模糊控制
与传统PID控制比较
引言：
模糊控制不需要确定系统的精确数学模型，是一种基于规则的控制。模糊控制在智能控制领域由于理论研究比较成熟、实现相对比较简单、适应面宽而得到广泛的应用。不论是对复杂的水泥回转窑的控制，还是在智能化家用电器中的应用，模糊控制都充当着重要的角色。
一个典型工业过程通常可以等效为二阶系统加上一个非线性环节（如纯滞后），给出如下典型控制对象传递函数的一般形式：
Gp（s）=K*e-τs/(T1s+1)（T2s+1）
PID控制：
PID控制是自动控制领域产生最早、应用最广的一种控制方法。
PID控制原理图：
PID控制器传递函数的一般表达式为：
Gc（s）=kp+ki/s+kd*s
kp为比例增益；ki为积分增益；kd为微分增益
控制器的关键是确定三个增益值，在simulink中搭建PID系统控制模型如下图示：
PID仿真结果：
模糊控制：
模糊控制是运用语言归纳操作人员的控制策略，运用变量和模糊集合理论形成控制算法的一种控制。
模糊控制原理框图：
一个基本模糊控制器主要有三个功能：
（1）模糊化：把精确量(如偏差e和偏差变化ec)转化为相应的模糊量（E、EC）;
（2）模糊推理：按总结的语言规则（模糊控制规则表）进行模糊推理；
（3）模糊判决：把推理结果（U）从模糊量转化为可以用于实际控制的精确量（u）
模糊控制器的基本机构
设计模糊控制器主要步骤：
1.选择偏差e、偏差变化ec和控制量u的模糊语言变量为E、
EC和U。根据e、ec和u实际的基本论域，设定E、EC 和U论域都为[-6,6],可以确定出量化因子Ke、Kc和比例因子Ku。。
2.选取E、EC和U的各语言变量直，正大PB,正中PM,正小
PS，零ZE，负小NS，负中NM，负大NB，它们各自在论域上的模糊子集隶属度函数均为三角形，
3.根据总结的人工操作策略设计出模糊控制策略表：
ek=yr-yk △ek=ek-ek-1
模糊规则：
e
u NB NM NS ZE PS PM PB
de PB ZE PS PS PM PM PB PB PM NS ZE PS PS PM PM PB PS NS NS ZE PS PS PM PM Z NM NS NS ZE PS PS PM NS NM NM NS NS ZE PS PS NM NB NM NM NS NS ZE PS NB NB NB NM NM NS NS ZE
3.选择一种模糊判决方法，将控制量由模糊量变为精确量，
这个过程叫做“去模糊化”，这里采用“面积平分法”
仿真结果：
总结：
设给定r为单位阶跃输入，通过改变控制对象象的参数，在同一坐标内观察它们的输出y响应曲线对两种控制方案的性能进行对比分析，模糊控制器比PID控制器，动态性能很好，上升速度快，基本没有超调。