公司团队活动方案 一、活动时间：2016年3月26号 二、活动地点：深圳大鹏东西冲海岸线穿越 东西冲海岸线是深圳最经典的海岸线徒步线路之一。位于南澳半岛最南面，依山傍海，山岳纵横，海岸线漫长；沙滩、岛屿、礁石、海蚀岩、洞、桥、柱等海积海蚀地貌发育齐全，给你的是无敌的海景！大家结伴沿着海岸线徒行，在碧海蓝天下，大家一起竖起耳朵，听听海浪的歌唱，听听贝壳的故事，是怎样的一种快乐啊。 三、活动人数：公司全体成员 四、活动目的 为营造健康积极的工作环境，提升员工的精神文化品位，加深相互认识了解、培养成员之间互亲互爱、增进感情，加强社团团队凝聚力。 五、行程安排 8：00从公司集合出发，一路欢歌笑语加小游戏。 10：00分到达东冲海滩修整准备，体合影后出发；在领队的带领下，开始穿越沙滩、石滩、岸滩，探险； 12：30分中途海边午餐 (带自己喜欢吃的干粮)，组织吃野外午餐！享受自带的丰盛食品（实行食物共有制）围坐海边岩石缝中，面朝大海，头顶蓝天，享受美食！ 13：30 爱护大自然的你，清理好垃圾后修整继续开始穿越。 15：30分到达西冲 15：30分自由活动，游泳，打扑克、拍照，抓螃蟹。。。。还可以坐快艇，每人10元自己掏钱 18：00往回深圳吃晚餐。 （请大家务必准时集合出发，到达海边后行止由心） 公司对每人提供1升饮用水，巧克力，2个卤蛋，2根火腿肠，2块面包，手套一双，少许咸菜（这些是基本需求，如需其它零食请自备，不建议带太多）。藿香正气水、风油精、止血贴、跌打药。 以上物品大概25KG，男生每人背5KG，有些路段需要手脚并用，女生背包不是很方便。 个人装备：双肩背包、登山鞋或者运动鞋、垃圾袋、太阳帽、防晒油、墨镜、手机（联通及电信无信号） 特别注意：此次穿越活动具有一定的难度，杜绝穿高跟鞋、皮鞋、凉鞋、裙子、最好不要穿白色衣服、短裤等非运动服装，想要游泳的可以带上泳衣
主要内容 ?无人机任务规划的基本概念三 ?无人机任务规划方法三 ?无人机任务规划的数字地图技术三 ?无人机地面控制站的基本概念三 ?无人机地面控制站的分类二配置和转移运输三 5.1 无人机任务规划的基本概念 由于无人机是无人驾驶的飞行器,所以在飞行前需要事先规划和设定好它的飞行任务和航线三在飞行过程中,地面操纵人员还要随时了解无人机的飞行状态,根据需要操控无人机调整姿态和航线,及时处理飞行中遇到的特殊情况,以保证飞行安全和飞行任务的完成三这就需要配备能够提供任务规划与指挥控制方面相应功能支持的设备或系统,这就是无人机的任务规划与指挥控制系统三 5.1.1一任务规划的定义和特点一 1.任务规划的定义 一一规划是一个综合性的计划,它包括目标二政策二程序二规则二任务分配二要采取的步骤二要使用的资源以及为完成既定行动方针所需的其他因素三 任务规划(M i s s i o nP l a n n i n g,M P)是对工作实施过程二方法的组织和计划三在军事领域,任务规划已逐渐变为一个专有名词,尤其是现代无人化装备的出现,使得任务规划越来越重要三装备作战规划的结果是装备作战行动的实施依据三对有人化装备而言,规划结果 主要作为任务承担人员决策的参考;但对无人化装备而言,规划即控制,是装备运行过程中
137 一 唯一的执行依据,因此,任务规划的输出信息必须满足准确性二完整性和一致性的要求三 2.任务规划的特点 任务规划具有以下几个特点: (1)制作任务规划时需要具有整体性二全局性的思考和考量三 (2)制作任务规划须以准确的数据为基础,运用科学方法进行从整体到细节的设计三 (3)任务规划须在实际行动实施之前进行,其结果要作为实际行动的具体指导三5.1.2一 任务规划系统的定义和功能一 1.任务规划系统的定义一一任务规划系统( M i s s i o nP l a n n i n g S y s t e m ,M P S )是指利用先进的计算机技术采集二存储各种情报信息,进行大规模分析计算,从而辅助制定任务计划的信息系统三任务规划系统的出现和广泛使用是现代意义的任务规划区别于过去所说的作战计划二作战筹划的根本标志三 2.任务规划系统的功能 作为整个信息化作战系统的一个重要节点,任务规划系统不是一个孤立的封闭系统,它一端与作战指挥系统的任务对接,另一端与作战装备直接交联,如图 5-1所示,主要包括信 息采集与处理模块二规划作业模块二任务预演评估模块和任务输出模块 三图5-1一任务规划系统基本组成结构 (1)信息采集与处理模块三任务规划系统需要采集的信息主要包括上级下达的任务信息二指挥控制信息二情报信息(如目标信息二敌作战意图等)和战场环境信息(敌情二我情二地形二气象二电磁)等三对采集的信息要进行加工处理,包括地形和气象信息显示,禁飞区二威胁区及战场态势标绘等三 (2)规划作业模块三该模块用于制定装备作战过程的时间二空间和行为准则,通常包括航线规划和机载设备使用规划,以及与其他作战实体的协同和交互规划等三根据任务规划系统所具有的自主化能力大小,通常还包括冲突检测二安全评估二自动的威胁规避和航线生成等分析计算模块,用于辅助人工决策操作三 (3)任务预演评估模块三规划效果预演主要包括飞行仿真二载荷作战效果仿真等,评估包括装备本身的效能评估和任务规划的作战行动效能评估两个方面三预演评估的主要作用是对装备作战的效果进行预估和判断,并反馈以指导决策,形成优化规划方案,同时便于指挥员和操作员熟悉作战过程,了解和把握作战关键环节三 (4)任务输出模块三任务输出是将规划结果以数据的形式输出给作战装备和其他作战节点三输出的任务规划信息应该是完备二一致和可理解的,能够被其他信息系统正确读取和
南湖一日游 第一篇：南湖一日游解付义薄 今天爸爸妈妈带我去南湖公园了，这里有一个地可以方攀爬、走索桥、还有螺旋形滑梯，还和妈妈爸爸一起玩游戏，我玩的非常尽兴、开心。 在运动游乐场地我碰到一个滑滑板车突然摔倒的小朋友，他和我差不多大，等他站起来，我才发现他是我小时候认识的一个朋友，和我一起上过兴趣班，不过他已经戴上眼镜了，怪不得看不清路才摔跤。 我一定要保护好眼睛，多看绿色，做眼保健操、注意看书学习姿势。 第二篇：南湖一日游徐高旸 10月4日妈妈爸爸带我去曲江南湖公园玩，公园里人很多。爸爸妈妈带我去划船，我们划得是脚踏船，划了1个小时，开始是爸爸妈妈登船，过一会我也想划，不过我的腿有点短，够不着脚蹬。 妈妈就不让我蹬了，说等我长大了再自己划。我们还在公园里坐了小火车，和热气球，热气球飞到了天空80米高的地方停下来，让我们看看四周的景色，我站在高空中看下边的人，感觉人很小，跟小蚂蚁一样。很好玩。今天去公园我非常开心。 第三篇：南湖一日游严嘉恬 今天，爸爸带我去嘉兴南湖风景区玩了。 爸爸说：“恬恬，你知道浙江的三湖吗？”“我不知道”。那我来告诉你“杭州有西湖，绍兴有东湖，嘉兴有南湖，这就是浙江的三大湖，非常有名。”南湖里面有许多风光秀丽的小岛，还有最有名的是南湖湖面上的那一只红船，它曾经是一大的会址，还有一个烟雨楼，曾是清朝康熙皇帝下江南，流连忘返的地方...... 南湖因为它的美，还有它的不同寻常，所以一年四季都吸引着许多中外游客。 第四篇：南湖一日游段亦轩 今天天气晴朗，下午我们一家四口一起游了南湖。我们租了一辆逍遥车（可以坐两个大人一个小孩）和一辆自行车。刚开始的时候妈妈和姐姐带我一起骑逍遥车。 遇到上坡时我们就骑不动了，爸爸放下自行车来帮我们推车，后来换成爸爸和姐姐带我骑逍遥车，上坡时我就在后面帮他们推车，我像个大力士一样，爸爸说我非常厉害，非常有力量，让他们轻松了很多，我也觉得很骄傲，我以后要多帮助爸爸妈妈和姐姐，因为我有这个能力。 第五篇：南湖一日游董晨响 昨天，阳光明媚，秋高气爽，我和爷爷、奶奶、爸爸、妈妈去了南湖，这里的小草很绿，空气很新鲜！因为是国庆假期，我看到很多地方都挂着鲜艳的五星红旗，还有很多外地游客。我玩了蹦极，还和爷爷奶奶组成攀岩三人组，我们攀了两次从前到后，穿越一关又一关，不畏艰难，顺利完成任务！ 妈妈还给我买了两个大大的棉花糖，像云朵一样，可好吃了！我还玩了健身器材，热气球那的人也可多了，还有游览的红色小火车......我太开心了！欢迎
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/6113402346.html, 一种基于蚁群算法的无人机协同任务规划优化算法 作者：黄伟民王亚刚 来源：《软件导刊》2017年第07期 摘要：随着无人机在军事领域的广泛应用，越来越多的无人机将应用在未来战场，因此 无人机协同规划变得越来越重要。建立了多无人机协同任务分配模型，并研究了模型求解的有效算法。在蚁群算法的基础上提出针对密度较大目标区域的多无人机协同任务规划的优化方法，优化蚁群算法的搜索条件，降低了蚁群算法的时间和空间复杂度。 关键词：无人机；协同规划；蚁群算法；目标群密度 DOIDOI：10.11907/rjdk.171261 中图分类号：TP319 文献标识码：A 文章编号：1672-7800（2017）007-0131-03 0 引言 多基地多无人机协同侦查模型可以描述为：利用多种不同性能的无人机对多个空间分散的目标进行侦查，这些无人飞机分散在多个地理位置不同的基地上，需要快速制定无人侦查飞机的侦查任务计划以满足侦查要求和实际约束条件。在无人机迅速发展的同时，雷达技术也快速发展，因此一旦有侦察无人机进入防御方某一目标群配属雷达探测范围，防御方目标群的配属雷达均开机对空警戒和搜索目标，并会采取相应对策，包括发射导弹对无人机进行摧毁等，因此侦察无人机滞留防御方雷达探测范围内时间越长，被其摧毁的可能性就越大[1-2]。本文以侦察、监视任务为中心，以协同探测多基地目标为背景，在蚁群算法规划路线的基础上进一步优化线路，以此尽可能缩短无人机任务飞行时间和被雷达探测到的时间。 2 无人机侦察目标群聚类 为了最大程度上利用各无人机基地资源，首先要对目标群进行聚类。常用的聚类方法有 K-means聚类算法、层次聚类算法、SOM聚类算法和FCM聚类算法[3]。本文采用层次分析法对目标群进行聚类，通过聚类，可以规划出各无人机基地派出的无人机的探测目标群，在无 人机数量和飞行参数限制条件下，这样做能最大限度地提高效率。 层次分析法的算法流程如图1所示。 3 基于改进蚁群算法的目标群路线规划
复杂环境下多目标多无人机协同任务规划 摘要：在当今更加复杂的战争环境中，无人机通常以协调的舰队执行特殊任务。因此，本文构建了无人机联合任务计划系统的模型，并对无人机联合任务计划控 制系统，多目标任务分配架构，无人机目标融合体系结构和弹道计划模型进行了 设计研究。通过结合层次聚类算法和数值模拟实验，我们旨在确认设计的有效性，进一步提高无人机在复杂和动态环境中的飞行适应性，并为在最短时间内开发合 理的无人机协作任务分配提供合理的计划，理论上的帮助。 关键字：复杂环境，无人机，协作任务，模型规划 简介：随着近几年无人机技术的飞速发展，基于无人机联合任务计划的实现 多个战略目标的合作已成为许多领域特别是军事领域的重要发展成就之一。其中，所谓的多无人机协作系统，是指由多个无人机组成一个整体来实现一个综合战略 目标的任务机制，可以利用多个无人机的信息共享功能来实现无人机的任务效率。发挥最大作用。在这方面，有必要考虑到多目标状态的不确定性和目标的多样性，合理地控制无人机的资源分配，并依靠无人机轨迹规划模型来确保无人机到目标 的全范围。通过覆盖并减少无人机定位错误，您可以灵活地应对定位目标的意外 情况。 1多无人机协作任务计划和控制体系结构 如果是一架无人驾驶飞机，它会构建一个层次结构和一个包容性架构。分层 结构是指人类思维行为的模型，并建立了依赖于老板的“感知－思考－执行”的组 织系统。它使用实时通信来确保系统的执行能力，因此其实用性相对较差。相反，包容性体系结构采用“感知执行”单元的独立操作模式，尽管不需要依靠组织的通 信来执行任务，但是缺乏全局控制使创建局部最佳情况变得容易。在这方面，基 于多个系统的优缺点构造了如图1所示的分层和分层的分布式工作计划控制系统 结构。 图一：分层递阶分布式任务规划控制体系结构 基于此，我们基于任务结构构建任务执行模型框架。其中，无人机根据指定 的信息在任务区域内找到目标，然后准确确定任务目标的位置并进行系统分析， 以确保对目标状态信息的连续监视。因此，传感器通常用于跟踪目标，并且由于 传感器本身的观察范围有限，因此有必要基于多架无人机的协同目标跟踪来实现 对目标信息的实时监控，以形成多UAV协作，如图2所示，跟踪多目标系统架构。 图二：多无人机协同跟踪多目标系统架构 2多无人机多目标分配控制体系结构 由于在无人机执行任务时任务目标分散，因此必须对无人机进行合理地分组 和分配以满足多个目标的跟踪要求。其中，特定无人机的数量和目标的分散特性 无法预先预测，任务目标可能会意外发生，因此必须考虑疏散区域的情况来选择 分配算法。在这方面，我们使用分层聚类算法来分析问题，但是由于分层聚类算 法不适用于地面静止或速度较慢的目标，因此我们需要在目标初始化状态下完成 所有对象的聚类。类，并通过层次聚类算法的变换来完成多个对象的合理分组。 基于此，仿真实验是基于多目标分层聚类算法的，该算法基于对五个无人机 系统进行跟踪六个目标（包括目标分离，目标组合和进入被遮挡区域的目标）的 数值模拟的结果。已经完成了。分层聚类算法具有一定的适用性，可以平滑解决
一、工程概况 0 二、主要工程量 (2) 三、施工总体部署 (3) 四、施工平面布置图 (5) 五、技术质量保证措施 (5) 六、定向钻施工工艺及措施 (12) 七、工期计划 (15) 八、质量保证体系 (15) 九、定向穿越项目HSE体系 (18)
一、工程概况 1．1概况 金嘉湖成品油管道工程，在线路施工中由于河流通航或是开挖难度较大，发生变更具体见下表。
1．2地质构成特征 地质特征未提供。 1.3 执行规范及标准 1．《输油输气管道工程设计规范》GB50251-94； 2．《原油和天然气输送穿跨越工程设计规范穿越工程》（SY/T0015.1-98）； 3．《输油输气管道线路工程施工及验收规范》（SY0401-98）； 4．《石油天然气管道穿越工程施工及验收规范》SY4079-95； 5．《石油天然气工业输送钢管交货技术条件第一部分：A级钢管》GB/T9711.1-1999； 6．《涂装前钢材表面锈蚀等级和除锈等级》（GB8923）； 7．《油、气管道焊接工艺评定方法》（SY4052-92）； 8．《管道下向焊接工艺规程》（SY/T4071-90）； 9．《石油天然气钢质管道对接焊缝射线照相及质量分级》（SY4056-93）； 10．《石油天然气钢质管道对接焊缝超声波探伤及质量分级》（SY4065-93）； 11.《钢质管道双层熔结环氧粉末外涂层技术标准》（Q/CNPC 38-2002）； 12.金嘉湖成品油管道工程定向钻设计图纸及相关标准； 13. 金嘉湖成品油管道工程《施工组织设计》。 二、主要工程量 2．1场地平整 2.1.1钻机场地及进场便道
001、2012年11月〔纵横VIP〕完结文〔穿越时空、权谋、种田文〕作者：闲听落花《秾李夭桃〔正文+番外〕》推荐指数：5星+1（强力推荐） 文案：桃之夭夭，灼灼其华…… 虽重生于微贱，却于这乱世中逍遥绽放。 书评：很高质量小说，也是我最喜欢的小说之一，最喜欢的原因有两个：一是男女主角相识相恋的过程处理的很好，两人属于未见其人却识其人，还未见面就开始不停的斗法。男主苏子诚围山攻寨时，女主李小幺采用的损招，让人想起不禁捧腹大笑。人们常说：最熟悉你的人，不是你的朋友而是你的敌人，也许就是因为最初相识的方式，导致了两人后面的相知相许。作者文笔娴熟，将两人的情感发展处理的非常到位。第二，配角虽多，但性格分明，人物塑造饱满。最最让我满意的就是没有其它文中“哥哥妹妹间的暧昧”。总之，此文还是非常值得一看的，强烈推荐。 002、2012年〔起点V IP〕完结文〔穿越时空、温馨权谋文〕作者：闲听落花《花开春暖〔正文+番外〕》推荐指数：5星+1【强力推荐文】类型：低调女VS执着男简介：重生成古代美貌小萝莉，和年迈的女乃娘相依为命。虽是自幼失怙寄人篱下，可闲看小桥流水的生活依旧幸福。青梅竹马可守得住？砸在头上的富贵麻烦要怎么办？哼！见招拆招谁怕谁！ 评论：女主李小暖是穿越女，在古代的身份是父母双亡的孤女，穿过来时大概五六岁，因为父母双亡寄宿在寺中。男女主第一次相遇是女主在寺里中偷点心时遇到了小正太汝南王世子程恪，大概十二三岁左右，世子以为女主是自己府中的小丫头，正想好好的教训一番，没想到女主使出了经典绝招（类似猴子偷桃之类）让小正太吃了大亏，然后溜之大吉了。 后来小暖被古家收养，古家夫人是小正太的姨妈，小暖在古家受到老太太的宠爱，过的不错，古家独子古萧和她从小一起长大，应该算是青梅竹马，小暖过了几年平静的日子。直到世子来访，世子和景王是表兄弟，两人在古家无意见看到了小暖，世子认出就是那个让他吃了大亏的小丫头，如今已生得花容月貌，小暖骗说自己是古家的烧火丫头，并扮演白痴，世子临走时向老夫人讨要了烧火丫头，回去的路上才知道给小暖骗了，二回交锋，世子惨败。 过不多久，世子又来走亲戚了，他也打听出了小暖的身份，夜探小暖闺房，无意中听到小暖一番皇帝的工作是天下最苦最累的奇谈妙论，这下连景王都为小暖动了心，不过在世子的断交威胁下，承诺不打小暖的主意，世子终于见到了小暖，向女主提出要带她回京，小暖提出：聘为妻，奔为妾，除非三媒六聘，决不为妾。世子的婚姻大事自己是做不了主的，起初还以为小暖年纪小，说什么只要他对她好，名份什么的都是浮云，被小暖一脚踢下了河。第三回合，世子完败。 古家全家上京，世子一颗心已彻底遗失在小暖身上，设计二人再次见面，向小暖表白，想说服小暖嫁于他为妾，小暖明确表示，如为妾，情愿死。小暖的决绝吓住了世子，他开始谋算如何能娶小暖，因为小暖出身实在配不上汝南王世子的身份，他拒绝了那些贵女，并表现出龙阳之好，汝南夫妻二人只有这个独子，看他迟迟不成亲还喜欢上了男人，真是急死了，拖了几年，小暖也长大了，世子迟迟不成亲，这时汝南王对儿媳妇的标准也低了，只要世子肯正经成亲就行，世子提出要娶小暖，汝南王这下知道世子这几年情愿名声受损，就是要娶小暖姑娘，终于妥协，为儿子向古老太太提亲，老太太看世子对小暖一片真心，真心希望小暖能幸福，也同意了。 二人成亲后，世子对小暖那个好啊，汝南王妃本来嫌小暖出身太低，对她有点小意见，不过小暖嘴甜又能干，她也看出儿子对小暖是一片痴心，逐渐放下成见，真心对待小暖，所以没有恶毐婆婆的戏份。世子对小暖真是很宠啊，虽然汝南王一家都很急，希望小暖能早点怀孕生子，不过世子认为小暖太小，最好十八岁以后再生，这样危险小一些，就一直没让小暖怀孕，而景王心中应该是欣赏小暖的，后来又让他的母亲贵妃收了小暖做干女儿，这样也能堵住那些嘲笑小暖出身低的人的嘴，小暖的婚后生活应该是非常幸福的。 下面就是争皇位了，景王和诚王争，世子是景王的堂弟，这样又扯到二个派系，还有一群群众演员。本文对比那些个被男主伤害了还深爱不悔的虐文来说，真是太解气了。非常值得一看。 003、2011年〔起点V IP〕完结文〔穿越时空、权谋〕作者：闲听落花《九全十美〔正文+番外〕》推荐指数：5分 文案：跌落在陌生的朝代，冷血的父亲，跋扈的继母和妹妹，上一代的恩怨轮回，逼得她只好逃之夭夭，反正她有高超的医术，有聪明的头脑，到哪里都有好生活！可是，她这到底是算逃出来了？还是没逃出去 书评：女主李青是两岁时魂穿到这个架空的年代的，在这里学会了天下最好的医术，因为医治好了男主，最终在种种因缘下嫁给了男主。男主是个有自己领地的王爷。女主她和所有现代女人一样无法接受一夫多妻，所以对于男主百般推脱就是不愿爱上男主，最后在男主的爱心用下，才慢慢的软化了女主，使女主并爱上他。总之来讲这文总体写得很不错，把男女主角的心理矛盾和冲突都写得很好，情节也安排得合理，但是我就是无法接受男主有别的女人，还是在女主嫁给他后，我使无法接受，也不法释怀。唉！所以说他不是我最爱的小说之一。 004、〔穿越时空、江湖儿女〕作者：沈沧眉《与艳少同眠。出版名：大明江湖宅女记》推荐指数：5分+1（语言幽默，男主很强大） 文案：现代女子方怡穿越到明朝仁宗年间，成了江湖第一帮派，御驰山庄的庄主容疏狂，很不幸的又赶上汉王朱高煦暗中招纳江湖人士，意图谋反。迫于强大的压力，御驰山……武侠仙侠传统武侠。 书评：这是篇很经典江湖恩怨小说。文笔构思精妙，文笔十分流畅，是为极品。虽然仍走的是江湖恩怨、连环阴谋、儿女情长的武侠套路，但绝对是一篇让人耳目一新，不忍释卷的好文！ 男主是个天才，武功智谋无人能敌，是江湖中人人口称的神密人物，文中并没有描写他有多么多么英俊，多么多么邪媚，而是通过江湖人物口中的述说的从前“艳少”，让人觉得他就象一个神话一样神密而吸引人，使我想起从前古龙笔下的大侠们。女主是穿的，成为一个山庄的庄主，性格率真非常令讨人喜欢，让我们拭目以待这对“古今个性”组合如何在江湖中翻手为云覆手为雨吧！ 我是真的很喜欢这本书穿越小说，男主“艳少”那种现代言情小说中的理想男主，有钱有房有车、有相貌有学识有风度有涵养、有可爱有调皮有深情、更有嘿嘿……那个啥，“激情”。文中也没有复杂的三角恋情，没有1女N男的俗套，就是一对一，从一而终，无论是从前疏狂的记忆爱属于林少辞，还是现在的疏狂，她也只爱艳少这个“老”男人。嘿嘿，题外话，俺是个严重的大叔控大叔控！ 005、2012年03月完结文〔穿越新唐、重权谋、轻宅斗、微种田〕作者：作三月果《新唐遗玉〔正文+番外〕》推荐指数：5星（大爱男主，女主有点作，有肉肥而腻）文案：穿越附赠严厉老娘一位——亲自教学，捣蛋就要被扫帚打P P；书虫大哥一个——腹黑天性，以逗弄自己为乐；调皮二哥一枚——挨揍不断，专门负责“活跃”气氛。但是，请问，一家之主的爹，您闪去哪里了？算了，俺要知足常乐——农家也是家，没有爹的日子，还有娘~看咱种树养田，靠着异能来发家！
案例分析题(一） 三、案例分析题(共5题，(一)、(二)、(三)题各20分，(四)、(五)题各30分) (一) 背景资料 某施工单位承接了某高速公路路基H合同段工程施工，该区段设计车速100km／h，平均挖深19m，路基宽度26m，其中K20+300～K20+520为石质路堑。该区段岩石为石炭系硅质灰岩，岩石较坚硬，多为厚层构造，局部呈薄层状构造，裂隙发育。要求路堑采用钻爆开挖，爆破石碴最大允许直径为30cm，对开挖石碴尽可能提高利用率。 施工单位编制的爆破设计方案摘要如下： (1)边坡采用预裂爆破，路基主体尽量采用深孔爆破，局部采用钢钎炮、烘膛炮等方法。 (2)采用直径8cm的钻头钻孔，利用自行式凿岩机或潜孔钻一次钻到每阶平台设计标高位置。 (3)爆破顺序采用从上至下的分台阶、顺路线方向纵向推进破，控制最大爆破深度不超过10m，纵向每40～50m为一个单元，边坡和主体采用微差爆破一次性完成。 (4)边坡预裂爆破孔间距为lm，采用“方格型”布置，按水平方向控制炮杆位置。路基主体内炮孔间距4m，采用“梅花型”均匀布置。 爆破设计方案报主管部门审批时未通过，退回后由施工单位重新修改。 在确定爆破安全距离时，施工单位按《爆破安全规程》中安全距离不小于200m的规定， 将安全距离设为200m，并布置警戒线。爆破结束后，未出现安全事故。 K20+300～K20+520段需开挖石方140000m ，采用2台装载机(每台作业率720m ／台班)和6台自卸汽车(每台作业率300m ／台班)配合装运石方，其他机械均配套，将石方调运到 两端的填方路段。 施工完成后，对路基工程进行了质量检验，其中针对K20+300～K20+520路段，实测了纵 断高程、中线偏位、宽度、横坡。 问题 1．指出并改正爆破设计方案中的错误之处。 2．施工单位确定爆破安全距离的做法是否恰当说明理由。 3．在不考虑加班的情况下，K20+300—K20+520路段石方调运工作需要多少天 (列式计算) 4．K20+300—K20十520段路基施工的质量检验，还应实测哪些项目 参考答案： 1、（1）“利用自行式凿岩机或潜孔钻一次钻到每阶平台设计标高位置”错误，应改为：利用手风钻或潜孔钻钻到每阶平台设计标高位置。 （2）“边坡预裂爆破孔间距为lm，采用“方格型”布置，按水平方向控制炮杆位置”错误，应改为：边坡预裂爆破采用“一字型”布置,按边坡方向控制炮杆位置。 2、不恰当。应该必须除考虑个别分散物的因素外，还必须考虑爆破引起的地震及冲击波 对人员、建筑物的影响，经计算后再确定安全距离。 3、计算装载机的所需时间：T=D/Rn=140000/720×2＝98（四舍五入取整）。同样计算自 卸汽车所需时间：t= D/Rn=140000/300×6＝78（四舍五入取整）.按取持续时间长的原则，因此该段调运需要98天。 4、还应实测压实、平整度、边坡坡度和边坡平顺度。 案例分析题(二） （二） 背景资料 某施工单位承接了某一级公路水泥混凝土路面“白改黑”工程施工，该工程路基宽 2X12m，路面宽度2X10m，长45．5km，工期4个月。施工内容包括：旧路面病害的治理、玻纤格栅铺设、6cm厚AC一20下面层摊铺、5cm厚AC一16中面层摊铺、4cm厚SBS改性沥青SMA上面层摊铺。设计中规定上面层SMA混合料必须采用耐磨值高的玄武岩碎石。
2016年全国研究生数学建模竞赛A题 多无人机协同任务规划 无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）是一种具备自主飞行和独立执行任务能力的新型作战平台，不仅能够执行军事侦察、监视、搜索、目标指向等非攻击性任务，而且还能够执行对地攻击和目标轰炸等作战任务。随着无人机技术的快速发展，越来越多的无人机将应用在未来战场。 某无人机作战部队现配属有P01~P07等7个无人机基地，各基地均配备一定数量的FY系列无人机（各基地具体坐标、配备的无人机类型及数量见附件1，位置示意图见附件2）。其中FY-1型无人机主要担任目标侦察和目标指示，FY-2型无人机主要担任通信中继，FY-3型无人机用于对地攻击。FY-1型无人机的巡航飞行速度为200km/h，最长巡航时间为10h，巡航飞行高度为1500m；FY-2型、FY-3型无人机的巡航飞行速度为300km/h，最长巡航时间为8h，巡航飞行高度为5000m。受燃料限制，无人机在飞行过程中尽可能减少转弯、爬升、俯冲等机动动作，一般来说，机动时消耗的燃料是巡航的2~4倍。最小转弯半径70m。 FY-1型无人机可加载S-1、S-2、S-3三种载荷。其中载荷S-1系成像传感器，采用广域搜索模式对目标进行成像，传感器的成像带宽为2km（附件3对成像传感器工作原理提供了一个非常简洁的说明，对性能参数进行了一些限定，若干简化亦有助于本赛题的讨论）；载荷S-2系光学传感器，为达到一定的目标识别精度，对地面目标拍照时要求距目标的距离不超过7.5km，可瞬时完成拍照任务；载荷S-3系目标指示器，为制导炸弹提供目标指示时要求距被攻击目标的距离不超过15km。由于各种技术条件的限制，该系列无人机每次只能加载S-1、S-2、S-3三种载荷中的一种。为保证侦察效果，对每一个目标需安排S-1、S-2两种不同载荷各自至少侦察一次，两种不同载荷对同一目标的侦察间隔时间不超过4小时。 为保证执行侦察任务的无人机与地面控制中心的联系，需安排专门的FY-2型无人机担任通信中继任务，通信中继无人机与执行侦察任务的无人机的通信距离限定在50km范围内。通信中继无人机正常工作状态下可随时保持与地面控制中心的通信。 FY-3型无人机可携带6枚D-1或D-2两种型号的炸弹。其中D-1炸弹系某种类型的“灵巧”炸弹，采用抛投方式对地攻击，即投放后炸弹以飞机投弹时的速
中考语文作文名人故事素材精选
中考语文作文名人故事素材精选 语文作文如何能写好？合理运用素材是关键。日常的素材积累，能够让我们在考试时运用自如。下面是一些中考作文名人故事素材，仅供参考。 曹操——礼与不礼的代价曹操在官渡之战前各方面均处于劣势地位。一天，听说袁绍的谋士许攸来访，他竟顾不得衣服，打着赤脚慌忙出门迎接，对许攸十分尊重。许攸被曹操的诚心感动，积极为曹操出谋划策，帮了曹操大忙。然而，曹操也吃过不讲礼节的亏。当他志得意满、一帆风顺时，西川的张松前来献图，曹操当时态度傲慢，给张松留下了“轻贤慢士”的坏印象。张松临时改变主意，把本来要献给曹操的西川地图，转而献给了刘备。这对曹操来说，不能不算一大损失。 博迪——眨眼写作博迪是一名法国记者。他在一次心脏病发作后四肢瘫痪，只有左眼可以活动。但他决心把打好腹稿的作品《潜水衣与蝴蝶》写出来，于是他要求笔录员门迪宝协助他，每天花6小时笔录他的著述。而他们之间的沟通只能靠左眼的眨动来完成。每次，门迪宝按顺序读出法语常用字母，博迪每眨眼一次表示字母正确，眨两次表示错误，然后拼成词语。这种常人难以想象的写作终于在数月后奇迹般地完成了。这本150页的著作已被出版，受到人们的欢迎。
项羽“生当作人杰，死亦为鬼雄”的项羽，身历七十余战，攻无不克;起兵三年，“遂将五诸侯灭秦，分裂天下，而封王侯，政由羽出，号为霸王”。 项羽这个人物的致命弱点是什么?缺乏政治远见，一味沽名钓誉是项羽的致命弱点。他欲得天下，又图虚名，既准备推翻怀王之约，又害怕世人指责。他不用范增之计，反映了他的刚愎自用，迷信武力，而根本原因则在于心理上的脆弱。 刘邦对项羽的评价：“夫运筹帷帐之中，决胜千里之外，吾不如子房(即张良)。镇国家，抚百姓，给馈饷，不绝粮道，吾不如萧何。连百万之军，战必胜，攻必取，吾不如韩信。此三者，皆人杰也，吾能用之，此吾所以取天下也。项羽有一范增而不能用，此其所以为我擒也。” 巴金——百年人生笔写成穿越一个世纪，见证沧桑百年，刻画历史巨变，一个生命竟如此厚重。他在字里行间燃烧的激情，点亮多少人灵魂的灯塔;他在人生中真诚地行走，叩响多少人心灵的大门。他贯穿于文字和生命中的热情、忧患、良知，将在文学史册中永远闪耀着璀璨的光辉。 巴金是我国现代文学史上最卓越的作家之一。上世纪80年代初被确诊患上帕金森氏症后，他仍然在病魔的折磨下坚持创作。26卷本的《巴金全集》、10卷本《巴金译作集》等著作和文章，都是他在90岁以后校对和写成的。他的创作可谓字字艰辛，字字是血。
四年级（上）第一单元优秀作文12篇有时，在夕阳西下，太阳洒下最后一束光耀时，好奇的我总向天望，去寻找神奇的五彩霞。而我的心情却像那随风波动的水一样久久不能平静…… 雨 一天中午，吃过午饭后，天渐渐暗了，忽然，狂风大作，雷雨交加，黄豆大小的雨点就砸了下来。 导游带我们去了音乐广场，这里人山人海，因为世界闻名的“九龙灌浴”快要开始了。北京的夜色 大家见过北京的夜晚吗？每次回忆起北京的夜色，我都会情不自禁地想再去看看。不一会儿雨过天晴，突然，天空出现一道耀眼的光芒,慢慢变成了一道红、黄、橙、绿、青、蓝、紫七种颜色的“桥”，啊!是彩虹，好美呀!我心中一阵欢喜。 爷爷常说，有五彩霞的地方是女娲补天的地方。导游用了四个词形容了象鼻山，山青、水秀、石奇、洞美。哗啦啦，哗啦啦，雨愈下愈大，雷声愈来愈响了。 华山既高又挺拔。走着走着我来到了180°海底观光区，我好像真的在海底世界里遨游。象鼻和象腿之间有一个天然的圆，被叫做水月洞。 渐渐地，有人把火熄灭了，五彩霞像是到地平线的那一边找火烧云去了，天色也暗了下来……
美丽的滨江公园 芜湖的滨江公园想必大家都很熟悉，今天下午我再次来到滨江公园。穿越一座座石塔，绕过一个个有裂纹的石阶；一座座石塔被我甩在身后，一节节阶梯被我踏在脚下。当我走进海洋馆大门时，映入眼帘的是一座巨大的章鱼雕像，那巨大的圆脑袋，8只巨足缠绕着一条2米多大的鲨鱼，嘴巴张的老大。 就当我们一行在凝视它们时，它们似乎也感受到了，大树长的更高了，小树挺的更直了，千万朵花也争奇斗艳，抢着散发出自己的芬芳。在道路两旁，布满了苍翠欲滴的绿草、绿树，那翠绿的颜色照耀着每一个人的眼睛，似乎每一片绿叶，每一根绿草上都有一个新的生命在颤动。我爱小草，更爱我家门前的这片美丽的草地。 站在古老的长城上，沐浴初夏温暖的阳光，迎着一阵阵清凉的风，放眼远眺，顿觉心旷神怡。“九龙灌浴”结束了。抬头红日近，俯首白云低。 唐朝诗人张乔写过这样一首诗“谢将依天剑，削出倚天峰，是说这山挺拔得就像是被削出来的。有的身宽体胖，悠然自的地穿梭在水草丛中；有的小巧玲珑，一动不动地趴在水底吹着泡泡；还有的身体修长，盘成一团，很是奇怪。夕阳渐渐来临，太阳收起那灿烂的光芒，那红彤彤的云朵已悄然退去，这时的滨江公园显得是那样的平静……
收稿日期：2017-03-29 修回日期：2017-05-19 作者简介：王钦钊（1973-），男，山东文登人，博士生导师。研究方向：火控系统、系统仿真。 摘 要：针对多UCAV 协同作战的复杂问题，建立了多无人机任务分配模型，模型在任务规划前进行路径预规 划，增强规划过程的准确性，提出一种基于整数编码的多种群混合遗传算法对问题求解并进行仿真实验。实验结果表明，该算法增强了搜索的有效性，极大地避免了遗传算法容易陷入未成熟收敛的缺陷，保证了寻优过程的收敛性和任务规划效果的最优化。 关键词：无人作战飞机，任务规划，多种群混合遗传算法，路径规划中图分类号：TP391 文献标识码：A DOI ：10.3969/j.issn.1002-0640.2018.03.019 多无人机协同任务规划方法 王钦钊，程金勇，李小龙（陆军装甲兵学院，北京100072） Method Research on Cooperative Task Planning for Multiple UCAVs WANG Qin-zhao ，CHENG Jin-yong ，LI Xiao-long （Army Academy of Armored Force ，Beijing 100072，China ） Abstract ：To solve the complicated problem of multiple UCAVs cooperative combat ，multiple Unmanned Aerial Vehicles task allocation model is established ，route planning should be done before mission planning in order to enhance the accuracy of the planning process.A method based on multi-population hybrid genetic algorithm with integer coding for multiple UCAVs ’cooperation task allocation is designed and the simulation experiment is carried out.The results show that this algorithm has strong effectiveness to solve the problem ，greatly avoids the defect that the genetic algorithm is easy to fall into premature convergence ，which ensures the convergence of the optimization process and the optimization of the task planning effect. Key words ： UCAV ，task allocation ，multi-population hybrid genetic algorithm ，route planning 0引言 无人作战飞机（Unmanned Combat Aerial Vehi-cle ，简称UCAV ）是一种能完成压制防空、实施对地轰炸与攻击、执行对空作战任务的空中无人作战系 统［1］。与单无人机相比，多无人机协同系统在时间、空间、功能、信息和资源上的分布特性，使其具有更强的工作能力和鲁棒性。任务规划作为多无人机协同的基本问题之一，具有十分重要的地位。作战环境下，由于受到各种因素的约束，多无人机协同任务规划问题是一个约束众多而复杂的NP 问题，在算法的求解上比较困难，尤其是在规模较大时，获得最优解的代价较大，制约了实际战场应用［2］，因 此，合理而有效的任务规划方案对于提高多无人机 的作战效能具有至关重要的作用。 目前采用较多的问题模型有多旅行商问题［3-4］ （Multiple Traveling Salesman Problem ，MTSP ）、车辆调度和路径规划问题模型（Vehicle Routing Problem ，VRP ）、混合整数线性规划问题模型（Mixed Integer Linear Programming ，MILP ）等。任务分配求解的算法主要有蚁群算法、memetic 算法、基于合同网拍卖算法、差分进化算法等，大部分算法主要针对传统的多旅行商问题进行求解，无法对具有多约束条件的实际问题进行有效的求解。 本文基于多无人机协同作战问题，构建任务分配模型，针对遗传算法容易陷入局部最优和早熟的 文章编号：1002-0640（2018） 03-0086-04Vol.43，No.3Mar ，2018 火力与指挥控制 Fire Control &Command Control 第43卷第3期2018年3月 86··
精辟犀利的现实句子：生活里的每一件事用三个字来概括就是会过去 一、也许一个人最好的样子就是静一点，哪怕一个人生活，穿越一个又一个城市，走过一条又一条街道，仰望一片又一片天空，见证一场又一场离别，终于可以坦然，终于可以不那么执着。 二、人性一个最特别的弱点就是：在意别人如何看待自己。这一程，希望你活得烈马青葱，不为他人的目光所累。 三、如果你想要某样东西，别等着有人某天会送给你。生命太短，等不得。 四、不想长大变成街上一抓一把的庸人，不想以后为钱发愁，不想以后每天做的都是不喜欢却必须做的事，只有努力，只有坚持这阵子，才不会辛苦一辈子，让自己过得更好。 五、人生的路走走停停是一种闲适，边走边看是一种优雅，边走边忘是一种豁达。 六、长大了，总有那么一两次，你会为重视的人奔跑，因为是对的人，走路真的来不及。 七、岁月不饶人，首先不饶女人；机会不等人，首先不等男人。 八、想得太多只会毁了你，让你陷入忐忑，让实际上本不糟糕的事情，变得糟糕。 九、生活就要像疯子一样的过，才能忘记生命给我们的颠簸。 十、我们总是像智者一样劝慰别人，却像傻子一样折磨自己。
十一、人生，原来就是一个懂字。世界很大，个人很小，没有必要把一些事情看得那么重要，痛疼，伤心，谁都会有，人生需要沉淀，要有足够的时间去反思。 十二、敏感的人易缺乏安全感和过分自卑。遇到点事常会设身处地的为他人着想，生怕自己的言行举止惹得他人不愉快，其实往往不愉快的人都是自己。且从不愿主动与人打交道，却会热情的迎接并珍惜每一个对自己主动示好的人。而我们平常见到的那些看似难以接近的“高傲冷漠”之人，通常都是这类人。 十三、爱一个人最好的方式，是经营好自己，给对方一个优质的爱人。不是拼命对一个人好，那人就会拼命爱你。俗世的感情难免有现实的一面：你有价值，你的付出才有人重视。 十四、遇见了形形色色的人之后，你才知道，原来世界上除了父母不会有人掏心掏肺对你，不会有人无条件完全信任你，也不会有人一直对你好，你早该明白，天会黑、人会变，人生那么长，路那么远，你只能靠自己，别无他选。 十五、生活，就是升起了就拨不开的层层迷雾。抱最大的期望，尽最大的努力，做最坏的打算，持最好的心态，记住该记住的，忘记该忘记的。 十六、人真的不必逼自己去做不像自己的那种人，强大固然是好，但脆弱和柔软也没有什么过错。一个人不用活得像一支队伍，一个人只要活得像一个人就行了，有尊严，有追求，有梦想，也有软弱和颓废的时候。 十七、天空不总是晴朗，阳光也不总是闪耀。很多事情，当经历过，自己知道就好，很多改变，不需要说出来的，自己明白
无人机任务分配综述 (沈阳航空航天大学自动化学院，沈阳110136)本文摘自《沈阳航空航天大学学报》摘要：任务分配是无人机完成军事任务的重要保证，是任务规划的重要组成部分，一直是无人机作战系统的重要研究课题。首先介绍了无人机任务分配的基本概念，然后分别从集中式分配、分布式分配和分层次分布式分配等研究方法对无人机任务分配进行了综述，最后分析了无人机任务分配的关键技术以及未来的发展趋势，分别从异构多类型无人机的协同任务分配、不确定条件下的任务分配、静态博弈、动态博弈、动态实时任务分配、多要素综合任务分配等方面说明了还需要进一步研究与解决的 关键问题。关键词：任务分配；集中式；分布式；分层次分布式无人机即由自己控制或者地面操作人员操控的无人驾 驶飞机[1-2]。随着科学技术的不断发展，战场形势的日趋严峻，无人机在现代战争中的作战优势越发明显，所以得到越来越多国家军事高层的青睐。任务分配是根据既定的目标把需要完成的任务合理地分派给系统中的组员，达到高效率执行任务、优化无人机系统的目的[3]。目前，学者们的研究重点是多架同构、异构无人机组成的无人机编队协同执行任务[4-12]。在编队中，每架无人机的性质、作用、有效载荷、作战能力等各方面都有差异，满足各种约束的条件下，最大
效率地将全部作战任务合理分配给无人机编队，使系统的各种性能指标尽可能达到极值，发挥无人机编队协同工作效能，这是无人机编队作战系统的重要研究课题。文献[5]探索了对不同种类的目标进行侦察、打击和评估任务时异构无人机的协同任务分配问题。对于侦察与评估任务中所得到的信息量，运用信息论中熵的变化量对其进行度量，把无人机对不同类型目标的打击能力简化为对目标的毁伤概率，同时把每个任务之间的关联性考虑在内，建立了异构多无人机协同任务分配模型。文献[6]归纳和总结了多无人机协同任务规划的国内外研究现状，重点总结了任务分配方法的常见模型和算法，对各种算法的优缺点进行了讨论，得出多智能体的市场机制类算法在空战中将有广泛的应用价值。文献[7]建立了以合同网协议和多智能体系统理论为基础的有人机/无人机编队 MAS(Multi-agent System,MAS)结构和基于投标过程的无人机任务分配模型。文献[8]在无人机协同多任务分配的研究中，运用了基于分工机制的蚁群算法进行求解，并给出了基于作战任务能力评估的问题解构造策略和基于作战任务代价的 状态转移规则，大幅度提升了算法的性能。文献[9]以异构类型多目标多无人机任务分配问题为原型，设计了一种基于时间窗的多无人机联盟组任务分配方法，此算法使用冲突消解机制来防止无人机实时任务分配过程中出现多机资源死锁，其次通过无人机两阶段任务联盟构成算法，组成了任务联盟，
山一重，水一重 山一重，水一重今年是2013，一个缤纷的年份。40年前，一个女娃呱呱坠地。一声声的哭声使屋外的着急的父亲烦上加烦，又是一女娃。20年前，一个女孩背上瘪瘪的背囊远走它乡。她永远也不能忘记离家时母亲那渴望的眼神——对未来美好的向往，更不能忘记父亲的嫌弃的目光。独在异乡；孤苦悲凉。有痛，有苦。倔强的她，一个累字也没跟家里透露。孤独，寂寞，她多想背起鼓鼓的背包，踏上人山人海的火车，穿越一重重的山，横过一重重的水。然而，她一次也没回家。3年以后，她嫁给了一个同样来至山村的小伙子。山变得更重，水亦然。一年后，另有一女娃诞生。这次，女娃的妈妈终于决定回家看看。妈妈在火车上坐立不安。她不知道穿越山水等待她的是什么。下了火车，乘上公车，步行小道20公里，终于见到破旧的村落——家。妈妈看着熟悉却又陌生的面孔，忐忑不安。回到家，看着父母亲，一句话也说不出。直到一女娃的哭声才打破可怕的沉默。父亲接过女娃，母亲拿过行李，款待风尘仆仆的女儿。10年前，当初在襁褓里的女娃已12岁。她常常坐在窗边幻想自己坐上飞机，穿越山水，可以见见外公外婆。她非常非常想外公外婆。可惜的是她从未真正见过他们。即使她常常想出外公的轮廓，她也不能知道外公
是不是如此。因为她连外公的相片也没见过。她多想能穿山越水见见外公外婆。山水阻挡了路，却阻挡不了女孩的心。这与女孩的妈妈是完全不同的。想来想去，女孩知道了一条便捷路——大学路。她想通过这路见见熟悉的陌生人——外公。7年前，小女孩终于见到了日思夜想的外公，因外公来小女孩家了。然而，这时的小女孩却不敢踏出房门。她只敢贴着房门，细细地听着外头的说话声。她希望这样能了解山水之外的外公是怎样的。有时，她会听到爷爷奶奶的叫骂声，但她还是不敢出去唤一声外公。虽然她真的很想很想这样做，胆小的她还是没这么做。其实，小女孩也有很多话想告诉外公，也有很多委屈想向外公倾诉，也有很多愿望希望外公帮助实现，也有想躺在外公怀里撒娇……她怨天，怨地，更怨重重山重重水。3天后，女孩的外公踏上公车，公车驶往火车站。等待外公的又是山和水。1年前，小女孩升上高三。她很开心，因为这离她的目标越来越近了。2013年，她每天都很努力，她一定要考上湖南大学。然而，女孩失败了，她败得一塌涂地。成绩出来时，她一声不吭，有时还怀疑自己究竟有没有尽力。她觉得自己已经没有希望穿越山水，没有了，没有了。2013年6月20日，她意外地接到外公的电话。她外公也没多说，只是说愿意给她20000元。女孩也没多说。但那一刻，她的斗志又重新燃起。山水何怕只有？外公沉默的爱，终会穿山越水的！女孩