转动惯量和制动力矩的计较，对定位控制而言，可以用于准确地预测肇始减速点的位置，即不能让转子提前停止，也不能让残存惯性太大，冲破电机的定位力矩。还要在减速的过程当中，依据测量的瞬时速度，对制动力矩进行局部调整，以应对可能出现的外部干扰。
以下就是依据拖带额定负荷的定位试验所得到的制动距离，准确地计较出空载下肇始减速点。
负荷转动惯量：钢盘内径25mm，外径52mm，重量0.127kg，转动惯量为0.0000528 kgm^2
连轴节的转动惯量：连轴节，内径14mm，外径24mm，长度30mm，转动惯量为0.000006755 kg m^2
总体惯量= 负荷惯量连轴节惯量转子惯量
总惯量=0.0000528 0.00000676 0.0000158= 0.0000754 kg m^2
负荷的制动距离：
肇始刹车点；20071 霍尔行程。定位点；20130 霍尔行程20130－20071= 60霍尔行程
制动距离= 60霍尔行程/ ( 30霍尔行程/转)= 2转
T= 2转/ 250转/60S = 2转×60S/250转= 120S/250 =0.48S
刹车时间是0.48S
计较角加速度：
β=△ω/△t=500转/ 60秒/0.48S= 17.36r/s^2
按照J=0.0000754 kgm^2 β=17.36r/s^2
M = J β =0.0000754kgm^2 ×17.36r/s^2
= 0.00131kgm^2/s^2
至此得到待负荷情况下的制动力矩等于0.00131kgm^2/s^2
空载转动惯量=转子惯量连轴节惯量
总惯量= 0.0000158 0.00000676 = 0.0000226 kg m^2
按照同样的制动力矩和空载转动惯量，求空载加速度
β= M / J = 0.00131kgm^2/s^2 /0.0000226 kgm^2= 58 rad / s2
△t = △ω/β= 500转/ 60秒/58 rad / s2 = 0.144s
S= 250转/60 s × 0.144s = 0.6 rad
30霍尔/ rad × 0.6 rad = 18霍尔行程
计较结果和以前空载定位试验的制动距离是一致的，纯粹可以满足工程计较的要求。当然用户如果转动惯量不变，制动力矩不变，只是初始进入的速度发发生变故化，微电脑纯粹可以计较出相应变化的制动距离，就是我们期盼的（步伐可以自行调节的）肇始减速点。
由于博客的字数限定，删去部分计较过程。欢迎感兴趣的同行进行交流。