type="log4net.Config.Log4NetConfigurationSection

Handler,log4net" />

type="log4net.Appender.RollingFileAppender">

在程序里加载配置文件：

有两种方法，

一是在AssemblyInfo.cs中添加一行

[assembly: log4net.Config.DOMConfigurator(Watch=true)]或

[assembly: XmlConfigurator]或

[assembly: log4net.Config.XmlConfigurator()]或

[assembly: log4net.Config.DOMConfigurator()]

另外一种是在类的开头

using log4net;

using log4net.Config;

using System.Reflection;

using System.Diagnostics;

[assembly: XmlConfigurator]

//[assembly: log4net.Config.XmlConfigurator()]

//[assembly: log4net.Config.DOMConfigurator()]

这是用来读取配置文件信息的.写系统日志

在类声明中定义log4net变量

private static readonly ILog_log =

LogManager.GetLogger(typeof(Service1));或则

private static readonly ILog _log =

LogManager.GetLogger(MethodBase.GetCurrentMethod().Declari

ngType);

(二)log4net日志写入数据库

见log文件夹里的说法主要是appender变了。

(三)log4net在Winform程序里的使用

和在后台服务写日志是一模一样的。

(四)Log4net在Web里写日志

好象只能写到数据库里

(五)写系统日志

作为商业应用程序，尤其是WEB下的应用程序，安全问题是第

一位的。这里所说的安全包括两个方面，一是系统本身的安全，

也就是系统本身的强壮性，另一方面是系统在使用时，用户的误

操作，或恶意破坏时引起的安全问题。

本文并不想介绍系统全方面的问题，如果你有兴趣的可以去查阅

相关资料。这里，我想要介绍的是如何在系统发生错误，或者遭

到破坏时，如何把相关信息记录下来。比如，当有人试图非法登

录的时候，如何记录下时间，他所在机器的IP等一系列信息，以

便管理员采取相关的措施。

有两种方式可供选择，一是将相关信息写入指定的数据库的表

中。另一种方法就是写入系统日志文件里。将信息写入数据库，

在.NET环境下，需要实例化许多对象，如SqlConnection ，

SqlCommand 等，还要进行数据库的连接等工作，仅仅是为了插

入一条记录。相对来说，这种方式比较消耗系统资源，如果，系

统本身就没有数据库支持，那么这种方法根本不可行。本文要介

绍的是第二种方式，将信息写入系统日志。

在.NET的System.Diagnostics命名空间里提供了几个类，专门用来操作系统日志。

一：向日志里写入信息

首先，我们要引用System.Diagnostics命名空间。然后，我们来实例化EventLog类，我们的大部分工作都是用这个类来完成。 EventLog sample=new EventLog();

该类提供的WriteEntry方法，让我们将信息写入系统日志，一般是写入应用程序日志里。方法的定义如下

public void WriteEntry(

string source,

string message,

EventLogEntryType type,

Int eventID,

short category,

byte[] rawData

);

例如：

EventLog.WriteEntr("sourcei","message",EventLogEntryType.War ning ,11,21);

介绍一下该方法参数的含意。

1) Source 表示记录的来源，字符串型

2) Message 表示记录的相关信息，字符串型

3) Type 表示记录类型，是枚举类型，有以下选项

ü Error 错误

ü Warning 警告

ü Information 信息

ü SuccessAudit 成功审核

ü FailureAudit 失败审核

4) EventID 表示事件ID号，整型

5) Category 表示事件的分类，短整型

6) RawData 记录和事件相关的二进制信息，字节数组

试一下，在事件查看器的应用程序日志里，你会看到刚插入的记录。

二：从日志里读取信息

从日志里读取信息，我们需要使用的是EventLog的Entries方法，该方法返回的是一个集合类EventLogEntryCollection的实例，在该集合类中储存的是EventLogEntry类的实例，该类中存储了日志里各记录的信息。我们可以用以下的程序来返回日志信息。

首先，我们要实例化一个EventLog类

EventLog sample=new EventLog();

和写入信息不同的是，我们在这需要指定我们从那个日志里读记录

sample.Log="Application";

我们指定的是应用程序日志，当然，我们可以选择别的日志，比如系统日志System，还有安全日志Security

声明一个EventLogEntryCollection类并给它赋值

EventLogEntryCollection myCollection=sample.Entries;

这样，应用程序日志里的信息都存放在了myCollection对象中，我们可以来读取其中的信息。

我们用foreach语句来访问myCollection中的所有EventLogEntry 对象

foreach(EventLogEntry test in myCollection)

{

Console.WriteLine(test.Message,test.Source,test.EventID);

}

这样，你就可以在屏幕上看到日志里的一些信息，当然，你还可以访问EventLogEntry对象的其他属性来获取你所需要的信息。本文只是简要介绍了一下如何读写系统的日志文件的方法，有很

多细节并没有详细介绍，比如，如何读写别人机器的日志，如何

出错处理等，有兴趣的化可以参考MSDN

十一、Nunit测试

官方网站：https://www.doczj.com/doc/6111429875.html,/index.php

Nunit是一个单元测试的框架。NUnit是xUnit家族种的第4个主打产品,完全

由C#语言来编写,并且编写时充分利用了许多.NET的特性,比如反射,客户属性

等等.最重要的一点是它适合于所有.NET语言。

(一)Nunit介绍：

1)执行状态

绿色描述目前所执行的测试都通过

黄色意味某些测试忽略，但是这里没有失败

红色表示有失败

2)属性介绍,属性要用[属性]包含起来。

TestFixture：标记一个类包含测试。作为一个测试类，该类应该有以下限制： 该类必须是public,否则Nunit看不到它的存在。

必须要有一个缺省的构造函数，否则Nunit不会构造它。

构造函数没有任何副作用，应该Nunit在运行时经常会构造这个函数

很多次，如果构造函数要是有什么副作用的化，那不是乱了。

Test：Test属性用来标记一个类(已经标记为TestFixture)的某个方法是可以测试的.为了和先前的版本向后兼容,头4个字符(“test”)忽略大小写.(参看

https://www.doczj.com/doc/6111429875.html,/test.html) .测试方法必须没有参数.如果我们定义方法不对

的话,这个方法不会出现在测试方法列表中.也就是说在NUnit的界面左边

的工作域内,看不到这个方法.还有一点就是这个方法不返回任何参数,并且

必须为Public.

SetUp: NUnit将在执行每个测试前执行标记SetUp属性的方法

Ignore:由于种种原因,有一些测试我们不想运行.当然,这些原因可能包括你

认为这个测试还没有完成,这个测试正在重构之中,这个测试的需求不是太明确.但你有不想破坏测试,不然进度条可是红色的哟.怎么办?使用Ignore属性.你可以保持测试,但又不运行它们.让我们标记MultiplyTwoNumbers测试方法为Ignore属性。

TestFixtureSetUp:有时,一组测试需要的资源太昂贵.例如,数据库连接可能是一个关键资源,在一个test fixture的每个测试中,打开/关闭数据库连接可能非常慢.这就是我在开始提到的问题.如何解决?NUnit有一对类似于前面讨论的SetUp/TearDown的属性: TestFixtureSetUp/TestFixtureTearDown.正如他们名字表明的一样,这些属性用来标记为整个test fixture初始化/释放资源方法一次的方法.

例如,如果你想为所有test fixture的测试共享相同的数据库连接对象,我们可以写一个打开数据库连接的方法,标记为TestFixtureSetUp属性,编写另外一个关闭数据库连接的方法,标记为TestFixtureTearDown属性.

3)Nunit的使用

添加引用nunit.core和nunit.framework。在类的前面写上属性[TestFixture],在测试方法前面写上属性[Test]

配置文件：不需要在配置文件里写东西。

Assert的使用: Assert class提供了一系列的static methods,让你可以用来验证主要程序的结果与预期的是否一样。常用的assert断言有：

1. Assert.AreEqual(object expected,object actual[string

message])：验证两个对象是否相等，如

Assert.AreEqual(2,1+1);

2. Assert.AreSame(object expected,object actual[string

message])：验证两个引用是否指向同一对象，如

object expected=new object();

object actual =expected;

Assert.AreSame(expected,actual);

3.Assert.IsFalse(bool)：验证bool值是否为false，如

Assert.IsFalse(false);

4.Assert.IsTrue(bool)：验证bool值是否为true，如

Assert.IsTrue(true);

5.Assert.IsNotNull(object)：验证对象是否不为null，如

Assert.IsNotNull(new object());

6.Assert.IsNull(object)：验证对象是否为null，如

Assert.IsNull(null);

其它的ASSert方法看（NUnit学习之https://www.doczj.com/doc/6111429875.html, 2005篇-2）

十二、Fit集成测试

官方网址：https://www.doczj.com/doc/6111429875.html,/

FIT（Framework for Integrated Tests）是一种通用的开放框架，是由由Ward

Cunningham开发的，可以帮助我们进行自动化的确认测试。自动化测试是轻

型开发模式（XP、Crystal等）测试活动的另一个优秀思路也是采取轻型开发

模式的必要条件之一。在只有测试实现了自动化，回归测试才能实现，重构（采

取轻型开发模式另外的一个必要条件）才能够贯彻，而迭代也才能够进行。FIT

利用JUnit并扩展了JUnit的测试功能。

十三、委托Delegate

下面的方法将显示委托的使用

using System;

public class SamplesDelegate

{

// Declares a delegate for a method that takes in an int and returns a String.

public delegate String myMethodDelegate(int myInt);

// Defines some methods to which the delegate can point.

public class mySampleClass

{

// Defines an instance method.

public String myStringMethod(int myInt)

{

if (myInt > 0)

return ("positive");

if (myInt < 0)

return ("negative");

return ("zero");

}

// Defines a static method.

public static String mySignMethod(int myInt)

{

if (myInt > 0)

return ("+");

if (myInt < 0)

return ("-");

return ("");

}

}

public static void Main()

{

// Creates one delegate for each method.

mySampleClass mySC = new mySampleClass();

myMethodDelegate myD1 = new

myMethodDelegate(mySC.myStringMethod);

myMethodDelegate myD2 = new

myMethodDelegate(mySampleClass.mySignMethod);

// Invokes the delegates.

Console.WriteLine("{0} is {1}; use the sign \"{2}\".", 5, myD1(5), myD2(5));

Console.WriteLine("{0} is {1}; use the sign \"{2}\".", -3, myD1(-3), myD2(-3));

Console.WriteLine("{0} is {1}; use the sign \"{2}\".", 0, myD1(0), myD2(0));

}

}

/*

This code produces the following output:

5 is positive; use the sign "+".

-3 is negative; use the sign "-".

0 is zero; use the sign "".

*/

备注：

委托同时支持调用静态方法和实例方法

.net框架为回调函数提供了一种称作委托（delegate）的类型安全机制。

委托类型可以定义在一个类中，也可以定义在全局范围内，实际上，委托类型就是一个类。

委托揭秘（17。4：讲得很好）

委托的使用：我门用C#关键字的Delegate来定义它门，然后在用New 操作符来构造它们的实例，最后在用我门熟悉的“方法调用”的语法来

调用委托表示的回调函数（不同的是我们使用的是指向委托对象的变量，而非方法名）

(一)委托链的使用：使用+=符号生成委托链。在用GetINvocationList

方法把该委托链转换成数组，在循环对该数组的每个委托对象进行处理。

见17.9（对委托链调用施以更多的控制）

(二)委托与反射:那一节没看明白。

十四、事件

A类：窗体类。Form1

B类：业务类。Class1(事件).Class2(委托)

首先A调用B类的一个方法，处理后，在调用A类的方法，把数据显示在A类的一个控件上。

用事件：

Class1:

public class Class1

{

public delegate void myEventHandler(string a, string b);

public event myEventHandler myEvent;

public void TestA()

{

myEvent("中国", "美国");

}

}

Form1:

private void button2_Click(object sender, EventArgs e)

{

myClass = new Class1();

myClass.myEvent += new

Class1.myEventHandler(TestEvent);

myClass.myEvent += new

Class1.myEventHandler(TestEventB);

myClass.TestA();

}

private void TestEventB(string a, string b)

{

this.textBox2.Text = a + b;

}

private void TestEvent(string a, string b)

{

this.textBox1.Text += a + b;

}

用委托：

Class2;

public class Class2

{

public delegate void myDeleteHandler(string a, string b);

public myDeleteHandler myDelete;

public void TestB()

{

myDelete("中国", "美国");

}

}

Form1:

//委托

private void button3_Click(object sender, EventArgs e)

{

Class2 myClass = new Class2();

//委托连接第一种

myClass.myDelete = new

Class2.myDeleteHandler(TestEvent);

myClass.myDelete += new

Class2.myDeleteHandler(TestEventB);

myClass.TestB();

}

总结：A,B,C三个类。

A类：声明事件,发布事件。

//事件aEvent的签名既声明委托aDelegateHandler;

Public delegate void aDelegateHandler(string a);

//在申明该委托类型的事件aEvent;

Public Event aDelegateHandler aEvent;

//在写调用该事件的方法

Public void TestEvent()

{

aEvent(“测试事件”);

}

B类：实现该事件要实际调用的方法，即订阅事件。

定义B类的初始化方法，在该方法里订阅A类的事件

Public B(A类a)

{

a.aEvent += New A.aDelegateHandler(TestA);

}

//要回调的方法

Private void TestA(string a)

{

_log.debug(a);

}

C类：测试：仔细想想，要测试时间，最终就是要调用A类的 TestEvent方法，所以肯定要实例化A类，既A a = new A();然后用a.TestEvent()即可测试。但是，在整个过程中，并没有订阅事件，所以，中间要需要有调用订阅事件的过程。及要执行B类的构造函数,且把实例化的A类传进去即可，整个过程就串起来了。所以整个的测试为：

A a = new A()

B b = new B(a)

a.TestEvent();

总结：所以整个事件需要三个类型A类是事件的发布类（声明类），B类是事件的订阅类（侦听类）,C类是测试类。先实例化发布类，在实例化订阅类，把发布类的实例做为订阅类的构造函数的参数。在调用发布类的方法（该方法调用事件。）

十五、 c #的内存管理：堆栈、托管堆与指针[转]

上一篇/ 下一篇 2008-02-20 21:42:02 / 个人分类：C#.net

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感觉很详细,比较容易理解,虽然自己还是没坚持全部看完,但还是值得和大家分享!

在32位的Windows操作系统中，每个进程都可以使用4GB的内存，这得益于虚拟寻

址技术，在这4GB的内存中存储着可执行代码、代码加载的DLL和程序运行的所有变量，在C#中，虚拟内存中有个两个存储变量的区域，一个称为堆栈，一个称为托管堆，托管堆的出现是.net不同于其他语言的地方，堆栈存储值类型数据，而托管堆存储引用类型如类、对象，并受垃圾收集器的控制和管理。在堆栈中，一旦变量超出使用范围，其使用的内存空间会被其他变量重新使用，这时其空间中存储的值将被其他变量覆盖而不复存在，但有时候我们希望这些值仍然存在，这就需要托管堆来实现。我们用几段代码来说明其工作原理，假设已经定义了一个类class1:

class1 object1;

object1=new class1();

第一句定义了一个class1的引用，实质上只是在堆栈中分配了一个4个字节的空间，它将用来存府后来实例化对象在托管堆中的地址，在windows中这需要4个字节来表示内存地址。第二句实例化object1对象，实际上是在托管堆中开僻了一个内存空间来存储类class1的一个具体对象，假设这个对象需要36个字节，那么object1指向的实际上是在托管堆一个大小为36个字节的连续内存空间开始的地址。由此也可以看出在C#编译器中为什么不允许使用未实例化的对象，因为这个对象在托管堆中还不存在。当对象不再使用时，这个被存储在堆栈中的引用变量将被删除，但是从上述机制可以看出，在托管堆中这个引用指向的对象仍然存在，其空间何时被释放取决垃圾收集器而不是引用变量失去作用域时。

在使用电脑的过程中大家可能都有过这种经验：电脑用久了以后程序运行会变得越来越慢，其中一个重要原因就是系统中存在大量内存碎片，就是因为程序反复在堆栈中创建和释入变量，久而久之可用变量在内存中将不再是连续的内存空间，为了寻址这些变量也会增加系统开销。在.net中这种情形将得到很大改善，这是因为有了垃圾收集器的工作，垃圾收集器将会压缩托管堆的内存空间，保证可用变量在一个连续的内存空间内，同时将堆栈中引用变量中的地址改为新的地址，这将会带来额外的系统开销，但是，其带来的好处将会抵消这种影响，而另外一个好处是，程序员将不再花上大量的心思在内在泄露问题上。

当然，以C#程序中不仅仅只有引用类型的变量，仍然也存在值类型和其他托管堆不能管理的对象，如果文件名柄、网络连接和数据库连接，这些变量的释放仍需要程序员通过析构函数或IDispose接口来做。

另一方面，在某些时候C#程序也需要追求速度，比如对一个含用大量成员的数组的操作，如果仍使用传统的类来操作，将不会得到很好的性能，因为数组在C#中实际是System.Array的实例，会存储在托管堆中，这将会对运算造成大量的额外的操作，因为除了垃圾收集器除了会压缩托管堆、更新引用地址、还会维护托管堆的信息列表。所幸的是C#中同样能够通过不安全代码使用C++程序员通常喜欢的方式来编码，在标记为unsafe的代码块使用指针，这和在C++中使用指针没有什么不同，变量也是存府在堆栈中，在这种情况下声明一个数组可以使用stackalloc语法，比如声明一个存储有50个double类型的数组：double* pDouble=stackalloc double[50]

stackalloc会给pDouble数组在堆栈中分配50个double类型大小的内存空间，可以使用pDouble[0]、*(pDouble+1)这种方式操作数组，与在C++中一样，使用指针时必须知道自己在做什么，确保访问的正确的内存空间，否则将会出现无法预料的错误。

掌握托管堆、堆栈、垃圾收集器和不安全代码的工作原理和方式，将有助于你成为真正的优秀C#程序员。

进程中每个线程都有自己的堆栈，这是一段线程创建时保留下的地址区域。我们的“栈内存”即在此。至于“堆”内存，我个人认为在未用new定义时，堆应该就是未“保留”未“提交”的自由空间，new的功能是在这些自由空间中保留（并提交？）出一个地址范围

《计算机应用基础》各章知识点归纳大全

第一章《计算机基础知识》知识点归纳 1.一般认为,世界上第一台电子数字计算机诞生于1946年。 2.计算机当前已应用于各种行业、各种领域,而计算机最早的设计是针对科学计算。 3.计算机有多种技术指标,其中决定计算机的计算精度的是字长_。 4.自计算机问世至今已经经历了四个时代,划分时代的主要依据是计算机的电子器件。 5.世界上第一台电子数字计算机采用的逻辑元件是电子管。 6.早期的计算机体积大、耗能高、速度慢,其主要原因是制约于电子器件。 7.当前的计算机一般被认为是第四代计算机,它所采用的逻辑元件是大规模集成电路。 8.个人计算机属于微型计算机。 9.计算机可以进行自动处理的基础是存储程序。 10.计算机进行数值计算时的高精确度主要决定于基本字长。 11.计算机具有逻辑判断能力,主要取决于编制的软件。 12.计算机的通用性使其可以求解不同的算术和逻辑问题,这主要取决于计算机的可编程性。 13.计算机的应用范围很广,下列说法中正确的是辅助设计是用计算机进行产品设计和绘图。 14.当前计算机的应用领域极为广泛,但其应用最早的领域是科学计算。 15.最早设计计算机的目的是进行科学计算,其主要计算的问题面向于军事。 16.计算机应用中最诱人、也是难度最大且目前研究最为活跃的领域之一是人工智能。 17.气象预报已广泛采用数值预报方法,这种方法涉及计算机应用中的科学计算和数据处理。 18.利用计算机对指纹进行识别、对图像和声音进行处理属于的应用领域是信息处理。 19.计算机最主要的工作特点是存储程序与自动控制。 20.用来表示计算机辅助设计的英文缩写是CAD。 21.利用计算机来模仿人的高级思维活动称为人工智能 22.计算机网络的目标是实现资源共享和信息传输。 23.所谓的信息是指处理后的数据 24.时至今日,计算机仍采用程序内存或称存储程序原理,原理的提出者是冯·诺依曼。 25.冯·诺依曼计算机的基本工作原理是程序存储。 26.计算机系统中,最贴近硬件的系统软件是操作系统_。 27.计算机程序设计语言中,可以直接被计算机识别并执行的是机器语言。

计算机基础知识复习资料

Ch1 计算机基础知识 §1.1 现代信息技术 1.1.1、特征： ●以数字技术和电子技术为基础； ●以计算机及其软件为核心； ●采用电子技术（包括激光技术）进行信息的收集、传递、加工、存储、显示与控制。 1.1.2、数字技术 一、二进位数字——比特（bit，binary digit） 信息的基本单位 组成数字信息的最小单位 只有两种状态（数字0或1），没有颜色、大小和重量 二、字节（byte）——B 1B=8b 三、比特的存储形式 ●计算机：2的幂次方作为单位 千字节（KB）1KB = 210 B = 1 024 B 兆字节（MB）1MB = 220 B = 1 024 KB 吉字节（GB）1GB = 230 B = 1 024 MB 太字节（TB）1TB = 240 B = 1 024 GB ●其他（例如U盘、光盘等外存储器）：10的幂次方作为单位 eg：1 MB = 1000 KB = 1 000 000 B 1 GB = 1 000 000 KB 四、比特的传输（单位：b/s 或bps） 在数据通信和计算机网络中传输二进位信息时，单位是每秒多少比特，用10的幂次方进行计算。 千比特每秒（kb/s）1kb/s = 103 b/s 兆比特每秒（Mb/S）1Mb/s = 106 b/s 吉比特每秒（Gb/s）1Gb/s = 109 b/s 太比特每秒（Tb/s）1Tb/s = 1012 b/s 注意一般k表示1000，K表示1024 五、比特与进制数（二、八、十六） 二进制数（B）：0 、1 八进制数（Q）：0 、1 、2 、3 、4 、5 、6 、7 十六进制数（H）：0 、1 、2 、3 、4 、5 、6 、7 、8 、9 、A、B、C、D、E、F

机器人基础考试试题重点

（二）简答题 1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？ 答:推理判断、记忆 2.机器人分为几类？ 答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。 1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。 2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。 3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。 其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。 3. 机器人由哪几部分组成？ 机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 4. 什么是自由度？ 答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。 5. 机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？ 答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力 1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。

2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。 3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。 5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。 6. 机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。 答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。 7. 机器人机座有几种？试述每种机座结构。 答：机器人几座有固定式和行走时2种 1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上 2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人 8. 试述机器人视觉的结构及工作原理 答:机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和32 摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。 9. 工业机器人控制方式有几种？

工业机器人基础复习题知识讲解

1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。2﹑机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。 3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。 4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状；圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。 5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。 6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。 7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和气吸附两种。 8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作。按形成压力差的方法，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。 9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上，一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。 10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。 11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。 12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上，把柔轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。 13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。 14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置，路径和安全保护。 二、选择题 1、世界上第一台工业机器人是（B ） A、Versatran B、Unimate C、Roomba D、AIBO 2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（ C ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A ）指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（ B ）指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 6、夹钳式手部中使用较多的是（ D ） A、弹簧式手部 B、齿轮型手部 C、平移型手部 D、回转型手部 7、平移型传动机构主要用于加持（ C ）工件。

kuka机器人学习笔记

TIMER定时器的使用 Kuka程序里的TIMER没有start, 只有stop ，stop赋值FALSE开始定时器，TRUE 停止定时器。 DEF main() INT A INI A=0 $TIMER[30]=0 //电石气当前值清零 $TIMER_STOP[30]=FALSE //TIMER[30]定时开始 ……. $TIMER_STOP[30]=TRUE //TIMER[30]定时结束 A=$TIMER[30] //采集当前值赋值给A END 复制粘贴的使用 下方字菜单按钮依次为 新选定备份存档删除打开编辑 选中一个程序，点击备份此时产生一个新建的 程序，重命名即可。 打开程序后，下方子菜单按钮依次为 更改、指令、动作、打开/关闭、语句行选 择、Touchup、编辑。 如果需要剪切某个动作，将光标移动至改行，点击 编辑, 打开编辑器，如左图所示，点击剪切，再将 光标移动至需要粘贴的位置，点击编辑->粘贴。 复制的操作方法类似。

更改机器人控制柜的IP地址 主菜单->配置->用户组->专家模式，输入密码kuka确认主菜单->投入运行->网络配置，如下图所示 地址类型：固定IP地址 点击其他按钮，再点击内部子网子菜单后出现如下图所示

设置IP时注意，内网出现的网段请不要占用。 修改完成后点击保存，提示冷启动后才能应用，必须关机重启。 示教器进入windows桌面 进入专家模式 主菜单->投入运行->售后服务->HMI最小化 操作按照windows操作方式操作。可以用于打开U盘复制操作文件。改变软件限位 主菜单->投入运行->售后服务->软限位

库卡工业机器人运动指令入门知识 学员必备

库卡工业机器人运动指令的入门知识 问?学完了的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动

PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。 线性运动

线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动

样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的精确暂停，轨迹逼近具有如下的优势： （1）由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少。（2）节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。 创建PTP运动的操作步骤 （1）创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式，并且已经选定机器人程序。

基础知识内容包括计算机基本知识.docx

基础知识内容包括：计算机基本知识、计算机信息处理技术、D O S操作系统基本使用方法和计算机网络应用知识。 重点理解和掌握的内容 1. 了解计算机发展历史、应用领域、工作原理、硬件结构、软件系统、微机系统多媒体知识和安全常识； 2. 理解计算机中数和字符的表示方式，了解汉字输入方法、信息处理的内容和方法； 3. 了解磁盘操作系统（DOS）的发展历史、DOS的构成、基本功能和汉字处理功能； 4. 掌握文件和路径的概念； 5. 掌握DOS的启动方式、磁盘和磁盘驱动器的使用方法、常用DOS命令的使用方法和通配符的使用方法； 6. 了解计算机网络的分类和特点 7. 了解Internet的特点和概念，能进行入网申请和简单使用Internet。 计算机中的常用定义和术语 1. 计算机：计算机是一种具有内部存储能力、由程序控制操作过程的自动电子设备。它主要由输入设备、输出设备、存储器、控制器和运算器等几部分组成。 2. 计算机的硬件和软件：硬件是计算机系统中的物理装置的总称。软件是计算机运行所需要各种程序及有关资料。

感谢你的观看 感谢你的观看3. 指令和程序：指令就是“命令”，是规定计算机操作 类型及操作数地址的一组代码。程序是指令的有序集合。 4. 多媒体：以数字技术为核心的图象、声音与计算机、通信融为一体的信息环境的总称。 5. 数据与信息：数据是指能够用计算机处理的数字、字符和符号等。 信息是数据的内涵和本质，可以从两个方面来理解：一方面，信息是数据、消息中包含的意义，它不随信息媒体的改变而改变；另一方面，信息使消息中所描述事件出现的不定性减少，若不提供信息，则不定性会大一些。 6. 数制：数的进位制称数制。 计算机中常用二进制、八进制、十进制和十六进制表示信息，其中最常用的是表示计算机内部存储和处理信息的二进制和为了清晰和简洁表示二进制而采用的十六进制。 7. 字符编码：使用二进制数对字符进行的编码称字符编码。 8. ASCII码：美国标准信息交换码的英文简称，是计算机中用二进制表示字母、数字、符号的一种编码标准。ASCII码有两种，使用7位二进制数的称为基本ASCII码；使用8位二进制数的称为扩展ASCII码。 9. 汉字编码：用于表示汉字字符的二进制字符编码。汉字编码根据其用途不同可分为输入码、内部码、字型码和地址码等。

工业机器人基础操作

目录 项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1) 项目二机器人的基本操作 (11)

项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 一、布置任务 1.项目要求 （1）项目名称：工业机器人基本结构认识与基础操作 （2）计划课时：6 （3）器材及工具准备（现场准备） 表1 实验所需设备清单 2.教学主要内容及目的 通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的操作方式。 3.相关知识准备 机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。 二、制定计划 教师辅助学生以小组方式，10人一组，由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项，讲解完成后，学生自己进行操作，讨论各步骤的注意事项及原因，以讨论加操作的方式进行学习。 三、实施项目任务 1. 实训内容 ①通过现场讲解，学习机器人的基本安全知识，为后续安全操作做基础； ②认识机器人控制柜，了解其主要结构及控制按钮的功能； ③认识示教器的基本操作方法。 2. 实训步骤

（1）工业机器人安全知识 a、记得关闭总电源 在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 b、与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 c、静电放电危险 搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。 d、紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。 出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： 机器人运行时，工作区域内有工作人员。 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。 e、灭火 发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。 f、工作中的安全 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 g、示教器的安全 示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，

电脑基础知识汇总大全

电脑知识大全菜鸟必备 开机注意 当我们使用电脑的时候，第一步进行的就是要对电脑进行开机，而电脑的开机一般分为3种，第一种是冷启动，它是最常用的开机程序，只需要按下复位键，就能够进行启动了。如果我们的电脑遇到了死机情况，我们可以按一下电脑主机的复位按钮，它一般位于主机电源的下方。如果我们遇到了断电的情况或者是系统崩溃，那么我们通常需要热启动。 屏幕保护 接着是电脑屏幕方面的知识，一般来说，一个普通的电脑屏幕可以使用5到6年左右，而为了尽可能的延长使用寿命，所以我们在平时不使用电脑的时候，就尽量关闭。而如果是开启屏幕保护程序来说，那是一种有害无益的做法。如果我们重装系统的话，那么就需要对电脑硬盘进行分区。一般来说，分区在3到5个区之间就最好了，这样有利于存放相关的文件，而且不会显得太乱。当我们在电脑中查找相关的资料的时候，要将一些同类的文件放在一个文件夹当中。而且无论我们是复制还是粘贴，一定要新建一个文件夹，同时要记清文件夹的名字。而在安装某软件的时候，要安装在原文件夹。 杀毒清理 当我们想要卸载软件的时候，也可以及时的删除干净，这样避免了浪费磁盘空间，同时也不会产生不必要的程序冲突。而电脑在运行过程当中，有可能引发中毒现象，所以很有必要为我们的电脑设置一款杀毒软件，一般来说，我们都是选择市面上常见的杀毒软件。例如360或者是金山毒霸之类的。当然我们也要及时查看，这些软件是否恶意更改电脑的设置，防止对我们的工作或者学习造成影响 菜鸟提升电脑知识必看篇 电脑是我们最普及的互联网工具，在互联网上混，了解一些最基础的电脑知识，是必须的，人的大脑用来思考问题。同样，电脑也有自己的“大脑”，用来处理我们需求的数据，今天电脑先生和大家一起了解电脑大脑，CPU基础知识。 市场CPU的主流品牌分类 英特尔-intel

计算机基础知识

计算机基础知识 1.算机网络的发展经历了四个阶段，现阶段为()。 A.远程信息处理系统 B.以资源共享为目的计算机网络 C.面向终端的计算机网络 D.计算机通信网络 正确答案:B 2.Internet的域名结构是树状的，顶级域名不包括()。 https://www.doczj.com/doc/6111429875.html,A美国 https://www.doczj.com/doc/6111429875.html, 商业部门 https://www.doczj.com/doc/6111429875.html, 教育 https://www.doczj.com/doc/6111429875.html, 中国 正确答案:A 3.局域网中的计算机为了相互通信，必须安装（）。 A.调制解调器 B.网卡 C.声卡 D.电视卡 正确答案:B 4.WWW起源于()。 A.美国国防部 B.美国科学基金会 C.欧洲粒子物理实验室 D.英国剑桥大学 正确答案:A 5. 以下预防计算机病毒的措施不正确的是（） A.安装防病毒卡或防火墙 B.不打开来历不明的电子邮件 C.对来历不明的软磁盘先进行病毒检测后再使用 D.定期对计算机操作者进行身体健康检查 正确答案:D 6.利用下面哪些控制键来进行不同输入法的切换（） A.Ctrl+alt B.Ctrl+shift C.Alt+shift D.Ctrl+v 正确答案:B 7. 为了防止计算机病毒的传染，应该做到()。 A.不要拷贝来历不明的软盘上的程序 B.对长期不用的软盘要经常格式化 C.对软盘上的文件要经常重新拷贝 D.不要把无病毒的软盘与来历不明的软盘放在一起 正确答案:A

8. PentiumII微机中的PentiumII是指微机的()。 A.硬盘容量 B.主频率 C.微处理器型号 D.内存容量 正确答案:C 9. 计算机对文字、图形、图像、声音、动画、动态影像等综合处理，主要体现了计算机（）技术的应用。 A.预测 B.统筹 C.调控 D.多媒体 正确答案:D 10.()具有交互性－－信息接受者也有主动权。 A.网上广告 B.电视广告 C.报刊广告 D.路边广告 正确答案:A 11.局域网是在局部地区内传送信息并实现资源共享的计算机网络，因此它不能（） A.连接几十公里外的用户 B.使用光纤作为传输介质 C.连接外部设备或不同型号的计算机 D.与大型计算机相连 正确答案:A 12. 微型计算机中主要进行逻辑运算的部分是()。 A.存储器 B.控制器 C.输出设备 D.运算器 正确答案:D 13.以下哪个英文单词代表超文本传输?() A.HTTP B.FTP C.BOPHER D.TELNET 正确答案:A 14.()足不出户就把商店"逛"个遍？ A.看报纸 B.看电视 C.查资料 D.去网上商店 正确答案:D 15. 操作系统是对计算机的系统资源进行控制与管理的软件。这里系统资源指的是()

第10课 我们身边的机器人

教学目标： 1. 知识目标：了解机器人的产生、现状和发展。 2. 能力目标：收集有关机器人各个方面的资料，以小组为单位，进行编辑整理。 3. 情感目标：激发学习热情，从小树立爱科学的志向。 教学重点： 机器人的发展史。 教学难点： 能较快地、有针对性地收集有关机器人的资料。 课时安排： 1课时。 课前准备： 准备有关介绍机器人的演示文稿、照片、录像资料等。 教材分析： 本课主要分成：知道机器人一词的由来、知道机器人的种类、了解机器人结构特征和不同功能、畅想未来机器人的发展方向等几方面。 由于学生对机器人的感性认识往往是通过电视、书籍等途径，大部分学生都认为：机器人就是像人一样的机器，能够做一些简单的动作等。在处理教材时，可以在开始上课时，让学生来交流：“你知道什么是机器人吗？”“机器人能做什么呢？”让学生大胆、充分地说出自己的见解。然后，教师出示有关机器人的幻灯片，较系统、完整地介绍机器人的由来、种类、特征、发展等，学生的学习兴趣就会被激发。本课要重点介绍机器人的发展史，介绍它们在各行各业中的“杰出”表现，同时让学生思考体会：机器人不一定是人形的样子！ 教学建议： 通过谈话引入新课——生活中你看到过机器人吗？以此来引起学生的兴趣，也可事先让学生准备好一些机器人资料，一上课就先来交流展示。 在第二个环节中，让学生互相交流，围绕现在的机器人都能做哪些事情、机器人代替人类有什么好处等来谈。让学生来感受体会，发表个人见解，交流互动。教师根据课堂实际，可以适时展示事先准备的有关机器人发展史的图片、录像资料，在让学生做一些适当笔记的同时，也积极思考：什么样的才叫机器人呢？你能给它下个定义吗？教师要对学生的发言进行点评和小结。 第三个环节，让全体学生畅想：未来的机器人又将如何发展呢？布置本次课堂作业：画一幅机器人的科幻画。学生上机操作。 最后，教师小结，点评作业。同时，开始安排全班分组，一般以4~5人小组为一个单位，共同学习，使用一套教学机器人。也可以就刚才学生未完的话题继续展开讨论。 练习建议： 1. 上机作业：我心目中的机器人，要求画一幅机器人科幻画。 2. 课外作业：收集机器人的相关资料，以小组为单位制作一份Word简报。巩固本次课堂教学效果，为下节课作铺垫和准备。 附参考教案： 一、机器人的由来 几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。 机器人跟“Robota”有什么关系呀？ 1920年捷克斯洛伐克作家萨佩克写了一个名为《洛桑万能机器人公司》的剧本，他把在洛桑万能机器人公司生产劳动的那些家伙取名“Robota”,汉语音译为“罗伯特”——萨佩克把机器人的地位确定为只管埋头干活、任由人类压榨的奴隶，它们存在的价值只是服务于人类。它们沒有思维能力，不能思考，只是类似人的机器，很能干，以便使人摆脱劳作。它们能生存20年，刚生产出来时，由人教它们知识。它们不能思考，也没有感情，一个人能干三个人的活，公司因此而生意兴隆。后来一个极其偶然

工业机器人基础知识

机器人的定义 美国国家标准局（NBS ）的定义：“机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”。 国际标准化组织(ISO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。” 机器人具有以下特性： （1）一种机械电子装置； （2）动作具有类似于人或其他生物体的功能； （3）可通过编程执行多种工作，有一定的通用性和灵活性； （4）有一定程度的智能，能够自主地完成一些操作。 机器人的分类 按照日本工业机器人学会（JIRA）的标准，可将机器人分为六类： 第一类：人工操作机器人。由操作员操作的多自由度装置； 第二类：固定顺序机器人。按预定的不变方法有步骤地依此执行任务的设备，其执行顺序难以修改； 第三类：可变顺序机器人。同第二类，但其顺序易于修改。 第四类：示教再现（playback）机器人。操作员引导机器人手动执行任务，记录下这些动作并由机器人以后再现执行，即机器人按照记录下的信息重复执行同样的动作。 第五类：数控机器人。操作员为机器人提供运动程序，并不是手动示教执行任务。 第六类：智能机器人。机器人具有感知外部环境的能力，即使其工作环境发生变化，也能够成功地完成任务。 美国机器人学会（RIA）只将以上第三类至第六类视做机器人。 我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人。 机器人技术涉及的研究领域有： 1、传感器技术：得到与人类感觉机能相似的传感器技术； 2、人工智能计算机科学：得到与人类智能或控制机能相似能力的人工智能或计算机科学； 3、假肢技术； 4、工业机器人技术：把人类作业技能具体化的工业机器人技术； 5、移动机械技术：实现动物行走机能的行走技术； 6、生物功能：实现生物机能为目的的生物学技术 为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”： （1）机器人不应伤害人类； （2）机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； （3）机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。 这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。1959年第一台工业机器人（采用可编程控制器、圆柱坐标机械手）在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。

工业机器人培训总结

工业机器人培训总结Revised on November 25, 2020

工业机器人培训总结 在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势。 为此今年7月底至8月初广东三向培训学院面向全国广大技工院校教师组织了“工业机器人应用与维护”项目培训班。同时本人有幸被学院指派参加了此次培训。这次培训对于我个人而言，我认为这次培训班举办的非常有意义，非常有必要，因为它不仅让我充实了更多的理论知识，更让我开阔了视野，解放了思想。 本次培训班主要培训学习的内容是“工业机器人应用与维护”，分别学习了解瑞典的ABB和日本三菱的六轴机器人的软件使用，及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。 工业是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据制定的原则纲领行动。机器人可以分为：娱乐性机器人，服务用机器人，工业用机器人。此次学习主要对工业机器人的编程软件进行了培训。在国外，机器人大约在20世纪50年代末就已经应用在工业生产中，但是在中国，只有少数几家大型企业有采用机器人操作。随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野。有专家认为，

人口红利的持续消退，给机器人产业带来了重大的发展机遇；在国家政策支持下，产业有望迎来爆发期。 随着企业大量使用机器人也催生出大量需求的懂得组装操作和维修的人才，为此全国大多数职业院校都开办了相关专业，为广大企业培训相关人员。 这次培训班的学习，是我们每一个参训者都收益良多，一段在职教领域具有先进性和代表性的专业理论知识和技能操作的学习培训，给我们实实在在的专业提升。 通过这次培训，我不但夯实了理论基础，提高了专业技能，还与同行进行了交流，分享了教学经验，真实受益匪浅。进一步增强了自己对教学的责任心和责任感，从别的老师身上学到很多东西，包括他们对教学工作严谨负责的态度、精益求精的精神，以及他们宝贵的教学方法和教学经验。我也希望以后继续有机会接受这样的培训，以便更好地完成教学任务，更加努力地提高自己职教理论水平和专业技能素质，坚定不移地从事职业教育。 这段时间的学习、实践，使我更加清晰的看到了自身知识和能力的不足，作为一名青年教师，应该更加客观地去重新认识、评价自我，能让我们产生一种紧迫感和危机感，又激发了我们潜心思考自身的发展问题。不断地去提高自身素质，争当一名教学理念新、奉献精神强、师德高尚、有精湛专业技能的“双师型”素质的专业教师。增强以后适应社会、服务社会的能力，并更好地适应教学的需要，培养出更适应社会需要的人才。

关于机器人技术你必须知道的基本知识

关于机器人技术你必须知道的基本知识 机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。德沃尔曾于1946年发明了一种系统，可以重演所记录的机器的运动。1954年，德沃尔又获得可编程机械手专利，1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人。 机器人的分类 关于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。一般的分类方式： 示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。 数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。 感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。 适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。 学**控制型机器人：机器人能体会工作的经验，具有一定的学**功能，并将所学的经验用于工作中。 智能机器人：以人工智能决定其行动的机器人。 我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人， 包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。 目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机

计算机应用基础知识总结大全

第一篇：计算机基础 1. 计算机发展史中计算机诞生时间的三个第一 世界上发明的第一台电子计算机ENIA C 1946.2 美国 世界上第一台按存储程序控制功能设计的计算机EDVA C 1946 1950 美 国 世界上第一台投入运行的实现存储顺序控制功能的计算机EDSA C 1947 1949.5 英国 2. 计算机发展的四个阶段和计算机时代的开始 ⑴计算机发展的分代按照不同的规范有不同的分法。 通常是按计算机中硬件所采用的电子逻辑器件划分成电子管、晶体管、中小规模集成电路、大规模超大规模集成电路四个阶段； 也有一种观点把计算机的发展大致分为四个时期，即大型机时期、小型机时期、PC 时期（或客户/ 服务器、PC/ 服务器）时期和Internet 或以网络为中心）时期。 ⑵通常所说的计算机时代” 从何时开始？ 认为1951 年，世界上第一台商品化批量生产的计算机UNIVA C-I 投产，计算机从此从实验室走向社会，由单纯为军事服务进入为社会公众服务，被认为是计算机时代的真正开始。 3. 计算机的特点 从计算机的特点理解计算机的定义，要清楚计算 机的实质是一种信息处理机 计算机是一种能够输入信息，存储信息，并按照人们意志（这些意志就是顺序）对信息进行加工处理，最后输出人们所需要信息的自动执行的电子装置。 计算机的特点：处置速度快、处置精度高、可存储、可进行逻辑判断、可靠性高、通用性强。 4. 计算机的主要性能指标 主频、字长、存储容量、存取周期、运行速度。 运算速度是个综合性的指标，MIPS 含义。 影响运算速度的因素，主要是主频和存取周期，字长和存储容量也有影响。 正确理解字长概念。 5. 计算机的主要应用领域 科学计算 信息处置 过程控制 辅助系统

计算机基础知识讲义要点

第一节计算机的工作原理与发展 第二节 复习目的：1、了解计算机的概念 2、掌握计算机的工作原理、发展过程 3、要求对知识能熟练掌握之处，对重点内容能达到理解应用 复习重点：1、计算机的工作原理 2、计算机的发展、性能指标、特点 复习难点：计算机的性能指标的理解和应用 高考指南：这部分主要题型是单选题 复习过程及内容：一、计算机的工作原理 1、概念：计算机是一种能接收和存储信息，并按照存储在其内部的程序对输入的信息进行加工、处理，然后把处理结果输出的高度自动化电子设备。 2、计算机工作原理 也称冯.诺依曼原理（称存储程序原理） ①组成计算机的物理设备（硬件）包括运算器、控制器、存储器、输入设备、输出设备五 个部分。 ②所有程序和数据都以二进制形式存储在存储器中 ③计算机系统在程序控制下自动运行 [典型题型分析]1、.简述冯.诺依曼原理的基本思想？（2004年高考题） 二、计算机的发展 1、计算机的发展 1946年在美国宾夕法尼亚大学由冯.诺依曼成功研制出世界上第一台电子计算机，称ENIAC（埃尼阿克）；随着电子技术的发展将计算机按电子计算机所采用的元器件将其划分为四代，现在向第五代过渡。（具体见下表1.1），

2、微型计算机的发展 20世纪70年代初,美国Intel公司等采用先进的微电子技术将运算器和控制器集成到一块芯片中,称之为微处理器(MPU)推动计算机进入了微型计算机时代(具体见表1.2) 3、我国计算机的发展情况 华罗庚教授是我国计算技术的奠基人和最主要的开拓者之一。当冯·诺依曼开创性地提出并着手设计存储程序通用电子计算机EDVAC时，正在美国Princeton大学工作的华罗庚教授参观过他的实验室，并经常与他讨论有关学术问题，华罗庚教授1950年回国，1952年在全国大学院系调整时，他从清华大学电机系物色了闵乃大、夏培肃和王传英三位科研人员在他任所长的中国科学院数学所内建立了中国第一个电子计算机科研小组。1956年筹建中科院计算技术研究所时，华罗庚教授担任筹备委员会主任。 我国从1957年开始研制通用数字电子计算机，1958年8月1日该机可以表演短程序运行，标志着我国第一台电子计算机诞生。为纪念这个日子，该机定名为八一型数字电子计算机。该机在738厂开始小量生产，改名为103型计算机(即DJS-1型)，共生产38台。 1958年5月我国开始了第一台大型通用电子计算机（104机）研制，以前苏联当时正在研制的БЭСМ-II计算机为蓝本，在前苏联专家的指导帮助下，中科院计算所、四机部、七机部和部队的科研人员与738厂密切配合，于1959年国庆节前完成了研制任务。 在研制104机同时，夏培肃院士领导的科研小组首次自行设计于1960年4月研制成功一台小型通用电子计算机－107机。 1964年我国第一台自行设计的大型通用数字电子管计算机119机研制成功，平均浮点运算速度每秒5万次，参加119机研制的科研人员约有250人，有十几个单位参与协作。

有关机器人的基础知识

有关机器人的基础知识 综合知识2009-10-11 23:17:59 阅读703 评论0 字号：大中小订阅 第1章基础知识 1.1 引言 人们从一开始制作物品时，就有用各种方式制作机器人的想法，也许大家见到过有能工巧匠制作的能够模仿人类动作行为的机器，典型的例子是：在威尼斯的能准时敲响大钟的雕像和能重复运动的玩具。好莱坞的电影将这一愿望提升到了一个新的高度，他们制作的机器人其表演效果甚至超过真人。 尽管从原理上类人机器人是机器人，并具有与机器人相同的设计与控制原理，但本书主要研究工业用机械手型机器人。本书包含了一些研究机器人所必须的基础知识，提出了机器人力学（包括运动学和动力学）的分析方法，讨论了驱动器、传感器、视觉系统等用于机器人的基础部件。 机器人是当今工业的重要组成部分，他们能够精确地执行各种各样的人物和操作，并且无需人们工作时所需的安全措施和舒适的工作条件。然而，要使机器人很好的工作需要付出很大的努力和代价。在20世纪80年代中期从事机器人制造的公司现在大都已不复存在，只有一些生产工业机器人的公司（如Adept机器人公司，Staubli机器人公司，Fanuc机器人公司，北美公司等）尚在市场上保留一席之地。由于目前的机器人尚无法满足人们的较高期望，因此早期对机器人在工业中的使用预测一直未能实现。结果是，尽管有成千上万的机器人用于工业生产，但他们并没有在总体上替代操作工人，机器人只能用在适合使用他们的一些地方。相对于人类，机器人并非万能，他们某些工作能做，另外有些工作却不能做。如果按照期望的用途合理设计机器人，他们就会具有多种用途并经久不衰。 机器人学科覆盖许多不同领域。单独的机器人只有与其它装置，周边设备以及其他生产机械配合使用才能有效地发挥作用。他们通常集成为一个系统，该系统作为一个整体来完成任务或执行操作。本课也将讨论这些与机器人配合使用的外围设备及系统。 1.2 什么是机器人 图1.1 机器人与起重机的操作方法和设计方法非常类似。然而，起重机由操作人员来控制，而机器人由计算机控制。因此，通过简单修改计算机程序就可以使机器人实现不同的功能。（a）Kuhnezug车载起重机；(b)Fanuc S-500机器人在卡车上执行焊缝任务 如果将常规的机器人操作手与挂在多用车或牵引车上的起重机进行比较，可发现两者非常相似：它们都具有许多连杆，这些连杆通过关节依次连接，这些连杆由驱动器驱动（电机）。在上述两个系统中，操作机的“手”都能在空中运动，达到工作空间的任何位置，他们都能承载一定的负荷，并都用一个中央控制器控制驱动器。然而，它们一个称为机器人，另一个称为操作机（也就是起重机），两者最根本的不同是起重机是由人来控制驱动器，机器人操作手是由计算机编程控制。正是通过这一点可以区别一台设备到底是简单的操作机还是机器人。通常机器人设计成由计算机来控制，机器人的动作受计算机监控的控制器所控制，该控制器本身也运行某种类型的程序。程序改变，机器人的动作就会相应改变。我们希望一台设备能灵活地完成各种不同的工作而无需重新设计硬件装置。为此，机器人须设计成可以重复编程，通过改变程序来执行不同的任务（当然在能力限制范围以内）。简单的操作机（或者说起重机）除非一直由操作人员操作，否则无法做到这一点。 目前各国关于机器人的定义都各不相同。在美国标准中，只有易于再编程的装置才认为是机器人。因此，手动装置（比如一个多自由度的需要操作员来驱动的装置）或固定顺序机器人（例如有些装置由强制起停控制驱动器控制，其顺序是固定的并且很难更改）都不认为是机器人。

计算机基础知识题库大全14

一、请选出正确答案。（共100题，每题1分，共100分） 1、下列系统中，（）是实时系统。 a.火炮的自动控制系统 b.管理信息系统 c.办公自动化系统 d.计算机集成制造系统 answer：A 2、当给一个制作标志的时候，大多存成矢量图，这是因为（） a.矢量图颜色多，做出来的标志漂亮 b.矢量图的分辨率高，图像质量好 c.矢量文件的兼容性好，可以在多个平台间使用，并且大多数软件都可以对它进行编辑 d.矢量图不论放大或是缩小它的边缘都是平滑的，而且效果一样清晰 answer：D 3、排练计时，在哪种视图中不能进行？( ) a.幻灯片放映视图 b.大纲视图 c.幻灯片浏览视图 d.幻灯片视图 answer：A 4、对可编程接口芯片进行读/写操作的必要条件是( )。[选项中“#”表示该信号低电平有效] a.RD#=0 b.WR#=0 c.RD#=0或WR#=0 d.CS#=0 answer：D 5、为了保证任务栏任何时候在屏幕上可见，应在"任务栏属性"对话框的"任务栏选项"标签中选择（）。 a.不被覆盖 b.总在最前 c.自动隐藏 d.显示时钟 answer：B 6、数据的完整性为( )。 a.数据的正确性 b.数据的独立性、可控性 c.数据的一致性 d.数据的正确性、有效性和相容性 answer：D

7、关于防火墙的功能，以下哪一种描述是错误的？（） a.防火墙可以检查进出内部网的通信量 b.防火墙可以使用应用网关技术在应用层上建立协议过滤和转发功能 c.防火墙可以使用过滤技术在网络层对数据包进行选择 d.防火墙可以阻止来自内部的威胁和攻击 answer：D 8、下列选项中属于字符串常量的是： a.'abc' b."abc" c.[abc] d.（abc） answer：B 9、下面哪种文件格式对不等值搜索的效率最高 a.无序文件 b.排序文件 c.哈希文件 d.队列文件 answer：B 10、有以下程序 main() {int i，t［］［3］={9，8，7，6，5，4，3，2，1}； for(i=0；i<3；i++) printf("％d"，t［2-i］［i］)； } 程序执行后的输出结果是（）。 a.7 5 3 b.3 5 7 c.3 6 9 d.7 5 1 answer：B 11、有( )颗同步卫星就可以实现全球除南北极之外地区的通信 a.3 b.4 c.6 d.8 answer：A 12、在Word中，被选定的文本以（）显示。 a.红色 b.加亮 c.加下划线 d.反像 answer：D