在C++中，参数传递的方式是“实虚结合”。 ?按值传递(pass by value) ?地址传递(pass by pointer) ?引用传递(pass by reference) 按值传递的过程为：首先计算出实参表达式的值，接着给对应的形参变量分配一个存储空间，该空间的大小等于该形参类型的，然后把以求出的实参表达式的值一一存入到形参变量分配的存储空间中，成为形参变量的初值，供被调用函数执行时使用。这种传递是把实参表达式的值传送给对应的形参变量，故称这种传递方式为“按值传递”。 使用这种方式，调用函数本省不对实参进行操作，也就是说，即使形参的值在函数中发生了变化，实参的值也完全不会受到影响，仍为调用前的值。 [cpp]view plaincopy 1./* 2. pass By value 3.*/ 4.#include
如果在函数定义时将形参说明成指针，对这样的函数进行调用时就需要指定地址值形式的实参。这时的参数传递方式就是地址传递方式。 地址传递与按值传递的不同在于，它把实参的存储地址传送给对应的形参，从而使得形参指针和实参指针指向同一个地址。因此，被调用函数中对形参指针所指向的地址中内容的任何改变都会影响到实参。 [cpp]view plaincopy 1.#include
函数参数传递的原理 参数传递，是在程序运行过程中，实际参数就会将参数值传递给相应的形式参数，然后在函数中实现对数据处理和返回的过程，方法有按值传递参数，按地址传递参数和按数组传递参数。 形参：指出现在Sub 和Function过程形参表中的变量名、数组名，该过程在被调用前，没有为它们分配内存，其作用是说明自变量的类型和形态以及在过程中的作用。形参可以是除定长字符串变量之外的合法变量名，也可以带括号的数组名。 实参：实参就是在调用Sub 和Function过程时，从主调过程传递给被调用过程的参数值。实参可以是变量名、数组名、常数或表达式。在过程调用传递参数时，形参与实参是按位置结合的，形参表和实参表中对应的变量名可以不必相同，但它们的数据类型、参数个数及位置必须一一对应。 等号、函数名称、括弧和参数，是函数的四个组成部分。 函数“=SUM（1，2，3）”，1、2和3就是SUM函数的参数，没有参数1、2、3，函数SUM 则无从求值。 函数“=VLOOKUP（2，A:C，3，）”，没有参数2、A:C和3，函数VLOOKUP如何在A:C 区域查找A列中是2那一行第3列的数值？ 当然，也有不需要参数的函数，如“=PI（）”、“=NOW（）”、“TODAY（）”等。 函数参数传递的原理C语言中参数的传递方式一般存在两种方式：一种是通过栈的形式传递，另一种是通过寄存器的方式传递的。这次，我们只是详细描述一下第一种参数传递方式，另外一种方式在这里不做详细介绍。 首先，我们看一下，下面一个简单的调用例程： int Add （int a，int b，int c） { return a+b+c; }
控制系统的数学模型及传递函数 2-1 拉普拉斯变换的数学方法 拉氏变换是控制工程中的一个基本数学方法，其优点是能将时间函数的导数经拉氏变换后，变成复变量S的乘积，将时间表示的微分方程，变成以S表示的代数方程。 一、拉氏变换与拉氏及变换的定义 1、拉氏变换：设有时间函数，其中，则f(t)的拉氏变换记作： 称L—拉氏变换符号；s-复变量； F(s)—为f(t)的拉氏变换函数，称为象函数。 f(t)—原函数 拉氏变换存在，f(t)必须满足两个条件(狄里赫利条件)： 1)在任何一有限区间内，f(t)分断连续，只有有限个间断点。 2)当时，，M，a为实常数。 2、拉氏反变换：将象函数F（s）变换成与之相对应的原函数f(t)的过程。 —拉氏反变换符号 关于拉氏及变换的计算方法，常用的有：①查拉氏变换表；②部分分式展开法。 二、典型时间函数的拉氏变换 在实际中，对系统进行分析所需的输入信号常可化简成一个成几个简单的信号，这些信号可用一些典型时间函数来表示，本节要介绍一些典型函数的拉氏变换。
1．单位阶跃函数 2．单位脉冲函数 3．单位斜坡函数 4．指数函数 5．正弦函数sinwt 由欧拉公式：
所以， 6．余弦函数coswt 其它的可见表2-1：拉氏变换对照表
三、拉氏变换的性质 1、线性性质 若有常数k1，k2,函数f1(t),f2(t),且f1(t),f2(t)的拉氏变换为F1(s),F2(s), 则有：，此式可由定义证明。 2、位移定理 (1)实数域的位移定理 若f(t)的拉氏变换为F(s),则对任一正实数a 有, 其中，当t<0时，f(t)=0，f(t-a)表f(t)延迟时间a. 证明：， 令t-a=τ,则有上式=
由传递函数转换成状态空间模型——方法多!!! SISO 线性定常系统 高阶微分方程化为状态空间表达式 SISO ()()()()()()m n u b u b u b y a y a y a y m m m n n n n ≥+++=++++--- 1102211 )(2 211110n n n n m m m a s a s a s b s b s b s G +++++++=--- 假设1+=m n 外部描述 ←—实现问题：有了内部结构—→模拟系统 内部描述 SISO ???+=+=du cx y bu Ax x 实现问题解决有多种方法，方法不同时结果不同。 一、 直接分解法 因为 1 0111 11()()()() ()()()() 1m m m m n n n n Y s Z s Z s Y s U s Z s U s Z s b s b s b s b s a s a s a ----?=? =?++++++++ ???++++=++++=----) ()()() ()()(11 11110s Z a s a s a s s U s Z b s b s b s b s Y n n n n m m m m 对上式取拉氏反变换，则 ???++++=++++=----z a z a z a z u z b z b z b z b y n n n n m m m m 1) 1(1)(1)1(1)(0 按下列规律选择状态变量，即设)1(21,,,-===n n z x z x z x ，于是有 ?????? ?+----===-u x a x a x a x x x x x n n n n 12113 221
总结Java方法(函数)传值和传引用的问题 java方法中传值和传引用的问题是个基本问题，但是也有很多人一时弄不清。 （一）基本数据类型：传值，方法不会改变实参的值。 public class TestFun { public static void testInt(int i){ i=5; } public static void main(String[] args) { int a=0 ; TestFun.testInt(a); System.out.println("a="+a); } } 程序执行结果：a=0 。 （二）对象类型参数：传引用，方法体内改变形参引用，不会改变实参的引用，但有可能改变实参对象的属性值。 举两个例子： （1）方法体内改变形参引用，但不会改变实参引用，实参值不变。 public class TestFun2 { public static void testStr(String str){ str="hello";//型参指向字符串“hello” } public static void main(String[] args) { String s="1" ;
TestFun2.testStr(s); System.out.println("s="+s); //实参s引用没变，值也不变 } } 执行结果打印：s=1 （2）方法体内，通过引用改变了实际参数对象的内容，注意是“内容”，引用还是不变的。 import java.util.HashMap; import java.util.Map; public class TestFun3 { public static void testMap(Map map){ map.put("key2","value2");//通过引用，改变了实参的内容 } public static void main(String[] args) { Map map = new HashMap(); map.put("key1", "value1"); new TestFun3().testMap(map); System.out.println("map size:"+map.size()); //map内容变化了 } } 执行结果，打印：map size:2 。可见在方法testMap()内改变了实参的内容。 （3）第二个例子是拿map举例的，还有经常涉及的是 StringBuffer ： public class TestFun4 {
传递函数模型的建模 一、实验目的 熟悉传递函数模型的建模方法 二、预备知识 熟练掌握互相关函数特征 三、实验内容 对数据集Lydia Pinkham进行传递函数模型的建模 四、实验仪器与材料(或软硬件环境) SAS/ETS软件 五、实验程序或步骤 传递函数模型的建模 1、开机进入SAS系统。 2、建立名为exp6的SAS数据集，输入如下程序： data sales; input x y; t=_n_; cards; 输入广告支出及销售数据 ; run; 3、保存上述程序，绘序列图，输入如下程序： proc gplot data=sales; symbol1i=spline c=red; symbol2i=spline c=green; plot x*t=1 y*t=2; run; 4、提交程序，输出图像见图1、图2.仔细观察两序列图形，发现x,y发展趋势大致相同，x与y均为非平稳时间序列，且x为领先指标。
图1 图2 5、先观察t x 和t y 的相关情况，看是否要做差分，输入如下程序： proc arima data =sales; identify var =y crosscorr =(x) nlag =12; run ; proc arima data =sales; identify var =x nlag =12; run ; 6、提交程序，观察t x 的t y 自相关和互相关系数，如图3为y 的自相关图，图4为x 的自相关图，发现它们的自相关图都衰减得很慢，表明它们均为非平稳
时间序列，对它们进行差分运算。 图3 图4 7、对x、y分别做差分运算并查看它们的自相关系数及互相关系数，输入如下 程序（输出y、x自相关图见图5、图6；图7x的偏相关系数图；互相关系数图见图7）： proc arima data=sales; identify var=y(1) crosscorr=(x(1)) nlag=12; run; proc arima data=sales; identify var=x(1) nlag=12; run;
//全部摘自别的博客，以前对值传递很迷糊，看完豁然开朗，整理下，来百度文库赚点分。 一、三道考题 开讲之前，我先请你做三道题目。（嘿嘿，得先把你的头脑搞昏才行……唉呀，谁扔我鸡蛋？） 考题一，程序代码如下： void Exchg1(int x, int y) { inttmp; tmp = x; x = y; y = tmp; printf("x = %d, y = %d\n", x, y); } main() { int a = 4,b = 6; Exchg1(a, b); printf("a = %d, b = %d\n", a, b); return(0); } 输出的结果为： x = ____, y=____. a = ____, b=____. 问下划线的部分应是什么，请完成。 考题二，程序代码如下： void Exchg2(int *px, int *py) { inttmp = *px; *px = *py; *py = tmp; printf("*px = %d, *py = %d.\n", *px, *py); } main() { int a = 4; int b = 6; Exchg2(&a, &b);
printf("a = %d, b = %d.\n", a, b); return(0); } 输出的结果为为： *px=____, *py=____. a=____, b=____. 问下划线的部分应是什么，请完成。 考题三，程序代码如下： void Exchg3(int&x, int&y) { inttmp = x; x = y; y = tmp; printf("x = %d,y = %d\n", x, y); } main() { int a = 4; int b = 6; Exchg3(a, b); printf("a = %d, b = %d\n", a, b); return(0); } 输出的结果为： x=____, y=____. a=____, b=____. 问下划线的部分应是什么，请完成。你不在机子上试，能作出来吗？你对你写出的答案有多大的把握？正确的答案，想知道吗？（呵呵，让我慢慢地告诉你吧！） 好，废话少说，继续我们的探索之旅了。 我们都知道：C语言中函数参数的传递有：值传递、地址传递、引用传递这三种形式。题一为值传递，题二为地址传递，题三为引用传递。不过，正是这几种参数传递的形式，曾把我给搞得晕头转向。我相信也有很多人与我有同感吧？ 下面请让我逐个地谈谈这三种传递形式。 二、函数参数传递方式之一：值传递 （1）值传递的一个错误认识 先看考题一中Exchg1函数的定义： void Exchg1(int x, int y) /* 定义中的x,y变量被称为Exchg1函数的形式参数*/ {
《自动控制原理》实验指导书 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 2013年4月
目录 实验一典型系统的时域响应和稳定性分析 (1) 实验二用MATLAB建立传递函数模型 (5) 实验三利用MATLAB进行时域分析 (13) 实验四线性定常控制系统的稳定分析 (25) 实验五利用MATLAB绘制系统根轨迹 (29) 实验六线性系统的频域分析 (37) 实验七基于MATLAB控制系统频域法串联校正设计 (51) 附录1 MATLAB简介 (58) 附录2 SIMULINK简介 (67)
实验一典型系统的时域响应和稳定性分析 一、实验目的 1．研究二阶系统的特征参量(ξ、ωn) 对过渡过程的影响。 2．研究二阶对象的三种阻尼比下的响应曲线及系统的稳定性。 3．熟悉Routh判据，用Routh判据对三阶系统进行稳定性分析。 二、实验设备 PC机一台，TD-ACC+教学实验系统一套。 三、实验原理及内容 1．典型的二阶系统稳定性分析 (1) 结构框图：如图1-1所示。 图1-1 (2) 对应的模拟电路图：如图1-2所示。 图1-2 (3) 理论分析 系统开环传递函数为：G(s)=? 开环增益：K=? 先算出临界阻尼、欠阻尼、过阻尼时电阻R的理论值，再将理论值应用于模拟
电路中，观察二阶系统的动态性能及稳定性，应与理论分析基本吻合。在此实验中由图1-2，可以确地1-1中的参数。 0?T =， 1?T =，1?K = ?K ?= 系统闭环传递函数为：()?W s = 其中自然振荡角频率：?n ω=；阻尼比：?ζ=。 2．典型的三阶系统稳定性分析 (1) 结构框图：如图1-3所示。 图1-3 (2) 模拟电路图：如图1-4所示。 图1-4 (3) 理论分析 系统的开环传函为:()()?G s H s = 系统的特征方程为:1()()0G s H s +=。 (4) 实验内容 实验前由Routh 判断得Routh 行列式为： S 3 S 2 S 1 S 0 为了保证系统稳定，第一列各值应为正数，因此可以确定
二．参数传递 函数的形参的初始化和变量的初始化一样，如果形参具有非引用类型，则复制实参的值，如果形参为引用类型，则它是实参的别名。 1．非引用实参 普通的非引用类型的函数通过复制对应的实参实现初始化。当用实参副本初始化形参时，函数并没有调用所传递的实参本身，因此不会修改实参的值。 注解：非引用形参表示对应实参的局部副本，对这类行参的修改仅仅改变了局部副本的值，一旦函数执行结束，这些局部变量的值也就没有了。 a. 指针形参 指针形参与其他非引用类型的行参一样，如果将新指针赋给行参，主调函数使用的实参指针的值没有改变。事实上被复制的指针只影响对指针的赋值。指针形参是const类型还是非const类型，将影响函数调用所使用的实参。 b. const行参 在调用函数时，如果该函数使用非引用的非const形参，则既给该函数传递const实参也可传递非const的实参(因为改变形参不影响const的实参，所以const实参不会被改变)。如果将形参定义为非引用的const类型，则在函数中，不可以改变实参的局部副本，由于实参是以副本的形式传递，因此传递给函数形参既可是const也可是非const对象。 注意：尽管函数的形参是const，但是编译器却将该行参声明视为普通的int型。 void fcn(const int i); void fcn(int i); 为了兼顾C语言，认为这两种定义并不区别。 c. 复制实参的局限性 不适合复制实参的情况包括： 当需要在函数中修改实参的值时 当需要以大型对象作为实参传递时，对实际的应用而言，复制对象所付出的时间和存储空间代价往往很大。 但没有办法实习对象的复制时 对于以上几种情况，有效的办法是将形参定义为引用或指针。 2．引用实参 与所有引用一样，引用形参直接关联到其所绑定的对象，而并非这些对象的副本。定义引
MATLAB及控制系统 仿真实验 班级：智能0702 姓名：刘保卫 学号：06074053(18)
实验四控制系统数学模型转换及MATLA实现 一、实验目的 熟悉MATLAB的实验环境。 掌握MATLAB建立系统数学模型的方法。 二、实验内容 (注：实验报告只提交第2题) 1、复习并验证相关示例。 (1)系统数学模型的建立 包括多项式模型(TranSfer FunCtiOn，TF)，零极点增益模型(ZerO-POIe，ZP), 状态空间模型 (State-SPace,SS )； (2)模型间的相互转换 系统多项式模型到零极点模型(tf2zp ),零极点增益模型到多项式模型(zp2tf ), 状态空间模 型与多项式模型和零极点模型之间的转换(tf2ss,ss2tf,zp2ss …)； (3)模型的连接 模型串联(SerieS ),模型并联(parallel ),反馈连接(feedback) 2、用MATLAB故如下练习。 x+2 :6{J?=——；----- (1)用2种方法建立系统?-的多项式模型。 程序如下： %?立系统的多项式模型(传递函数) %方法一，直接写表达式 s=tf('s') GSI=(S+2)∕(s^2+5*s+10) %方法二，由分子分母构造 num=[1 2]; den=[1 5 10]; Gs2=tf( nu m,de n) figure PZmaP(GS1) figure PZmaP(GS1) grid On 运行结果： 易知两种方法结果一样 Tran Sfer fun Cti on: Tran Sfer fun Cti on:
S + 2 s^2 + 5 S + 10 Tran Sfer fun Cti on: S + 2 s^2 + 5 S + 10 ^)=1° C语言函数调用三种方式传值调用,引用调用和传地址调 我想，你只要看了C语言上关于传值函数调用的测试题，一切都会了然于胸：1. 考题一：程序代码如下： void Exchg1(int x, int y) { int tmp; tmp=x; x=y; y=tmp; printf(“x=%d,y=%d\n”,x,y) } void main() { int a=4,b=6; Exchg1 (a,b) ; printf(“a=%d,b=%d\n”,a,b) } 输出的结果： x=____, y=____ a=____, b=____ 问下划线的部分应是什么，请完成。 2. 考题二：代码如下。 Exchg2(int *px, int *py) { int tmp=*px; *px=*py; *py=tmp; print(“*px=%d,*py=%d\n”,*px,*py); } main() { int a=4; int b=6; Exchg2(&a,&b); Print(“a=%d,b=%d\n”, a, b); } 输出的结果为： *px=____, *py=____ a=____, b=____ 问下划线的部分应是什么，请完成。 3. 考题三： Exchg2(int &x, int &y) { int tmp=x; x=y; y=tmp; print(“x=%d,y=%d\n”,x,y); } main() { int a=4; int b=6; Exchg2(a,b); Print(“a=%d,b=%d\n”, a, b); } 二．函数参数传递方式之一：值传递 1．值传递的一个错误认识 先看题一中Exchg1函数的定义： void Exchg1(int x, int y) //定义中的x,y变量被称为Exchg1函数的形式参数{ int tmp; tmp=x; x=y; y=tmp; printf(“x=%d,y=%d\n”,x,y) } 问：你认为这个函数是在做什么呀 答：好像是对参数x,y的值对调吧 请往下看，我想利用这个函数来完成对a,b两个变量值的对调，程序如下：void main() { 实验八 线性系统的状态空间分析 §8.1 用MATLAB 分析状态空间模型 1、状态空间模型的输入 线性定常系统状态空间模型 x Ax Bu y Cx Du =+=+ 将各系数矩阵按常规矩阵形式描述。 [][][]11 121120 10 1;;;n n n nn n n A a a a a a a B b b b C c c c D d ==== 在MATLAB 里，用函数SS()来建立状态空间模型 (,,,)sys ss A B C D = 例8.1 已知某系统微分方程 22d d 375d d y y y u t t ++= 求该系统的状态空间模型。 解：将上述微分方程写成状态空间形式 0173A ??=??--??，01B ??=???? []50C =，0D = 调用MATLAB 函数SS()，执行如下程序 % MATLAB Program example 6.1.m A=[0 1;-7 -3]; B=[0;1]; C=[5 0]; D=0; sys=ss(A,B,C,D) 运行后得到如下结果 a = x1 x2 x1 0 1 x2 -7 -3 b = u1 x1 0 x2 1 c = x1 x2 y1 5 0 d = u1 y1 0 Continuous-time model. 2、状态空间模型与传递函数模型转换 状态空间模型用sys 表示，传递函数模型用G 表示。 G=tf(sys) sys=ss(G) 状态空间表达式向传递函数形式的转换 G=tf(sys) Or [num,den]=ss2tf(A,B,C,D) 多项式模型参数 [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) [z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D,iu) 零、极点模型参数 iu 用于指定变换所需的输入量，iu 默认为单输入情况。 传递函数向状态空间表达式形式的转换 sys=ss(G) or [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) [A,B,C,D]=zp2ss(z,p,k) 例 8.2 11122211220.560.050.03 1.140.2500.1101001x x u x x u y x y x -??????????=+??????????-????????????????=??????? ????? 试用矩阵组[a ，b ，c ，d]表示系统，并求出传递函数。 % MATLAB Program example 6.2.m 控制系统仿真 [教学目的] 掌握数字仿真基本原理 控制系统的数学模型建立 掌握控制系统分析 [教学内容] 一、控制系统的数学模型 sys=tf(num,den)%多项式模型，num为分子多项式的系数向量，den为分母多项式的系%数向量，函数tf（）创建一个TF模型对象。 sys=zpk(z,p,k)%z为系统的零点向量，p为系统的极点向量，k为增益值，函数zpk（）创建一个ZPK模型对象。 （一）控制系统的参数模型 1、TF模型 传递函数 num=[b m b m-1b m-2…b1b0] den=[a m a m-1a m-2…a1a0] sys=tf(num,den) 【例1】系统的传递函数为。 >>num=[01124448]; >>den=[11686176105]; >>sys=tf(num,den); >>sys Transfer function: s^3+12s^2+44s+48 ------------------------------------- s^4+16s^3+86s^2+176s+105 >>get(sys) >>set(sys) >>set(sys,'num',[212]) >>sys Transfer function: 2s^2+s+2 ------------------------------------- s^4+16s^3+86s^2+176s+105 【例2】系统的传递函数为。 >>num=conv([20],[11]); >>num num= 2020 >>den=conv([100],conv([12],[1610])); >>sys=tf(num,den) Transfer function: 20s+20 ------------------------------- s^5+8s^4+22s^3+20s^2 【例3】系统的开环传递函数为，写出单位负反馈时闭环传递函数的TF模型。>>numo=conv([5],[11]); >>deno=conv([100],[13]); >>syso=tf(numo,deno); >>sysc=feedback(syso,1) Transfer function: 5s+5 ---------------------- s^3+3s^2+5s+5 【例4】反馈系统的结构图为： R 状态空间模型概述 状态空间模型是动态时域模型，以隐含着的时间为自变量。状态空间模型在经济时间序列分析中的应用正在迅速增加。其中应用较为普遍的状态空间模型是由Akaike提出并由Mehra进一步发展而成的典型相关(canonical correlation)方法。由Aoki等人提出的估计向量值状态空间模型的新方法能得到所谓内部平衡的状态空间模型，只要去掉系统矩阵中的相应元素就可以得到任何低阶近似模型而不必重新估计，而且只要原来的模型是稳定的，则得到的低阶近似模型也是稳定的。 状态空间模型起源于平稳时间序列分析。当用于非平稳时间序列分析时需要将非平稳时间序列分解为随机游走成分(趋势)和弱平稳成分两个部分分别建模。含有随机游走成分的时间序列又称积分时间序列，因为随机游走成分是弱平稳成分的和或积分。当一个向量值积分序列中的某些序列的线性组合变成弱平稳时就称这些序列构成了协调积分(cointegrated)过程。非平稳时间序列的线性组合可能产生平稳时间序列这一思想可以追溯到回归分析，Granger提出的协调积分概念使这一思想得到了科学的论证。Aoki和Cochrane等人的研究表明：很多非平稳多变量时间序列中的随机游走成分比以前人们认为的要小得多，有时甚至完全消失。 协调积分概念的提出具有两方面的意义： ①如果一组非平稳时间序列是协调积分过程，就有可能同时考察他们之间的长期稳定关系和短期关系的变化； ②如果一组非平稳时间序列是协调积分过程，则只要将协调回归误差代入系统状态方程即可纠正系统下一时刻状态的估计值，形成所谓误差纠正模型。 Aoki的向量值状态空间模型在处理积分时间序列时，引入了协调积分概念和与之相关的误差纠正方法，因此向量值状态空间模型也是误差纠正模型。一个向量值时间序列是否为积分序列需判断其是否含有单位根，即状态空间模型的动态矩阵是否含有量值为1的特征值。根据动态矩阵的特征值即可将时间序列分解成两个部分，其中特征值为1的部分(包括接近1的“近积分”部分)表示随机游走趋势，其余为弱平稳部分，两部分分别建模就得到了两步建模法中的趋势模型和周期模型。 状态空间模型的假设条件是动态系统符号马尔科夫特性，即给定系统的现在状态，则系统的将来与其过去独立。 [编辑] 状态空间模型的分类 状态空间模型包括两个模型：一是状态方程模型，反映动态系统在输入变量作用下在某时刻所转移到的状态；二是输出或量 深入了解C语言(函数的参数传递和函数使用参数的方法) C语言生成的代码在执行效率上比其它高级语言都高.现在让我们来看看C语言生成的代码具体是什么样子的.当你看完本文对于C语言的了解一定会更深一步了. 本文通过一个个实际案例程序来讲解C语言. 研究案例一 工具: Turboc C v2.0,Debug,MASM v5.0,NASM 实例C程序: /* example1.c */ char ch; int e_main() { e_putchar(ch); } 目标内容:C语言调用函数的方法与细节 我们使用的C编译器是16位的Turboc C v2.0,它生成的是16位的代码,比较简单,方便我们来研究.同时我们也需要用到DOS下的DEBUG来进行反汇编.由于我们很多案例中的程序并不是完整的C程序,所以Turboc下的Tlink并不能为我们生成目标程序,所以我将使用MASM 中的link.exe,同时里面的https://www.doczj.com/doc/539549131.html,也可以为我们把exe文件转换成bin文件. 这个程序没有main函数,我们用e_main来代替main函数.这样我们能避开C语言对main函数进行一系列处理的代码.同样,我们也用e_putchar()来代替我们平常使用的putchar().这里"e"的意思就是"example". 没有了main函数,我们的C程序就没有了入口,所以在开始编译这段C代码之前,我还得写几行简单的汇编代码,通过它来作为我们程序的入口. ; C程序的入口start.asm [BITS 16] [global start] [extern _e_main] start: call _e_main 按照C语言的习惯,所以C总的名词都要自动在前面加一个"_"下划线.所以,我们在C中的e_main函数,如果要在汇编中调用,就变成了_e_main函数.这段汇编代码只有一句:call _e_main,就是调用我们在C中的e_main函数 (1) 机械平移系统 在所有初始条件均为零的情况下，对上式进行拉氏变换，得 (2) 机械旋转系统 包含定轴旋转的机械系统用途极其广泛。其建模方法与平移系统非常相似。只是这里将质量、弹簧、阻尼分别变成转动惯量、扭转弹簧、旋转阻尼。 图3.3所示为一机械旋转系统，旋转体通过柔性轴（用扭转弹簧 表示）与齿轮连接。旋转体在粘性介质中旋转，因而承受与旋转速度成正比的阻尼力矩。 设齿轮转角 为系统输入量，旋转体转角 为系统输出量，据此建立系统的运动微分方程（忽略轴承上的摩擦）。扭转弹簧左、在此处键入公式。右端的转角分别为 、 ，设它加给旋转体的扭矩为 （当 时，弹簧的扭矩为零），则 ；旋转体上除了受弹簧的扭矩外，也受阻尼扭矩 作用，因而 有扭矩平衡方程 和旋转阻尼特性方程 由以上三式整理可得机械旋转系统运动微分方程 ()()()() 2o o o i ms X s BsX s KX s F s ++=K )(i t θ)(o t θ)(i t θ)(o t θ)(t T K o i θθ=i o ()[()()]K T t K t t θθ=-)(t T B 2o 2d ()()()d K B J t T t T t t θ=-o d ()()d B T t B t t θ= 3.6.1 机械系统 在控制系统中，经常要将旋转运动变换成直线运动。例如用电动机和丝杠螺母装置可控制工作台沿直线运动，见图3.55，这时可以用一等效惯量直接连接到驱动电动机的简单系统来表示。工作台等直线运动部件的质量 ，按等功原理可折算到电动机轴上，如图3.55b 所示，其等效惯量为 （3.96） ——丝杠螺距，定义为丝杠每转一周工作台移动的直线距离。 此外，在控制系统中常用齿轮传动装置来改变转矩、转速和角位移，使系统的能量从一处传递到系统的另一处。图3.56a 表示一对啮合的齿轮副，在理想情况下，惯量和摩擦 2o o o i 2d d ()()()()d d J t B t K t K t t t θθθθ++ =m 22πL J m ??= ?? ?L C++语言中函数参数传递方式的图示说明 摘要:学习C++语言中函数参数传递方式的关键是给出函数调用过程中内存各段内容的变化图示。本文针对C++语言中三种函数参数传递方式,辅以代码段内容图示和堆栈段内容图示,从机理上详细解释了函数参数的传递过程。实践表明,这种图示说明的方法在教学中取得了非常良好的效果。 关键词:函数调用;参数传递;代码段;堆栈段 1背景 “C++程序设计”是高等学校计算机专业或非计算机专业学生的必修课。对于非计算机专业的学生,C++语言是他们真正学习和使用计算机语言进行编程的关键入门,对于以后在其专业应用开发中具有至关重要的作用。即使以后使用其他编程语言进行专业项目的开发,如VB、C和Java语言,C++语言由于其概念的广泛性和综合性,也能够使得他们很快学习并掌握这些编程语言。而对于计算机专业的学生来说,“C++程序设计”是“数据结构”、“算法设计”等核心课程的先修课,同时,“C++程序设计”中涉及的部分硬件知识也是其学习计算机原理的重要基础。 但是,C++作为入门程序语言课程,对于初学者来说确实难度较大。周立章对自己的教学实践进行总结,强调分层教学、案例教学和对计算机实验进行改革的思想[1];李新霞在C++的前驱语言C语言的教学实践中也表达了类似的思想[2]。因此,案例教学对C++语言来说是必不可少的。 对于大多数学生来说,C++程序设计学习中存在三个难点:(1)函数参数的传递;(2)指针变量的使用;(3)虚函数和多态性机制。 函数和类作为C++语言中的两种基本模块,分别支持C++语言进行面向过程的开发和面向对象的开发,而不论是何种开发方法,函数都是不可缺少的。一个完整的函数使用过程包括函数定义和函数调用,有时存在函数声明,而函数调用过程中,在主调函数和被调函数之间发生着数据的交互,表现为函数参数的传递和被调函数的返回值。 其中,对于函数参数传递方式及相关教学研究,得到了很多关注。马新将函数参数传递方式分为值传递方式和地址传递方式,并归纳总结了选用何种方式的条件[3];刘志华将函数参数传递方式分为简单变量作参数、指针作参数、引用作参数、数组作参数和字符串作参数共五种方式,并对每一种情况进行了实例描述[4];谭庆将函数参数传递方式分为传普通值调用、传地址值调用和引用调用三种方式,并对其使用方法进行了总结[5];王萍、谭浩强和陈志泊在其编写的相应教材中也对C++中函数参数传递方式给予了重点关注[6-8]。 本文就函数参数的传递方式,利用图示说明的方法进行研究,旨在搞清各种函数参数传递方式的本质,为函数的学习奠定坚实的基础。 指针与参数传递 摘要指针是C语言的精髓之一,也是学习的难点;函数参数是传递信息的重要接口。本文从指针作函数参数的角度,来阐明参数传递的方式和指针的本质,为C语言的学习和应用提供参考。 关键词C语言;指针;参数 C语言规定所有参数均以“传值”的方式进行传递,被调函数获得的仅是实际参数的拷贝(这个拷贝值赋给形式参数)。因为这个特性,函数可以放心使用这个拷贝值,而不必担心修改了实际参数的值。 如果我们需要通过函数调用来改变程序中某些变量(本文只涉及自动型变量)的值,通常有2个方法:一是将函数的返回值赋给该变量;二是利用函数参数,用该变量的地址(即指针)作为实际参数,通过指针来间接访问该变量。本文讨论的是第二种方法。 程序1、2是在很多C教材中会见到的经典的例子,程序试图交换a、b两个变量的值。 程序1中的swap1函数并不能交换实际参数a、b的值。函数调用仅仅将a、b的值传递给了形式参数x、y。形参与实参占用的是不同的内存空间,swap1只是交换了形式参数x、y的值,对a、b没有任何影响。 程序2中,函数swap2的两个形参是整型指针,函数调用时实际参数为a、b 的地址,这两个地址将拷贝给形参x、y,这意味着x、y是分别指向变量a、b的指针,对*x、*y的引用就是对a、b的引用,因此,函数swap2能成功交换主调函数中变量a、b的值。 很多初学者认为只要将参数改为指针就可以解决一切类似问题,其实不然。注意下面2个程序区别: 程序的意图是:在主函数中定义整型指针mp,通过调用fun函数使mp指向malloc函数申请的能存储一个整型数据的空间,最后利用mp间接访问该空间,将整型数据1存入。 程序3是错误的,如图1所示,mp和形式参数fp都是指针变量,会分配到内存空间,mp定义了却没有初始化,它的存储内容是随机的(图中用“?”表示),调用fun 函数仅仅将mp的值(即这个随机值)赋给fp,但fp的值立刻被malloc函数修改为208(假设malloc函数申请空间成功且对应内存首地址为208)。可见fun函数并未对mp产生影响,mp仍然是随机值,它指向的是一块未知空间或者非法地址。若将程序在windows环境下的PC上运行,通过指针mp对未知空间的间接访问操作(语句“*mp=1”)会导致程序异常。 引言 状态空间模型是应用状态空间分析法对动态系统所建立的一种数学模型,它是应用现代控制理论对系统进行分析和综合的基础。状态空间模型由描述系统的动态特性行为的状态方程和描述系统输出变量与状态变量间变换关系的输出方程组成。 在经典控制理论中，采用n阶微分方程作为对控制系统输入量u（t）和输出量y（t）之间的时域描述，或者在零初始条件下，对n阶微分方程进行Laplace 变换，得到传递函数作为对控制系统的频域描述，“传递函数”建立了系统输入量U(s)=L[u(t)]和输出量Y(s)=L[y(t)]之间的关系。传递函数只能描述系统的外部特性，不能完全反映系统内部的动态特征，并且由于只考虑零初始条件，难以反映系统非零初始条件对系统的影响。 现代控制理论是建立在“状态空间”基础上的控制系统分析和设计理论，它用“状态变量”来刻画系统的内部特征，用“一阶微分方程组”来描述系统的动态特性。系统的状态空间模型描述了系统输入、输出与内部状态之间的关系，揭示了系统内部状态的运动规律，反映了控制系统动态特性的全部信息。 龙格-库塔(Runge-Kutta)方法是一种在工程上应用广泛的高精度单步算法。由于此算法精度高，采取措施对误差进行抑制，所以其实现原理也较复杂。该算法是构建在数学支持的基础之上的。 标准四阶龙格——库塔法的基本思想 龙格和库塔提出了一种间接地运用Taylor公式的方法，即利用y(x)在若干个待定点上的函数值和导数值做出线性组合式，选取适当系数使这个组合式进Taylor展开后与y(xi+1)的Taylor展开式有较多的项达到一致，从而得出较高阶的数值公式，这就是龙格—库塔法的基本思想。 一、实验原理 龙格——库塔法 龙格—库塔法是仿真中应用最广泛的方法。它以泰勒展开公式为基础，用函数f的线性组合代替f的高阶导数项，避免了高阶导数的运算，又提高了精度。泰勒公式的阶次取得越高，龙格—库塔法所得的误差等级越低，精度越高。最常用的是四阶龙格—库塔法，它虽然有一定的时间损耗，但比梯形法要快，而且与c语言函数调用三种方式传值调用,引用调用和传地址调
实验八MATLAB状态空间分析
控制系统Matlab仿真 (传递函数)
状态空间模型
深入了解C语言(函数的参数传递和函数使用参数的方法)
数学模型传递函数
C++语言中函数参数传递方式的图示说明
指针与参数传递
状态空间模型
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