RC1208坡口切割机器人空间工作站操作使用说明书
哈尔滨飞洋工业自动化技术有限公司
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目录
1安全事项 (3)
1.1安全须知 (3)
1.2操作注意事项 (3)
1.3切割作业安全技术要点 (3)
1.4设备一般安全注意事项 (4)
2概述 (4)
3机械部分说明 (5)
3.1机器人安装形式 (5)
3.2技术参数及规格 (5)
3.3组成及结构 (6)
3.4切割机的安装 (7)
3.4.1安装位置的选择 (7)
3.4.2设备的基础 (7)
3.4.3设备安装要求 (7)
4供气系统说明 (7)
4.1切割供气系统原理图 (7)
4.2供气气源要求 (8)
4.2.1氧气 (8)
4.2.2乙炔 (8)
4.2.3丙烷、石油液化气 (8)
4.3软管和联接 (8)
4.4压力调节器的调整与维护 (9)
4.4.1压力调节器的调整 (9)
4.4.2故障和维护方法 (9)
4.5氧气和燃气回火防止器 (9)
4.6切割工艺与维护 (9)
4.6.1氧气切割的工艺要点 (9)
4.6.2割嘴的选择 (11)
4.6.3点火与调整火焰 (12)
4.6.4割炬和割嘴的维护 (12)
4.6.5点火系统 (13)
4.6.6基本操作 (13)
4.6.6.1基本操作过程 (13)
4.6.6.2如何定位 (13)
4.6.6.3如何切割 (14)
4.6.6.4切割缺陷产生的原因及预防和消除方法 (14)
4.6.6.5预热火焰的选用: (15)
4.6.6.6火焰过弱时会发生以下问题 (15)
4.6.6.7预热火焰在切割过程中的作用 (15)
4.7设备的维护保养 (15)
4.7.1日常检查 (15)
4.7.2定期检查 (16)
4.7.3机器人故障与维护 (16)
5电气系统说明 (17)
5.1电气系统概述 (17)
5.2控制系统操作面板 (17)
5.3操作说明 (17)
5.3.1开机 (17)
5.3.2手动动作 (17)
5.3.3示教操作 (18)
5.3.4工具定长 (20)
5.3.5工具定位 (20)
5.3.6再生（自动运转）操作 (21)
5.3.7按钮站说明 (21)
1安全事项
1.1安全须知
注意：阅读并理解本手册及员工安全守则。
注意：该品不可随意维修，请在需要维修时由有关专业人员负责维修处理。
警告：使用和维护自动控制设备可能存在电击危险，工作人员应该预防可能造成
的伤害。
警告：注意手应当与危险的运动机件保持距离，全部控制包括手动均可由前控制
盘的控制键或遥控接口来实现。
警告：只有训练有素的工作人员方可开启本设备。
警告：接通电源后不可碰触电线或缆线。
警告：应避免手足与运动机构接触可能发生的缠结和伤害。
警告：高压电击伤人！严格按照本手册程序及安全规定操作本设备。
1.2操作注意事项
切割作业是明火操作,又使用易燃易爆气体,因气体泄露或操作不当,各类事故时有发
生.因此有关人员必须重视安全生产,制订并严格执行安全操作法规和安全生产规章制度.
1.3切割作业安全技术要点
1)切割作业场所必须配备消防装置,如消防栓、灭火器、砂箱及盛满水的水桶等。
2)从事切割操作人员必须经三级安全教育,学习并掌握安全操作知识,经考核合格者
方能上岗工作。
3)必须严格执行电石、乙炔发生器、乙炔瓶、液化石油气瓶、氧气瓶等及各种减压
器的使用规则和安全注意事项。
4)进入生产现场必须戴好安全帽和必要的防护用品。
5)切割场所附近不得堆放易燃易爆物品。
6)储存过原油、汽油或其他易燃易爆液体和气体的容器或舱室.事先应对其进行清
洗。
7)在切割时严禁使用漏气的皮管和割炬等。
8)必须在敷有易燃物或新油漆过的舱室进行切割作业时,事先应取得消防部门的同
意,并有消防人员在场监护才能切割。
9)在切割时,应看清周围环境和风向,并注意人员和易燃物品,以免伤人或引起火灾。
10)切割现场必须照明时,照明灯的电压不超过36V。
1.4设备一般安全注意事项
1、操作、维修人员须经培训上岗，并严格遵守操作规程和有关注意事项。
2、燃气总管路应加装区域回火防止器。
3、在厂房中切割机附近应加装通风设备，以减少和防止切割废气污染。
4、氧气和燃气采用高压罐装瓶供气时，一定要通过减压器将压力调到不大于设备气路所需的压力值。
5、在维修气路系统时必须事先关闭进气总阀门。如需焊接等明火作业时需用氮气吹扫管道，清除管道内残留的氧气和燃气。
6、管道、阀门、减压器和压力表不能有油污，修理清洗时需用四氯化碳脱脂。
2概述
RC1208坡口切割机器人空间工作站，是我公司在原有机器人火焰切割机的基础上，另配备了辅助切割的设施，使切割可以在一定的区域内全面、顺利的完成（见图2-1），真正实现工作站的功能。
首先我们选用日本FANUC公司的M-10iA工业机器人，配备由进口电磁阀和减压阀组成的切割气路控制系统，完全在机器人的控制下完成对钢板的各种二维（如平面）和三维（如坡口）切割作业。
RC1208坡口切割机器人空间工作站有两个工位，一个工位进行加工作业；另一个工位可同时进行装卸工件和定位。两个工作台分别设置有定位柱进行工件的定位，对于较重的工件，可运用带有万向球的顶起机构将工件顶起，从而方便、准确地定位。然后再回落到工作台支撑柱上进行切割作业。
火焰坡口切割的操作过程：点火、预热、切割、自动保证坡口角度、熄火及空程至另一工位的操作过程都是自动完成的。
本机具有切割过程中人工干预停车，移出割炬修理割炬、割嘴，并能自动返回原断点继续切割的功能。
为了使切割变得更加的顺利，我公司还为客户配备照明灯、废料小车及边料收集器、安全防护拦等部件。使切割操作过程更加方便、快捷。
图2-1 RC1208坡口切割机器人空间工作站
3机械部分说明
3.1机器人安装形式
本机机器人采用坐式，其左右各有一个切割工位，在一个工位进行加工的同时，另一工
位可以卸装工件。
3.2技术参数及规格
有效切割范围（长×宽×高）1,200×800×100（mm）
两个工作台配置角度180°
工作台高度592 mm
3.3组成及结构
1、机器人安装采用坐式，其支座高度与两个切割料架高度相匹配，以求机器人实现最大的加工范围。
2、两个完全一样的工作台在机器人的左右对称布置，工作台由稳固的框架和网格料架组成。
3、网格料架上有高度一致、均布的座套，可根据需要插上定位柱和锥形支撑柱。定位柱和支撑柱由铸铁制造，不易被火焰切割破损。
4、重复切割相同的工件，工件的准确定位是至关重要的。对于不同的工件，用户可根据实际情况设计定位工装。
有时工件大小不足以放置在支撑柱上，用户可以自制工装架辅助定位。如图3-1
图3-1辅助工装示意图
整个辅助工装由底座，和支撑构成，将底座定位放置于工作台上，待切工件放置于目视放料板上，对齐（如图3-2）后切割。
图3-2 辅助工装完毕示意图
5、为了方便地移动较重的工件使其准确定位，可以使用辅助料架。辅助料架有42个φ36的座孔，可安放适当数量的万向球。通过四通手阀控制辅助料架升起，工件可在上面自由移动并通过辅助定位柱定位，辅助定位柱座孔即万向球的座孔。落下辅助料架，工件即可定位
在工作台的支撑柱上进行切割作业。应当注意，辅助定位柱需放置在工件回落的前方，防止在工件落至工作台支撑柱上时辅助定位柱碰动工件；另外还需注意，为防止万向球在切割火焰下受损，在切割路径处不应安放万向球。
6、为防止切割残渣飞溅到工作台外面，用户可以选用带有封闭式挡板的工作台。每个工作台上方除有机器人和机器人控制柜方向的固定挡板外，另外两侧设有活动挡板，由气缸推动开合，其动作由电气控制完成。
7、为方便清理切割过程中落下的残渣、废料，两个工作台下方各有一台废料小车。
8、为方便客户使用还配备照明灯、边料收集器、安全防护拦等部件。
3.4切割机的安装
3.4.1安装位置的选择
1、设备安装位置附近15m内不应有可引起地基强烈振动的设备（如空气锤等）。
2、设备用电缆、切割用气路及压缩空气管线可通过地沟埋设至设备处；也可使气路仪表盘距厂房墙壁不少于2m处平行设置，借助墙壁安装。
3.4.2设备的基础
1、基础各部尺寸详见“RC1208地基图”。
2、基础的制备应在具有一定建筑知识和工作经验的专业人员指导下进行。
3.4.3设备安装要求
1、机器人安装基面纵、横向水平度：±0.2mm/m。
2、支撑柱座套上表面纵、横向水平度：±1.0mm/m。
3、悬臂吊、或平衡吊应按技术图纸进行安装和施工。
注意：地线要求为红绿相间1.5mm的电缆!
4供气系统说明
4.1切割供气系统原理图
图4-1 切割供气系统原理图
切割供气系统由燃气和氧气系统组成，氧气系统又分为预热氧系统和切割氧系统。
供气系统是由气源经过压力调节器、电磁阀、截止阀、回火防止器、割炬和割嘴等组成
的系统。供气系统用来保证稳定供气和安全供气。
4.2供气气源要求
4.2.1氧气
根据现场条件，可以采用氧气瓶并联供气，也可采用液氧罐和管道供气，氧气纯度要求99.5％以上，供气压力为1.2～1.6MPa。
4.2.2乙炔
根据现场条件，可以采用瓶装溶解乙炔，也可采用管道供气，供气压力为0.1～0.15 MPa。
4.2.3丙烷、石油液化气
根据现场条件，可以用瓶装丙烷气或石油液化气多瓶并联，供气压力为0.1～0.15 MPa。
4.3软管和联接
采用符合GB2550-81和GB2551-81标准的软管，氧气管为红色，燃气管为黑色。
软管使用标准的软管接头，并用标准不锈钢卡箍紧固密封。软管的长度应不影响设备可动部分的正常运动。
注意：切勿接错预热氧气和切割氧气管路的联接！
4.4压力调节器的调整与维护
4.4.1压力调节器的调整
本机燃气、切割氧和预热氧的压力调节器均选用美国派克（PARKER）07R315LC1标
准型减压器，接口尺寸1/2″，额定进口压力250PSIG（1.72MPa），最低输出压力1PSIG （0.007 MPa）。
割炬的进口处压力即为调节器的出口压力，由气路仪表盘的压力表显示。调整燃气、预热氧和切割氧压力时，首先打开进气主控阀门，然后根据割嘴规格和工艺需要调节各自的压力调节器调节到给定值。
注意：切割工作停止后，须把压力调节器调回至零，使调节弹簧释放以保持调节器的精度！
4.4.2故障和维护方法
故障1：工作时，压力表表针在调定压力附近来回摆动。
故障原因：减压阀密封面有水分或局部氧化物附着。
维护方法：将阀拆开，用四氯化碳清洗干净。
故障2：在割炬关闭时压力增高。
故障原因：减压阀密封面密封不严有泄漏。
维护方法：将阀打开检查，清洗密封表面，如有划痕需研平，必要时需更换密封件。4.5氧气和燃气回火防止器
回火防止器，用于防止回火回到管道内，保护设备免于发生事故。回火防止器用久后会因赃物污染造成压力损失，原则上应每隔半年更换一次。如果已发生回火，则应立即更换，
不可重复使用。
4.6切割工艺与维护
4.6.1氧气切割的工艺要点
钢材的氧气切割是利用气体火焰（称预热火焰）将钢材表层加热到燃点并形成活化状态，然后送进高纯度、高流速的切割氧，使钢中的铁在氧氛围中燃烧生成氧化铁熔渣同时放出大量的热，借助这些燃烧热和熔渣不断加热钢材的下层和切口前缘使之也达到燃点，直到工件的底部。与此同时，切割氧流的动量把熔渣吹除，从而形成切口将钢材切开。一般认为适合氧气切割的钢材含碳量≤0.45％。
影响气割的主要因素有：
1、切割氧纯度的影响
切割氧的纯度是影响气割过程的重要因素，氧气纯度差，不但切割速度大为降低、切割面粗糙、切口下缘粘渣，而且氧气消耗量增加。通常认为，氧气纯度低于95％，就不能切割，而要获得无粘渣的气割，氧气纯度需99.5％。
2、切割氧的流量大小是影响切割速度的重要因素。
3、在压力较低的情况下，随着切割氧压力的提高，切割速度也提高。但对于普通割嘴
在切割氧压力超过0.4MPa 后，因出现较强的正冲波，使其动量降低，氧流会横向
膨胀而乱流，不但切割速度降低，而且切口加宽，切断面也变得粗糙。本机选用GKJ3
型丙烷快速割嘴，切割氧压力最高可达0.7～1.0MPa。
4、切割氧流形状的影响
切割氧射流（通常称为风线）见图4-2形状对气割过程也有明显的影响。风线长且挺直有力，切割效果就好。通常，要求风线尽可能长地保持圆柱形，同时边界线应清晰，以获得沿宽度方向上下一致的切口宽度，降低粗糙度和提高切割精度。
图4-2
5、切割氧流攻角的影响
气割时，若把切割氧流相对切口前缘形成以一个攻角（即割炬后倾），可大大加快切割速度和改善切割质量。这是因为切割氧流动量的水平分量使切口前缘金属获得充分预热的缘故。但攻角过大，切割速度反而降低。这是因为氧流动量的垂直分量过分的减少，切割能力降低之故。
6、切割对金属的要求：
（1）金属可切割的必要条件。
不是所有的金属的适用于气切割的方法进行加工,只有满足以下条件的金属才能顺利地实现气割:
●金属能同氧气发生剧烈的燃烧反应并放出足够的反应热。
●金属的燃点要低于它的熔点,否则金属在达到燃点前就被熔化了,达不倒气割的目的。
●燃烧生成的金属氧化物(溶渣)的熔点要低于该金属的熔点。
●金属的热导率不能太高,如热导率过高,预热火焰热和燃烧反应热会被迅速导散,使气
割过程不能开始或者中途停顿。
（2）切割厚度钢材的主要要点是:
●钢材上下部受热不均匀,上部热,下部较冷,操作不当,切割时往往不能沿厚度方向顺利切割,造成切割失败。
●因钢材厚,燃烧反应沿厚度方向传播需要相当的时间,同时,切割氧流越往切口下部纯度越低、动量减少,使后拖量增大,必须控制好切割速度。见图4-3
●溶渣多,切割氧流排渣能力又被减弱,容易造成在切口底部溶渣堵塞,使正常切割过程遭到破坏。
图4-3
（3）提高切割质量的主要途径：
●采用高纯度氧.切割用的氧气纯度尽可能高于99.5％。
●正确制订和实际执行切割工艺规程和切割参数(割嘴号码、预热火焰功率和火焰性质、切割氧压力、割嘴高度和切割速度等)。
●提高号料划线精度。
●加强对操作人员的技术培训和质量意识教育。
●采用合适的辅助工具
●尽量采用各种机械切割。
●保养好切割机器,使切割机经常处于完好工作状态。
●采用合适的切割平台并保持必要的水平度。
●采取措施减小和防止热变形。
●强化生产现场的质量管理。
4.6.2割嘴的选择
我国生产的割嘴目前已自成体系，并已制定了GB5108-85、GB5110-85和JB3174-82等割炬与割嘴标准，在标准中已确定了割嘴和割炬的连接尺寸等。由于割嘴使用条件不同，割嘴种类较多。
1、根据使用燃气选择割嘴
供切割用的燃气有乙炔、丙烷、霞普气、石油液化气、天然气和煤气，由于各种气体燃烧特性不同，割嘴的结构也不同。因此在选用割嘴时必须根据使用燃气决定。
2、根据割炬类型选择割嘴
目前我国使用的有两种割炬，一种为等压式割炬（30°割炬），另一种为射吸式割炬（45°
割炬），因使用割炬不同应选用不同割嘴。常用机用割炬为等压式割炬。本机选用MC200型机用割炬，配用割嘴为GKJ3型丙烷快速割嘴。
注：该表为存在垂直切割参数，故对坡口切割仅供参考。
4.6.3点火与调整火焰
本机预热氧和切割氧均可切换两级压力。调整火焰可以分两步：
第一步调整气路仪表盘，以获得正确的压力。调节预热氧（切割氧），参照压力表达到所要的的压力。
例如：对于板厚为20㎜，坡口长度为25㎜的坡口,其工艺规范如下：切割速度：200㎜/min，割嘴：4#割嘴。
参考压力为：燃气压力：0.09 Mpa，预热氧0.4MPa;强预热氧0.7～0.9MPa；低切割氧0.7MPa；高切割氧0.7～1.0MPa。
第二步调整节流阀，以获得合适的流量匹配。在进行切割之前应预先点火调整节流阀，使火焰为中性焰并使火焰强度达到连续切割的要求，同时又能保证上边缘熔塌最小。调好后的火焰割嘴风线应成圆柱状而且挺直。预热氧和燃气节流阀一次调整好后就不需要调整了；切割氧节流阀平时则处于完全打开状态。
注意：每次切割前需要检查预热焰和切割焰状态，如不能达到切割标准需要重新调节。
4.6.4割炬和割嘴的维护
在示教和一般操作中应注意保护割炬和割嘴不要磕碰受损。要随时保持割嘴的清洁，如
发现积碳堵塞或飞溅物粘结至割嘴上时应及时处理，如不及时处理，不但会影响切割质量还会造成回火现象。
如使用中出现回火应立即先关闭燃气阀，然后再关闭预热氧和切割氧电磁阀，待割炬冷却后对割嘴进行清理，如发现回火防止器有堵塞现象应及时更换。
割炬使用一定时间后应对割炬进行检查是否漏气、并进行及时处理。
4.6.5点火系统
点火系统的点火枪位于左工作台的右前方，应防止杂物落入堵塞，如发现回火防止器有堵塞现象应及时更换。
4.6.6基本操作
4.6.6.1基本操作过程
1) 检查设备安全无误后,打开电源开机如图5-1.a所示,待进入操作界面后,将工位盒和示教器均拧到示教模式后，检查界面是否出现异常,如出现异常则可能出现以下几种状况:
●界面出现紧急停止时,应检查紧急停止按钮是否按下,如按下便将其旋出,或检查防撞装置位置的状况。
●界面出现到位异常情况,应按下F12键来解除紧急异常,并延反方向退回。
2) 在确认设备没问题后，在示教模式下选好程序号后对工件进行编程(详见机器人操作使用说明书)。
3) 在示教模式下，将编好的程序在空走一遍,以免发生事故。
4) 检查无误后,调整到再生模式下对工件进行切割。
4.6.6.2如何定位
机器人火焰切割设备定位可分为两种定位模式:
(1)利用工位架上定位柱定位。见图4-4
● 摆放工件时最好集中在工位台中心位置。
● 普通工件定位最少用3个定位柱,特殊工件根据现场情况而定。
● 工件的切割起始点两邻边,需有2个定位柱(保证工件切割起始点准确
● 在用3个或3个以上定位柱时，最好让其组成锐角三角形。
图4-4
4.6.6.3如何切割
切割的好坏有以下几点可以影响:
1）在示教过程中,枪的角度没调整到位。
2）点火时的火焰没调整好。
3）切割过程中的速度未调整好。
●在切割圆弧时,圆弧越小切割速度应该相应减慢。见图4-5
●在切割阴阳角时,枪与板的距离及所成的角度应尽量保持一致。见图4-6
图4-5圆弧坡口的切割
图4-6阴阳角坡口的切割
4.6.6.4切割缺陷产生的原因及预防和消除方法
4.6.6.5预热火焰的选用:
火焰过强时会出现以下缺点:
1)切口上的边缘溶塌、并有珠粒状溶滴粘附。
2)切割面粗糙度变差。
3)切口下缘粘渣。
4.6.6.6火焰过弱时会发生以下问题
1)切割速度减慢,易发生切割中断现象。
2)易发生回火。
3)后拖量增大。
4.6.6.7预热火焰在切割过程中的作用
预热火焰是影响气割过程的一个重要因素,它的作用有:
1)加热作用。
2)活化被切割金属表面作用。
维持切割氧流的动量作用。
减轻切割氧流受杂质污染(保持切割氧流的原有纯度)的作用。
4.7设备的维护保养
4.7.1日常检查
日常检查表
定期检查
定期检查表
机器人故障与维护
机器人故障处理可以参照FANUC机器人操作说明书，一般的故障都可以参照机器人提示解决。如果操作正确而故障仍不能排除，请联系我们。
5电气系统说明
5.1电气系统概述
RC6010机器人切割工作站采用日本FANUC公司生产的M-10iA型机器人。设备运行以机器人为主，辅以电气系统。通过机器人的运行示教和对电磁阀的通断控制达到切割的目的。
5.2控制系统操作面板
M-10iA机器人的控制系统操作面板一共分为示教器、工位盒、机器人控制面板三部分。
示教器带有按键、按钮，为示教作业的主要工具。其具体的按钮功用可参照FANUC机器人操作说明书-第一卷的703至733页的说明。
工位盒带有“非常停止”、“启动”、“停止”三个按纽，其主要功用为进行已编制程序的再生。
机器人控制面板带有运动模式选择、启动、停止、非常停止四个开关，主要用于机器人运动模式的选择，程序的启动与停止。
5.3操作说明
开始操作机器人前需要详细阅读FANUC机器人操作说明书第一卷。以便更好的操作使用机器人。
RC6010机器人切割工作站在操作之前需要检查电源：机器人控制柜输入电源是否为三相380伏、机器人柜内的24伏直流电源是否通电。检查后可以开机。
5.3.1开机
旋转控制器本体上的断路器到ON上，机器人进行自我诊断。在悬式示教作业操纵按钮台显示示教画面前不要操作机器人。见图5-1.a.b
图5-1.a 机器人开机状态图5-1.b 机器人关机状态
5.3.2手动动作
将悬式示教作业操纵按钮台的TP动作按钮旋至示教模式上，将机器人控制面板上的运动模式选择旋钮旋到<250mm/s档上，即可根据不同坐标进行手动操作。要进行手动操作需满
足以下三个条件：按住“DEAD MAN开关”、按一下“RESET”键以清除报警、按住“SHIFT“键，按“COORD”键选择不同的坐标系，配合示教器上的运动键即可手动操作。具体操作方法可参照FANUC机器人操作说明书。
5.3.3示教操作
示教操作的具体方法在FANUC机器人操作说明书中有详细说明。需要有以下几点注意事项：
（1）由于火焰切割坡口时切割枪离被切割工件比较近，示教时要注意速度的调节，在距离工件较近的地方要减速示教，以防发生撞枪。另在工件上方直线行走或变角度时也要注意切割枪与工件的距离。必要时可以先提升切割枪到安全高度，再行走要记录点。
（2）记录应用命令的应用
示教各记录点的同时可以加入预热时间、强预热打开/关闭、切割氧打开/关闭等工艺参数。
计时器（Wait 5S）到达预热点即开始计算时间，时间以秒为单位，根据工件板厚和切割方式定。
输出可以使用DO[1]=ON打开输出信号，也可以使用悬式示教作业操纵按钮台上的输出按键打开配置输出信号。
输出代码如下：
预热打开/关闭 2
强预热打开/关闭 4
高压切割氧打开/关闭 1
切割氧打开/关闭 3
寻位使能打开/关闭 5
（4）程序确定和检查
编辑好程序后，进行程序检查，检查过程中，要调整好检查速度。被切割工件有时会有不平整的位置，如果检查到此位置发现可能发生撞枪，可以提高切割枪到便于切割位置，在程序上插入该点。改变程序后一定要再检查一遍程序。
（5）直线切割程序实例
图5-2 直线切割
程序注释
1 J P[1] 20% FINE 机器人移动至安全点
2 J P[2] 20% CNT100 移动至P1点上方
3 J P[3] 20% FINE 移动至P1点
4 WAIT 5S 预热5S
5 DO[1]=ON 打开切割氧
6 L P[4] 100mm/sec FINE 以直线运动方式移动至P2点
7 DO[1]=OFF 关闭切割氧
8 J P[5] 20% CNT100 移动至P2点上方
9 J P[1] 20% FINE 机器人返回至安全点
(6)圆弧切割程序实例
图5-3 圆弧切割
1 J P[1] 20% FINE 机器人移动至安全点
2 J P[2] 20% CNT100 移动至P1点上方
3 J P[3] 20% FINE 移动至P1点
4 WAIT 5S 预热5S
5 DO[1]=ON 打开切割氧
6 A P[4] 100mm/sec CNT20 记录P1点为圆弧起点
7 A P[5] 100mm/sec CNT20 移动至P2点
8 A P[6] 100mm/sec CNT20 移动至P3点
9 A P[7] 100mm/sec CNT20 移动至P4点