CAN通信标定协议（基于ccp协议）
一、协议简介
该通信协议采用主-从式通信方式，主设备通过CAN总线与多台从设备相连接，主设备是测量标定系统，从设备是需要标定的ECU，主设备首先与其中一个从设备建立逻辑链接，建立逻辑连接后，主、从设备之间所有的数据传递均由主机控制，从设备执行主设备命令后返回包含命令响应值或错误代码等信息的报文,同时从设备可以根据主设备通过控制命令所设置的列表信息，来定时地向主设备传送变量信息，数据的传递是由主设备初始化并且由从设备来执行的，并且是由固定的循环采样频率或者事件触发的。
主设备通过USB-CAN接口与从设备连接，符合CAN2.0协议。
通信过程中，所有报文均为8个字节，它可以包含命令、数据、数据长度、地址等信息。
该通信协议参照ccp协议，可以与INCA,CANape等标定软件接口。
二、通信数据对象
CAN通信采用了两个报文数据对象CRO(命令接收对象)和DTO(命令发送对象)，每个对象根据其数据流向，都有一个唯一的ID标志符进行标识，ID标识符可以由用户自行设定。
1．命令接收对象（CRO）
命令接收对象（CRO）用于传递指令代码和内部功能码或主、从设备之间交换的存储区数据，对应的报文帧如图1所示，表1位场说明：
图1 CRO数据格式
表1
2．数据传输对象（DTO）
数据传输对象（DTO）指由从设备反馈的报文。DTO根据报文首字节PID的值可以由三种形式，见表2：
表2：
（1）. CRM和Event Message的报文帧如图2所示：
图2 CRM-Event Message报文帧格式
表3：场说明
（2）. DAQ-DTO(Data Acquisition-DTO)的报文帧：
3. 协议命令列表及说明(标注绿色字体部分逐步补充完整)
3.3命令详细说明
3.3.1 CONNECT命令：命令接收对象（CRO）:
3.3.2 SET_MTA命令：命令接收对象（CRO）:
3.3.3 DNLOAD命令：
数据传送对象（DTO）:
3.3.4 UPLOAD命令：
数据传送对象（DTO）:
3.3.6 DISCONNECT命令：
数据传送对象（DTO）:
3.3.8 SET_DAQ_PTR命令：
数据传送对象（DTO）:
3.3.9 WTITE_DAQ命令：
3.3.10 START-STOP命令：
数据传送对象（DTO）: