PROFIBUS 调试总结
本文将以在机械手上设置Profibus总线的过程为基础，介绍Profibus功能在FANUC系统中的应用。其中，机械手使用的是FANUC 32i—A与SIEMENS的Repeater模块、DP/DP Coupler模块、GE的QuickPanel屏模块、HMS的Anybus 模块、Balluf的I/O模块相连，其结构以FANUC 32i—A为Master，其余模块为Slaves。
一、CNC Setting Tool 软件设定介绍
相对于西门子系统的Profibus 总线已经用于其系统与I/O 相连等（系统可以自动设置，无需人工设定），而FANUC 系统的Profibus 功能则需要人工设定，方式有两种：a.通过CNC Setting Tool 软件设定；b.手动设定。在这里将对CNC Setting Tool 软件设定进行介绍。
首先安装FAUNC CNC Setting Tool 软件（用于Profibus 设定），这里不作赘述。打开该软件，如下图：
右键点击“Type/Machine name”打开Machine Property 页面，如下：
任意设定
勾选使用PROFIBUS功能
NC侧的IP地址
使用默认设置即可
设定完以上画面后点“OK”。则将出现以下画面：
左键双击“PROFIBUS ”，出现以下画面：
数据文件名称
和备注
点击“OK”，弹出以下对话框：
供用户来选择从站的
Profibus 的类型，这
里选择“655B”
点击“OK”，弹出以下对话框：
双击，可进行总线参数设定
右击，可进行子站的添加
和参数设定
各子站的DI/DO地址、
诊断地址设定，以及操
作指示地址的设定
上述 3 项的设定顺序是从上到下依次设定。如果Profibus 上连接了多个子模块可以将其逐个添加到Profibus 上。
双击“Bus Parameter”，弹出总线参数设置对话框：
总线波特率设置
在进行子站的添加和参数设定前，首先应将外围的Slaves子站的GSD文件导入到软件内部，以备添加slave 子站时由软件自动加载其特性。操作如下图：
在弹出的对话框中：
导入GSD文件
显示手动导入
的GSD文件
导入GSD文件后，点击Close即可。
PS：在导入GSD文件过程中，可能会跳出以下提示框：
这主要是由于本GSD文件不兼容当前系统所造成的，此时可以联系本模块的供应商，让其提供更高版本或兼容当前系统的GSD文件。
此外，我们也可以用写字板打开GSD文件：
由上可以看出，本版本（V1.10）的GSD文件适用当前的FANUC系统，而之前产生报警的V1.7版本则没有兼容FANUC系统的提示，默认为适合西门子系统。
GSD文件正确导入完毕后，右键点击“Connection Slaves”，弹出菜单选择“Add Slave”就可以添加Slave子站了：
PS：点击“Edit”按钮，可以编辑该Slave 的编号，此编号取值范围为“2~127”，“1”被Master占用。各子站的号码需要和各自模块上设置的站地址（设置详见下面各模块的介绍）一一吻合，否则Slave和Master将无法正常通信。
逐个点开各Slave 子站，双击“Detail Slave Parameter”，即可打开右边的Slave 子站参数细节。
PS：1、其中的Group Ident 项，对于不同的slave 子站可以设定不同的值，亦可不设。
2、在设定Slave 参数完毕之后，要将“Lock Req”=ON，“Unlock Req”
=OFF，否则Master 和Slave 间无法正常交换数据。
3、从上图可以看到：DP/DP Coupler的Slave: “User Prm Data”长度=8 字节，“Slave User Data”长度=0 字节。
对于某些模块，如Balluf的I/O模块，还需要为其上的每个信号点设置是常开还是常闭的输入/输出属性，否则其模块会自己显示报警。
在这里，依次点击打开“Extended User Prm Data”和其下属的“Slot[000] [BIN DI16]”选项，双击各信号点进行设置：
设置常开/常闭属性
PS：此处的点属性不能随意设置，应找到其模块的说明书进行设置，如本模块设置便有以下说明进行限制：
最后，在所有Slaves 子站设定添加完毕之后，可以双击“Connection Slaves”在弹出画面里面将目前添加的Slaves使能：
PS：可以点击“All Enable”使所有添加的Slaves 使能，或者仅在对应的Slaves前面的方框中点击，使其成为“□√”即可使对应的Slvae 使能。对于未使能的模块，NC侧亦能显示其节点存在，但不能正常参与PROFIBUS上的通信。
使能设置完成后，接下来便需要进行PMC地址分配。
首先，进行模块类型添加：
选择Add Moudule ，弹出以下对话框：
选择对应的Slave 子站，逐个进行模块类型添加与设置：
为其分配输入
/输出字节数
PS：此处分配的输入/输出字节数应与各模块自己设置的输出/输入字节数
相吻合，否则NC侧会显示报警，PROFIBUS显示Error。
模块添加完成后，双击“DI/DO Data”选项，显示以下画面：
分别双击各模块，为其配置首地址：
双击此行
分配DI/DO
首地址
PS：此处的的R 地址不要与梯形图中使用过的R 地址重复（下面的诊断地
址和操作指示地址也是如此），然后点“OK”即可。
I/O地址分配完毕之后，即可显示如下画面：
接下来进行诊断地址分配，双击“Diag Data”选项：
分配诊断首地址
和其字节长度
诊断地址分配完成后，双击“Operation Mode”选项，分配操作指示地址：
PS：操作指示R 地址的第６位、第７位将组合显示Profibus总线的状态（处于断线/停止/清除/操作状态等），然后点“OK”即可。
至此，软件设置全部完成，可以通过主菜单“Communication”将以上配置传入NC侧（PC 与NC 之间连接可以通过以太网口或者PCMCIA 口）。
当然亦可使用“File”中的“Save”来保存此次配置。
附注：如何将其他人电脑上配置好的PME文件导入自己电脑
1、让电脑显示隐藏文件及文件夹；
2、进入C:\ProgramData\FANUC\FANUC_CNCTOOL\data\SGM\PROFIBUS目录，其中，ProgramData是隐藏文件夹，SGM\PROFIBUS是自己在PROFIBUS Setting Tool软件中新建的Machine Property，具体如下图所示：
3、将GSD 文件导入C:\ProgramData\FANUC\FANUC_CNCTOOL\GSD\SLAVE 目录下即可。
4、第一次使用PROFIBUS Setting Tool 软件，导入GSD 文件后，双击相应的PME 文件时，软件还会逐个提示导入相应子站的GSD 文件，此时只要根据提示导入步骤3目录下相对应的GSD 文件即可。
二、DP/DP Coupler模块站地址设定介绍
DP/DP Coupler用于连接两个Profibus—DP主站网络，以便在这两个主站网络之间进行数据通讯，数据通讯区最高可以达244字节输入和244字节的输出。
DP/DP Coupler模板面板图如下：
PS：图上的“DIA”按钮拨到左边为“ON”，其余按钮均是拨到右边为“ON”。
DP/DP Coupler实物图如下：
DIA应拨
到左边
各拨码开关的含义如下表：
DP/DP Coupler模块指示灯及意义如下图所示：
通过模块指示灯的指示状态，可以对网络及模块工作状态进行初步的诊断，详细的诊断信息需要通过用户程序进行读取。
ON1及ON2的含义如下表：
注：DP/DP Coupler模块采用冗余供电方式，可以只供一路电或者供两路电，但一般建议进行两路供电。
通过SF1、SF2、BF1、BF2读取的诊断状态信息如下表：
当DP/DP Coupler模块配置完毕，处于正常通信状态时，应只有供电指示绿灯亮。
三、QuickPanel屏模块站地址设定介绍
QuickPanel屏模块的站地址设定分两部分，一部分是QuickPanel屏后方的拨码设置，一部分是用GE FANUC的Proficy Machine Edition软件对其进行Profibus站地址的设置。这两部分都必须设置且设置成一样，并且其还要与CNC Setting Tool 软件分配给QuickPanel屏模块的站地址相吻合。
QuickPanel屏后方的拨码设置图如下：
拨码设置
站地址Proficy Machine Edition软件对其进行Profibus站地址的设置图如下：
四、Anybus模块站地址设定介绍
Anybus模块的站地址设定也分两部分，一部分是Anybus上的拨码设置，一部分是用Anybus Configuration Manager软件对其进行Profibus站地址的设置。同样，这两部分都必须设置且设置成一样，并且其还要与CNC Setting Tool 软件分配给Anybus模块的站地址相吻合。
此外，由于Anybus是将其它非Profibus总线通讯协议的单元数据通过其转换成符合Profibus总线通讯协议的模块，因此其上设置的数据长度必须和CNC Setting Tool 软件给其分配的数据长度一致。在本例中，Anybus连接的是SIEMENS的MV440相机，相机与Anybus之间的数据传输采用RS232协议，因此，
Profibus总线的数据长度设置成一致。
Anybus上的拨码设置图如下：
拨码设置
站地址
Anybus Configuration Manager软件对其进行Profibus站地址的设置图如下：
相机与Anybus之间的数据传输长度设置图如下：
与CNC Setting Tool 软件
分配给Anybus模块的数据
长度一致，否则Profibus
报警，总线通讯有误。
五、Balluf I/O模块站地址设定介绍
Balluf I/O模块站地址的设定只需拨码设置即可，如下图所示：
拨码设置
站地址
由于Balluf I/O模块直接连接传感器或者电磁阀等，应此还必须对其上的
每个信号引脚分配常开/常闭属性（见之前的CNC Setting Tool 软件里的介绍）。六、NC侧Profibus状态界面介绍
NC侧的Profibus状态界面可以给我们指示当前Profibus总线上每个节点
的通讯状态，借此可以很好的了解每个节点上存在的设置错误。
其中，ERR：表示此节点处于ERROR状态中
O：表示此节点可以正常通信
IDENT下框的说明如下：当硬件连接正常时（与软件模块地址配置正常无关）
上面有数字，否则其值为零。可能原因：1、节点本身站地址（软件和硬件设置）
配置不正确；2、连接的节点的PROFIBUS线连接松动等原因造成其中电阻过大。
NC侧的Profibus状态界面图如下所示：