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课程名称农业机器人任课教师李玉柱第2章机器人的基本结构原理计划学时 3 教学目的和要求：
1.弄清机器人的基本构成；
2.了解机器人的主要技术参数；
3.了解机器人的手部、腕部和臂部结构；
4.了解机器人的机身结构；
5.了解机器人的行走机构
重点：
1.掌握机器人的基本构成
2.弄清机器人都有哪些主要技术参数
3.机器人的手部、腕部和臂部结构
难点：
机器人的手部、腕部和臂部结构
思考题：
1.机器人由哪些部分组成？
2.机器人的主要技术参数有哪些？
3.机器人的行走机构共分几类，请想象未来的机器人能
否有其它类型的行走机构？
第2章概论
教学主要内容：
2.1机器人的基本构成
2.2机器人的主要技术参数
2.3人的手臂作用机能初步分析
2.4机器人的机械结构构成
2.5机器人的手部
2.6机器人的手臂
2.7机器人的机身
2.8机器人的行走机构
本章介绍了机器人的基本构成、主要技术参数，人手臂作用机能，在此基础上对机器人的手部、手腕、手部、。机身、行走机构等原理及相关的结构设计进行讨论，使学生对机器人的机构和原理有较为清楚的了解。
2.1机器人的基本构成
简单地说：机器人的原理就是模仿人的各种肢体动作、思维方式和控制决策能力。
不同类型的机器人其机械、电气和控制结构也不相同，通常情况下，一个机器人系统由三部分、六个子系统组成。这三部分是机械部分、传感部分、控制部分；六个子系统是驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统、控制系统等。如图2-1所示。
图2-1 机器人的基本构成
● 机械系统．．．．
是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体，形成开环运动学链系。连杆类似于人类的小臂、大臂等。关节通常分为转动关节和移动关节，移动关节允许连杆做直线移动，转动关节仅允许连杆之间发生旋转运动。由关节-连杆结构所构成的机械结构一般有3个主要部件，即手、腕、臂，它们可在规定的范围上运动。
● 驱动系统．．．．
是使各种机械部件产生运动的装置。常规的驱动系统有气动传动、液压传动或电动传动，它们可以直接地与臂、腕或手上的机械连杆或关节连接在一起，也可以使用齿轮、带、链条等机械传动机构间接传动。
●感知系统
．．．．由一个或多个传感器组成，用来获取内部和外部环境中的有用信息，通过这些信息确定机械部件各部分的运行轨迹、速度、位置和外部环境状态，使机械部件的各部分按预定程序或者工作需要进行动作。传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。
●控制系统
．．．．其任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。若机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统又可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工控制系统。根据控制运动的形式，控制系统还可分为点位控制和规矩控制。
●机器人
．．．．．．是实现机器人与外部环境中的设．．．-．环境交互系统
备相互联系和协调的系统。机器人可与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元，也可以是多台机器人或设备集成为一个复杂任务的功能单元。
●人机交互系统
．．．．．．是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行连续的装置。例如计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板及危险信号报警器等。归纳起来人机交互系统可分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。
机器人作为一个系统，它由如下部件构成：
机械手或移动车这是机器人的主体部分，由连杆，活动关节以及其它结构部件构成，使机器人达到空间的某一位置。如果没有其它部件，仅机械手本身并不是机器人。（相当于人的身体或手臂）
末端执行器连接在机械手最后一个关节上的部件，它一般用来抓取物体，与其他机构连接并执行需要的任务，机器人制造上一般不设计或出售末端执行器，多数情况下，他们只提供一个简单的抓持器。（相当于人的手）
末端执行器安装在机器人上以完成给定环境中的任务，如焊接，喷漆，涂胶以及零件装卸等就是少数几个可能需要机器人来完成的任务。通常，末端执行器的动作由机器人控制器直接控制，或将机器人控制器的信号传至末端执行器自身的控制装置（如PLC）
驱动器驱动器是机械手的“肌肉”。常见的驱动器有伺服电机，步进电机，气缸及液压缸等，也还有一些用于某些特殊场合的新型驱动器，它们将在第6章进行讨论。驱动器受控制器的控制。
传感器传感器用来收集机器人内部状态的信息或用来与外部环境进行通信。机器人控制器需要知道每个连杆的位置才能知道机器人的总体构型。人即使在完全黑暗中也会知道胳膊和腿在哪里，这是因为肌腱内的中枢神经系统中的神
经传感器将信息反馈给了人的大脑。大脑利用这些信息来测定肌肉伸缩程度进而确定胳膊和腿的状态。对于机器人，集成在机器人内的传感器将每一个关节和连杆的信息发送给控制器，于是控制器就能决定机器人的构型。机器人常配有许多外部传感器，例如视觉系统，触觉传感器，语言合成器等，以使机器人能与外界进行通信。
控制器机器人控制器从计算机获取数据，控制驱动器的动作，并与传感器反馈信息一起协调机器人的运动。假如要机器人从箱柜里取出一个零件，它的第一个关节角度必须为35°，如果第一关节尚未达到这一角度，控制器就会发出一个信号到驱动器（输送电流到电动机），使驱动器运动，然后通过关节上的反馈传感器（电位器或编码器等）测量关节角度的变化，当关节达到预定角度时，停止发送控制信号。对于更复杂的机器人，机器人的运动速度和力也由控制器控制。机器人控制器与人的小脑十分相似，虽然小脑的功能没有人的大脑功能强大，但它却控制着人的运动。
处理器处理器是机器人的大脑，用来计算机器人关节的运动，确定每个关节应移动多少和多远才能达到预定的速度和位置，并且监督控制器与传感器协调动作。处理器通常就是一台计算机（专用）。它也需要拥有操作系统，程序和像监视器那样的外部设备等。
软件用于机器人的软件大致有三块。第一块是操作系
统，用来操作计算机。第二块是机器人软件，它根据机器人运动方程计算每一个关节的动作，然后将这些信息传送到控制器，这种软件有多种级别，从机器语言到现代机器人使用的高级语言不等。第三块是例行程序集合和应用程序，它们是为了使用机器人外部设备而开发的（例如视觉通用程序），或者是为了执行特定任务而开发的。
在许多系统中，控制器和处理器放置在同一单元中。虽然这两部分放在同一装置盒内甚至集成在同一电路中，但他们有各自的功能。
2.2 机器人主要技术参数
由于机器人的结构、用途和用户要求的不同，机器人的技术参数也不同。一般来说，机器人的技术参数主要包括自由度、工作范围、工作速度、承载能力、精度、驱动方式、
控制方式等。
●自由度
．．．机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，但是一般不包括手部（末端操作器）的开合自由度。自由度表示了机器人动作灵活的尺度。
机器人的自由度越多，越接近人手的动作机能，其
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通用性越好；但是自由度越多结构也越复杂。
．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
图2-2 三自由度机器人图2-3 六自由度机器人
●工作范围
．．．．机器人的工作范围是指机器人手臂或手部安装点所能达到的空间区域。因为手部末端操作器的尺寸和形状是多种多样的，为了真实反映机器人的特征参数，这里指不安装末端操作器时的工作区域。机器人工作范
围的形状和大小十分重要，机器人在执行作业时可能会因为存在手部不能达到的作业死区而无法完成工作任务。机器人所具有的自由度数目机器组合决定其运动图形；而自由度的变化量（即直线运动的距离和回转角度的大小）则决定着运动图形的大小。
●工作速度
．．．．指机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。产品说明书中一般提供了主要运动自由度的最大稳定速度，但是在实际应用中仅考虑最大稳定速度是不够的。这是因为运动循环包括加速启动、等速运行和减速制动三个过程。如果最大稳定速度高允许的极限加速度小，则加减速的时间就会长一些，即有效速度就要低一些。所以，在考虑机器人运动特性时，除了要注意最大稳定速度外，还应注意其最大允许的加减速度。
●承载能力
．．．．指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大负载，通常可以用质量、力矩、惯性矩来表示。
承载能力不仅决定于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。一般低速运行时，承载能力大，为安全考虑，规定在高速运行时所能抓起的工件质量作为承载能力指标。
图2-4 排爆机器人
●定位精度、重复精度和分辨率
．．．．是指机器人手部．．．．．．．．．．．．．定位精度
实际到达位置与目标位置之间的差异。如果机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相同，而
是在一平均值附近变化，变化的幅度代表重复精度
．．．．。
分辨率
．．．是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。定位精度、重复精度和分辨率并不一定相关，它们是根据机器人使用要求设计确定的，取决于机器人的机械精度与电气精度。
●驱动方式
．．．．是指机器人的动力源形式，主要有液压驱动、气压驱动和电力驱动等方式。
●控制方式
．．．．指机器人用于控制轴的方式，目前主要分为伺服控制和非伺服控制。
2.3 人的手臂作用机能初步分析
人的上肢大体上可以分为大臂、小臂、手部三大部分。大臂通过肩关节与躯干相连接，小臂与手之间通过腕关节相
连接。手部由手掌与五个手指构成。从工程学的角度出发，将臂部从肩关节起到手腕关节的活动机能用自由度加以描述，则每个可看作缸体的部分，在空间都有沿x、y、z轴的三个移动自由度，以及绕x、y、z轴的三个转动自由度。
人手共有27个自由度。
图2-5 人臂的自由度图2-6 人手的自由度人的手指通过关节的屈伸，可以进行种种的复杂动作。尤其是大拇指与其他四指不同，它除了有与其他四指相同的屈伸功能外，还具有内外转动的机能，以及与其他四个指对向的机能，这种对向动作，大大提高了手的把握机能。从机构学的角度，将日常生活中常见手的握持动作大致可以区分。
在考虑机械手的把握机能时，除必须考虑机械手自身的机构和机构外，还必须对对象物及环境等进行分析。作为机械手自身，存在手指的大小、形状、根数、手指接触表面的
状态与手指的配置情况问题。同时，还存在一个为充分发挥其作用，全体所具有的自由度数问题。
对象物的条件请参见表2-1 ，P13
对于有条件约束的机械手，在确定手指所需握力时还应考虑由于惯性与振动的影响而产生的附加力。
如果在机械手上再加上感知性传感元件，感知到手指表面是否接触到对象物，抓着对象物时的强弱，以及被加在手上的外力大小，手指的开闭程度等，就成了具有智能的高级机械手。
2.4 机器人机械结构组成
通常机器人由手部、手腕、手臂。机身和行走机构组成。
●手部机器人为了进行作业，通常在手腕上配置的操作机
构，也称末端操作器。其主要作用是抓取物体，对其进行相关操作。
●手腕连接手部和手臂的部件，主要作用是改变手部的空
间方向和将作业载荷传到手臂。它有独立的自由度，以使机器人的手能满足复杂的动作要求。
●手臂连接机身和手腕的部分，主要作用是把被抓取的工
件运送到给定的位置，并将各种载荷传递到机座。
●机身它是机器人的基础部分，起支承作用。固定式机器
人的机身直接连在地面或者平台上，移动式机器人的机身安装在移动机构上。
移动机构移动机器人需要移动机构，它能根据工作任务的要求，带动机器人在一定范围空间内运动。
机器人的手部是最重要的执行机构，可分为：工业机器人的手部和仿人机器人的手部。
工业机器人的手部
2.4.1夹钳式手部
它一般由手指和驱动装置、传动机构和承接支架组成，能通过手抓的开闭动作实现对物件的夹持。
图2-8夹钳式手部
1-手指； 2，4-传动机构
3-驱动装置；5-工件
1. 手指
手指是直接与物件接触的构件。手指的张开和闭合实现
了松开和加紧物件。通常机器人的手部只有两个手指，也有三个或多个手指。它们的结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。
把持机能良好的机械手，除手指具有适当的开闭范围、足够的握力与相应的精度外，其手指的形状应顺应被抓取对象物的形状。例如，对象物若为圆柱形，则往往采样V形手指，如图2-9（a）所示；对象物为方形，则大多采用平面形手指，如图2-9（b）所示；用于夹持小型或柔性工件的尖指，如图2-9（c）所示；适用于形状不规则工件的专用特形指，如图2-9（d）所示。
图2-9 夹钳式手的指端
根据工件形状、大小及其被夹持部位材质软硬、表面性质等的不同，主要有光滑指面、齿型指面和柔性指面三种形式。
光滑指面其指面平整光滑，用来夹持已加工表面，避
免已加工的光滑表面受损伤。
齿型指面其指面刻有齿纹，可增加与被夹持工件间的摩擦力，以确保夹紧可靠，多用来夹持表面粗糙的毛坯和半成品。
柔性指面其镶衬了橡胶、泡沫、石棉等物，有增加摩擦力、保护工件表面、隔热等作用。一般用来夹持已加工表面、炽热件，也适于夹持薄壁件和脆性工件。
2. 传动机构
传动机构是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的机构。根据手指开合的特点可分为回转型和平移型。
回转型传动机构其手部的手指是一对杠杆，再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、涡轮蜗杆或螺杆等机构组成符合杠杆传动机构，以改变传力比、传动比及运动方向等。
平移型传动机构它是通过手指的指面做直线往复运动，或平面移动实现张开与闭合动作的。常用于夹持具有平行平面的工件，因其结构比较复杂，不如回转型应用广泛。
二、吸附式手部
吸附式手部依靠吸附力取料，根据吸附力不同可分为气
吸附和磁吸附两种形式。吸附式手部适应于抓取大平面、易碎、微小的物体。
1.气吸式手部是机器人常用的一种吸持对象的装置，是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作的。
可分为真空吸附、气流负压吸附和挤压排气式吸附等。
2. 磁吸式手部利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附对象，与气吸式手部相同，磁吸式手部不会破坏被吸对象的表面质量。
2.4.2仿人机器人的手部
一、柔性手
为了能对不同外形的物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀，一次研制出了柔性手。
二多指灵巧手
多指灵巧手由多个手指组成，每一个手指有三个回转关节，每一个关节自由度都是独立控制的。图2-22为哈尔滨
工业大学和德国宇航中基于DLRII灵巧手合作开发的具有多种传感功能的新一代机器人HIT/DLR灵巧手，有4个相同结构的模块化手指、13个自由度，具有位置、温度等多种传感器。
2.4.3 机械手驱动力学计算【选讲内容】
1.夹紧力的计算
手指握紧工件时所需要的力称为握力（即夹紧力），握力的大小与被夹持工件的重量、重心位置以及夹持工件的方位有关。
图2-23 夹持悬伸工件时的受力分析
设夹紧力N位于手指与工件接触面的对称面内，两力大
公安学基础理论复习题及答案（填空） 1、警察的发展阶段分为（）时期、（）时期、（）时期。 1、警察的发展阶段分为（）时期、（）时期、（）时期。 2、（）年，由英国人（）建立的首都伦敦警察系统，标志着近代警察行政的建立。 3、中国近代警察行政始建于清朝末年，最早的全国性统一的中央警察机关是（）年在 北京建立的（）。 4、公安学的理论基础中，（）学说和（）理论，是最重要、最直接的指导思想。 5、公安学是关于（）的知识体系，是公安工作实践经验的总结和概括。 6、公安现象是（）与（）互相作用的社会现象。 7、公安主体是（）的实施者，是依据公安法规系统地进行（）的社会力量。 8、公安主体广义上包含从事公安控制的（）及（）其指导下的（）。 9、公安客体是我国（）中公安行为的（）。 10、公安客体分为（）和（）。 11、公安第一客体是公安主体的（）和（）的对象。 12、公安第二客体是公安主体的（）和（）的对象。 13、公安客体实质上是公安第一客体与公安第二客体的（）关系。 14、公安第一客体与公安第二客体是（）与（）的关系。 15、公安主体的工作围绕（）的关系开展，是调整（）的工作。
16、公安第一客体的构成要件是（）、（）、（）。 17、公安第一客体的基本类别是（）、（）、（）、（）。13、治安危害 从造成危害动机区分为（）和（）。 18、公安第二客体从外在形式上可区分为（）、（）、（）。 19、公安第二客体从内在实质上可归纳为（）。 20、1927年12月，党在（）建立的第一个保卫机关是（）。 21、公安机关的宗旨是（）。 22、公安机关是我国人民民主专政政权中具有（）性质的治安行政和（）的执法机 关。 23、1938年，陕甘宁边区首府建立的（），成为最早的、较正规的、着装的人民警察 队伍。 24、（）年，党中央书记处作出决定，在党的高级组织中建立（）。 25、1949年10月9日，中央人民政府任命（）为公安部部长，（）为副部长。 26、公安机关基本职能是：对敌人（）的职能和对人民（）的职能。 27、公安机关专政职能和民主职能的基本关系主要表现为：专政职能是实现民主职能的 （），民主职能是发挥专政的职能（）。 28、民主职能的内容是：依靠人民，保护人民，（），（），为民服务。 29、1931年11月，中华苏维埃临时中央政府成立，同时成立了人民革命政权的第一个公安 机关，这就是（）。 30、公安机关专政职能的手段依据法律和政策对专政对象实行镇压、制裁、
《工业机器人应用技术》课程标准 课程名称：工业机器人应用技术 课程性质：职业技术课 学分：2 计划学时：32 1前言 《工业机器人应用技术》课程是机电一体化各专业方向的一门专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。 1.1课程定位 本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际，应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点；注重培养学生的专业思维能力。重点通过对主流工业机器人产品的讲解，使学生对当前工业机器人的技术现状有较为全面的了解，对工业机器人技术的发展趋势有一个明确的认识，为学生进入社会做前导；把创新素质的培养贯穿于教学中。采用行之有效的教学方法，注重发展学生专业思维和专业应用能力，通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。 1.2设计思路
以点带面，讲解授课为主的教学方式。课程主要可以分为机械、运动、控制、感觉等几个部分，内容较多。课堂教学上，我们使用重点突破的方法，讲解一个或者两个典型的实例，让学生触类旁通，举一反三，从而带动整个知识面的学习。 我们让学生联系已学各门科目的知识点，达到温故知新的目的。由于涉及的已学课程较多，学生由于基础薄弱，前面课程的遗忘率不容忽视，所以在讲解的过程中，对一些重要的知识点，我们还要做一个较为详细的说明，从而可以加强学生的知识储备，为本课程的学习扫清障碍。 传统的教学手段与现代教育技术手段灵活运用：板书、实物模型、多媒体课件等。尤其是在机械部分，考虑到学生的立体思维能力较为薄弱，多媒体和实物模型的使用能更好地帮助学生理解工业机器人各部分的工作原理。 2课程目标 2.1总体目标 《工业机器人应用技术》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业课，本课程主要研究机器人的结构设计与基本理论。通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人基本概念、机器人运动学理论、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制等方面的知识。 2.2具体目标 2.2.1知识目标 1．了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。 2．了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。
By 夜阑寄语（yljy52725） 1绪论：1、了解通信的基本概念；2、了解通信中相关的消息、信息、信号之间的关系；3、正确区分数字信号和模拟信号；4、掌握各类通信系统（通信基本模型、模拟通信系统模型、数字通信系统模型）；5、掌握数字通信的特点以及通信的方式（单工、双工、半双工）；6、了解各类通信系统分类；7、信息的度量（信息量、熵）；8、通信系统的性能指标（有效性、可靠性）。 2确知信号：1、了解确知信号概念以及信号类型；2、了解功率信号的频谱以及能量信号的频谱密度。 3随机过程：1、掌握随机过程的概念；2、了解各态历经的概念；3、掌握平稳随机过程的自相关函数的性质以及对应的功率谱密度；4、了解高斯随机过程的概念以及掌握其性质；5、平稳随机过程通过线性系统相关参数的变化； 6、掌握窄带随机过程的概念以及窄带随机过程对应的各类分量的统计特性； 7、掌握高斯白噪声（明确白噪声的概念）。 4信道:1、了解有线信道和无线信道的概念并且常见的该信道类型；2、掌握信道的数学模型（调制信道、编码信道）；3、了解信道特性对信号传输特性的影响；4、了解信道中噪声的类型以及该噪声对信号传输所造成的影响； 5、掌握信道容量的概念以及计算式（Shannon公式）。 5模拟调制系统：1、掌握幅度调制（线性调制-AM、DSB、SSB、VSB）系统的概念及一般传输模型和解调模型（包络检波-非相干解调、相干解调）；2、掌握各类线性调制系统（AM、DSB、SSB、VSB）的输出波形以及各类解调方式的抗噪声性能（信噪比增益）；3、掌握判断各类线性调制系统性能的优劣；4、了解角度调制（非线性调制）的概念及对应的（FM、PM）传输模型； 5、掌握两类非线性调制之间的相互转换关系（PM->FM）； 6、了解非线性调 制系统的解调模型及其抗噪性能（信噪比增益）；7、掌握门限效应的概念以及产生的原因；8、了解信号的加重技术；9、掌握各类模拟调制系统的比较以及各自适用的实际情况。 6数字基带传输系统：1、了解基带信号的概念及其谱特性；2、掌握数字基带传输的几种常见码型（AMI、HDB3、Manchester、双相码、CMI）的编码规则以及各自的适用场合；3、掌握数字基带传输系统的传输模型以及理解码间串扰的概念；4、掌握数字基带传输系统的无码间串扰的时频条件；5、掌握数字基带传输系统的无码间串扰特性的设计；6、了解基带传输系统（二进制单极性/双极性）的抗噪声性能（判决门限）；7、掌握眼图的产生以及由其可以确定的参数类型；8、理解部分响应系统和时域均衡的实际意义。7数字带通传输系统：1、掌握产生各类二进制数字调制（ASK、FSK、PSK、DPSK）的系统模型以及各自的解调模型；2、掌握DPSK系统的产生原因；3、掌握各类二进制数字调制的输出波形；4、掌握各类二进制数字调制系统的抗噪声性能及其相应比较。 8新型调制系统：1、了解QAM系统； 2、掌握MSK系统的特点；3、掌握OFDM 系统的特性及其传输特点。 9数字信号的最佳接收：1、掌握数字信号的最佳接收概念；2、掌握最佳接收机的模型（确知信号、随相信号、/起伏信号）；3、掌握匹配滤波器的结构;3、了解最佳基带系统。 10信源编码：1、了解模拟信号数字化步骤（抽样、量化、编码）；2、掌握各类抽样方式（理想抽样、自然抽样、平顶抽样—特点）；3掌握各类量化（均匀量化、非均匀量化）方式；4、掌握PCM编码机及其编码方式；5、了解
第一章 一、需要掌握的知识 掌握警察的含义、警察的本质、警察的基本职能、警察产生的条件、近代警察与古代警察的区别;公安机关的性质、公安机关与剥削阶级国家警察机关的区别;公安机关的基本职能;公安机关的宗旨。 二、需要理解的知识来源： 弄清公安机关专政职能与民主职能的关系;理解公安机关的宗旨是公安机关性质的必然要求，公安工作必须坚持全心全意为人民服务的宗旨。 三、需要了解的知识 了解警察的起源、古代警察的特点、近代警察的建立、新民主主义时期人民公安机关的建立与发展、建国后人民公安机关的成就。 第二章 一、需要掌握的知识 掌握公安机关任务的含义及公安机关的基本任务;掌握公安机关职责的含义和特点、公安机关的9个警种的概念及其职责范围;掌握公安机关权力的含义、特点和内容;掌握治安行政处置权、治安行政处罚权、治安监督检查权、劳动教育审批权、治安行政强制权、刑事立法权、刑事侦查权、刑事强制权、刑罚执行权、紧急优先权和紧急征用权、紧急排险权、管制权、戒严执行权等概念及相关的规定。 二、需要了解的知识来源： 了解公安机关职责的内容;了解人民警察在非工作时间履行职责的要求;了解警戒、武器使用权及相关规定。 第三章 一、需要掌握的知识 掌握公安工作、国家安全、社会治安秩序的概念;掌握刑事执法工作、治安行政管理工作、保卫工作、警卫工作的含义;掌握公安工作整体上的主要特点和公安专业工作的特点。 二、需要了解的知识
了解公安领导工作、公安秘书工作、公安指挥工作、公安政治工作、公安法制工作、公安教育与科研工作和公安后勤保障工作等的含义与内容;了解刑事执法工作、治安行政管理工作、保卫工作的内容。 三、需要理解的知识 理解公安工作的以下特点：隐蔽性与公开性相结合、打击与保护相结合、强制性与教育性相结合、集中性与分散性相结合、政策性与法律性相结合、复杂性、艰苦性、危险性和易受腐蚀性。 第四章 一、需要掌握的知识来源： 掌握党对公安工作的绝对领导的含义;掌握坚持党对公安机关的绝对领导的必要性、坚持党对公安机关的绝对领导的途径;掌握正确处理党的领导与政府领导的关系的原则;掌握公安工作的群众路线的含义、坚持群众路线的必要性、贯彻公安工作群众路线的途径;掌握社会治安综合治理的含义、基本内容和任务。 二、需要理解的知识 深刻理解“公安机关服从党的领导，必须是绝对的、无条件的、全面的和直接的”这句话;理解群众路线是公安工作的根本路线这个命题。 三、需要了解的知识 了解公安机关必须置于党委实际的、直接的领导之下的意义;了解公安机关坚持群众路线的新经验;了解公安机关在社会治安综合治理中的作用。 第五章 一、需要掌握的知识来源： 掌握公安工作的基本方针，即坚持专门机关与广大群众相结合;掌握政策、公安政策的概念和公安政策的作用;掌握严肃与谨慎相结合的含义与总精神;掌握惩办与宽大相结合的基本精神;掌握依法从重从快惩处严重刑事犯罪分子的政策的含义和必要性;掌握教育与处罚相结合的政策的含义。 二、需要理解的知识 深刻理解公安工作的基本方针，即坚持专门机关与广大群众相结合;理解严肃与谨慎相结合政策的总精神是不枉不纵。 三、需要了解的知识
《工业机器人技术基础》课程标准 1.课程性质和任务 课程性质:《工业机器人技术基础》是工业机器人技术专业课程体系中的职业基础课程之一，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容，是学生职业发展中第一门与工业机器人直接关联的基础课程。是在科学分析确定学院办学定位、明确我院工业机器人技术专业发展方向的前提下，通过对工业机器人技术职业与职业岗位进行整体化的调研与分析形成的一门具有很强的综合性的专业基础课程。 课程任务：主要是引导学生通过对工业机器人本体的认知，掌握工业机器人运动系统设计方法，具有进行总体设计的能力；掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法；掌握工业机器人常用的控制理论与方法，具有进行工业机器人控制系统设计的能力；了解工业机器人的新理论，新方法及发展趋向。掌握工业机器人的一般知识和基本技能，培养学生专业能力及职业能力，为他们走上工业机器人生产第一线的工作岗位做好准备。 2.学习领域描述 工业机器人涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术，其集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，是工业自动化水平的最高体现。任何从事工业机器人相关岗位的员
工，都有必要预先系统地了解掌握工业机器人的相关知识，包括工业机器人的分类、组成，结构，性能参数，控制技术，传感系统以及典型应用等等，才能够妥善的应对自身职业体系中可能出现的各种问题。 模拟企业新员工的认知流程，学生以小组或独立的工作方式，结合工业机器人认知实训设备，对上述技术要点进行系统的接触、分析、了解和掌握。 3.先修课程和后续课程 先修课程：《电路与电工技术》、《机械制图与CAD》 后续课程：《工业机器人拆装与维护》、《工业机器人离线编程》、《工业机器人操作与编程》 4.课程目标 掌握工业机器人的工作原理和结构知识，掌握六自由度工业机器人的特点及其相关参数知识，能使学生掌握机器人机构设计、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。机器人是典型的机电一体化装置，它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、控制、检测、通信和计算机的有机融合，通过这门课的学习，使学生对机器人有一个全面、深入的认识，培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力，并相应的掌握一些实用工业机器人控制及规划和编程方法。 学习完本课程后，学生应当能具备从事工业机器人企业生产第一线的生产与管理等相关工作的基础知识和能力储备，包括： （1）了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。 （2）了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿
1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。2﹑机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。 3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。 4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状；圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。 5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。 6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。 7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和气吸附两种。 8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作。按形成压力差的方法，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。 9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上，一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。 10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。 11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。 12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上，把柔轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。 13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。 14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置，路径和安全保护。 二、选择题 1、世界上第一台工业机器人是（B ） A、Versatran B、Unimate C、Roomba D、AIBO 2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（ C ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A ）指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（ B ）指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 6、夹钳式手部中使用较多的是（ D ） A、弹簧式手部 B、齿轮型手部 C、平移型手部 D、回转型手部 7、平移型传动机构主要用于加持（ C ）工件。
中国人民公安大学公安学基础理论考研大纲 一、警察与公安 （一）警察概述1、警察警察学 （二）公安概述 1.公安 2.公安学 （三）警察的起源与发展阶段 1.警察的起源 2.警察的发展阶段及特征 3.警察与国家 （四）警察与公安的关系 1.警察与公安概念辨析 2.公安学与警察学 二、我国公安机关的创立与发展 （一）中华人民共和国成立以前的公安机关 1.土地革命战争时期的公安机关 2.抗日战争时期的公安机关 3.解放战争时期的公安机关（二）新中国成立以后到改革开放前的公安机关 1.新中国成立初期的公安机关 2.社会主义建设时期的公安机关 3.“文化大革命”时期的公安机关 （三）改革开放以来的公安机关 1.公安机关的拨乱反正工作 2.严厉打击严重刑事犯罪 3.加强和改革公安工作 三、公安机关的性质和宗旨 （一）公安机关的性质 1.公安机关的性质 2.公安机关性质辨析（二）公安机关的宗旨 1.公安机关宗旨的含义 2. 公安机关坚持宗旨的要求
四、公安机关的组织机构与管理体制 （一）公安机关组织机构 1. 公安机关组织机构的设置 2. 公安机关组织机构设置的原则 （二）公安机关的管理体制 1.世界各国警察管理体制的主要类型 2.我国公安机关的管理体制概述 五、公安机关的职能和任务 （一）公安机关的职能 1.警察职能的概念 2.公安机关职能的概念3.公安机关职能与基本职能的内容 4.公安机关民主职能与专政职能的关系 （二）公安机关的任务 1.公安机关的基本任务 2.公安机关的任务与维护社会稳定 3. 维护社会稳定是公安工作的首要任务 六、公安机关的职责与权力 （一）公安机关的职责和义务 1.公安机关职责的概念 2.公安机关职责内容和特点 3.公安机关人民警察的法定义务 4.公安机关人民警察正确履行职责问题的辨析 （二）公安机关的权力 1.公安机关的权力概念 2.公安机关权力的特点 3.公安机关权力的构成 4.公安机关权力实施的基本要求 七、公安工作 （一）公安工作概述 1.公安工作的概念 2.公安工作的内容
《工业机器人技术基础》教学大纲 一、课程基本信息 课程名称：工业机器人技术基础 学时：48 适用对象: 工业机器人技术专业、电气自动化技术专业、机电一体化技术专 业 考核方式：考查 二、课程简介 机器人学是一门高度交叉的前沿学科，机器人技术是集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识之大成，是一项综合性很强的新技术。通过该课程的学习， 使得学生基本熟悉这门技术以及其发展状况，为今后从事工业机器人的操作管 理、维护维修、系统安装调试和集成设计的工作打下基础。 三、课程性质与教学目的 本课程是专业基础课，通过本课程的学习，使学生了解机器人及其应用，掌 握机器人系统组成、机构、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。机器 人是典型的机电一体化装置，它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、 控制、检测、通信和计算机的有机融合，通过这门课的学习，使学生对机器人有 一个全面、深入的认识。培养学生综合运用所学基础理论和专业知识分析问题解 决问题的能力。 第1章概述 机器人的基本概念，机器人的组成原理、机器人应用与外部的关系、机器人应用技术的现状 第2章机器人的基础知识 机器人的分类、机器人的基本术语与图形符号、机器人的技术参数、机器人的运动学基础、机器人的动力学基础 第3章机器人的机械结构系统 机器人的机械结构系统、机器人的腕部机构、机器人的手部机构、机器人的行走机构
第4章机器人的驱动系统 机器人的驱动系统概述、电动机及其特性、液压驱动系统及其特性 第5章机器人的控制系统 机器人的控制系统、伺服控制系统及其参数、交流伺服电动机的调速、机器人控制系统结构、机器人控制的示教再现、机器人控制系统举例 第6章机器人的感觉系统 机器人的传感技术、机器人的内部传感器、机器人的外部传感器、机器人的视觉系统、机器人传感器的选择 第7章机器人的语言系统 机器人的语言系统概述、常用的机器人语言简介、机器人的离线编程、机器人的编程示例 第8章工业机器人及其应用 工业机器人概述、焊接机器人、搬运机器人、喷涂机器人、装配机器人 四、各教学环节学时分配 教学环节 教学时数课程内容讲课实验 其他教学 环节 第一章概述 4 第二章机器人的基础知识 4 第三章机器人的机械结构系统 6 1 第四章机器人的驱动系统8 第五章机器人的控制系统8 第六章机器人的感觉系统8 1 第七章机器人的语言系统 6 第八章工业机器人及其应用12
第一章 1.通信的目的是传输消息中所包含的息。消息是信息的物理表现形式，信息是消息的有效内容。.信号是消息的传输载体。 2.根据携载消息的信号参量是连续取值还是离散取值，信号分为模拟信号和数字信号．， 3.通信系统有不同的分类方法。按照信道中所传输的是模拟信号还是数字信号（信号特征分类），相应地把通信系统分成模拟通信系统和数字通信系统。按调制方式分类：基带传输系统和带通（调制）传输系统。 4.数字通信已成为当前通信技术的主流。 5.与模拟通信相比，数字通信系统具有抗干扰能力强，可消除噪声积累；差错可控；数字处理灵活，可以将来自不同信源的信号综合刭一起传输；易集成，成本低；保密性好等优点。缺点是占用带宽大，同步要求高。 6.按消息传递的方向与时间关系，通信方式可分为单工、半双工及全双工通信。 7.按数据码先排列的顾序可分为并行传输和串行传输。 8.信息量是对消息发生的概率（不确定性）的度量。 9.一个二进制码元含1b的信息量；一个M进制码元含有log2M比特的信息量。等概率发送时，信源的熵有最大值。 10.有效性和可靠性是通信系统的两个主要指标。两者相互矛盾而又相对统一，且可互换。在模拟通信系统中，有效性可用带宽衡量，可靠性可用输出信噪比衡量。 11.在数字通信系统中，有效性用频带利用率表示，可靠性用误码率、误信率表示。 12.信息速率是每秒发送的比特数；码元速率是每秒发送的码元个数。 13.码元速率在数值上小于等于信息速率。码元速率决定了发送信号所需的传输带宽。 第二章 14.确知信号按照其强度可以分为能量信号和功率信号。功率信号按照其有无周期性划分，又可以分为周期性信号和非周期性信号。 15.能量信号的振幅和持续时间都是有限的，其能量有限，（在无限长的时间上）平均功率为零。功率信号的持续时间无限，故其能量为无穷大。 16.确知信号的性质可以从频域和时域两方面研究。 17.确知信号在频域中的性质有4种，即频谱、频谱密度、能量谱密度和功率谱密度。 18.周期性功率信号的波形可以用傅里叶级数表示，级数的各项构成信号的离散频谱，其单位是V。 19.能量信号的波形可以用傅里叶变换表示，波形变换得出的函数是信号的频谱密度，其单位是V/Hz 。 20.只要引入冲激函数，我们同样可以对于一个功率信号求出其频谱密度。 21.能量谱密度是能量信号的能量在频域中的分布，其单位是J/Hz。功率谱密度则是功率信号的功率在频域中的分布，其单位是W／Hz。 22.周期性信号的功率谱密度是由离散谱线组成的，这些谱线就是信号在各次谐波上的功率分量|Cn|2，称为功率谱，其单位为w。但若用δ函数表示此谱线。则它可以写成功率谱密度|C（f）|2δ（f-nf0）的形式。 23.确知信号在时域中的特性主要有自相关函数和互相天函数。 24.自相关函数反映一个信号在不同时间上取值的关联程度。 25.能量信号的自相关函数R(O)等于信号的能量；而功率信号的自相关函数R(O)等于信
库卡工业机器人运动指令的入门知识 问?学完了的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动
PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。 线性运动
线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动
样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的精确暂停，轨迹逼近具有如下的优势： （1）由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少。（2）节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。 创建PTP运动的操作步骤 （1）创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式，并且已经选定机器人程序。
??????????????????????精品自学考试资料推荐?????????????????? 全国 2018 年 10 月高等教育自学考试 公安学基础理论试题 课程代码： 00354 一、单项选择题（本大题共10 小题，每小题 1 分，共 10 分） 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1． 1923 年，最早的无产阶级专政的警察机关“契卡”改名为（） A ．全俄肃反委员会 B ．国家政治保卫局 C．国家巡警部 D ．国家工农民警局 2．下列公安业务中，主要面对公安第二客体的是（） A ．看守工作 B ．警卫工作 C．预审工作 D ．侦查工作 3．公安机关接受报案、报警，属于（） A ．公安秘书行政工作 B ．公安政治工作 C．公安专业工作 D ．公安指挥工作 4．下列属于治安行政处罚权的是（） A ．命令 B ．许可 C．取缔 D ．罚款 5．在公安行为必须具备的四个基本要素中，居于主导地位的是（） A ．公安组织要素 B ．公安意识要素 C．公安实物要素 D ．公安信息要素 6．我国公安机关的行政领导体制不能．．实行（） A ．多重领导 B ．集体领导 C．垂直领导 D ．组织领导 7．群众治安积极性的激励方式有很多，其中居于首位的是（） A ．需要激励 B ．义愤激励 C．义务激励 D ．功利激励 8．死缓的政策体现了（） A ．依法从重从快的方针 B ．给出路的政策 C．教育与处罚相结合的原则 D ．惩办与宽大相结合的政策 9．公安法制的权威性是在全社会范围内表现出来的（） 1
A ．强制效应 B ．整体效应 C．规范效应 D ．部门效应 10．某刑警队一年中，通过办案缴获赃款60 万元，缴获赃物折合人民币40 万元，追回经济损失100 万元，一年中全部经费支出为20 万元，则其治安成果与投入要素之比应为 （）A ． 2 倍 B ．3 倍 C． 5 倍 D ．10 倍 二、多项选择题（本大题共10 小题，每小题 2 分，共 20 分） 在每小题列出的五个备选项中至少有两个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选、 少选或未选均无分。 11．警察的防护性实力主要用于（） A ．防范 B ．保卫C．救护 D ．秘密调查E．抢险救灾 12．公安机关在斗争方式上较之解放军更具有明显的（） A ．分散性 B ．普遍性C．隐蔽性 D ．机动性E．专门性 13．下列公安工作中，属于公安专业工作的有（） A ．刑事司法性质的工作 B ．治安行政管理工作C．突发事件的现场处置与救助 D ．公安法制宣传E．武装保卫与专门公安工作 14．公安权力的制约机制是多方面的，主要表现在（） A ．群众制约 B ．领导制约C．规范制约 D ．司法制约E．监督 15．群众在治安方面的义务主要有（） A ．道德上的义务 B ．行政上的义务C．法律上的义务 D ．契约上的义务E．组织上的义务 16．严肃与谨慎相结合的方针，具体体现在（） A．有反必肃，有错必纠 B．稳、准、狠，准是关键 C．当严则严，当宽则宽 D．内紧外松 E．防止偏差，不要冤枉一个好人 17．对公安机关及其人员的监督，主要包括（） A ．党纪监督 B ．法律监督C．工作监督 2
目录 项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1) 项目二机器人的基本操作 (11)
项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 一、布置任务 1.项目要求 （1）项目名称：工业机器人基本结构认识与基础操作 （2）计划课时：6 （3）器材及工具准备（现场准备） 表1 实验所需设备清单 2.教学主要内容及目的 通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的操作方式。 3.相关知识准备 机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。 二、制定计划 教师辅助学生以小组方式，10人一组，由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项，讲解完成后，学生自己进行操作，讨论各步骤的注意事项及原因，以讨论加操作的方式进行学习。 三、实施项目任务 1. 实训内容 ①通过现场讲解，学习机器人的基本安全知识，为后续安全操作做基础； ②认识机器人控制柜，了解其主要结构及控制按钮的功能； ③认识示教器的基本操作方法。 2. 实训步骤
（1）工业机器人安全知识 a、记得关闭总电源 在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 b、与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 c、静电放电危险 搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。 d、紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。 出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： 机器人运行时，工作区域内有工作人员。 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。 e、灭火 发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。 f、工作中的安全 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 g、示教器的安全 示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，
南京森林警察学院 《公安学概论》 教学大纲 大纲制订人：__ _ 大纲审定人：_____ _____ 20XX年 3 月1 日 一、课程基本信息 课程编号：
课程名称：公安学概论 英文名称：public security learn basic theory 课程类型：（必修） 课程性质：（学科基础课） 适用专业：公安学科各个专业 适用对象：公安学科各个专业 总学时：32 学分：2 开课单位：治安系公安基础教研室 开课时间：第一学年第一或第二学期 先修课程：法理学、社会学、犯罪学、社会心理学 并修课程：公安管理学、公安史、中外警察制度、警察心理学 后续课程：各专业课程 二、课程教学目标 （一）知识教学目标 了解公安学的学科性质、学科地位、学科体系、学科发展的前沿问题，明确公安机关的性质、职能、职责、权力、任务、公安机关的管理体制，掌握公安工作的路线方针，政策策略，公安法制，公安队伍的正规化建设、森林公安机关的性质、职责、权力等基本知识和基本原理，能够把握公安工作的基本规律和工作对策的知识体系。 （二）能力培养目标 通过本课程学习，培养学生树立警察意识，法制意识，民本意识；提高运用公安学基本知识和观点分析复杂公安现象的思辨能力；促进学生善于学习、勤于思考良好习惯的养成，为学习后续课程、提高警察岗位职业技能打下坚实基础。 三、教学时数分配建议表
四、教学内容、要求及方法 第一部分公安学基础理论概述
[教学基本要求] 了解公安学的概念及公安学基础理论的学科意义；掌握公安与警察的区别和联系，理解新形势下公安工作改革的发展趋势。 [教学方法建议] 讲授法，提问法、影视观摩 [本节的重点] 警察的本质 [本章的难点] 公安工作改革的趋势 第一节公安学基础理论概述 公安学概念、公安学基础理论的涵义、性质；公安学学科体系、公安学的研究对象，学科地位，学习意义等。 第二节警察和警察制度的历史沿革 警察的两种起源观，警察制度的演变发展过程，警察的本质；国际警务合作的主要形式，警务合作的主要趋势；我国的警察学和公安学的异同。 第三节中国公安机关的创立和发展 公安机关的创立发展的几个阶段；公安机构改革的主要内容；在新的历史条件下公安工作改革的趋势。 第二部分公安机关的性质与公安工作 [教学基本要求] 了解公安机关的任务；掌握公安机关的性质；理解公安机关的宗旨。 [教学方法建议] 讲授法，案例法 [本章的重点] 公安机关的性质 [本章的难点] 公安机关的基本职能之间的关系 第一节公安机关的性质与职能 公安机关的性质、职能的基本涵义；全心全意为人民服务的宗旨；公安机关的民主职能和专政职能的关系。 第二节公安机关的任务与公安工作 公安机关的任务，公安机关维护社会稳定的三大责任；公安工作基本涵义，动态警务工作系统，静态警务工作系统，公安专业工作内容；公安工作特点。
简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 工业机器人与数控机床有什么区别 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 什么叫冗余自由度机器人 答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 题图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。
机器人的定义 美国国家标准局（NBS ）的定义：“机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”。 国际标准化组织(ISO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。” 机器人具有以下特性： （1）一种机械电子装置； （2）动作具有类似于人或其他生物体的功能； （3）可通过编程执行多种工作，有一定的通用性和灵活性； （4）有一定程度的智能，能够自主地完成一些操作。 机器人的分类 按照日本工业机器人学会（JIRA）的标准，可将机器人分为六类： 第一类：人工操作机器人。由操作员操作的多自由度装置； 第二类：固定顺序机器人。按预定的不变方法有步骤地依此执行任务的设备，其执行顺序难以修改； 第三类：可变顺序机器人。同第二类，但其顺序易于修改。 第四类：示教再现（playback）机器人。操作员引导机器人手动执行任务，记录下这些动作并由机器人以后再现执行，即机器人按照记录下的信息重复执行同样的动作。 第五类：数控机器人。操作员为机器人提供运动程序，并不是手动示教执行任务。 第六类：智能机器人。机器人具有感知外部环境的能力，即使其工作环境发生变化，也能够成功地完成任务。 美国机器人学会（RIA）只将以上第三类至第六类视做机器人。 我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人。 机器人技术涉及的研究领域有： 1、传感器技术：得到与人类感觉机能相似的传感器技术； 2、人工智能计算机科学：得到与人类智能或控制机能相似能力的人工智能或计算机科学； 3、假肢技术； 4、工业机器人技术：把人类作业技能具体化的工业机器人技术； 5、移动机械技术：实现动物行走机能的行走技术； 6、生物功能：实现生物机能为目的的生物学技术 为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”： （1）机器人不应伤害人类； （2）机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； （3）机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。 这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。1959年第一台工业机器人（采用可编程控制器、圆柱坐标机械手）在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。
公安学基础理论复习题及答案（单项选择题） 1、下列公安工作的成果带来经济方面的治安效益( B )。 A、维护公民的民主权力 B、维护经济秩序 C、惩办贩毒分子 D、帮教工作 2、公安工作下列成果取得的治安效益属于公民权利方面的治安效益者( B )。 A、保障了合法的经济关系 B、维护了公民的人格尊严 C、提高了公民的守法观念 D、提高了公民同犯罪行为的斗争勇气 3、治安效益有多种类型。其中，以成果与投入要素相比，会构成( A )。 A、正效益或负效益 B、宏观效益或微观效益 C、长期效益或短期效益 D、直接效益或间接效益 4、治安效益属于( C )。 A、建设性效益 B、生产性效益 C、保障性效益 D、生活性效益 5、治安效益( C )。 A、是建设效益的反映 B、是建设成果的增值 C、是以折射的形式得到反映 D、是建设成果的直接反映 6、以下属于政治方面的治安效益的是( B )。 A、维护教学秩序取得的效益 B、警卫中央首长取得的效益 C、追回被盗文物取得的效益 D、帮教青少年取得的效益 7、以下属于文化方面的治安效益是( D )。 A、公安工作维护公共场所取得的效益 B、维护公民财产取得的效益 C、维护公民人身安全取得的效益 D、维护历史文物取得的治安效益 8、“效率评价”的治安效益的是( B )。 A、治安效益即是治安成果 B、治安效益=取得的治安成果／投入的要素 C、治安效益与治安成果成反比 D、以治安成果的社会作用来评价 9、治安效益有以下的特点( A )。 A、需以折射形式得到反映 B、属建设性效益 C、与公安目标是没有区别的 D、都是可以计量的 10、公安法规是( D )。 A、所有性质法规的总称 B、各部门制定的所有规章的总称 C、所有地方性法规的总称 D、关于公安工作的全部法律文件的总称 11、适用公安法规的基本要求是( C )。 A、严格、公正、无私 B、严肃、谨慎、合理 C、正确、合法、及时 D、合理、公正、迅速 12、在公安法规汇编工作过程中( A )。 A、不可以对原法律规范进行修改 B、对某些过时的条文经批准后可以修改 C、可以修改法律规范的某些词句 D、可以对原法律规范进行补充 13、公安法规的实施，包括( )两个方面。C A、公安立法与公安执法 B、公安法规的遵守和监督 C、公安执法和公安守法 D、公安立法和公安守法 14、公安法规的适用是指( C )。 A、公安法规适用于我国情况 B、公安法规条文尚未过时 C、公安机关依照法定程序和职权具体运用公安法规对社会关系的调整 D、根据违法程度决定处罚轻重 15、公安法律规范( C )。 A、简称公安法规 B、公安法律条文 C、是国家颁布的以公安机关强制力保证实施的有关国家安全与社会治安秩序的行为准则 D、是有关公安工作的全部法律 16、公安工作的总政策是( B )。 A、惩办与宽大相结合 B、严格区分和正确处理两类不同性质的矛盾 C、专门机关与广大群众相结合 D、重证据重调查研究严禁逼供信 17、严肃与谨慎相结合的总的精神是( D )。 A、从重从快 B、防止偏差 C、重证据重调查研究严禁逼供信 D、不枉不纵 18、公安政策具有( C )。 A、指导作用、规范作用、教育作用 B、强制作用、教育作用、调整作用 C、指导作用、规范作用、调整作用 D、规范作