按急停按钮停止滑台的全部运行。
手动控制：（点动）手动控制指示灯亮，按住SBS，工作台前进（圆工作台顺时针转）；按住SBX，工作台后退（逆时针）。（松开按钮立即停止）
单周期运行：单周期指示灯亮，滑台位于初始原点，按动启动按钮SBQ，按工艺流程自动运行一周后停在初始原点。按停止按钮SB2，立即停止运行。
自动循环控制：自动循环灯亮，滑台位于初始原点，按动启动按钮SBQ，按工艺流程自动循环运行，运行一周后回到原点后暂停5秒后再接着运行，按停止按钮SB2，立即停止运行。
工艺流程中暂停延时需要用指示灯以1HZ的频率闪烁指示。
二）目的
通过本次实训使学生掌握：1）GX Developer编程软件的使用方法和梯形图、SFC图编程语言的运用；；2）实际程序的设计及实现方法；3）程序的调试和运行操作技术。从而提高学生对PLC控制系统的设计和调试能力。
三）内容与要求
1、通过基本简单实验熟悉与本设计相关的实验台模块；
2、机械滑台工艺流程控制系统设计；
3、硬件接线图、程序清单；
4、采用顺序功能图（SFC图）进行设计或经验设计法；
5、设计组态王上位机监控画面，对工作过程进行显示（该部分内容为选作项）；
6、工艺流程为：（此处放置指导老师指定的工艺流程）
四、实训报告要求
报告应采用统一的报告纸书写，应包括评分表、封面、目录、正文、收获、参考文献（并按此顺序装订）。报告中提供如下内容：
1、目录
2、正文
（1）实训任务书；
（2）实训内容，三个任务分别写
a、每个实训任务的总体设计方案（应有PLC的选型及依据）
b、I/O分配表，PLC外部接线图，程序中使用的元件及功能表；
c、程序控制的SFC图、梯形图或指令表清单，注释说明；
d、调试、运行及其结果；
3、收获、体会
4、参考文献
（注意实训报告允许打印，但雷同者的零分处理）
五、实训进度安排
六、实训考核办法
本实训满分为100分，其中实训平时表现（含2个基础实训项目完成情况）30%、综合型实训项目答辩50%，实训报告20%。
机械设计流程及要求： 1、确定设计思路及方向 1.1由业务部门或相关部门下发产品，研发部根据客户要求的产品 剖解分析，做一个大概的汇总，然后确定设计思路以及设计方向。 1.2填写评审表。 2可行性分析 2.1对该产品进行可行性分析，首先要搜集产品相关的图片以及相关的厂家以及其他的相关信息，进行资料的汇总与对比，从人机法物环方面充分考，从而分析自己的产品在设计过程中有可能出现的技术难题，安全隐患问题以及怎么避免这些问题的出现，做到如果该方案可行，对该产品进行初步的成本核算 2.2开评审会，汇报上级领导 3、结构设计 3.1对通过可行性分析的产品进行工作原理、核心计算等工作，并出结构草图 3.2开评审会，填写结构评审表 4、建模与力学分析 4.1用相关软件对产品建立主要模型，并在建模过程中对其进行力学分析，以此达到预想的效果 4.2开评审会，填写评审表 5、零件设计 5.1对该产品进行零件设计，并画出对相应的加工图纸
5.2对加工图纸进行审核 6、产品明细表、安装说明书草案 6.1在总装图上填写产品明细表 6.2根据总装图拟写安装说明书草案 7、购置清单及外协加工清单 7.1填写产品购置清单；对于需要外协加工的零件，需填写外协加工清单，并附领导批准的图纸 8、采购 8.1小组组长把需要购买的产品以及外协加工的零部件交与公司采购部门，并督促采购部门相关负责人及时购买 9、物料验证 9.1设计人员、品保人员以及采购人员对采购回来的物品进行物料的验证，对采购回来的产品，如果出现质量或结构等与设计不符合的问题，及时记录，填写检验报告，采购部门及时进行调整 10、样品制作 10.1安装人员根据设计人员提供的图纸进行现场安装，进行样品制作，设计人员、保人员在此过程中给予技术支持，并对此过程中出现的问题进行及时解决。 11、调试与功能试验 11.1对已经安装成功的样品进行调试，各组成员记录好重要参数，认真填写实验报告，把重要的问题点进行汇总。 12、优化改进
《机械系统设计》 搬运机械手控制系统设计 姓名： 学号： 学科专业：机械设计制造及其自动化
摘要 由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 关键词：可编程控制器PLC; 机械手; 伺服马达
前言 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。用机械手可以代替人从事单调﹑重复或繁重的体力劳动﹐实现生產的机械化和自动化﹐代替人在有害环境下的手工操作﹐改善劳动条件﹐保证人身安全。20世纪40年代后期﹐美国在原子能实验中﹐首先采用机械手搬运放射性材料﹐人在安全室操纵机械手进行各种操作和实验。50年代以后﹐机械手逐步推广到工业生產部门﹐用于在高温﹑污染严重的地方取放工件和装卸材料﹐也作为机床的辅助装置在自动机床﹑自动生产线和加工中心中应用﹐完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。机械手主要由手部机构和运动机构组成。手部机构随使用场合和操作对象而不同﹐常见的有夹持﹑托持和吸附等类型。运动机构一般由液压﹑气动﹑电气装置驱动。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化保护人身安全，因而广泛应用机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 1.系统流程图 机械手整个搬运过程要求都能自动控制。下图是机械手控制系统的逻辑流程图。系统启动之前，机械手处于原始位置，条件是机械手在高位﹑左位。
机械工业产品的设计开 发流程 文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-
机械工业产品的设计开发流程 机械产品设计是一项非常复杂细致的工作，要提供性能好、质量高、成本低、有市场竞争力、受用户欢迎的新产品，必须有一套科学的工作程序和方法。 根据中华人民共和国机械行业标准：《机械工业产品设计和开发基本程序》JB/T 5505-2011，机械产品的设计和开发的基本程序一般包括以下几个阶段。 1．决策阶段 决策阶段是对市场需求、技术发展、生产能力、经济效益的等进行可行性研究，包括必要的先行性实验和（或）与产品有关要求的评审后，做出开发决策的工作阶段。 2.设计阶段 设计阶段是通过产品结构材料、工艺的分析选择设计计算以及必要的实验，完成编制全部产品图样和设计文件的工作阶段。 3.试制阶段 试制阶段是通过产品的试制和实验，验证产品图样、设计文件、工艺文件、工装图样的正确性，产品的适用性和可靠性，并完成产品鉴定的工作阶段。试制可有样机试制和小批试制。 4.定型生产阶段 定型生产阶段是工艺、工装定型，并进行生产制造的阶段。大批量生产的某些产品（如汽车、拖拉机等）的设计和开发工作，在定型生产前可增加“试生产阶段”。
5.持续改进阶段 持续改进阶段是通过了解并掌握解加工、装配、贮存及使用中的质量信息，用户要求，及时汇报、分析与处理，进行必要的实验，及时的改进和改善，以实现产品质量的不断发展，提高产品适用性的工作阶段。 对于一个已经决定开发设计的产品来说，意味着已经超过产品决策阶段，对于设计人员来说一般更关注设计阶段。设计阶段的详细工作内容见表1-1 表1-1 设计阶段详细内容
用三菱F X2N P L C实现机械手的顺序控制 一、训练内容 1、项目描述 如图10-7所示是一气动机械手动作示意图，其功能是将工件从A处移送到B处。气动机械手的升降和左右移行分别使用了双线圈的电磁阀，在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位，必须驱动反方向的线圈才能反向运动。上升、下降对应的电磁阀线圈分别是YV2、YV1，右行、左行对应的电磁阀线圈分别是YV3、YV4。机械手的夹钳使用单线圈电磁阀YV5，线圈通电时夹紧工件，断电时松开工件。通过设置限位开关SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位，而夹钳不带限位开关，它是通过延时1.7s来表示夹紧、松开动作的完成的。 如图10-8所示为机械手的操作面板，机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；单步工作方式时，每按一次起动按钮，机械手向前执行一步；选择单周期工作方式时，每按一次起动按钮，机械手只运行一个周期就停下；连续工作方式时，机械手在原位，只要按下起动按钮，机械手就会连续循环动作，直到按下停止按钮，机械手才会最后运行到原位并停下；而在传送工件的过程中，机械手必须升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其它工件。 2、实训要求 2.1 分配输入/输出点 见表10-4。 表10-4 PLC输入/输出点分配表 2.2 PLC接线图 如图10-9所示。 2.3程序设计 2.3.1 基本指令编程 机械手系统的程序总体结构如图10-10所示，分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序等四部分。其中自动程序包括单步、单周期和连续运行的程序，因它们的工作顺序相同，所以可将它们合编在一起。CJ（FNC00）是条件跳转应用指令（详情见项目十二），指针标号P□是其操作数。该指令用于某种条件下跳过CJ指令和指针标号之间的程序，从指针标号处继续执行，以减少程序执行时间。如果选择“手动”工作方式，即X0为ON，X1为OFF，则PLC执行完公用程序后，将跳过自动程序到P0处，由于X0动断触点断开，所以直接执行“手动程序”。由于P1处的X1的动断触点闭合，所以又跳过回原位程序到P2处。如果选择“回
文件名称：式样、设计管理流程文件编号： 版本 /次：A/0 更改单号： 第1页，共1页生效日期： 1 目的 对公司的式样、设计图纸进行统一管理，避免混乱，减少浪费。 2 适用范围 公司所有的式样，包括供方的样品、顾客提供的样品、生产或检验参照的样品、顾客签封的样品、新开发产品的样品等。 3 职责 生产部负责公司样品的管理，建立台帐、定期盘点、定期清理无保留价值的样品。负责报废样品的处理。 4 内容 4.1供方样品的管理 4.1.1由生产部门登记，入库、出库时要进行登记。定期进行盘点掌握库存情况，有需要时可以随时查找，避免重复采购。 4.1.2不合格的零部件样品由采购部门退回厂商或销毁，避免与合格材料混淆。 4.1.3库存的零部件样品生产部门每半年清理一次，清理出过期的、无保留价值的样品列出清单，由生产部门经理确认后进行报废处理。 4.1.4新产品试生产的料件由生产部单独存放，避免与生产混料。试产通过后，生产部门将储存的该产品所用的合格材料及零部件转交库房。 4.2顾客提供样品的管理 4.2.1从顾客处取得的样品，生产部门根据产品型号，样品获得的时间，进行统一标识后填写《式样登记表》将用途及主要参数（测试、测绘、对比试验等）登记表中。 4.2.2顾客样品每半年清理一次，失效、无保留价值的顾客样品列出清单，生产部进行报废处理。 4.3新开发样品的管理 4.3.1生产部门将顾客提供的式样填写在《式样登记表》。取走样品时，市场人员要在《式样登记表》上签字。剩余样品要做好标识，注明型号、生产日期、数量保存于样品室中，同时在样品目录清单上记录。 4.3.2经顾客确认签封的样品，作为试生产和检验依据的标准，产品开发阶段由生产部门负责保管，正式生产后由生产部门转给品管部保管。 4.3.3新开发的样品由生产部门每半年清理一次，失效的、无保留价值的样品列出清单，由部门经理确认后进行报废处理。 5记录 5.1式样登记表
机械设计流程
物料验 优化改调试与功＜ 能试验— 样品制 作― 发档
机械设计流程及要求： 1、确定设计思路及方向 1.1由业务部门或相关部门下发产品，研发部根据客户要求的产品剖解 分析，做一个大概的汇总，然后确定设计思路以及设计方向。 1.2 填写评审表。 2可行性分析 2.1对该产品进行可行性分析，首先要搜集产品相关的图片以及相关的厂家以及其他的相关信息，进行资料的汇总与对比，从人机法物环方面充分考，从而分析自己的产品在设计过程中有可能出现的技术难题，安全隐患问题以及怎么避免这些问题的出现，做到如果该方案可行，对该产品进行初步的成本核算 2.2开评审会，汇报上级领导 3、结构设计 3.1对通过可行性分析的产品进行工作原理、核心计算等工作，并出结构草图 3.2开评审会，填写结构评审表 4、建模与力学分析 4.1用相关软件对产品建立主要模型，并在建模过程中对其进行力学分析，以此达到预想的效果 4.2开评审会，填写评审表 5、零件设计 5.1对该产品进行零件设计，并画出对相应的加工图纸
5.2对加工图纸进行审核 6、产品明细表、安装说明书草案 6.1在总装图上填写产品明细表 6.2根据总装图拟写安装说明书草案 7、购置清单及外协加工清单 7.1填写产品购置清单；对于需要外协加工的零件，需填写外协加工清单，并附领导批准的图纸 8、采购 8.1小组组长把需要购买的产品以及外协加工的零部件交与公司采购部门，并督促采购部门相关负责人及时购买 9、物料验证 9.1设计人员、品保人员以及采购人员对采购回来的物品进行物料的验证，对采购回来的产品，如果出现质量或结构等与设计不符合的问题，及时记录，填写检验报告，采购部门及时进行调整 10、样品制作 10.1安装人员根据设计人员提供的图纸进行现场安装，进行样品制作，设计人员、保人员在此过程中给予技术支持，并对此过程中出现的问题进行及时解决。 11、调试与功能试验 11.1对已经安装成功的样品进行调试，各组成员记录好重要参数，认真填写实验报告，把重要的问题点进行汇总。 12、优化改进
基建文件可按下列流程形成：
立项决策文件包括：项目建议书（代可行性研究报告）及其批复、有关立项的会议纪要及相关批示、项目评估研究资料及专家建议等。根据项目大小、投资主体的不同，项目建议书的批复文件分别由国家、行业或北京市相关政府管理部门审批。 建设用地文件包括：征占用地的批准文件、国有土地使用证、 国有土地使用权出让交易文件、规划意见书、建设用地规划许可证等。建设用地文件分别由国有土地管理部门和规划部门审批形成。 勘查设计文件包括：工程地质勘察报告、土壤氡浓度检测报告、建筑用地钉桩通知单、验线合格文件、设计审查意见、设计图纸及设计计算书、施工图设计文件审查通知书等。建筑用地钉桩通知单、验线合格文件、审定设计方案通知书由规划部门审批形成。 招投标及合同文件包括：工程建设招标文件、投标文件、中标通知书及相关合同文件。 开工文件包括：建设工程规划许可证、建设工程施工许可证等。工程开工文件分别由规划部门和建设行政管理部门审批形成。 商务文件包括：工程投资估算、工程设计概算、施工图预算、施工预算、工程结算等。 其他文件包括：工程未开工前的原貌及竣工新貌照片、工程开工、施工、竣工的音像资料、工程竣工测量资料和建设工程概况表等。 (一)立项决策文件包括：项目建议书（代可行性研究报告）及其批复、有关立项的会议纪要及相关批示、项目评估研究资料及专家建议等。根据项目大小、投资主体的不同，项目建议书的批复文件分别由国家、行业或北京市相关政府管理部门审批。 (二)建设用地文件包括：征占用地的批准文件、国有土地使用证、国有土地使用权出让交易文件、规划意见书、建设用地规划许可证等。建设用地文件分别由国有土地管理部门和规划部门审批形成。
沈阳工程学院 课程设计任务书 课程设计题目：机械手控制系统设计 系别自控系班级 学生姓名学号 指导教师张玉艳马阳职称副教授讲师 课程设计进行地点：教学楼F420 任务下达时间： 2013 年 12 月 4 日 起止日期： 2013年12月30日起——至2014年1月12日止教研室主任年月日批准
以下内容根据各专业特点自行确定（如条件、资料、内容、任务、进度安排及要求等）： 1.设计主要内容及要求； 设计主要内容： （1）系统的硬件接线； （2）控制系统PLC程序设计； （3）控制系统画面设计； （4）联机调试。 设计要求： 机械手一个循环周期可分为八步。 第一步是当工作台A上有工件出现时(可以由光电藕合器PH检测到，当检测到有工件时I1.5=1),机械手开始下降。当机械手下降到位时(可以由限位开关检测到，当下降到位时I0.5=1)，机械手停止下降，第一步结束。 第二步是机械手在最低位开始抓紧工件，约10秒钟抓住、抓紧，第二步结束。 第三步是机械手抓紧工件上升。当机械手上升到位时(可以由限位开关检测到，当上升到位时I0.4=1)，机械手停止上升，第三步结束。 第四步是机械手抓紧工件右移。当机械手右移到位时(可以由限位开关检测到，当右移到位时I0.7=1)，机械手停止右移，第四步结束。 第五步是机械手在最右位开始下降。当机械手下降到工作台B到位时(可以由限位开关检测到，当下降到位时I0.5=1)，机械手停止下降，第五步结束。 第六步是机械手开始放松工件，所需时间大约10秒钟。10秒钟之后工件放开，第六步结束。 第七步是机械手开始上升。机械手上升到位时(可以由限位开关检测到，当上升到位时I0.4=1)，停止上升，第七步结束。 第八步是机械手在高位开始左移，当左移到位时(可以由限位开关检测到，左移到位时I0.6=1)，机械手停止左移。第八步结束。 2.对设计说明书、论文撰写内容、格式、字数的要求； （1）课程设计说明书（论文）是体现和总结课程设计成果的载体，一般不应少于5000字。 （2）学生应撰写的内容为：中文摘要和关键词、目录、正文、参考文献等。课程设计说明书（论文）的结构及各部分内容要求可参照《沈阳工程学院毕业设计（论文）撰写规范》执行。应做到文理通顺，内容正确完整，书写工整，装订整齐。 （3）说明书（论文）手写或打印均可。手写要用学校统一的课程设计用纸，用黑或蓝黑墨水工整书写；打印时按《沈阳工程学院毕业设计（论文）撰写规范》的要求进行打印。 （4）课程设计说明书（论文）装订顺序为：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要和关键词、目录、正文、参考文献。
机械设计工艺流程及总体设计规范 一、 总则 随着电子产品技术的使用范围推广，为适合公司发展需要，针对机械结构设计人员制定本设计流程及 规范 二、 工艺设计原则 电子产品设计在结构上面一般有印制电路板、接插件、底板、机箱外壳和面板组成；是把构成产品的 各个部分科学有机的结合起来的的过程，包括：元器件的选用、印刷电路板的设计及配合、安装调试、产 品的外形设计、抗干扰措施及维修方便等方面。 2.1、 整机设计要求 实现产品的各项功能指标、工作可靠、性能稳定； 体积小、外形美观、操作方便、性价比高； 绝缘性能好、绝缘强度高、抗干扰性能好，符合国家标准； 装配、调试、维修方便； 产品一致性好、适合批量生产或自动化生 产； 元器件排列要尽量对称， 重量平衡，对于比较重的组件， 在板上要用支架或固定夹进行装卡， 以免组件引线承受过大应力，对于可调组件或需要更换频繁的元器件，应放在机器的便于打开、容易 触及或观察的地方，已利于调整与维修； 2.2.1、 材料学设计（选材） 常用钢板 a ）、冷轧普通薄钢板，是普通碳素结构钢冷轧板的简称，简称：冷板，它是由普通碳素结构钢热 轧钢板经过进一步 冷轧制成厚度小于 4mm 勺钢板，由于在常温下轧制，不产生氧化皮，因此，表面质 量好，尺寸精度高，再加之退火处理，其机械性能和工艺性能良好，是钣金加工最常用的一种金属材 料。常用牌号：国标 GB （ Q195 Q215 Q235 Q275） B ） 、连续电镀锌薄钢板，俗称：电解板，是指在电镀锌作业线上在电场作用下，锌从锌盐的水深 液中沉积到预先准备好的冷板表面上，钢板表面就会产生一层镀锌层，使钢板具有良好的耐腐蚀性。 常用牌号：国标 GB （ DX1 DX2、DX3 DX4 C ） 、连续热镀锌薄钢板，一般简称镀锌板或白铁片，钢板表面美观，有块状或树叶状镀结晶花纹， 且镀层牢固， 有优良的耐大气腐蚀性能，同时，钢板还有良好的焊接性能和冷加工成型性能，与电镀 锌板表面相比，其镀层较厚，主要用于要求耐腐蚀性较强的钣金件。 牌号：国标G （Zn100-PT 、Zn200-SC 、 Zn275-JY ） D ） 、不锈钢板，是一种耐空气、蒸汽、水等弱腐蚀介质和酸、碱、盐等化学浸蚀性介质腐蚀的钢。 又称不锈耐酸 钢。实际应用中，常将耐弱腐蚀介质腐蚀的钢称为不锈钢，而将耐化学介质腐蚀的钢称 为耐酸钢。 不锈钢通常按基体组织分为： 铁素体不锈钢。含铬 12%?30%。其耐蚀性、韧性和可焊性随含铬量的增加而提高 应力腐蚀性能优于其他种类不锈钢。 奥氏体不锈钢。含铬大于 18%，还含有8 %左右的镍及少量钼、钛、氮等元素。综合性能好，可 耐 多种介质腐蚀。 奥氏体-铁素体双相不锈钢。兼有奥氏体和铁素体不锈钢的优点，并具有超塑性。 马氏体不锈钢。强度高，但塑性和可焊性较差。 备注：不锈钢板的强度较高，对数控冲床的刀具磨损较大，一般不合适数冲加工。 类有很多，钣金加工常用的是一种奥氏体不锈（ 1Cr18Ni9Ti ） 常用铝板 铝是一种银白色的轻金属，具有良好的导热性、导电性和延展性。纯铝强度很低， 使用，钣金加工一般用到的是铝合金板，根据合金元素含量不同，铝板可以分为 系列、2000系列?8000系列，常用的有 2000系列，3000系列和5000系列。 特点是硬度较高，又称硬铝；可用作各种中等强度的零件和构件， 3000系列是 一种锰铝合金，防锈性能较 好，所以又称防锈铝；5000系列是一种镁铝合金，主要特点为密度低，抗拉强度高，延伸率高。在相同面 积下铝镁合金的重量低于其他系列。常用牌号： 3A21（老牌号LF21）、5A02（老牌号LF2）、2A06（老牌号 LY6） ,耐氯化物 牌号：不锈钢的种 无法作为结构材料 8个系列，分别为1000 2000系列是一种铜铝合金，
基于PLC机械手控制系统设计 摘要：工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 一、机械手简介 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 1、机械手分类 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定工作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球、火星等。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用于解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动，除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 本项目要求设计的机械手模型可归为第一类，即通用机械手。在现代生产企业中，自动化程度较高，大量应用机械手。通过本次设计，可以增强对工业机械手的认识，同时并熟悉掌握PLC技术、位置控制技术、气动技术等工业控制常用的技术。 2、机械手控制系统设计步骤 根据工艺要求确定被控系统必须完成的动作,确定这些动作之间的关系及完成这些动作的顺序。(2)分配输入、输出设备,即确定哪些外围设备是送信号给PLC的,哪些外围设备是接收来自PLC的信号的,同时还要将PLC的输入、输出点与之一一对应,对I/O进行分配。在此基础上确定PLC的选型。(3)根据控制系统的控制要求和所选PLC的I/O点的情况及高功能模块的情况,设计PLC用户程序,此时可采用梯形田、助记符或流程图语言形式的用户程序。PLC的用户程序体现
扩初及施工图设计管理流程 编制日期 审核日期 会签日期 日期 批准 修订记录
一、流程图示
二、工作指引 2.1初步阶段设计资料准备 在建筑方案设计评审通过后，设计管理部主导完成建筑初步设计，负责收集相关资料及初步设计前的准备工作、各部门配合，主要包括： 1)成本控制部：下达指导性目标成本及初设限额指标（下属公司成本控制部配合）； 2)工程管理部：提供市政咨询方案和市政专业相关条件（容量、接口、路由），委托完成《地质 勘探（详勘）报告》； 3)营销部：征询物业公司意见，提供物业系统设备建议。 4)前期部：提交各政府主管部门对方案设计审批意见，包括消防、人防、交通等在内的专业审 查意见；提供市政咨询方案和市政专业相关条件（容量、接口、路由）； 2.2《初步设计任务书》编制和设计单位选定 1）设计管理部根据以上资料编制《初步设计任务书》，经主管上级审核后，发送营销部、工程管理部、成本控制部进行会签。 2）设计管理部依据《设计供方选定管理流程》确定扩初设计单位。 2.3扩初设计与评审 1）设计单位按任务书及合同要求进行初步设计，设计期间由设计管理部组织相关管理人员、前期部、工程管理部、成本控制部、营销部进行设计交流，或针对某项技术方案进行专题分析，必要时可邀请集团相关专业人员参与，及时把握设计单位的设计思路与公司意图保持一致，并填写《设计信息交流表》发至设计单位。 3）设计单位按要求提交设计成果后，设计管理部经过内部评审通过后组织评审会，设计单位设计团队、外部顾问专家、公司管理人员、前期部、工程管理部、成本控制部、营销部参加设计评审；评审会主要由设计单位的设计负责人介绍设计方案，并对评审人员的相关疑问做出阐释； 参与评审过程中不同意见由相关人员做好记录，会议记录应发送参与部门。 4）设计管理部督促设计单位根据评审会意见修订初步设计成果，修订后的方案由设计管理部主管上级决定是否再次组织讨论，直至总裁审批。 6）建筑初设/扩初方案评审通过后，下属公司组织施工图设计、工程部品深化等工作；前期部负责初设报审、消防/人防/园林/交通等报批。 7）此阶段集团相关中心工作：设计管理部对设计任务书及初设成果具有备案及要点抽查的权限； 成本控制部组织咨询单位进行成本概算，按照《项目成本管理流程》规定，有权对异常情况向公司领导汇报，经公司领导确认，可发出成本预警并要求下属公司整改。
技术部新产品研发流程（草案） 一、部门内部核心文化 “品德、智慧、学习、创新”，成就一个优秀的技术人员。 “友好、信任，创造和谐环境；团结、奋进，发挥共赢精神”，成就一个卓越的技术团队。 二、新品研发步骤与绩效考核办法 1、积极参与新产品开发过程中的市场调查及新产品开发可行性分析（包括成本概预算）。 2、积极参与投标过程中的技术交流。（派技术代表） 3、合同签订后开始履行合同，具体流程如下： ⑴通过e-mail传达合同精神，所有技术相关人员均需参与设计提案。 ⑵合同提案专题会议。（群策群力，提出最优方案，体现团结思想及团体智慧） 交流设计思想，初步确定设计方案，拟定设计项目组，并指定项目负责人，实行项目负 责人制。项目负责人可获得500元项目管理奖。 ⑶签订项目履行协议，由项目负责人安排具体设计周期。 项目负责人带领团队按时保质保量完成工作任务可获得500-1000元不等项目奖金。 团队人员按时完成任务可以获得每人500-1000元不等奖金。 项目未按时完成不发奖金，且推迟一天完成任务按100元/天罚，罚款上限为1000元。 ⑷初步设计 方案原理图设计。 产品总图设计。 产品主要分部件总图设计。 传动及重要部件的设计计算，并撰写设计说明书 ⑸总图会审（结构合理性，避免大的设计错误发生，设计交流学习）。 ⑹零部件设计。（保证生产过程中的合同履行） 优先设计能产生大量生产量的零件及制作周期最长的零件设计。 ⑺设计图纸的校对、审核、批准，并确定生产完工日期。 及时做图纸电子存档，并复印已签字图纸作资料库存档。
做标准件库零件存档。 ⑻图纸发至车间生产，并作图纸发放登记。 跟踪车间生产，核实生产与设计是否相符，通过生产检查零件设计。 督促车间生产质量，做好设计检查跟踪记录。 ⑼零件图全部完成应到车间继续跟踪，进一步检查设计结果。 ⑽售后跟踪与服务 （项目负责人应对这个项目都有所了解，并能适应产品售后的安装技术指导或客户技术交流。） 若产品在使用过程中存在设计问题，项目负责人应参与包括故障分析，现场问题指导处理等一系列工作，且其它项目组人员都应积极支持产品售后工作，争取将设计工作做到更好，更完善。 ⑾项目组负责人负责检查整理所有项目存档文件。 项目组所有人均应写一份产品设计跟踪体会。 ⑿开项目完工总结会，并对设计人员发放项目奖金。 （在新产品第一轮试制完成，第二轮完成小批量并生产投入使用后执行）
@ 目录之中。 机电工程学院 、 课程设计说明书设计题目: 气动机械手控制系统设计 学生姓名： 学号： 专业班级：机制F09 、 指导教师：
2012 年 12 月 12 日
内容摘要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从工业机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。在我国，近几年也有较快的发展，并取得了一定的效果，受到机械工业和铁路工业等部门的重视。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温、抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。PLC可以按照所需要求完成机械手的设计，使机械手的设计简单化，大大节省了时间。本文应用西门子S7—200系列PLC来实现气动机械手的搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）的控制功能。利用可编程技术结合相应的硬件装置，控制气动机械手完成各种动作。该系统具有结构简单、可靠稳定、容易控制等优点。 关键词：气动机械手；S7—200系列PLC；CPU226；
目录 第1章引言 (1) 第2章系统总体方案设计 (2) 程序设计的基本思路 (2) 气动机械手的控制要求 (2) 系统的硬件结构与操作功能 (2) 硬件结构 (2) 气动机械手的操作功能 (3) 第3章 PLC控制系统设计 (4) 可编程控制器的CPU选择 (4) 气动机械手的I/O地址分配表 (4) PLC的输入输出设备接线图 (5) 气动机械手控制流程图 (6) 程序设计梯形图 (7) 语句表 (15) PLC程序调试 (23) 结论 (30) 设计总结 (31) 谢辞 (32) 参考文献 (33)
1 传动方案设计… 1.1 传动布置方案… 1.2 已知条件… 1.3 设备工作条件… 2. 电动机的选择与运动参数计算… 2.1 电动机的选择… 2.2 计算传动比及分配各级传动比… 2.2 运动参数及动力参数计算… 3. 传动零件的设计… 3.1高速级齿轮传动… 3.1.1 选择齿轮材料及精度等级… 3.1.2 按齿面接触疲劳强度设计 3.1.3 按齿根弯曲强度校核… 3.1.4 几何尺寸计算… 3.1.5齿轮其他主要尺寸计算… 3.1.6创建高速级斜齿轮特征… 3.2低速级齿轮传动… 3.2.1 选择齿轮材料及精度等级… 3.2.2 按齿面接触疲劳强度设计… 3.2.3 按齿根弯曲强度校核… 3.2.4 几何尺寸计算… 3.2.5齿轮其他主要尺寸计算… 3.2.6创建低速级斜齿轮特征… 4. 轴系零件的设计计算… 4.1 高速轴的设计… 4.1.1 选取轴的材料… 4.1.2 求输出轴上的功率3P、转速3n、转矩3T… 4.1.3 求作用在齿轮上的力… 4.1.4 初步确定轴的最小直径… 4.1.5 拟定轴上的装订方案… 4.1.6 确定轴的各段直径和长度… 4.1.7 根据结构图作出轴的计算简图… 4.1.8 受力分析… 4.1.9作出轴的载荷分析图…
4.1.10 创建高速轴特征 4.2 中间轴的设计… 4.2.1 选取轴的材料中间轴… 4.2.2 求输出轴上的功率2P、转速2n、转矩2T… 4.2.3 求作用在齿轮上的力… 4.2.4 初步确定轴的最小直径… 4.2.5 根据结构图作出轴的计算简图… 4.2.6绘制轴的弯矩图和扭矩图… 4.2.7 创建中间轴的特征 4.3 低速轴的设计… 4.3.1 选取轴的材料… 4.3.2 求输出轴上的功率1P、转速1n、转矩1T… 4.3.3 求作用在齿轮上的力… 4.3.4 初步确定轴的最小直径… 4.3.5 首先根据结构图作出轴的计算简图… 4.3.6绘制轴的弯矩图和扭矩图… 4.3.7创建低速轴的特征… 4.3.8 减速器传动件的初级装配… 5. 键的选择与校核… 5.1 高速轴上键的选择… 5.1.1 高速轴与半联轴器链接的选择… 5.1.2高速轴与齿轮1链接的选择… 5.1.3 创建高速轴上键的特征… 5.2中间轴上键的选择… 5.2.1 齿轮2与轴链接键的选择… 5.2.2齿轮3与轴链接键的选择… 5.2.3 创建中间轴上键的特征… 5.3 低速轴上键的选择… 5.3.1 低速轴与联轴器链接键的选择… 5.3.2低速轴与齿轮4链接的选择… 5.3.3 创建低速轴上键的特征… 6. 滚动轴承的选择… 6.1 高速轴配合轴承的选择…
机械设计工艺流程及总体设计规 一、总则 随着电子产品技术的使用围推广，为适合公司发展需要，针对机械结构设计人员制定本设计流程及规 二、工艺设计原则 电子产品设计在结构上面一般有印制电路板、接插件、底板、机箱外壳和面板组成；是把构成产品的各个部分科学有机的结合起来的的过程，包括：元器件的选用、印刷电路板的设计及配合、安装调试、产品的外形设计、抗干扰措施及维修方便等方面。 2.1、整机设计要求 ?实现产品的各项功能指标、工作可靠、性能稳定； ?体积小、外形美观、操作方便、性价比高； ?绝缘性能好、绝缘强度高、抗干扰性能好，符合国家标准； ?装配、调试、维修方便； ?产品一致性好、适合批量生产或自动化生产； ?元器件排列要尽量对称，重量平衡，对于比较重的组件，在板上要用支架或固定夹进行装卡，以免组件引线承受过大应力，对于可调组件或需要更换频繁的元器件，应放在机器的便于打开、容易触及或观察的地方，已利于调整与维修； 2.2.1、材料学设计(选材) ?常用钢板 a）、冷轧普通薄钢板，是普通碳素结构钢冷轧板的简称，简称：冷板，它是由普通碳素结构钢热轧钢板经过进一步冷轧制成厚度小于4mm的钢板，由于在常温下轧制，不产生氧化皮，因此，表面质量好，尺寸精度高，再加之退火处理，其机械性能和工艺性能良好，是钣金加工最常用的一种金属材料。常用牌号：国标GB（Q195、Q215、Q235、Q275） B）、连续电镀锌薄钢板，俗称：电解板，是指在电镀锌作业线上在电场作用下，锌从锌盐的水深液中沉积到预先准备好的冷板表面上，钢板表面就会产生一层镀锌层，使钢板具有良好的耐腐蚀性。 常用牌号：国标GB（DX1、DX2、DX3、DX4） C）、连续热镀锌薄钢板，一般简称镀锌板或白铁片，钢板表面美观，有块状或树叶状镀结晶花纹，且镀层牢固，有优良的耐大气腐蚀性能，同时，钢板还有良好的焊接性能和冷加工成型性能，与电镀锌板表面相比，其镀层较厚，主要用于要求耐腐蚀性较强的钣金件。牌号：国标GB（Zn100-PT、Zn200-SC、Zn275-JY） D）、不锈钢板，是一种耐空气、蒸汽、水等弱腐蚀介质和酸、碱、盐等化学浸蚀性介质腐蚀的钢。 又称不锈耐酸钢。实际应用中，常将耐弱腐蚀介质腐蚀的钢称为不锈钢，而将耐化学介质腐蚀的钢称为耐酸钢。 不锈钢通常按基体组织分为： ◆铁素体不锈钢。含铬12％～30％。其耐蚀性、韧性和可焊性随含铬量的增加而提高，耐氯化物应力腐蚀性能优于其他种类不锈钢。 ◆奥氏体不锈钢。含铬大于18％，还含有 8％左右的镍及少量钼、钛、氮等元素。综合性能好，可耐多种介质腐蚀。 ◆奥氏体-铁素体双相不锈钢。兼有奥氏体和铁素体不锈钢的优点，并具有超塑性。 ◆马氏体不锈钢。强度高，但塑性和可焊性较差。 备注：不锈钢板的强度较高，对数控冲床的刀具磨损较大，一般不合适数冲加工。牌号：不锈钢的种类有很多，钣金加工常用的是一种奥氏体不锈（1Cr18Ni9Ti） ?常用铝板 铝是一种银白色的轻金属，具有良好的导热性、导电性和延展性。纯铝强度很低，无法作为结构材料使用，钣金加工一般用到的是铝合金板，根据合金元素含量不同，铝板可以分为8个系列，分别为1000 系列、2000系列～8000系列，常用的有2000系列，3000系列和5000系列。2000系列是一种铜铝合金，特点是硬度较高，又称硬铝；可用作各种中等强度的零件和构件，3000系列是一种锰铝合金，防锈性能较好，所以又称防锈铝；5000系列是一种镁铝合金，主要特点为密度低，抗拉强度高，延伸率高。在相同面积下铝镁合金的重量低于其他系列。常用牌号：3A21(老牌号LF21) 、5A02(老牌号LF2) 、2A06(老牌号LY6) ?常用铜板 紫铜板：紫铜是纯铜的俗称，外观呈紫色，具有优良的导电性﹑导热性﹑延展性和耐蚀性，但价格昂
1、确定设计思路及方向 1.1由业务部门或相关部门下发产品，研发部根据客户要求的产品 剖解分析，做一个大概的汇总，然后确定设计思路以及设计方向。 1.2填写评审表。 2可行性分析 2.1对该产品进行可行性分析，首先要搜集产品相关的图片以及相 关的厂家以及其他的相关信息，进行资料的汇总与对比，从人机法物
环方面充分考，从而分析自己的产品在设计过程中有可能出现的技术难题，安全隐患问题以及怎么避免这些问题的出现，做到如果该方案可行，对该产品进行初步的成本核算 2.2开评审会，汇报上级领导 3、结构设计 3.1对通过可行性分析的产品进行工作原理、核心计算等工作，并出结构草图 3.2开评审会，填写结构评审表 4、建模与力学分析 4.1用相关软件对产品建立主要模型，并在建模过程中对其进行力学分析，以此达到预想的效果 4.2开评审会，填写评审表 5、零件设计 5.1对该产品进行零件设计，并画出对相应的加工图纸 5.2对加工图纸进行审核 6、产品明细表、安装说明书草案 6.1 在总装图上填写产品明细表 6.2根据总装图拟写安装说明书草案 7、购置清单及外协加工清单 7.1填写产品购置清单；对于需要外协加工的零件，需填写外协加工清单，并附领导批准的图纸 8、采购
8.1小组组长把需要购买的产品以及外协加工的零部件交与公司采购部门，并督促采购部门相关负责人及时购买 9、物料验证 9.1设计人员、品保人员以及采购人员对采购回来的物品进行物料的验证，对采购回来的产品，如果出现质量或结构等与设计不符合的问题，及时记录，填写检验报告，采购部门及时进行调整 10、样品制作 10.1安装人员根据设计人员提供的图纸进行现场安装，进行样品制作，设计人员、保人员在此过程中给予技术支持，并对此过程中出现的问题进行及时解决。 11、调试与功能试验 11.1对已经安装成功的样品进行调试，各组成员记录好重要参数，认真填写实验报告，把重要的问题点进行汇总。 12、优化改进 12.1针对安装调试过程中出现的问题对该设计产品进行优化与改进，做到更加完善。 13、二次调试及功能试验（试验报告，安装2、QE、DE） 为了让产品的性能更加稳定，对该产品再次进行调试与功能试验，各部门成员要不厌其烦的记录好参数与试验把报告 14、验收评审（公司评审表） 申请公司组织验收该设计产品，填写评审表 15、安装说明书，检验标准，BOM清单等相关资料指定及审核
河北工程大学 课程设计指导说明书 课程题目: 机械手及控制系统设计 专业: 机械设计制造及其自动化—机电方向班级: 机制11班 姓名: 唐科 学号 110070118 指导老师: 杨玉敏
目录 第一章绪论 1.1 题目要求。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3 1.2 题目概况。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3 1.3 气动机械手。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3 1.4 气动机械手的发展趋势。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3 1.5 课题的现实意义。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。4 第二章气动机械手的操作要求及功能 2.1 机械手移动动作示意图。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。5 2.2 机械手操作面板图。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。5 2.3 机械手的输入\输出信号定义图。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。6 2.4 机械手顺序动作的要求。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。6 第三章机械部分设计 3.1 气动搬运机械手的结构。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。8 3.2 机械手的主要部件及运动。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。8 3.3 驱动机构的选择。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。9 3.4 机械手的技术参数列表。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。9 3.5 气动回路的设计。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。9 3.6 末端执行器的设计。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。10 3.7 升降手臂的设计。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。12 3.8 平移手臂的设计。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。14 第四章机械手控制设计 4.1 PLC的简介。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。16 4.2 PLC的应用领域。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。16 4.3 PLC的系统组成。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。16 4.4 PLC的定义及选择。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。17 4.4.1 机械手传送系统输入点和输出点分配表。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。17 4.4.2 原理接线图。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。18 4.4.3 控制程序流程图。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。19 4.5 机械手控制软件设计。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 21 4.5.1 控制系统程序。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。21 4.5.2 手动单步操作程序。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。21 4.5.3 机械手系统梯形图。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。23 4.5.4 语句表程序设计。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。24 第五章课程设计总结