第三章供料单元的结构与控制
供料单元的结构
3.1.1 供料单元的功能
供料单元是YL-335A中的起始单元，在整个系统中，起着向系统中的其他单元提供原料的作用。具体的功能是：按照需要将放置在料仓中待加工工件（原料）自动地推出到物料台上，以便输送单元的机械手将其抓取，输送到其他单元上。如图3-1所示为供料单元实物的全貌。
3.1.2供料单元的结构组成
供料单元的结构组成如图3-2所示。其主要结构组成为：工件推出与支撑，工件漏斗，阀组，端子排组件，PLC，急停按钮和启动/停止按钮，走线槽、底板等。
1．工件推出与支撑及漏斗部分
该部分如图3-3所示。用于储存工件原料，并在需要时将料仓中最下层的工件推出到物料台上。它主要由大工件装料管、推料气缸、顶料气缸、磁感应接近开关、漫射式光电传感器组成。
该部分的工作原理是：工件垂直叠放在料仓中，推料缸处于料仓的底层并且其活塞杆可从料仓的底部通过。当活塞杆在退回位置时，它与最下层工件处于同一水平位置，而夹紧气缸则与次下层工件处于同一水平位置。在需要将工件推出到物料台上时，首先使夹紧气缸的活塞杆推出，压住次下层工件；然后使推料气缸活塞杆推出，从而把最下层工件推到物料台上。在推料气缸返回并从料仓底部抽出后，再使夹紧气缸返回，松开次下层工件。这样，料仓中的工件在重力的作用下，就自动向下移动一个工件，为下一次推出工件做好准备。
为了使气缸的动作平稳可靠，气缸的作用气口都安装了限出型气缸截流阀。气缸截流阀的作用是调节气缸的动作速度。截流阀上带有气管的快速接头，只要将合适外径
的气管往快速接头上一插就可以将管连接好了，使用时十分方便。图3-4是安装了带快速接头的限出型气缸截流阀的气缸外观。
图3-5是一个双动气缸装有两个限出型气缸节流阀的连接和调节原理示意图，当调节节流阀A时，是调整气缸的伸出速度，而当调节节流阀B时，是调整气缸的缩回速度。
A
从图3-4上可以看到，气缸两端分别有缩回限位和伸出限位两个极限位置，这两个极限位置都分别装有一个磁感应接近开关，如图3-6(a)所示。磁感应接近开关的基本工作原理是：当磁性物质接近传感器时，传感器便会动作，并输出传感器信号。若在气缸的活塞（或活塞杆）上安装上磁性物质，在气缸缸筒外面的两端位置各安装一个磁感应式接近开关，就可以用这两个传感器分别标识气缸运动的两个极限位置。当气缸的活塞杆运动到哪一端时，哪一端的磁感应式接近开关就动作并发出电信号。在PLC 的自动控制中，可以利用该信号判断推料及顶料缸的运动状态或所处的位置，以确定工件是否被推出或气缸是否返回。在传感器上设置有LED显示用于显示传感器的信号状态，供调试时使用。传感器动作时，输出信号“1”，LED亮；传感器不动作时，输出信号“0”，LED不亮。传感器（也叫做磁性开关）的安装位置可以调整，调整方法是松开磁性开关的紧定螺栓，让磁性开关顺着气缸滑动，到达指定位置后，再旋紧紧定螺栓。
磁性开关有蓝色和棕色2根引出线，使用时蓝色引出线应连接到PLC输入公共端，棕色引出线应连接到PLC输入端子。磁性开关的内部电路如图3-6虚线框内所示，为了防止实训时错误接线损坏磁性开关，YL-335A上所有磁性开关的棕色引出线都串联
了电阻和二极管支路。因此，使用时若引出线极性接反，该磁性开关不能正常工作。
在底座和装料管第4层工件位置，分别安装一个漫射式光电开关。漫射式光电接近开关是利用光照射到被测物体上后反射回来的光线而工作的，由于物体反射的光线为漫射光，故称为漫射式光电接近开关。它的光发射器与光接收器处于同一侧位置，且为一体化结构。在工作时，光发射器始终发射检测光，若接近开关前方一定距离内没有物体，则没有光被反射到接收器，接近开关处于常态而不动作；反之若接近开关的前方一定距离内出现物体，只要反射回来的光强度足够，则接收器接收到足够的漫射光就会使接近开关动作而改变输出的状态。图3-7为漫射式光电接近开关的工作原理示意图。
图3-7 漫射式接近开关的工作原理
由此可见，若该部分机构内没有工件，则处于底层和第4层位置的两个漫射式光电接近开关均处于常态；若仅在底层起有3个工件，则底层处光电接近开关动作而第4层处光电接近开关常态，表明工件已经快用完了。这样，料仓中有无储料或储料是否足够，就可用这两个光电接近开关的信号状态反映出来。在控制程序中，就可以利用该信号状态来判断底座和装料管中储料的情况，为实现自动控制奠定了硬件基础。
供料单元中，用来检测工件不足或工件有无的漫射式光电接近开关选用OMRON公司的E3Z-L型放大器内置型光电开关（细小光束型）。该光电开关的外形和顶端面上的调节旋钮和显示灯如图3-8所示。图3-9给出该光电开关的内部电路原理框图。
图3-9 E3Z-L光电开关电路原理图
被推料缸推出的工件将落到物料台上。物料台面开有小孔，物料台下面设有一个园柱形漫射式光电接近开关，工作时向上发出光线，从而透过小孔检测是否有工件存在，以便向系统提供本单元物料台有无工件的信号。在输送单元的控制程序中，就可以利用该信号状态来判断是否需要驱动机械手装置来抓取此工件。该光电开关选用OTS41型。
2、电磁阀组
阀组，就是将多个阀与消声器、汇流板等集中在一起构成的一组控制阀的集成，而每个阀的功能是彼此独立的。供料单元的阀组只使用两个由二位五通的带手控开关的单电控电磁阀，两个阀集中安装在汇流板上，汇流板中两个排气口末端均连接了消声器，消声器的作用是减少压缩空气在向大气排放时的噪声。阀组的结构如图3-10所示。本单元的两个阀分别对顶料气缸和推料气缸进行控制，以改变各自的动作状态。
本单元所采用的电磁阀，带手动换向、加锁钮，有锁定（LOCK）和开启（PUSH）2个位置。用小螺丝刀把加锁钮旋到在LOCK位置时，手控开关向下凹进去，不能进行手控操作。只有在PUSH位置，可用工具向下按，信号为“1”，等同于该侧的电磁信号为“1”；常态时，手控开关的信号为“0”。在进行设备调试时，可以使用手控开关对阀进行控制，从而实现对相应气路的控制，以改变推料缸等执行机构的控制，达到调试的目的。
3.1.3 气动控制回路
气动控制回路是本工作单元的执行机构，该执行机构的控制逻辑控制功能是由PLC
实现的。气动控制回路的工作原理如图3-11所示。图中1A和2A分别为推料气缸和顶料气缸。1B1和1B2为安装在推料缸的两个极限工作位置的磁感应接近开关，2B1和2B2为安装在推料缸的两个极限工作位置的磁感应接近开关。1Y1和2Y1分别为控制推料缸和顶料缸的电磁阀的电磁控制端。
图3-11 供料单元气动控制回路工作原理图
供料单元的PLC控制及编程
3.2.1 PLC的I/O 接线
本单元中，传感器信号占用7个输入点，留出1个点提供给启/停按钮作本地主令信号，则所需的PLC I/O点数为8点输入/2点输出。选用西门子S7-222主单元，共8点输入和6点继电器输出，供料单元的I/O接线原理图如图3-12所示。
图3-12 供料单元PLC的I/O接线原理图
供料单元PLC的I/O接线是采用双层接线端子排连接的，端子排集中连接本工作单元所有电磁阀、传感器等器件的电气连接线、PLC的I/O端口及直流电源。上层端子用作连接公共电源正、负极（Vcc和0V），连接片的作用是将各分散端子片上层端子排进行电气短接，下层端子用作信号线的连接，固定端板是将各分散的组成部分进行横向固定，保险座内插装有2A的保险管。接线端口上的每一个端子旁都有数字标号，以
说明端子的位地址。接线端口通过导轨固定在底板上。图3-13和图3-14分别是本单元的接线端口外观和端子接线图。
3.2.2供料单元的本地控制和网络控制
1、本地控制
YL-335A允许各工作单元作为独立设备运行，但在供料单元中，主令信号输入点被限制为1个，如果需要有启动和停止2种主令信号，只能由软件编程实现。图3-15是软件实现用一个按钮产生启动/停止信号的一个方法。
图3-15 用一个按钮产生启动/停止信号程序
2、网络控制
YL-335A着重考虑采用RS485串行通信实现的网络控制方案，系统的主令信号均从连接到输送站PLC（主站）的按钮/指示灯模块发出，经输送站PLC程序处理后，把控制要求存储到其发送缓冲区，通过调用NET_EXE子程序，向各从站发送控制要求，以实现各站的复位、启动、停止等等操作。供料、加工、装配、分拣各从站单元在运行过程中的状态信号，应存储到该单元PLC规划好的数据缓冲区，等待主站单元的读取而回馈到系统，以实现整个系统的协调运行。
以第二章所举的例子为例，按表2-2的规划，主站单元发送的控制要求，存放在供料单元VB1000处，而供料单元运行过程中需要回馈到系统的状态信号则应写入到
VB1010处。VB1000和VB1010的具体内容以及控制程序如何编制，取决于系统工艺过程的要求，下面以YL-335A出厂例程为实例说明。
例：在网络控制方式下供料单元的控制要求如下：系统启动后，供料站把待加工工件推到物料台上，向系统发出物料台有物料信号，并且推料气缸缩回，准备下一次推料。若供料站的料仓和料槽内没有工件或工件不足，则向系统发出报警或预警信号。物料台上的工件被输送站机械手取出后，须等待系统本工作周期结束，输送站机械手装置返回原点位置，才进行下一次推出工件操作。如果在工作过程中，系统曾发出停止信号，则不再进行下一次推料操作。
由控制要求可知，程序应包括两部分，一是如何响应系统的启动、停止指令和状态信息的返回，二是送料过程的控制。可以编写实现这二个功能的子程序，在主程序中调用。
1）主程序如图3-16所示。
图3-16 主程序梯形图
2）启动/停止子程序
图3-17启动/停止子程序梯形图
3）送料子程序
图3-18 送料子程序梯形图
主站在读取供料站回馈信息后如何处理，将在第八章中说明。
第四章加工单元的结构与控制
加工单元的结构
4.1.1 加工单元的功能
加工单元的功能是完成把待加工工件从物料台移送到加工区域冲压气缸的正下方；完成对工件的冲压加工，然后把加工好的工件重新送回物料台的过程。如图4-1所示为加工单元实物的全貌
4.1.2加工单元的结构组成
加工单元主要结构组成为：物料台及滑动机构，加工（冲压）机构，电磁阀组，接线端口，PLC模块，急停按钮和启动/停止按钮，底板等，加工机构的总成如图4-2所
1．物料台及滑动机构
物料台及滑动机构如图4-3所示。物料台用于固定被加工件，并把工件移到加工（冲压）机构正下方进行冲压加工。它主要由手爪气动、手指、物料台伸缩气缸、线性导轨及滑块、磁感应接近开关、漫射式光电传感器组成。
滑动物料台的工作原理：滑动物料台在系统正常工作后的初始状态为伸缩气缸伸出，物料台气动手爪张开的状态，当输送机构把物料送到料台上，物料检测传感器检测到工件后，PLC控制程序驱动气动手指将工件夹紧→物料台回到加工区域冲压气缸下方→冲压气缸活塞杆向下伸出冲压工件→完成冲压动作后向上缩回→物料台重新伸出→到位后气动手指松开的顺序完成工件加工工序，并向系统发出加工完成信号。为下一次工件到来加工做准备。
在移动料台上安装一个漫射式光电开关。若物料台上没有工件，则漫射式光电开关均处于常态；若物料台上有工件，则光电接近开关动作，表明物料台上已有工件。该光电传感器的输出信号送到加工单元PLC的输入端，用以判别物料台上是否有工件需进行加工；当加工过程结束，物料台伸出到初始位置。同时，PLC通过通信网络，把加工完成信号回馈给系统，以协调控制。
移动料台上安装的漫射式光电开关仍选用OMRON公司的E3Z-L型放大器内置型光电开关（细小光束型），该光电开关的原理和结构以及调试方法在前面已经介绍过了。
移动料台伸出和返回到位的位置是通过调整伸缩气缸上两个磁性开关位置来定位的。要求缩回位置位于加工冲头正下方；伸出位置应与输送单元的抓取机械手装置配合，确保输送单元的抓取机械手能顺利地把待加工工件放到料台上。
2、加工（冲压）机构
加工（冲压）机构如图4-4所示。加工机构用于对工件进行冲压加工。它主要由冲压气缸、冲压头、安装板等组成。
冲压台的工作原理：当工件到达冲压位置既伸缩气缸活塞杆缩回到位，冲压缸伸出对工件进行加工，完成加工动作后冲压缸缩回，为下一次冲压做准备。
冲头根据工件的要求对工件进行冲压加工，冲头安装在冲压缸头部。安装板
用于安装冲压缸，对冲压缸进行固定。
加工单元机械部件的装配和调整请参阅“YL-335A机械装配手册”。
3、电磁阀组
加工单元的气爪、物料台伸缩气缸和冲压气缸均用三个二位五通的带手控开关的单电控电磁阀控制，三个控制阀集中安装在带有消声器的汇流板组成，如图4-5所示。图中，前面的冲压缸控制电磁阀所配的快速接头口径较大，这是由于冲压缸对气体的压力和流量要求比较高，冲压缸的配套较粗气管的缘故。
图4-5 电磁阀组这三个阀分别对冲压气缸、物料抬手爪气缸和物料台伸缩气缸的气路进行控制，以改变各自的动作状态。
电磁阀所带手控开关有锁定（LOCK）和开启（PUSH）2种位置。在进行设备调试时，使手控开关处于开启位置，可以使用手控开关对阀进行控制，从而实现对相应气路的控制，从而实现对相应气路的控制，以改变冲压缸等执行机构的控制，达到调试的目的。
4.1.3 气动控制回路
本工作单元气动控制回路的工作原理如图4-6所示。1B1和1B2为安装在冲压气缸的两个极限工作位置的磁感应接近开关，2B1和2B2为安装在物料台伸缩气缸的两个极限工作位置的磁感应接近开关，3B1为安装在手爪气缸工作位置的磁感应接近开关。1Y1、2Y1和3Y1分别为控制冲压气缸、物料台伸缩气缸和手爪气缸的电磁阀的电磁控制端。
图4-6 加工单元气动控制回路工作原理图
从图4-6可以看到，当气源接通时，料台伸出气缸的初始状态是在伸出位置。这一点，在进行气路安装时应予注意。
加工单元的PLC控制及编程
4.2.1 PLC的I/O 接线
本单元中，传感器信号占用6个输入点，留出2个点提供给提供给急停按钮和启/停按钮作本地主令信号，则所需的PLC I/O点数为8点输入/3点输出，选用西门子S7-222 AC/DC/RLY主单元，共8点输入和6点继电器输出，加工单元的I/O接线原理图如图4-7所示，接线端口的端子接线图则如图4-8所示。
图4-7 加工单元PLC的I/O接线原理图
4.2.2加工单元的编程要点
1、在YL-335的加工单元中，提供一个启动/停止按钮和一个急停按钮。与供料单元同样，如果需要有启动和停止2种主令信号，只能由软件编程实现，实现方法在第三章中已经阐述，这里不再重复。本单元的急停按钮是当本单元出现紧
急情况下提供的局部急停信号，一旦发生，本单元所有机构应立即停止运行，直到急停解除为止；同时，急停状态信号应回馈到系统，以便协调处理。
2、加工单元的工艺过程也是一个顺序控制：物料台的物料检测传感器检测到工件后，按照，机械手指夹紧工件→物料台回到加工区域冲压气缸下方→冲压气缸向下伸出冲压工件→完成冲压动作后向上缩回→物料台重新伸出→到位后机械手指松开的顺序完成工件加工工序，并向系统发出加工完成信号。
下面给出YL-335A出厂例程中加工单元程序清单供读者在实训时参考。
主程序如图4-9 所示，它只是在每一扫描周期ON)调用2个子程序，一个是启动/停止子程序，其功能是在读取主站发送来的控制命令以及把本站状态信号写到通信数据存储区。另一个子程序则是完成加工工艺控制功能。
图4-9 加工站主程序梯形图
启动/停止子程序如图4-10所示
图4-10 启动/停止子程序梯形图
第六章分拣单元的结构与控制
分拣单元的结构
6.1.1 分拣单元的功能
分拣单元是YL-335A中的最末单元，完成对上一单元送来的已加工、装配的工件进行分拣，使不同颜色的工件从不同的料槽分流的功能。当输送站送来工件放到传送带上并为入料口光电传感器检测到时，即启动变频器，工件开始送入分拣区进行分拣。如图6-1所示分拣单元实物的全貌。
图6-1分拣单元实物的全貌
6.1.2 分拣单元的结构组成
分拣单元的结构组成如图6-2所示。其主要结构组成为：传送和分拣机构，传动机构，变频器模块，电磁阀组，接线端口，PLC模块，底板等。
传送和分拣机构如图6-3所示。传送已经加工、装配好的工件，在光纤传感器检测到并进行分拣。它主要由传送带、物料槽、推料（分拣）气缸、漫射式光电传感器、光纤传感器、磁感应接近式传感器组成。
传送带是把机械手输送过来加工好的工件进行传输，输送至分拣区。导向件是用纠偏机械手输送过来的工件。两条物料槽分别用于存放加工好的黑色工件和白色工件。
传送和分拣的工作原理：本站的功能是完成从装配站送来的装配好的工件进行分拣。当输送站送来工件放到传送带上并为入料口漫射式光电传感器检测到时，将信号传输给PLC，通过PLC的程序启动变频器，电机运转驱动传送带工作，把工件带进分拣区，如果进入分拣区工件为白色，则检测白色物料的光纤传感器动作，作为1号槽推料气缸启动信号，将白色料推到1号槽里，如果进入分拣区工件为黑色，检测黑色的光纤传感器作为2号槽推料气缸启动信号，将黑色料推到2号槽里。自动生产线的加工结束。
在每个料槽的对面都装有推料（分拣）气缸，把分拣出的工件推到对号的料槽中。在两个推料（分拣）气缸的前极限位置分别装有磁感应接近开关，在PLC 的自动控制可根据该信号来判别分拣气缸当前所处位置。当推料（分拣）气缸将
物料推出时磁感应接近开关动作输出信号为“1”，反之，输出信号为“0”。
在安装和调试传送、分拣机构时须注意：
⑴分拣单元的两个气缸安装时需注意：一是安装位置，应使工件从料槽中间被推入；二是要注意安装水平，否则有可能推翻工件。
⑵为了准确且平稳地把工件从滑槽中间推出，需要仔细地调整两个分拣气缸的位置和气缸活塞杆的伸出速度，调整方法在前面已经叙述过了。
⑶在传送带入料口位置装有漫射式光电传感器，用以检测是否有工件输送过来进行分拣。有工件时，漫射式光电传感器将信号传输给PLC，用户PLC程序输出启动变频器信号，从而驱动三相减速电动机启动，将工件输送至分拣区。
该光电开关灵敏度的调整以能在传送带上方检测到工件为准，过高的灵敏度会引入干扰。
⑷在传送带上方分别装有两个光纤传感器如图6-4所示，光纤传感器由光纤检测头、光纤放大器两部分组成，放大器和光纤检测头是分离的两个部分，光纤检测头的尾端部分分成两条光纤，使用时分别插入放大器的两个光纤孔。放大器的安装示意如图6-5所示
光纤传感器也是光电传感器的一种，相对于传统电量型传感器（热电偶、热电阻、压阻式、振弦式、磁电式），光纤传感器具有下述优点：抗电磁干扰、可工作于恶劣环境，传输距离远，使用寿命长，此外，由于光纤头具有较小的体积，
所以可以安装在很小空间的地方。
光纤式光电接近开关的放大器的灵敏度调节范围较大。当光纤传感器灵敏度调得较小时，反射性较差的黑色物体，光电探测器无法接收到反射信号；而反射性较好的白色物体，光电探测器就可以接收到反射信号。反之，若调高光纤传感器灵敏度，则即使对反射性较差的黑色物体，光电探测器也可以接收到反射信号。从而可以通过调节灵敏度判别黑白两种颜色物体，将两种物料区分开，从而完成自动分拣工序。
图6-6给出了放大器单元的俯视图，调节其中部的8旋转灵敏度高速旋钮就能进行放大器灵敏度调节（顺时针旋转灵敏度增大）。调节时，会看到“入光量显示灯”发光的变化。当探测器检测到物料时，“动作显示灯”会亮，提示检测到物料。
E3Z-NA11型光纤传感器电路框图如图6-7所示，接线时请注意根据导线颜色判断电源极性和信号输出线，本单元使用的是褐色、黑色、和蓝色线。
图6-7 E3Z-NA11型光纤传感器电路框图
2、传动机构
传动机构如图6-8所示。采用的三相减速电机，用于拖动传送带从而输送物料。它主要由电机支架、电动机、联轴器等组成。
三相电机是传动机构的主要部分，电动机转速的快慢由变频器来控制（变频器具体操作见6.2.2），其作用是带传送带从而输送物料。电机支架用于固定电动机。联轴器由于把电动机的轴和输送带主动轮的轴联接起来，从而组成一个传动机构。在安装和调整时，要注意电动机的轴和输送带主动轮的轴必须要保持在同一直线上。
3.电磁阀组
分拣单元的电磁阀组只使用了两个由二位五通的带手控开关的单电控电磁阀，它们安装在汇流板上。这两个阀分别对白料推动气缸和黑料推动气缸的气路进行控制，以改变各自的动作状态。
所采用的电磁阀所带手控开关有锁定（LOCK）和开启（PUSH）2种位置。在进行设备调试时，使手控开关处于开启位置，可以使用手控开关对阀进行控制，从而实现对相应气路的控制，以改变推料缸等执行机构的控制，达到调试的目的。
6.1.3 气动控制回路
本单元气动控制回路的工作原理如图6-9所示。图中1A和2A分别为分拣一气缸和分拣二气缸。1B1为安装在分拣一气缸的前极限工作位置的磁感应接近开关，2B1为安装在分拣二气缸的前极限工作位置的磁感应接近开关。1Y1和2Y1分别为控制分拣一气缸和分拣二气缸的电磁阀的电磁控制端。
图6-9 分拣单元气动控制回路工作原理图
分拣单元的PLC控制及编程
6.2.1 PLC的I/O 接线
本单元中，传感器信号占用5个输入点，留出2个点提供给急停按钮和启/停按钮作本地主令信号，共需7点输入；输出点数为4个，其中2个输出点提供给变频器使用。选用西门子S7-222 AC/DC/RLY主单元，共8点输入和6点继电器输出，供料单元的I/O接线原理图如图6-8所示。
如果用户希望增加变频器的控制点数，可重新组态，更改输出端子的接线，即把和分配给分拣气缸电磁阀，而把～分配给变频器的5、6、7号控制端子用。
第三章测验 一、判断 1. 文档不属于软件,所以不重要。() 2. 软件学是专门研究软件开发的学科。() 3. 通常把计算机软件分为系统软件和应用软件。() 4. 所谓系统软件就是购置计算机时，计算机供应厂商所提供的软件。() 5. 当前流行的操作系统是Windows系列及Office系列。() 6. Word属于系统软件，因为它在多个行业、部门中得到广泛的使用。() 7. Oracle是一数据库软件，属于系统软件。() 8. “软件工程”的概念出现在计算机软件发展的第三阶段。() 》 9. 一般只有硬件、没有软件的计算机被称为“裸机”。() 10. 计算机操作系统自举完成后，操作系统的所有程序常驻内存。() 11. Windows操作系统可以在任意的计算机上安装。() 12. Linux操作系统是Unix简化后的新版本。() 13. 机器语言程序是直接运行在裸机上的最基本的系统软件。() 14. 汇编语言是面向机器指令系统的机器语言。() 15. 计算机硬件就是组成计算机的各种物理设备的总称。() 16. 同一个程序在解释方式下的运行效率比在编译方式下的运行效率低。() 17. 编译程序仅是指从高级语言到机器语言的翻译程序。() 18. 在设计程序时一定要选择一个时间代价和空间代价都是最小的算法，而不用考虑其它问题。() 、 19. 离散数学的主要研究对象是连续的数据结构。() 20. 数据结构的内容包括数据的逻辑结构、存储结构以及在这些数据上定义的运算的集合。() 21.链接表是以指针方式表示的“线性表结构”。() 22. 程序与算法不同，程序是问题求解规则的一种过程描述。() 23. 软件产品的设计报告、维护手册和用户使用指南等不属于计算机软件。() 24. 支持多用户、多任务处理和图形用户界面是Windows的特点。() 25. 程序设计语言按其级别可以分为硬件描述语言、汇编语言和高级语言三大类。() 26.源程序通过编译处理可以一次性地产生高效运行的目标程序，并把它保存在外存储器上，可供多次执行。() 27. 程序语言中的条件选择结构可以直接描述重复的计算过程。()
第三章程序控制结构 通过本章实验作业应达目标 1．熟练掌握格式输入与格式输出函数与各种格式符的使用，掌握各类数据输入/输出的实现方法； 2．学会正确使用关系与逻辑运算，熟练构建关系与逻辑表达式； 3．练习并熟练掌握if、switch语句使用，实现二路与多路选择结构； 4．熟悉while、for、do_while、break、continue语句的作用与使用规范，能使用while语句、for 语句、do_while语句实现循环结构； 5．掌握循环结构和选择结构之间嵌套、多重循环间嵌套的设计方法。 6．进行算法设计训练，能综合所学控制结构语句解决一般问题。 本章必须上交作业 第一部分输入/输出作业要求 程序3_3.c上传至http://121.251.227.27:8080/c。源程序可以.cpp命名。 第二部分分支结构作业要求 程序3_5.c、3_6.c、3_8.c上传至http://121.251.227.27:8080/c。 第三部分循环控制结构作业要求 程序3_9.c、3_11.c、3_13.c、3_14.c、3_15.c、3_16.c、3_19.c上传至http://121.251.227.27:8080/c。 第一部分顺序结构与输入/输出程序设计 实验一一个三位数逆序输出 【实验目的】 了解顺序程序结构，学习调试程序。 【实验内容】 下面程序功能：键盘输入一个三位数，输出逆序后的数。例如，输入236，输出632。程序中有多处错误，改正后在机器上调试通过。程序以3_1.c命名。 #include
第三章 例3-1 系统的结构图如图3-1所示。 已知传递函数 )12.0/(10)(+=s s G 。 今欲采用加负反馈的办法，将过渡过程时间t s 减小为原来的0.1倍，并保证总放大系数不变。试确定参数K h 和K 0的数值。 解 首先求出系统的传递函数φ（s ），并整理为标准式，然后与指标、参数的条件 对照。 一阶系统的过渡过程时间t s 与其时间常数成正比。根据要求，总传递函数应为 ) 110/2.0(10 )(+= s s φ 即 H H K s K s G K s G K s R s C 1012.010)(1)()()(00++=+= )()11012.0(101100s s K K K H H φ=+++= 比较系数得 ??? ??=+=+10 10110101100 H H K K K 解之得 9.0=H K 、100=K 解毕。 例3-10 某系统在输入信号r (t )=(1+t )1(t )作用下，测得输出响应为： t e t t c 109.0)9.0()(--+= （t ≥0） 已知初始条件为零，试求系统的传递函数)(s φ。 解 因为 22111)(s s s s s R +=+= )10()1(10109.09.01)]([)(22 ++=+-+= =s s s s s s t c L s C 故系统传递函数为
1 1.01 )()()(+== s s R s C s φ 解毕。 例3-3 设控制系统如图3-2所示。 试分析参数b 的取值对系统阶跃响应动态性能的影响。 解 由图得闭环传递函数为 1 )()(++= s bK T K s φ 系统是一阶的。动态性能指标为 ) (3)(2.2)(69.0bK T t bK T t bK T t s r d +=+=+= 因此，b 的取值大将会使阶跃响应的延迟时间、上升时间和调节时间都加长。解毕。 例 3-12 设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图3-34所示。试确定系统的传递函数。 解 首先明显看出，在单位阶跃作用下响应的稳态值为3，故此系统的增益不是1， 而是3。系统模型为 22 223)(n n n s s s ω ξωωφ++= 然后由响应的%p M 、p t 及相应公式，即可换算出ξ、n ω。 %333 3 4)()()(%=-=∞∞-=c c t c M p p 1.0=p t （s ） 1+Ts K bs 4 3 0 0.1 t 图3-34 二阶控制系统的单位阶跃 响应 h (t )
第三章基本控制结构自测题答案 一．选择题 1．下列选项中属于C++语句的是( A ) A) ; B)a=17 C)i+5 D)cout<<’\n’ 2.下面程序的输出结果是( C) #include 6. 下面程序的输出结果是( B) #include 第三章 习题及答案 传递函数描述其特性，现在用温度计测量盛在容器内的水温。发现需要时间才能指示出实际水温的98%的数值，试问该温度计指示出实际水温从10%变化到90%所需的时间是多少? 解： 41min, =0.25min T T = 1111()=1-e 0.1, =ln 0.9t h t t T -=-T 21T 22()=0.9=1-e ln 0.1t h t t T -=-， 210.9 ln 2.20.55min 0.1 r t t t T T =-=== 2.已知某系统的微分方程为)(3)(2)(3)(t f t f t y t y +'=+'+''，初始条件2)0( , 1)0(='=--y y ，试求： ⑴系统的零输入响应y x (t )； ⑵激励f (t ) (t )时，系统的零状态响应y f (t )和全响应y (t )； ⑶激励f (t ) e 3t (t )时，系统的零状态响应y f (t )和全响应y (t )。 解：(1) 算子方程为：)()3()()2)(1(t f p t y p p +=++ ) ()e 2 5e 223()()()( ) ()e 2 1e 223()()()( )()e e 2()(2 112233)( )2(; 0 ,e 3e 4)( 34 221e e )( 2x 2222x 212 121221x t t y t y t y t t t h t y t t h p p p p p p H t t y A A A A A A A A t y t t t t t t f f t t t t εεεε------------+=+=+-==-=?+-+= +++= -=??? ?-==????--=+=?+=∴* ) ()e 4e 5()()()( )()e e ()(e )()( )3(2x 23t t y t y t y t t t h t y t t t t t f f εεε------=+=-==* 3.已知某系统的微分方程为)(3)(')(2)(' 3)(" t f t f t y t y t y +=++，当激励)(t f =)(e 4t t ε-时，系统 第三章组合逻辑电路 第一节重点与难点 一、重点： 1.组合电路的基本概念 组合电路的信号特点、电路结构特点以及逻辑功能特点。 2.组合电路的分析与设计 组合电路分析是根据已知逻辑图说明电路实现的逻辑功能。 组合电路设计是根据给定设计要求及选用的器件进行设计，画出逻辑图。如果选用小规模集成电路SSI，设计方法比较规X且容易理解，用SSI设计是读者应掌握的最基本设计方法。由于设计电路由门电路组成，所以使用门的数量较多，集成度低。 若用中规模集成电路MSI进行设计，没有固定的规则，方法较灵活。 无论是用SSI或MSI设计电路，关键是将实际的设计要求转换为一个逻辑问题，即将文字描述的要求变成一个逻辑函数表达式。 3.常用中规模集成电路的应用 常用中规模集成电路有加法器、比较器、编码器、译码器、数据选择器和数据分配器等，重要的是理解外部引脚功能，能在电路设计时灵活应用。 4.竞争冒险现象 竞争冒险现象的产生原因、判断是否存在竞争冒险现象以及如何消除。 二、难点： 1.组合电路设计 无论是用SSI还是用MSI设计电路，首先碰到的是如何将设计要求转换为逻辑问题，得到明确的真值表，这一步既是重点又是难点。总结解决这一难点的方法如下： （1）分析设计问题的因果关系，分别确定输入变量、输出变量的个数及其名称。 （2）定义逻辑变量0、1信号的含义。无论输入变量、输出变量均有两个状态0、1，这两个状态代表的含义由设计者自己定义。 （3）再根据设计问题的因果关系以及变量定义，列出真值表。 2.常用组合电路模块的灵活应用 同样的设计要求，用MSI设计完成后，所得的逻辑电路不仅与所选芯片有关，而且还与设计者对芯片的理解及灵活应用能力有关。读者可在下面的例题和习题中体会。 3.硬件描述语言VHDL的应用 VHDL的应用非常灵活，同一个电路问题可以有不同的描述方法，初学者可以先仔细阅读已有的程序实例，再自行设计。 三、考核题型与考核重点 1.概念与简答 题型1为填空、判断和选择； 题型2为叙述基本概念与特点。 建议分配的分数为3～6分。 第七章 Visual Basic控制结构 教学要求： 熟练掌握选择结构条件语句（包括单行结构条件语句、块结构条件语句）、IIf函数的特点和使用，熟练掌握多分支结构的特点和使用，熟练掌握For循环控制结构、DO循环控制结构的特点和使用，掌握多重循环控制结构，了解GOTO型控制（GOTO和ON-GOTO语句）的特点，正确使用选择结构、循环结构的嵌套。 知识点： 单行结构条件语句、块结构条件语句；IIf函数；多分支结构；For循环结构、DO循环结构、多重循环控制结构，循环控制语句的比较；选择结构、循环结构的嵌套。 熟练连续累加、累乘的算法，数列运算算法、‖遍历‖算法的程序设计；常用数值运算算法：平方根迭代公式、牛顿迭代法和二分法求方程的根、求f(x)的数值积分、泰勒公式。 内容导航： 一、选择控制结构 （一）单行结构条件语句 格式：If条件Then then部分［Else else部分］ 功能：如果―条件‖为True，则执行―then部分‖，否则执行―else部分‖。 （二）块结构条件语句 格式： If条件1 Then 语句块1 ［ElseIf 条件2 Then 语句块2］ ［ElseIf 条件3 Then 语句块3］ …… ［Else 语句块n］ End If 功能：如果―条件1‖为True，则执行―语句块1‖;否则如果―条件2‖为True，则执行―语句块2‖……否则执行―语句块n‖，若无Else及其后面语句，则执行End If后面的语句。（三）IIf函数 IIf函数的格式：result=IIf（条件，True部分，False部分） 功能：当―条件‖为真时，IIf函数返回―True部分‖，而当―条件‖为假时返回―False部分‖。 二、多分支控制结构 格式： Select Case 测试表达式 Case 表达式表列1 语句块1 ［Case表达式表列2 ［语句块2］］ 《C语言程序设计》课程教案表 授课题目 第三章程序的控制结构（3）——选择结构if 课时安排 1 授课时间 教学目的和要求 1．掌握：条件表达式、if语句 2．熟悉：关系运算符和关系表达式、逻辑运算符和逻辑表达式 教学内容 1．基本内容：（1）关系运算符和关系表达式（2）逻辑运算符和逻辑表达式（3）条件语句2．重点：条件语句 讲课进程和时间分配 引子（15分钟） 关系运算就是比较运算，即将两个数据进行比较，判定两个数据是否符合给定的关系。 a > b a = = b a ！= b 1、关系运算符和关系表达式 （1）关系运算符及其优先次序 1）关系运算符 C语言中关系运算符为二目运算符，共有6种： < 小于关系运算符 <= 小于等于 > 大于 >= 大于等于 = = 等于) != 不等于 关系操作数可以是数值类型数据和字符型数据。 2）关系运算符的优先级 ①<、<=、> 和>= 为同一级，== 和!= 为同一级。且前4个高于后2个；结合方向 均为自左至右。 ②关系运算符的优先级低于算术运算符，但高于赋值运算符。 例如: a+b > b+c 等效于(a+b)>(b+c)。 (2+a)==(b-a) 等效于2+a == b-a。 （2）关系表达式 1）关系表达式的概念 是指用关系运算符将两个表达式连接起来进行关系运算的式子。 例如: a + b > b + c 比较两个算术表达式的值 a <= 2 * b 比较变量和算术表达式的值 'a' < 'b' 比较两个字符的ASCII码值 2）关系表达式的值—逻辑值（“真”或“假”） 由于Ｃ语言没有逻辑型数据，所以，用整数“１”表示“逻辑真”，用整数“0”表示“逻辑假”。 例如，假设a=3，b=4，c=5则： a>b的值为0（假）。 (a>b)!=c的值为1（真）。 (a 第三章判断题 在选择结构中是必需地.（） 语句在选择结构地中是必需地.（） .如果>为真或 .在包含运算符地表达式中，如果它地一个或两个操作数为真，则该表达式为真.（） 结构和结构所做地动作是相同.（） .想确保当两个条件都为时才执行某一动作，可以使用逻辑与运算符.（） .若要确定两个条件中是否有一个为或都为时，可使用逻辑异或^.（） .布尔逻辑与和布尔逻辑或运算符地工作方式完全相同.（） .结构化方法地优点在于，只允许使用种单入口单出口地组件.（） .结构化程序设计提高了程序地清晰简单性，并且它只需使用三种形式地控制结构就足够了.（）第三章选择题 .所有地程序均可以用几种类型控制结构编写： ．顺序结构、选择结构、循环结构 ．顺序结构、循环结构 ．顺序结构、选择结构 ．选择结构、循环结构 .当条件为真和条件为假时，▁▁控制结构可以执行不同地动作. ． ． ． ． .当事先不知道语句重复执行地次数时，可以用一个▁▁值来终止循环. ．布尔 ．正 ．标记 ．负 .使整值变量加，下面写出地形式不对地是： ． ． ． ． .下面程序地输出结果是： { ( ){ { (“ ”); } ( >); } ( []){ ; (); (); } } ． ． ． ． .下面程序地那一行可能引发错误： ：(){ ：; ：; ：( >){ ：*; ：(“ ”); ：; ：; ：} ：} ． ． ． ． .下面程序地那一行可能引发错误： ：; ：(( )( () > ){ ：(“ ”); ：} ：(( )(() < ){ ：(“ ”); ：} ：{ (“”); } ． ． ． ． .如果是布尔变量，下面哪个选项是正确地：．; ．(){ …} ．(){ …} ．; .请看下面地程序代码： (>) { (“”);} (<) { (“”);} { (“”) } 当程序输出“”时，地范围为： ．< 3-1（1）3 2 2091000s s s +++= S 3 1 9 S 2 20 100 S 4 0 S 0 100 稳定 （2）4 3 2 28430s s s s ++++= S 4 1 8 3 S 3 2 4 S 2 6 3 S 3 0 S 0 3 (3) 4 3 2 3s +10s +5s +s+2=0 S 4 3 5 2 S 3 10 1 S 1-20/4.7<0 S 0 2 不稳定，变化两次，两右根。 （4）5 4 3 2 2s +24s +48s 25s 50=0s +-- S 5 1 24 -25 S 4 2 48 -50 不稳定，列辅助方程：4 2 2s +48s 50=0- S 3 0(8) 0(96) 求导：3 8s 960s += S 2 24 -50 求右根12s 、=+1, 34s 、=+5j S 12+50/24 长除法求第五个根5s =-2 S 0 -50 3-2 （1）?（s ）= () 1()G S G S +=32 506550 S S S +++ 特征方程：3 2 6550S S S +++ 3s 1 5 2s 6 50 S -10/3 0s 50 不稳定 （2）?（s ）= 5434 564 S S S +++ 特征方程：5 4 3 564S S S +++=0 缺项结构不稳定。 (2)?（s ）= k s(5)(s 1) (1s)1(5)(1) s K s s s λ+-++ +-= 32 4(5)k s s k k λ++-+ 特征方程为: 3 2 4(5)s s k k λ++-+=0 系统稳定则k>0, 5k λ->0, 12a a > 03a a 4（ 5k λ-）>k,得到5k λ->k/4>0 如k=1,则λ>21/4. 3-4、 ?（s ）= (0.11)(0.21)k s s s k +++ 特征方程为：3 2 0.020.30s s s k +++= k>0,0.3>0.02k,得到0 教学提示：前面几章介绍的Java程序只能按照语句的书写顺序依次执行，还不具备选择功能和循环功能。本章将介绍Java语言的三种程序结构：顺序结构、选择结构和循环结构。在三种结构中，顺序结构比较简单，而选择结构和循环结构是由Java语言的控制语句实现的。Java语言的控制语句分为选择语句、循环语句和跳转语句。 教学目标：掌握Java语言三种程序控制结构，能灵活运用控制语句编写程序。 3.1顺序结构 顺序结构是一种按照从上到下逐步执行程序的结构，中间没有判断和跳转语句，是最简单的程序结构，为了加深对顺序结构程序的认识，下面我们演示一个程序。 【例3-1】输入一个数，求其平方根。 设计思路：完成这个任务需要以下3个操作步骤：输入数据；计算其平方根；显示结果。 代码：j301.java import java.io.*; public class j301 { public static void main(String arg[]) throws IOException { int x; double y; String str; //声明字符串类 BufferedReader buf; //声明缓冲数据流类 System.out.print("请输入一个数:"); buf=new BufferedReader(new InputStreamReader(System.in)); str=buf.readLine(); x=Integer.parseInt(str); y=Math.sqrt(x); //求平方根 System.out.println(x+"的平方根为："+y); //显示计算结果 } } 运行结果如图3-1所示： 29 3-1 设系统的微分方程式如下： （1） )(2)(2.0t r t c = （2） )()()(24.0)(04.0t r t c t c t c =++ 试求系统闭环传递函数Φ(s),以及系统的单位脉冲响应g(t)和单位阶跃响应c(t)。已知全部初始条件为零。 解： （1） 因为)(2)(2.0s R s sC = 闭环传递函数s s R s C s 10 )()()(== Φ 单位脉冲响应：s s C /10)(= 010 )(≥=t t g 单位阶跃响应c(t) 2 /10)(s s C = 010)(≥=t t t c （2）)()()124.004.0(2 s R s C s s =++ 1 24.004.0) ()(2++= s s s R s C 闭环传递函数1 24.004.01 )()()(2++== s s s R s C s φ 单位脉冲响应：124.004.01 )(2++= s s s C t e t g t 4sin 3 25)(3-= 单位阶跃响应h(t) 16 )3(6 1]16)3[(25)(22+++-=++= s s s s s s C t e t e t c t t 4sin 4 3 4cos 1)(33----= 3-2 温度计的传递函数为1 1 +Ts ，用其测量容器内的水温，1min 才能显示出该温度 的98%的数值。若加热容器使水温按10oC/min 的速度匀速上升，问温度计的稳态指示误差有多大？ 解法一 依题意，温度计闭环传递函数 1 1 )(+= ΦTs s 由一阶系统阶跃响应特性可知：o o T c 98)4(=，因此有 min 14=T ，得出 min 25.0=T 。 第三章Java 的控制结构 一、判断题 1.default 在switch 选择结构中是必需的。（） 2.break 语句在switch 选择结构是必需的。（） 3.while 循环中循环体至少执行一次。（） 4.if 结构和if/else 结构所做的动作是相同。（） 5. break 语句只用于循环语句中，它起到终止本次循环的作用。（） 6. continue 语句只用于循环语句中，它起到终止本次循环的作用。（） 7.结构化程序设计提高了程序的清晰简单性，并且它只需使用三种形式的控制结构就足够了。（） 二、选择题 1.所有的程序均可以用几种类型控制结构编写。( ) A 顺序结构、选择结构、循环结构 B 顺序结构、循环结构 C 顺序结构、选择结构 D 选择结构、循环结构 2.当条件为真和条件为假时，( )控制结构可以执行不同的动作。 A switch B while C for D if/else 3.下面程序片段输出的是什么？( ) int a=3; int b=1; if(a=b)System.out .pri ntln(“a=”+a); A a=1 B a=3 C 编译错误，没有输出 D 正常运行，但没有输出 4.下面程序的输出结果是：( ) public class Test{ void printValue(int m){ do { System .out .println(“The value is”+m); } while(- - m>10); } public static void main(String arg[]){ int i=10; Test t= new Test(); t.printValue(i); } } A 8 B 9 C 10 D 11 5.下列语句执行后，x 的值为( ) int a=4，b=5，x=3; if(++a==b) x=x*a; A 3 B 12 C 15 D 20 6. 下列语句执行后，z 的值为( ) int x=3,y=4,z=0; switch(x%y+2) { case 0:z=x*y;break; case 6:z=x/y;break; case 12:z=x-y;break; default:z=x*y-x; } A 15 B 0 C -2 D 12 7.请看下面的程序代码：( ) if(x>0) { System .out .println(“first”);} else if(x<20) { System .out .println(“second”);} else { Syste m .out .println(“third”) } 当程序输出“second”时，x 的范围为： A x < = 0 B x < 20 && x > 0 C x > 0 D x >= 20 8.请看下面的程序代码：( ) switch(n) { case 0: System .out .println(“first”); case 1: case 2: System .out .println(“second”); break; default: Syst em .out .println(“end”); } 当n 为何值时，程序段将输出字符串second： A 0 B 1 C 2 D 以上都可以 9．下列语句执行后，x 的值是（）int x=2; do {x+=x; }while(x<17); A 4 B 16 C 32 D 256 10．下列语句执行后，j 的值是（）int j=3,i=3; while(--i!=i/j) j=j+2; A 4 B 5 C 6 D 7 控制工程基础第三章参考答案 第三章 习题及答案 传递函数描述其特性，现在用温度计测量盛在容器内的水温。发现需要min 1时间才能指示出实际水温的98%的数值，试问该温度计指示出实际水温从10%变化到90%所需的时间是多少? 解： 41min, =0.25min T T = 11 11()=1-e 0.1, =ln 0.9 t h t t T -=-T 21T 22()=0.9=1-e ln 0.1 t h t t T -=-， 210.9 ln 2.20.55min 0.1 r t t t T T =-=== 2.已知某系统的微分方程为)(3)(2)(3)(t f t f t y t y +'=+'+''，初始条件2 )0( , 1)0 (='=-- y y ，试求： ⑴系统的零输入响应y x (t )； ⑵激励f (t ) (t )时，系统的零状态响应y f (t )和全响应y (t )； ⑶激励f (t ) e 3t (t )时，系统的零状态响应y f (t )和全响应y (t )。 解：(1) 算子方程为：)()3()()2)(1(t f p t y p p +=++ ) ()e 2 5e 223()()()( ) ()e 2 1e 223()()()( )()e e 2()(2 112233)( )2(; 0 ,e 3e 4)( 34 221e e )( 2x 2222x 212 121221x t t y t y t y t t t h t y t t h p p p p p p H t t y A A A A A A A A t y t t t t t t f f t t t t εεεε------------+=+=+-==-=?+-+= +++= -=??? ?-==????--=+=?+=∴* ) ()e 4e 5()()()( )()e e ()(e )()( )3(2x 23t t y t y t y t t t h t y t t t t t f f εεε------=+=-==* 3.已知某系统的微分方程为)(3)(')(2)(' 3)(" t f t f t y t y t y +=++，当 激励)(t f =)(e 4 t t ε-时，系统的全响应)()e 6 1e 27e 314()(4 2t t y t t t ε-----=。试求零输入响应y x (t )与零状态响应y f (t )、自由响应与强迫响应、暂态响应与稳态响应。 解： . , )(); ()e 2 7e 314(: );(e 61:)( )()e 3e 4()()()() ( )()e 3 221e 61( ) ()]e 1(e 2 1)e 1(e 32[)(]e 2e 2[e )(),()e e 2()( ,2 112233 )(242x 24223 0 )(2)(422 }{不含稳态响应全为暂态自由响应强迫响应零状态响应零状态响应t y t t t t y t y t y t e t t d t y t t h p p p p p p H t t t t t t t t t t t t t t t t t f f εεεεεετετττ----------------------=-=∴+--=---=-=-=+-+=+++= ? 4. 设系统特征方程为：0310126234 =++++s s s s 。试用劳斯- 赫尔维茨稳定判据判别该系统的稳定性。 第三章供料单元的结构与控制 3.1 供料单元的结构 3.1.1 供料单元的功能 供料单元是YL-335A中的起始单元，在整个系统中，起着向系统中的其他单元提供原料的作用。具体的功能是：按照需要将放置在料仓中待加工工件（原料）自动地推出到物料台上，以便输送单元的机械手将其抓取，输送到其他单元上。如图3-1所示为供料单元实物的全貌。 3.1.2供料单元的结构组成 供料单元的结构组成如图3-2所示。其主要结构组成为：工件推出与支撑，工件漏斗，阀组，端子排组件，PLC，急停按钮和启动/停止按钮，走线槽、底板等。 1．工件推出与支撑及漏斗部分 该部分如图3-3所示。用于储存工件原料，并在需要时将料仓中最下层的工件推出到物料台上。它主要由大工件装料管、推料气缸、顶料气缸、磁感应接近开关、漫射式光电传感器组成。 该部分的工作原理是：工件垂直叠放在料仓中，推料缸处于料仓的底层并且其活塞杆可从料仓的底部通过。当活塞杆在退回位置时，它与最下层工件处于同一水平位置，而夹紧气缸则与次下层工件处于同一水平位置。在需要将工件推出到物料台上时，首先使夹紧气缸的活塞杆推出，压住次下层工件；然后使推料气缸活塞杆推出，从而把最下层工件推到物料台上。在推料气缸返回并从料仓底部抽出后，再使夹紧气缸返回，松开次下层工件。这样，料仓中的工件在重力的作用下，就自动向下移动一个工件，为下一次推出工件做好准备。 为了使气缸的动作平稳可靠，气缸的作用气口都安装了限出型气缸截流阀。气缸截流阀的作用是调节气缸的动作速度。截流阀上带有气管的快速接头，只要将合适外径的气管往快速接头上一插就可以将管连接好了，使用时十分方便。图3-4是安装了带快速接头的限出型气缸截流阀的气缸外观。 图3-5是一个双动气缸装有两个限出型气缸节流阀的连接和调节原理示意图，当控制工程基础第三章参考答案
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