物料分拣机械手自动化控制系统设计 摘要 机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。 关键词:机械手；可编程控制器；自动化控制；物料分拣
目录 第一章前言 (1) 1.1研究的目的及意义 (1) 1.2主要研究的内容 (1) 第二章控制系统的组成结构和性能要求 (2) 2.1控制系统的组成结构 (2) 2.2控制系统的性能要求 (2) 第三章传感器的选择 (4) 第四章控制系统PLC的选型及控制原理 (6) 4.1 PLC控制系统设计的基本原则 (6) 4.2 PLC种类及型号选择 (10) 4.3 I/O点数分配 (10) 4.4 PLC外部接线图 (11) 4.5机械手控制原理 (12) 第五章 PLC程序设计 (14) 5.1总体程序框图 (14) 5.2初始化及报警程序 (15) 5.3手动控制程序 (16) 5.4自动控制程序 (16) 第六章总结与展望 (19) 参考文献 (20) 谢辞 (21)
前言 随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化，已愈来愈引起人们的重视。 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。 本文将通过西门子PLC控制机械手，PLC是可编程控制器（Programmable Logic Controller）的简称，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。随着电子技术和计算机技术的迅猛发展，PLC的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能。目前PLC已经在智能化、网络化方面取得了很好的发展。该系统利用西门子PLC，在步进电机驱动下，完成对机械手在搬运过程中的下降、夹紧、上升、右旋、下降、放松、上升、左旋等全过程自动化控制，并对非正常情况实行自动报警和自动保护，实现企业的机电一体化，提高企业的生产效率。
翻车机液压系统 使用说明书 ：白酒2斤，灵芝20克，黄芪20克，党参15克，白术10克，白糖或冰糖4斤 一、技术参数 1、系统压力 5 Mpa(压车梁压力) 3.5Mpa(靠车板压力) 5Mpa(控制回路压力) 2、油泵排量85ml/r(大泵) 56ml/r(次级泵) 16ml/r(小泵) 3、电动机Y180L-4W P=22KW n=1470r/min 4、油箱容积850L 5、液压油YB-N46 二、原理图及动作说明 1原理图
1、动作顺序说明 1)启动电动机，空转几分钟后，待达到系统内循环平衡。 2)重车在翻车机上定位后，1DT、3DT得电，压车梁开始压车。1XK 发讯号，压车梁压紧到位，1DT、3DT失电。 3）4DT、9DT得电，靠板开始靠车，4XK发讯号，靠板靠紧到位，4DT、9DT失电。 4)翻卸开始，5DT、6DT得电，释放弹簧的弹性势能，待翻车机转 到110°时，5DT、6DT同时失电。 5)翻车机回翻到零位后，4DT、8DT、5DT、7DT得电，靠板开始 松开，3XK发讯号，靠板松靠到位，4DT、8DT、5DT、7DT失电。 6) 2DT、3DT、5DT、6DT得电，压车梁开始松压。2XK发讯号，
压车梁松压到位，2DT、3DT、5DT、6DT失电。 7）重车调车机推空车，进入下一个循环。 三、启动与调试操作 1、油箱注油至油标上限，约为油箱容积2/3（注液压油必须经≤ 20um滤网过滤后方可注入油箱）。 2、将进油口、回油口管路球阀打开，将所有溢流阀均调至开口最 大状态。 3、检测电机绝缘应＞1mΩ，接通电源，点动电机，观察电机旋转 方向（从电机轴端处看应为顺时针方向旋转） 4、启动电机，容载运行5～10min (注此时为排系统内空气)检测电 机电流,空转电流约15A左右,判断油泵有无异常噪音、振动以及各阀件管路连接处是否有漏油现象，否则应停机进行处理。 5、调整压车回路，靠车回路，控制回路压力至参考压力值。调整 控制回路压力时需让电磁换向阀处于工作状态，否则无法调定。 6、待系统压力调整正常后，进行平衡油缸回路顺序阀压力整定， 其压力设定高于压车回路压力2Mpa左右。 7、所有压力调整过程中，应使压力均匀上升至调定值。 8、调整压力完毕后，再通电进行调试。 9、所有油缸在运动中均应无卡涩、冲击、爬行现象，才可认为动 作正常。 10、以上工作均结束后，检查各管道连接处有无漏油、渗油现象， 否则需更换密封件。
电子信息工程学院 毕业设计开题报告智能跑步机控制系统的设计 学生姓名：刘茂龙 专业：电子信息工程 班级：94020102 学号：2009040201050 指导教师：曹阳 2013 年3 月
开题报告 一、选题的依据和意义 伴随着社会的发展与进步，人们的生活水平的提高，越来越多的的人喜欢在业余时间进行锻炼，跑步机使人们的业余生活得能够更加充实并且有益身心健康，跑步机控制系统的设计也作为跑步机的核心，设计应用数电、模电、单片机及接口技术、C51的编程等知识，可谓知识面含量非常广，但因现代的微电子技术、计算机技术和嵌入式微控制器技术等的飞速发展，让我们做出各种类型跑步机成为可能。目前各大城市都有很多家健身中心，不可或缺的跑步机也引领着时代的脚步。所以智能跑步机控制系统的设计也随着广大用户的需求而变得越发重要，跑步机的设计也在不断地改进和完善。 基于单片机跑步机控制系统主要在于单片机的应用。单片机又名嵌入式微控制器（Embedded Microcontroller），明显的优势就是可以嵌入到各种仪器、设备中，实现的是对象的智能化控制，这一点是巨型机和网络不可能做到的。其目前的发展趋势主要是CMOS化、低功耗、小体积、大容量、高性能、低价格和外围电路内装化等几个方面发展。 开发此项目可以使用户更好的体验跑步机的更多更实际的功能，通过这次毕业课题的设计，一方面，巩固了我们所学的知识，检验理论运用于实践的能力，同时能够对我所学知识进行一次全面的总结。另一方面，通过大量资料的查阅，使我对跑步机工作原理有了更深入的了解，有助于提高我独立分析问题和解决问题能力，而且还提高我们综合运用知识的能力和改善了我们的知识结构，为以后的工作积累了一定的经验。 二、选题研究的基本内容 要求基于单片机设计一个跑步机控制系统。该跑步机以单片机作为核心部件产生逻辑控制及信号，能够显示跑步者跑步的时间，跑步者消耗的热量，跑步者跑步的速度跑步机坡度可调的功能。通过软件编程，易于实现功能的扩展。 1、设计跑步机能够显示跑步的总时间。 2、设计跑步机能够显示跑步者跑步的速度。 3、设计实现跑步机速度与坡度可以调节。 4、设计跑步机显示跑步者累计消耗的热量。 5、逐步完成各部分电路的设计。 6、完成软件编程。 7、完成硬件电路的仿真及硬件调试等主要任务。
翻车机系统简介 一、翻车机系统原理及结构 翻车机是一种大型、高效的机械化卸车设备，用于翻卸铁路敞车。目前它是我国大中型火力发电厂最为广泛采用的一种卸车设备。我厂翻车机系统采用折返式卸车作业线，是火车来煤卸车的唯一机械设备，由武汉电力设备厂设计制造。 翻车机翻卸形式为C型转子式，驱动方式为销齿传动，其压车机构采用液压压车。翻车机系统将火车来煤自卸到地下煤斗中，然后通过皮带输送到原煤仓或煤场。翻车机系统综合卸车能力为20-25辆/小时。 翻车机电气控制系统采用可编程序控制器（PLC），CRT监控系统与PLC进行全双工异步串行通讯，通过采集翻车机系统的工况及各种参数，进行运算、判断处理，将现场各设备工况适时显示在计算机屏幕上，可通过鼠标对设备进行软操作。 翻车机系统由重车调车机、翻车机、迁车台、空车调车机等。 翻车机工作过程FZ15—100型转子式翻车机可与卸车线上其他配套设备联动实现自动卸车，也可由人工操作实现手动控制。工作过程是：由重车调车机牵引一节满载敞车准确定位于翻车机的托车梁上。压车臂下落压住敞车两侧车帮。靠板振动器在液压缸的推动下靠向敞车一侧。当压车臂压住、靠板靠上、重车调车机臂已驶出翻车机后，翻车机开始以正常速度翻卸，（在翻卸过程中，车辆弹簧力的释放是通过不关闭液压缸上的液压锁来吸收弹簧的释放能量。翻卸到110度后，关闭液压锁，将翻卸车辆锁住，以防车辆掉道。）翻车机继续翻卸直到接近160度左右减速、停车、振动器投入，3秒钟后，振动停止，翻车机以正常速度返回，离回零位30度时，压车臂开始抬起，快到零位时减速，对轨停机。停机后靠板后退，当压车臂上到最高位、靠板退到最后位、重车调车机牵引第二节满载敞车, 进入翻车机顺便顶出已翻卸的空车。翻车机就完成了一个工作循环。 部套结构 重车调车机是翻车机的前端的设备，安装于翻车机的进车端，行走在与重车线平行的钢轨上，即能牵引整列重车，也可将单节重车送入翻车机本体，同时将翻车机内已翻卸完的空车推出，主要由车体、行车走轮、导向轮、调车臂架、行走传
目录摘要 III ABSTRACT IV 1前言 6 1.1选题背景和意义 6 1.2课题关键问题及难点 7 1.3调研综述 7 1.3.1目前国内、国外该项目的研究状况 7 1.3.2目前项目的发展趋势 8 1.4主要研究内容 8 2 基于CAN总线的系统结构 9 2.1 CAN技术简介 9 2.2基于CAN总线的控制系统网络拓扑结构 10 2.3 CAN总线系统的通信方式 11 2.4 CAN总线的分层结构 11 2.5 CAN总线报文格式与类型 12 2.5.1 数据帧 12 2.5.2.远程帧 13 2.5.3 出错帧 13 2.5.4超载帧 14 2.5.5 错误检测 14 2.6 本系统结构及特点 15 3．智能照明系统的硬件设计 17 3.1 系统简介 17
3.2 CAN通信接口模块的设计 17 3.2.1 芯片介绍 17 3.2.2 SJA1000工作原理 19 3.2.3 基于SJA1000的CAN总线硬件接口电路设计 20 3.2.4采用MAX232芯片接口ＰＣ机与单片机的连接 21 3.3控制面板模块的设计 22 3.3.1 74HC164芯片说明 22 3.3.2显示部分设计 24 3.3.3键盘部分设计 25 3.3.4基于74HC164的中断串行键盘硬件设计 26 3.3.5矩阵式键盘的按键识别方法 27 3.4智能继电器模块 27 3.4.1电压-频率变换器LM331的介绍 28 3.4.2继电器模块基本原理结构 29 3.4.3整流模块设计 29 3.4.4 V/F转换器LM331模块 30 3.4.5光电耦合器6N137 31 3.4.6单片机AT89C51模块 31 3.5传感器模块 33 3.5.1热释电传感器的工作原理 33 3.5.2芯片介绍 35 3.5.3热释电传感器原理 36 3.5.4照度传感器的设计 37 3.5.5 A/D转换部分 38 3.6调光模块 40 3.6.1电子镇流器调光功能的主要实现方法 41 3.6.2基于IR2159的荧光灯可调光电子镇流器的电路设计 42 3.6.3基于IR21592的调光电子镇流器 43 3.7远程控制模块 45
电动跑步机的控制系统与维修常识 一、电动跑步机控制系统（以下简称电控系统）的基本组成 电控系统主要由：控制面板（电子表）、电机驱动器（驱动板）、电机、连接线及附件组成。控制面板：俗称“电子表”负责与用户交流，并把各种用户期望的信息传递给电机驱动器（驱动板）来控制速度与扬升位值，同时显示各种运动参数，最常见的有：速度、时间、里程、热量、心跳；功能复杂一些的电子表还会显示如运动程式图等等信息。电子表的显示器分为“LCD”与“LED”两种方式，LCD就是我们通常所说的液晶，它的类型有很多种，目前用的最多的是TN型液晶，例如：我们的“JS1385系列”就是采用这一类型液晶，它最大的特点是功耗小，成本低，线路简单，所以在一些中低档的产品上采用较多，当然，液晶也可以做成高档的产品，如：我们的“5000A系列”蓝屏多功能跑步机就是一款中高档产品，还有“LED”用比较专业叫法是“发光二极管”，顾明思义，因其本身会发光，出来的产品比较华丽，还可以做成各种颜色。所以在一些中高档产品上普遍采用，它的特点是功耗大，成本高，线路比较复杂，电子表作为人机交流的窗口在，自然少不了按键，目前较为常用的按键有轻触按键、簧片按键与薄膜按键。这三种按键各自有各自的特色，但从国内的制造水平来看簧片按键最为可靠。 电机驱动器（驱动板）：俗称“下控”或“电控”，负责驱动直流电机与扬升马达，以达到预定的速度与扬升位置，我们现在将下控分为两大类，光电型与磁感型。二者除了传感信号不同之外，基本差不多，何为光电型呢？就是在电机的一侧装有一光电感应器，侦测电机的转速并将此信号反馈给电控来控制速度，磁感型则在前滚筒皮带轮处装有一磁性传感器，侦测滚筒的转速并将此信号反馈给电控来控制速度。所以二者只是控制的方式不同而目的是一样的，用来稳定跑带的速度。电控会因马达的功率与跑步机的功能不同而做成各种规格。 2、电机也叫马达，大同小异，通常只区分为不同的功率，如1HP、2HP等。 3、连接线：负责信息与能量传递，也就是电子表与驱动板的通讯。 附件：包括有：负离子发生器，风扇，喇叭等。通常与电子表合成一体。
百度文库- 让每个人平等地提升自我 0前言 / 机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到 生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因为，它能大大地 改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单 位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的 场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受 到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开 发物料搬运机械手，采用的德 结束语 目录 0前言 0 1 课程设计的任务和要求 ...................................................................... 1 课程设计的任务 ............................................................................ 1 课程设计的基本要求 (3) 2总体设计 (3) PLC 的选型 端子分配图 3 PLC 程序设计 设计思想... 顺序功能图 4程序调试说明 参考文献
国西门子S7-200系列PLC对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。我们利用可编 程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。 机电传动以及控制系统总是随着社会生产的发展而发展的。单就机电而言，它的发展大体上经历了成组拖动，单电动机拖动和多电动机拖动三个阶段。所谓成组拖动，就是一台电动机拖动一根天轴，再由天轴通过皮带轮和皮带分别拖动各生产机械，这种生产方式效率低，劳动条件差，一旦电动机放生故障，将造成成组机械的停车；所谓但电动机的拖动，就是用一台电动机拖动一台生产机械，它虽然较成组拖动前进了一步，但当一台生产机械的运动部件较多时，机械传动机构复杂；多电动机拖动，即是一台生产机械的每一个运功部件分别由一台电动机拖动，这种拖动的方式不仅大大的简化了生产 机械的传动机构，而且控制灵活，为生产机械的自动化提供了有利的条件。 、1课程设计的任务和要求 课程设计的任务 1）示教机械手控制系统设计 2）示教机械手系统示意图如下图所示
翻车机液压系统的安装与调试天津一航安装工程有限公司 刘秀芳 神华天津煤炭码头有限责任公司 曹卫冲 1 管路安装 翻车机液压系统所用大管径管件硬管均应在工厂内制作完成,小管径管件可在现场制作,所用材质为无缝钢管,使用前需经过酸洗。常用小管径有4种规格( 16 2、 20 2.5、 25 3、 28 2),硬管配管工艺如下: (1)管路制作基于液压原理图和管路布置图,原则上应根据这两个图来布置接头、法兰和管夹,但有时由于现场实际情况不可预见而会有所更改。有些管路是按照计划预先设计的,有些管路则是设备安装固定时在现场测量后安装的。 (2)在正式安装前必须进行预安装。管道预安装后,应进行检查和调整,然后才能正式安装。 (3)硬管必须用机械方法切割,不允许用气割,以保证尺寸正确和表面平整,并避免影响管子机械性能。切口必须经过去毛刺处理。 (4)弯管应采用冷弯,最小弯曲半径应不小于管材外径的3倍。 (5)接头的制作不同于一般的卡套式接头,管接头本身没有卡套,只有接头体和螺母。硬管经过按尺寸切割、冷弯后,可用一种名为W a lfor m m a chi n e的专用工具压制出管接头密封连接的关键部分。对应于不同的管径配有相应的模具,适用外径范围为6~42mm。这种接头的主要优点是耐压高,不易发生爆管泄漏等现象,且容易更换,但前提条件是接口必须压好。 (6)管道敷设时,相邻管道管件边缘距离应不小于10mm,尤其对于高压管道。同排管道的法兰或活接头,应相互错开100mm以上。 (7)为减少管路冲击,必须合理布置管夹。管夹间距的要求见表1。 表1 管道直管支架间、管夹间的距离/mm[1] 直管外径<1010~2525~5050~80>80间距500~10001000~15001500~20002000~30003000~5000 (8)安装过程中要做好清洁工作,不可使异物进入管道。安装前对管道进行清理,用专用工具,配合对应管径的泡沫,把泡沫放进管口,在气压作用下将其从另一管口打出来,管中异物随之而出。 (9)对于安装过程中暂时不可以联接的附件和管道端头,应采取堵头封堵等措施,防止污物侵入。 (10)管路安装顺序为从油缸至油箱。由于所有大管径管件是预制完毕后运抵现场的,为防止安装误差,配有适配块作为误差补偿。 软管在安装过程中必须注意以下3点: (1)不允许有急弯、扭转等情况,弯曲半径应大于外径的9~10倍。软管与管接头联接处,应有不小于软管半径6倍的直线过渡长度,同时长度上应留有4%的活动余量[2]。 (2)软管与其他物体不得有接触,要考虑到实际工作时由于油液冲击,软管振动时可能产生的位移。靠近热源时应有隔热措施。为防止与其他物体接触摩擦,应在软管外部加装磨损保护套。 (3)每根软管在安装前必须经过清洗。 2 系统冲洗 系统在组装过程中难免有杂质侵入,因此液压系统在组装完毕后必须进行冲洗,除去污染物。 必须采用独立的冲洗泵站进行冲洗。冲洗泵站包括内燃机、泵组、油箱、加热器、过滤器、压力指示表、安全阀、集成分油块和必要的联接件等。冲洗压力由6个手动截止阀控制。 系统液压站出厂时已冲洗好,故只冲洗管路。 (1)冲洗所选油液与实际工作时所用的液压油型号必须相同,选用#46液压油。 (2)冲洗之前先把油缸和系统中的平衡马达短接,把系统的P、T、Y口断开接入冲洗泵站。 (3)冲洗开始时手动阀全开,油液直接回油箱。 (4)逐一关闭手动截止阀,使直接回油箱的油 22 Po rt Operati on 2010 N o 4(Ser i a l N o 192)
. . . . 基于单片机的跑步机启/停控制模块 的软件设计 学院： 专业班级： 学号： 学生姓名： 指导教师： 2016年04月
摘要 近年来，随着社会经济的发展和人们生活水平的提高，人们对自身的健康也日益关注，健身成为一种流行时尚，健身器材行业也逐步兴起为一个大的消费领域，电动跑步机作为一种重要的健身器材得到了越来越广泛的应用，具有广阔的市场前景。研发具有多功能和高附加值的人性化科学化的电动跑步机具有重要的现实意义。 电动跑步机的电控系统是整个跑步机运转的核心，它需要具有简单接口界面、电机调速和心率功能。本论文以电动跑步机控制系统为对象，以实用、廉价、高性价比和高安全性为目标，以改进型51系类单片机STC89C52为控制核心，完成了无刷直流电动机调速系统硬件设计、电动跑步机手握式红外心率计软硬件设计和电控系统部分软件开发等任务。 首先，文章叙述了跑步机的基本结构和工作原理，对其调速原理和调速方法进行了理论分析，建立了转速、电流反馈控制的直流调速系统的动态静态模型，并实际分析跑步机特殊负载的性质，确保跑步机的安全性和舒适性。并依据此基本控制策略，对电动跑步机无刷直流电动机的调速系统进行了硬件实现并画出相应的电路原理图。其次，文章介绍了电动跑步机附加的电子心率计的软硬件开发。最后，开发部分系统软件。 关键词：电动跑步机；数码管；控制系统
Abstract In recent years, with the development of social economy and people living standard rise, people is increasingly concerned on their health, fitness has become a popular fashion, fitness equipment industry also gradually rise to a big consumption, electric treadmill as an important kind of fitness equipment has been more and more widely used, has a broad market prospect. R&d has multifunction and high value-added human scientific electric running machine has important practical significance. Electric treadmill of electronic control system is the core of the treadmill running, it needs to have simple interfaces, motor speed and heart rate function. By electric treadmill control system as an object in this paper, with practical, cheap, high cost performance and high security as the goal, with the modified 51 series of single chip microcomputer AT89S51 as the core, to complete the brushless dc motor speed control system hardware design and running of electric tractor driver grip type infrared heart-rate monitor software and hardware design and electric control system part of the software development tasks. First of all, the article describes the basic structure and working principle of BLDCM, the speed control principle and control method are analyzed in theory, established the speed and current feedback control of dynamic and static model of dc speed regulating system, and the actual analysis of the nature of the special load running machine, to ensure the safety and comfort of running machine. According to the basic control strategy of electric treadmill brushless dc motor speed control system for the hardware implementation and draw the corresponding circuit principle diagram. Secondly, this paper introduces the electric treadmill additional electronic heart-rate monitor hardware and software development. Finally, part of the system software development. Keywords：electric treadmill; digital control system; control system
机械手控制系统设计 摘要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。 本次设计根据课题的控制要求,确定了搬运机械手的控制方案,设计控制系统的电气原理图，对控制系统进行硬件和软件选型,完成PLC（可编程控制器）用户程序的设计。设计中使用了德国西门子公司生产的S7-200系列的CPU 226。该系列PLC具有功能强大，编程方便，故障率低，性价比高等多种优点。机械手的开关量信号直接输入PLC，使用CPU 226来完成全部的控制功能，包括：手动/自动控制切换，循环次数设定，状态指示，手动完全操控等功能。机械手完成下降、伸出、加紧工件、上升、右旋、再下降、放松工件、缩回、放松、左旋十个动作。通过模拟调试，有序的控制物料从生产流水线上安全搬离，提高搬运工作的准确性、安全性，实现一套完整的柔性生产线，使制造过程变的更有效率。 通过本次毕业设计，对PLC控制系统的设计建立基本的思想：能提出自己的应用心得；可巩固、深化前续所学的大部分基础理论和专业知识，进一步培养和训练分析问题和解决问题的能力，进一步提高自己的设计、绘图、查阅手册、应用软件以及实际操作的能力，从而最终得到相关岗位和岗位群中关键能力和基本能力的训练。 关键词：机械手；PLC（可编程控制器）；CPU；梯形图
II The Design of Manipulator Control System ABSTRACT In industrial manufacturing and other fields, due to the demand of work, many workers are compelled to expose in harmful circumstance like high temperature, corrosion, toxic gases harm and so on, that increased labor intensity, even imperial their lives. However, since the manipulator came out, many knotty problems are smoothly solved. The design requirements under the control of the subject to determine the handling robot control program, designed control system electrical schematic diagram, the control system hardware and software selection, complete the design of the user program in the PLC (programmable controller). Design used in the German company Siemens S7-200 series CPU 226. The series PLC with powerful, easy programming and low failure rate, and cost advantages. Robot switch signal input to the PLC, the CPU 226 to complete all the control functions, including: manual / automatic control switch, set the number of cycles, status indicator, manual complete control and other functions. the production line on the safe move out, so that the manufacturing process becomes more efficient. The graduation project, the design of PLC control system to establish the basic idea: to make their own application experience; can strengthen and deepen the most of the former continued the basic theory and professional knowledge, further training and training to analyze and solve problems the ability to further improve their design, drafting, inspection manuals, application software, as well as the actual ability to operate, and ultimately related jobs and job base in key skills and basic skills training. Key Words: Manipulator;PLC;CPU;Ladder-diagram
翻车机液压系统的维护保养 液压系统是保证翻车机能够正常运行的关键，但是在实际工作中却是翻车机系统最为脆弱的部分，极其容易发生故障。深入地研究翻车机液压系统发生故障的原因，然后对原因进行分析，找到预防这些故障的可行性办法以及在实际工作中如何对翻车机液压系统进行有效的保养就显得非常的重要。同时翻车机液压系统的有效维护和保养还可以延长液压系统使用的寿命，大大地提高翻车机工作的效率。文章将从翻车机液压系统的使用注意事项，故障诊断以及故障排除这三个方面展开对翻车机液压系统的维护和保养的研究。 标签：液压系统；故障；维护 1 翻车机液压系统概述 翻车机液压系统主要由六部分组成，执行元件、控制元件、动力元件以及辅助元件和液压油。实际上六部分中的液压缸、液压泵、液压阀、液压马达都是极其容易出现故障的部位，造成这些部分发生故障的原因有很多，很多是综合性的原因，因此实际工作中就必须对这些故障产生的原因进行深入分析，找到故障产生的原因，才能对复杂的系统进行针对性的故障排除。 2 翻车机液压系统使用的注意事项 2.1 翻车机液压系统使用温度 翻车机液压系统使用温度非常严格，通常油温必须在35～60摄氏度的范围内，过高和过低都会造成系统使用的故障，因此，翻车机液压系统的油温控制不仅要有有效的保温系统，确保在冬天能够正常启动，同时不能让系统在运行的过程中油温过高，损害系统，因此需要保证散热系统运行良好。 2.2 翻车机液压系统过滤器使用注意事项 翻车机液压系统对过滤器的要求也非常苛刻，需要的精度非常的高，通常为5mm～10mm，过高和过低都不行。 2.3 翻车机液压系统的油液使用注意事项 翻车机液压系统的油液使用非常需要注意的是油液需定期的更换，保证油液的新鲜，正常情况下一年换一次油液就可以，但是如果遇到翻车机运行的环境恶劣，油液容易混进灰尘和杂物的情况，就应该缩短油液更换的周期，理论上更换的周期越短越好，但是需要考虑经济因素。 2.4 翻车机液压系统排气注意事项
1 智能型电动跑步机系统硬件结构组成 智能型电动跑步机的结构组成如图1所示，我们可以看到， 其控制系统主要包括五部分，分别是单片机（SPCE500A型）、运动 心率的检测、跑步机的输入、跑步机的调速、语言输出/输入部 分。跑步机的硬件部分是智能型电动跑步机正常工作最基本的 部分。因此，在跑步机设计完成后，首先我们应该对硬件进行一 定调试，以便于及时地发现并解决问题。在最开始设计跑步机的 时候，我们对电路的某些性能及参数进行了选择，但是仅仅停留 在简单的理论上，设计过程中没有考虑到它的实际使用。为此， 需要单独测试性能和参数，以防诸多不确定因素造成的问题不 断积累。 图1 智能型电动跑步机系统硬件结构图 1.1 单片机SPCE500A SPCE500A是新一代16位的智能单片机（由凌阳科技股份有 限公司生产），这种单片机具有语音识别能力，内部有10位单通 道A/D转换器、10位双通道A/D转换器，32位并行I/O接口、 2个16位计数器、定时器、14个中断源、2K的静态的RAM，和 32K的快速ROM。该系统具有高集成度，小体积，强抗干扰能力等 优点。通常，控制系统的主芯片为这种类型的单片机，它不仅不 需要通过外部的ROM和RAM拓展，而且由于其内部具有D/A、A/ D这两种转换器，使得该系统的外围电路就显得更加简单。 1.2 智能型电动跑步机电机调速电路 PWM控制信号就是利用调制的技术对脉冲宽度进行调制从 而获得相应波形（该波形为控制系统中所需要）。因为SPCE500A 型号的单片机可以PWM输出，因此，使用前只需对输出占空比进 行适当调整，就能让跑步机控制、并调速。如下图2所示。 图2电机调速电路示意图 对于PWM信号，其主要通过TimeB，SPCE500A中断，在10B8 端口（B口）输出，再经过驱动、4N25光电耦合器输出，将信号加 在G极（IGBT端口）处，通过各种不同动作，控制智能型电动跑步 机电机的各种工作。 1.3 智能型电动跑步机心率检测电路 随着我国科学技术的不断发展，人们在使用跑步机时，希望 能够随时了解自己的心率，从而能够根据自己的心率调整相对 适宜的跑步的速度。所以，该系统在进行设计时特意加入了采集 心率的电路。人体的心率在不断地上升，当上升到了一定值的时 候，电机速度将自动降低。 2 音频输出 对于单片机SPCE500A中的音频输出和驱动方式，我们可以 选择不同方式，比如驱动方式有音调输出方式和语音输出方式、 音频输出有双通道DAC输出、单通道输出。 智能型电动跑步机驱动控制系统设计与实现 韩 颖1,王 鹏2 （1.四川旅游学院,成都,610100；2.成都工业学院,成都,611730） 摘要：跑步机是人们最欢迎的健身器材之一。本文主要以SPCE500A单片机为例介绍智能型电动跑步机驱动控制系统的设计 与实现。 关键词：体育锻炼；健身器材；智能型；电动跑步机 Intelligent treadmill drive control system design and implementation Han Ying1,Wang Peng2 (1.Sichuan Tourism University,Chengdu，610100;2.Chengdu Technological University,611730) Abstract：The treadmill is one of the most popular fitness equipment.This paper mainly introduces intelligent SPCE500A microcontroller, for example treadmill drive control system design and implementation. Keywords：Physical exercise;fitness equipment;intelligent;treadmill 四川省教育厅青年基金项目（编号：2006B091） 网络出版时间：2013-11-22 15:05
目录1概述 2系统组成 3调车及翻车机作业程序 4技术规范 5常见故障处理
1概述 翻车机卸车系统是用于电厂、港口、冶金、煤炭、焦化等企业的大型自动卸车系统，可翻卸50t～70t铁路敞车所装载的散粒物料。 该系统卸车作业能力大约为每小时24节重车。卸车系统为单机自动运行，也可就地操作，如需要可调整为全线自动运行。 2系统组成 该系统由翻车机、重调机及轨道装置、空调机及轨道装置、迁车台、夹轮器、洒水除尘装置、安全止挡器组成。见系统平面布置图。 3调车及翻车作业程序 3.1 一个工作循环过程 为了方便叙述翻车机及调车设备的一个工作循环的操作顺序，将前一个工作循环中停放在翻车内的空车编号为1#车，即将翻卸的为2#车，与2#车联挂的为3#车。操作过程如下： 3.1.1 重车调车机牵引整列车慢速前进，使2#、3#号车之间的车钩经过夹轮器中心并距夹轮器中心2370mm处停止。 3.1.2 夹轮器夹紧，人工将2#、3#车联挂车钩打开。 3.1.3 重车调车机牵引2#车前进，与1#车联接。 3.1.4 重车调车机牵引2#车在翻车机内定位。 3.1.5 重车调车机与2#车自动摘钩。 3.1.6 重车调车机推送1#车在迁车台内定位。 3.1.7 同时，翻车机进行翻车，然后回原位。 3.1.8 重车调车机与1#车自动摘钩。 3.1.9 重车调车机后退一段距离。 3.1.10 迁车台向空车线前进，并与空车线对位。 3.1.11 同时重车调车机大臂抬起。 3.1.12 空车调车机将空车推出迁车台，在空车线集结成列，迁车台返回重车线。 3.1.13 重车调车机大臂下降，然后后退与下一节车辆联挂。 至此一个工作循环完毕进入下一个工作循环，如此循环作业，直至整列煤车卸完，每节车卸车周期大约149S。
快思聪灯光控制系统 设计方案
一、系统概述 现代化的建筑对照明的要求越来越高，不仅要求提供舒适、绿色的光照，同 时不同的场合需要不同的照明环境。 传统的照明控制一般采用开关手动控制，对于上述要求很难实现，而且线路十分复杂，操作非常繁琐。随着用户要求的提高和技术的进步，传统的照明控制由于许多问题无法解决而逐步被智能照明控制取代，这已成为一种趋势。 快思聪以其绝佳的地理环境位置、一流的软硬件设施、高档的服务吸引五湖四海的贵宾、商务人士。快思聪按照二十一世纪商务快思聪标准，不仅在建筑结构、配套设施、装潢布局达到国内领先水平，同时在设备控制、计算机网络通讯、智能灯光控制、现代化商务快思聪管理达到国际水准。为了满足快思聪内大堂、会客厅、贵宾餐厅、酒吧、走廊等不同使用功能区域对照明环境的需求，营造特殊的灯光环境气氛，使各区域使用功能发挥的淋漓尽致，拟采用智能照明控制系统。 因此，我司凭借以往的工程经验，设计采用智能照明控制系统，对不同区域、不同使用功能的照明通过智能化照明控制系统营造有层次、变化的灯光环境、美化生活；减少人力工作疏忽，节约能源和人力资源；降低人力工作强度，增强控制的灵活性和可靠性。 二、设计依据 ●《民用电气设计规范》 JGJ/T16－92 ●《建筑电气安装工程质量检验评定标准》 GYJ1253－88 ●《民用建筑照明标准规范》 GBJ133－90 ●《智能建筑评估标准》 DG/TJ08－602－2001 J10105－2001 ●强电厂家提供灯光控制图纸 三、设计目的 通过智能化照明控制，给快思聪各功能区域以焕然一新的风格！ 智能化照明控制技术是计算机技术、通讯技术、控制技术相结合、相渗透的 产物，是现代高新技术的结晶。与以往的照明控制相比，它从人工控制、单机控制过渡到整体性控制，从普通开关过渡到智能化开关，其最突出的特点是能够预置场景的变化，不同的照明回路强度组合形成不同的“场景”，场景可预置并存储在控制器里，调用时只需按一键就能选择场景和通过预设的程序自动变换场景（可按时顺序、时间、事件等），操作十分方便。就像人们通常在舞台上看到变化的灯光环境一样，在日常生活和工作的空间中营造有层
河北工程大学 课程设计指导说明书 课程题目: 机械手及控制系统设计 专业: 机械设计制造及其自动化—机电方向 班级: 机制11班 姓名: 唐科 学号 110070118 指导老师: 杨玉敏 目录 第一章绪论 1、1 题目要求。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3 1、2 题目概况。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3 1、3 气动机械手。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3 1、4 气动机械手的发展趋势。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3 1、5 课题的现实意义。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。4 第二章气动机械手的操作要求及功能 2、1 机械手移动动作示意图。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。5 2、2 机械手操作面板图。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。5 2、3 机械手的输入\输出信号定义图。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。6 2、4 机械手顺序动作的要求。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。6 第三章机械部分设计 3、1 气动搬运机械手的结构。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。8 3、2 机械手的主要部件及运动。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。8 3、3 驱动机构的选择。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。9 3、4 机械手的技术参数列表。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。9 3、5 气动回路的设计。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。9 3、6 末端执行器的设计。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。10 3、7 升降手臂的设计。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。12 3、8 平移手臂的设计。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。14 第四章机械手控制设计