基于摄像头传感器的智能小车设计
课程设计
学生姓名：魏武
学号：6100307142
专业班级：自动化072
指导教师：黄玉水
二0一0年 1 月10 日
目录
1.课程设计目的…………………………………………………页码
2.课程设计题目描述…………………………………………………页
3.课程设计报告内容…………………………………………………页
4.结论………………………………………………………………页
1.课程设计目的
了解飞思卡尔智能汽车大赛的相关知识和技术使用
2.课程设计题目描述和要求
基于摄像头传感器的智能小车设计
3.课程设计报告内容
3.1 系统总体设计
1.1机械系统设计及实现
智能车系统的总体工作模式为：CMOS图像传感器拍摄赛道图像，输出PAL制式信号，经过信号处理模块进行硬件二值化，采用LM1881进行视频同步分离，二值化图像信号、奇偶场信号、行同步信号输入到MC9S12XS128微控制器，进行进一步处理获得主要的赛道信息；通过光电编码器来检测车速，并采用
MC9S12XS128的输入捕捉功能进行脉冲计算获得速度和路程；转向舵机采用PD 控制；驱动电机采用 PID控制，通过PWM控制驱动电路调整电机的功率；而车速的目标值由默认值、运行安全方案和基于图像处理的优化策略进行综合控制。根据智能车系统的基本要求，我们设计了系统结构图，如图1.1所示。
在满足比赛要求的情况下，力求系统简单高效，因而在设计过程中尽量简化硬件结构，减少因硬件而出现的问题。 MC9S12XS128LM1881图像处理模块CMOS摄像头光电编码器电机驱动模块舵机转向模块上位机模拟图像信号奇偶场信号行同步信号二值化后图像速度信息PWM23PWM01IIC/SCI/SPI 2.1车体机械建模
此次竞赛的赛车车模选用由北京科宇通博科技有限公司提供的B型车模，控制采用四轮驱动方案。，基本参数见表2.1。1可见原装车模的电池由两个部分连接而
成，为了整车整体机械结构稳固，我们使用扎带固定电池，保证了电池在车运动过程中不会振动。
2.2前轮倾角的调整
在调试过程中，我们发现由于前轮轴和车轮之间的间隙较大，对车高速时转向中心的影响较大，会引起高速转向下模型车的转向不足。然而这里是规则中严禁改动的部分，所以为了尽可能降低转向舵机负载，我们对前轮的安装角度，即前轮定位进行了调整。前轮定位的作用是保障汽车直线行驶的稳定性，转向轻便和减少轮胎的磨损。前轮是转向轮，它的安装位置由主销内倾、主销后倾、前轮外倾和前轮前束等4个项目决定，反映了转向轮、主销和前轴等三者在车架上的位置关系。在实际调试中，我们发现适当增大内倾角的确可以增大转弯时车轮和地面的接触面积，从而增大车了地面的摩擦程度，使车转向更灵活，减小因摩擦不够而引起的转向不足的情况。
2.3底盘高度的调整
在保证顺利通过坡道的前提下，底盘尽量降低，从整体上降低模型车的重心，可使模型车转弯时更加稳定、高速。
2.4电机与中间齿轮箱的调整
模型车采用 RS-380SH 电机驱动，电机轴与齿轮箱之间的传动比为 14：32（电机轴齿轮齿数为 14，齿轮箱传动齿数为 32）。
齿轮传动机构对车模的驱动能力有很大的影响。齿轮传动部分安装不恰当，会增大电机驱动后轮的负载；齿轮配合间隙过松则容易打坏齿轮过紧则会增加传动阻力。所以
第二章机械系统设计及实现
我们在电机安装过程中尽量使得传动齿轮轴保持平行，传动部分轻松、流畅，不存在卡壳或迟滞现象。
2.1摄像头的安装
为了降低整车重心，需要严格控制CMOS摄像头的安装位置和重量，我们自行设计了轻巧的铝合金夹持组件并采用了碳纤维管作为安装CMOS的主桅，这样可以获得最大的刚度质量比，整套装置具有很高的定位精度和刚度，使摄像头便于拆卸和维修，具有赛场快速保障能力。摄像头的安装如图2.3所示。
目前市面上常见的摄像头主要有CCD和CMOS两种：CCD摄像头具有对比度高、动态特性好的优点，但需要工作在12V电压下，对于整个系统来说过于耗电，且图像稳定性不高；CMOS摄像头体积小，耗电量小，图像稳定性较高。因此，经过实验论证之后我们决定采用CMOS摄像头。
对于CMOS摄像头分为数字和模拟两种。采用了数字摄像头，我们选用了OV7620进行实验，对数字摄像头的可行性进行论证。经过实验，得出结论：数字摄像头OV7620可以直接输出8路数字图像信号，使主板硬件电路的简化成为可能，且能够达到60帧/S的帧速率，但需要对其内部
寄存器进行适当设置，且受环境影响较大，适应性较差。因此，最终我们选择了CMOS模拟图像传感器的方案。
我们选用了黑白全电视信号格式OV5116P型CMOS摄像头采集赛道信息。OV5116P 是Omni Vision公司生产的较为典型的CMOS图像传感器模块，芯片阵列大小为352×288，有效光敏面为312×215像素，电源是5 V(DC)，28个引脚的PLCC 型封装。摄像头输出的黑白全电视信号为PAL制式模拟信号，每秒25帧，电视扫描线为625线，奇场在前，偶场在后。
3..1编码器
考虑到智能车的实际速度控制对速度反馈信号波形要求不是太高，因此在满足比赛要求的基础上，我们使用了自制的光电编码器来测速，从而尽量简化电路。我们实验室使用线切割在直径为30mm的圆盘周围加工出100个细缝，使用红外光电对射管作为采集码盘脉冲可鉴向的传感器。
3.2电路设计方案
智能车控制系统电路由三部分组成：MC9S12XS128为核心的最小系统板、主板、ZLG7290键盘。最小系统板可以插在主板上，组成了信号采集、信号处理、电机控制、舵机控制单元。为了减小电机驱动电路带来的电磁干扰，我们把控制单元部分和电机驱动部分分开来，排布在主板的两端。主板上集成了本系统的主要电路，它包括如下部件：电源稳压电路、最小系统板插座、视频同步分离电路、AD转换电路、摄像头接口、舵机接口、电机驱动模块、编码器模块、键盘接口、拨码开关、指示灯等。
3.3.单片机最小系统板
Freescale 16位HCS12系列单片机也称MC9S12系列，简称S12系列。MC9S12X 系列是HCS12系列的增强型产品，基于S12 CPU内核，可达到25MHz的HCS12
的2～5倍的性能。S12X系列增加了172条额外指令，可以执行32位计算(共280条指令)，总线频率最高可达40MHz，并且具备完全的CAN功能，改进了中断处理能力。S12X系列的CPU以复杂指令集CISC架构，集成了中断控制器，有丰富的寻址方式。中断有7个优
摄像头视频信号中除了包含图像信号之外，还包括了行同步信号、行消隐信号、场同步信号、场消隐信号等。因此若要对视频信号进行采集，就必须通过视频同步分离电路准确地把握各种信号间的逻辑关系。系统采用 LM1881 芯片对摄像头输出信号进行视频同步分离，得到奇偶场信号O/E以及行同步信号IRQ，具体原理不再赘述，电路如图3.8所示。O/E信号是周期为40ms的方波信号，奇场为高电平，偶场为低电平，程序中只采集奇场或偶场图像信号。IRQ信号是周期为64us的方波信号，低电平标志每行的开始，波形如图3.9所示。图3.8 视频同步分离电路图3.9 O/E、IRQ信号波形图
3.34图像处理电路
由于摄像头输出的黑白全电视信号为PAL制式模拟信号，所以必须经过相应的图像处理模块进行相应转换之后才能由单片机进行处理。解决方案有以下三种：(1) 使用单片机内部A/D转换
MC9S12XS128单片机具有A/D转换器的功能，但是速度较慢。实际使用发现，在将单片机超频并且降低A/D转换质量之后，每行图像仍只能采集78个点，使得图像分辨率不高，赛道检测信息量不足。远远达不到我们的期望值，故放弃。 (2) 使用外部A/D转换
第五届全国大学生智能汽车竞赛技术报告
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为此，我们尝试设计了TLC5510芯片制作了外部A/D转换电路。TLC5510是美国
德州仪器(TI) 公司生产的8位高速A/D转换器，它可提供最大20Msps的采样率。
使用外部A/D转换器电路后，我们每行图像最多可以采集274个点，大大提高了赛道检测的信息量并提高了信息处理的灵活度。但我们在使用中发现用A/D转换处理后的图像分辨率低，处理速度慢以至于使得单片机的内部资源得不到
最充分的利用。外部A/D转换电路如图3.10所示。图3.10 外部A/D转换电路(3) 使用模拟电路对PAL信号进行转化对PAL信号进行硬件二值化是为了降低单片机的计算负荷，通过调节阈值而将灰度图像转换成黑白图像，这样就不需要用A/D转换就可以采集图像了。其最明显的优点在于普通IO的操作速度要比A/D 快，使提高分辨率成为可能。由于通过模拟电路实现二值化比较容易实现，所以这个方案最快进入了测试阶段并取得了令人满意的效果，所以最后采用了此技术路线而放弃了其它方案的研究。
在对硬件二值化的研究中，我们也从数字比较器以及模拟比较器几个方向进行了试探性研究，从图像的稳定性及清晰性等方面进行筛选，最终决定采用模拟电路搭建而成的比较器对图像进行二值化，电路如图3.11所示。利用示波器观察摄像头信号波形及对应电压比较器输出波形如图3.12所示。
第三章硬件系统设计及实现
图3.11 边缘检测比较器电路
图3.12 摄像头信号波形及电压比较器输出波形
3.3.5电机驱动电路
电机驱动电路板为一个由分立元件制作的直流电动机可逆双极型桥式驱动器，其功率元件由四支 N 沟道功率 MOSFET 管组成，额定工作电流可以轻易达到 100A 以上，大大提高了电动机的工作转矩和转速。该驱动器主要由以下部分组成：PWM 信号输入接口、逻辑换向电路、死区控制电路、电源电路、上桥臂功率 MOSFET 管栅极驱动电压泵升电路、功率 MOSFET 管栅极驱动电路、桥式功率驱动电路、缓冲保护电路等，电路如图3.14所示。电路中肖特基二极管IN5819保证了电平VB_1、VB_2低于12V，VB_1高于MOTOR_A，VB_2高于MOTOR_B。
高电平用1表示，低电平用0表示。当Direction为1时，经过74V1G14得到inverted信号为0。Breakdown为单片机输出的PWM信号，inverted和Breakdown 经过74V1T08得到IN_B为0，Direction和Breakdown经过74V1T08得到IN_A 与Breakdown信号相同。IN_A输入到IR2104，得到HO_1以及LO_1，都为方波信号，幅值不同。IN_B为0，输入到IR2104，得到HO_2以及LO_2，HO_2为0，LO_2为1。HO_1、LO_1、HO_2、LO_2分别连接4个MOS管，此时Q100在HO_1
为1时导通，为0时不导通，Q101在LO_1为1时导通，为0时不导通，Q102
不导通，Q103一直导通。因此电流从
MOTOR_A
4.结论
进行基于摄像头传感器的智能小车设计是一项综合了自动化所学的科目的项目，有电路原理，数电，模电，单片机，自动控制理论，传感器，计算机控制基础，收获挺大的，激发了我继续专研技术的兴趣。
包括机械、电路以及最重要的控制算法的创新思想。在机械结构方面，我们分析了舵机转向系统的改进办法，前轮束角和主销倾角的调整以及在其他细节方面的优化。在电路方面，我们以模块形式分类，在最小系统、主板、电机驱动等模块分别设计，经过不断实验，最后决定了我们最终的电路图。在程序方面，我们使用C语言编程，利用比赛推荐的开发工具调试程序，经过小组成员不断讨论、改进，终于设计出一套比较通用稳定的程序。在这套算法中，我们结合路况调整车速，做到直道加速、弯道减速，保证在最短时间内跑完全程
参考书目：
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编号： 审定成绩： 重庆邮电大学 物联网工程课程设计（报告）设计题目：行走过程中的加速度测试节点设计 学院名称：自动化学院 学生姓名：张三 专业：物联网工程 班级：0000 学号：0000 指导教师：李四 填表时间：2015 年11 月 重庆邮电大学教务处制
一、题目：行走过程中的加速度测试节点设计 二、设计任务： 运用所学传感器技术、计算机网络和物联网工程等方面的知识，设计基于三轴加速度传感器的测试节点，获取行走过程中的手臂或小腿加速度，完成数字量输入或模拟量输入的硬件设计和低功耗无线通信协议软件设计等工作。具体任务如下： 三、设计要求： 1．画出加速度测试节点的结构图。 2．选择低功耗无线通信芯片和三轴加速度传感器，设计硬件电路。 3．开发完成zigbee协议，完成与上位机的通信。 4．画出程序流程图并编写调试代码。 四、参考资料： 1. 李朝青．《单片机原理及接口技术》(简明修订版)．北京航空航天大学出版社，1998年. 2. 胡向东.《传感技术》.重庆大学出版社，2006年第1版. 3. 谭浩强.《C语言程序设计》.北京：清华大学出版社，2002年. 4. 谢希仁.《计算机网络》.北京：电子工业出版社，2003年.
摘要 一级标题使用三号宋体、二级标题使用四号宋体，正文使用小四宋体。正文用小四字体，中文为宋体，英文为Times New Roman，行距要求统一，推荐1.5倍行距。 关键词：小四字体，宋体，Times New Roman
目录 1 系统方案 (1) 1.1 传感器网络概述 (1) 1.2 系统结构 (1) 参考文献 (2)
课程设计（论文）书写规范与打印要求 （一）论文书写 论文（设计说明书）要求统一使用Microsoft Word软件进行文字处理，统一采用A4页面（210×297㎜）复印纸，单面打印。其中上边距30㎜、下边距30㎜、左边距30㎜、右边距20㎜、页眉15㎜、页脚15㎜。字间距为标准，行间距为固定值22磅。 页眉内容统一为“沈阳理工大学学士学位论文”，采用宋体五号字居中排写。 页码在下边线下居中放置，Times New Roman小五号字体。摘要、关键词、目录等文前部分的页码用罗马数字（Ⅰ、Ⅱ……）编排，正文以后的页码用阿拉伯数字（1、2……）编排。字体和字号要求 论文题目：二号黑体 章标题：三号黑体（1□□×××××） 节标题：四号黑体（1.1□□××××） 条标题：小四号黑体（1.1.1□□×××） 正文：小四号宋体 页码：小五号宋体 数字和字母：Times New Roman体 注：论文装订方式统一规定为左装订。 （二）论文前置部分 包括：封面、答辩成绩评定页、评阅意见页、任务书、设计档案页均按学校统一内容和格式填写。 （三）摘要 摘要是学位论文内容的不加注释和评论的简短陈述，说明研究工作的目的、实验方法、实验结果和最终结论等。应是一篇完整的短文，可以独立使用和引用，摘要中一般不用图表、化学结构式和非公知公用的符号和术语。 1、中文摘要（300字左右） “摘要”字样（三号黑体），字间空一个字符，“摘要”二字下空一行打印摘要正文（小四号宋体）。 摘要正文后下空一行打印“关键词”三字（小四号黑体），其后为关键词（小四号宋体），关键词是为了便于文献标引从该学位论文中选取出来用以表示全文主题内容信息款目的单词或术语，关键词一般为3～5个，每一关键词之间用分号“；”隔开，最后一个关键词后不打标点符号。 2、英文摘要（250个实词左右） 英文摘要另起一页，其内容及关键词应与中文摘要一致，并要符合英语语法，语句通顺，文字流畅。 英文和汉语拼音一律为Times New Roman体，字号与中文摘要相同。 （四）目次页 目次页由学位论文的章、条、款、致谢、参考文献、附录等的序号、名称和页码组成，目次页置于外文摘要后，由另页开始。 目录题头用三号黑体字居中排写，隔行书写目录内容。 目录采用三级标题，按（1 ……、1.1 ……、1.1.1 ……）的格式编写，目录中各章题序的阿拉伯数字用Times New Roman体，第一级标题用小四号黑体，其余用小四号宋体。（五）论文的主要部分 1、引言（或绪论） 引言（或绪论）简要说明研究工作的目的、范围、前人的工作和知识空白、理论基础和分析、
辽宁工业大学 工艺课程设计( 论文) 题目: Al-12.5 Si-3 Cu-2-2Ni-0.5Mg铸造合金热处理工艺设计 院(系): 光伏学院 专业班级: 材料工程技术102 学号: 学生姓名: 杨向天 指导教师: 李青春 教师职称: 副教授 起止时间: -7-5~ -7-16
前言 合金工具钢的淬硬性、淬透性、耐磨性和韧性均比碳素工具钢高, 按用途大致可分为刃具、模具和检验尺寸使用的量具用钢三类。合金工具钢广泛用作刃具、冷、热变形模具和量具, 也可用于制作柴油机燃料泵的活塞、阀门、阀座以及燃料阀喷嘴等。 此设计是经过在课堂学习热处理理论知识后的探索和尝试, 其内容讨论如何设计圆板牙钢的热处理工艺, 重点是制定合理的热处理规程, 并按此完成Al-12.5Si-3Cu圆板牙钢的热处理工艺设计。
目录( 小二号黑体, 段前段后1行, 1.25倍行距, 居中排列) 1 低合金刃具钢热处理工艺概述........................................ 错误!未定义书签。 2 圆板牙钢的热处理工艺设计............................................ 错误!未定义书签。 2.1 圆板牙钢的服役条件、失效形式......................... 错误!未定义书签。 2.2 圆板牙技术要求及示意图 ...................................... 错误!未定义书签。 2.3 圆板牙钢的材料选择 .............................................. 错误!未定义书签。 2.4 圆板牙9SiCr钢的C曲线...................................... 错误!未定义书签。 2.5 圆板牙9SiCr钢加工工艺流程图........................... 错误!未定义书签。 2.6 9SiCr圆板牙(M12)钢退火-淬火-回火热处理工艺错误!未定义书签。 2.7 9SiCr圆板牙钢退火、淬火、回火热处理工艺理论错误!未定义书 签。 2.8 选择设备、仪表和工夹具..................................... 错误!未定义书签。 2.9 圆板牙热处理质量检验项目、内容及要求 ........ 错误!未定义书签。 2.10 圆板牙热处理常见缺陷的预防及补救方法........ 错误!未定义书签。 3 参考文献 ............................................................................ 错误!未定义书签。
重庆大学本科课程设计规范化要求 第一条装订 课程设计装订顺序为： （1）封面（学校统一规定） （2）指导教师评定成绩表（学校统一封面扉页内的要求没有这项规定，我们不要求） （3）任务书（由指导教师填写） （4）摘要及关键词（仅对论文）（课程设计不要求此项） 摘要是论文内容的简短陈述，一般300字左右。关键词是反映论文主题内容的通用技术词汇，一般为3~5词，并出现在摘要中。 （5）正文 （6）结论（仅对论文） （7）注解（尾注或夹注）（可选项） （8）参考文献 参考文献必须是学生在课程设计中真正阅读过和运用过的，文献按照在正文中的出现顺序编号排列。各类文献的标注格式如下： 著作：[序号]著者.译者.书名.出版社.出版时间.引用部分起止页 期刊：[序号] 著者.译者.文章题目.期刊名.年份.卷号（期刊数）.引用部分起止页 会议论文集：[序号]作者.译者.文章名.文集名.会址.开会年.出版者.出版时间.引用部分起止页 图纸应与计算书分开装订。 第二条论文（计算书）格式 论文（或计算书）手写、打印均可，需采用统一的课程设计用纸。纸张大小A4，上下左右各留20mm页边距。手写时用黑或蓝墨水工整书写；打印：行距均采用固定值，设定值20磅，正文字体使用小四号宋体，小标题使用小四号黑体，大标题使用四号黑体，章节标题使用三号黑体、居中。页眉按“作者姓名：XXXXXX（课程设计题目）”注写，页脚居中，用于标页码。如： 第三条课程设计说明书或论文字数要求：一周不少于3000字；二周不少于4000字；三周及以上不少于5000字。
第四条指导教师应根据规范化要求进行课程设计的形式审查工作。凡形式审查不合格者，学生可以限期（一般不超过学生提交课程设计的时间两天）整改，过时若仍不合格则不评定其课程设计成绩。
辽宁工程技术大学 土木与交通学院 课程设计 课程名称：地下结构设计原理与方法 专业：地下建筑工程 班级：地建07-3 姓名：张顺 学号：0709170329 指导教师：兰常玉 学期：2009-2010 日期：2010/12/31
附件5： 辽宁工程技术大学本科毕业设计（论文）写作规范 第一章总则 一、毕业设计（论文）是人才培养过程中的重要教学环节，实行毕业设计(论文)的规范化管理，是保证毕业设计（论文）质量的前提，也是建立科学、严谨工作作风的重要手段。 二、为了保证本科毕业设计（论文）工作规范、有序进行，根据《论文写作规范国家标准GB7713-87》，特制订本写作规范。 第二章毕业设计（论文）的规范化要求 毕业设计（论文）由开题报告、附本、毕业设计（论文）、图纸等组成。 一、开题报告 开题报告要针对毕业设计(论文)所选题目，根据毕业实习期间收集资料并通过方案设计形成，各教学单位要统一开题报告格式，完成后的开题报告由指导教师审阅并签字。
二、毕业设计（论文）附本（以下简称《附本》） 《附本》中各项内容要由责任人按要求完整并准确地填写。《附本》包括毕业设计（论文）任务书、过程检查表、中期考核记录、指导教师评语、评阅教师评语、毕业设计（论文）答辩记录及答辩委员会意见。 1．毕业设计（论文）任务书 任务书由毕业设计（论文）题目、主要内容和工作阶段安排组成，由指导教师根据情况认真填写。 2．毕业设计（论文）过程检查表 检查表由指导教师按照每个时间段应完成的阶段性工作重点，根据检查学生毕业设计(论文)的质量和进度填写。 3．毕业设计（论文）答辩记录 答辩记录由答辩小组秘书根据学生答辩时答辩小组成员提出的问题及回答情况，即时以“问”和“答”的形式认真填写，不得做总结性记录。 4．毕业设计（论文）中期考核、评语及答辩委员会意见 毕业设计（论文）中期考核、评语（包括指导教师评语、评阅教师评语）及答辩委员会意见，按栏目要求分别由专业建设负责人、指导教师、评阅教师填写并签字，答辩委员会意见由答辩委员会主席（或秘书）填写，由答辩委员会主席签字（或加盖蓝色印章）。“考核”、“评语”及“意见”要根据毕业设计（论文）的实际水平和特点，实事求是地给出，内容要有针对性，切忌千篇一律。中期考核、评阅教师及答辩小组评定成绩填写分值，答辩委员会综合三项成绩按优秀、良好、中等、及格、不及格五个级别填写总成绩。 对于参加第二次答辩的学生，相关教师要认真填写《二次答辩修改说明》。《二次答辩修改说明》要重点填写第一次答辩存在的问题、针对存在问题提出的修改意见及毕业设计（论文）的改进情况。 三、毕业设计（论文） 毕业设计（论文）包括封面、“本科毕业设计（论文）诚信承诺保证书”、中文摘要、外文摘要、目录、正文、致谢、参考文献、附录等。 1．封面 封面填写要做到清晰完整，题目等项内容要与开题报告、毕业设计（论文）正文、档案袋等处保持一致。打印封面要与学校印制的《毕业设计（论文）》封
机械制造学课程设计说明书 题目名称 专业班级 学生姓名 学号 指导教师 机械与电子工程系 二○一四年月日
目录 一、任务书--------------- -------3 二、指导教师评阅表----------------------4 三、序言-------------------------------------------------------------------------------------------3 四、零件的分析-----------------------------------------------------------------------------------3 五、工艺规程的设计------------------------------------------------------------------------------4 （1）. 确定毛坯的制造形式---------------------------------------------------------------4 （2）. 基面的选择---------------------------------------------------------------------------4 （3）. 制订工艺路线------------------------------------------------------------------------4 （4）. 机械加工余量、工序尺寸及毛坯尺寸的确------------------------------------5 （5）. 确定切削用量及基本工时---------------------------------------------------------6 六、设计心得与小结-----------------------------------------------------------------------------11 七参考文献-------------------------------------------------------------------------------------1 1
四川大学 操作系统课程设计报告 学院：软件学院 专业：软件工程专业 年级：07级 组编号：第X组 组成员：乔心轲（姓名）（学号） 何赵平（姓名）XXXXXXXX（学号） 崔蓉（姓名）XXXXXXXX（学号） 张雯（姓名）XXXXXXXX（学号） 康小芳（姓名）XXXXXXXX（学号）
提交时间：2009年月日 指导教师评阅意见： . . . . . 指导教师评阅成绩：XXX1： XXX1： XXX1： XXX1：
XXX1： 实验项目一 项目名称： 实验目的： 实验时间： 人员分工： 实验环境： 实验环境的搭建过程、选用的操作系统、机器配置、编译器等。实验内容：
对实践过程的详细说明，针对已经满足的实践要求，采用了何种算法或思想，对Nachos 平台的哪些代码进行了什么样的修改。 实验结果： 对实践要求的满足程度，代码是否编写完成，是否调试通过，能否正常运行，本项目的要求中共满足了哪几项。 参考文献：
实验项目二 实验项目名称：Nachos中的线程管理 实验项目目的： 1.最多能够同时存在128个用户线程 2.改变为遵循“优先级调度”的抢占式调度 参与人员及分工： 乔心轲，何赵平，康小芳完成主要代码编写； 崔蓉，张文进行程序的测试及维护。 实验环境： ?Nachos: Not Another Completely Heuristic Operating System ?Linux ?Gcc ?Windows 实验内容：
1.对于最多能够同时存在128个用户线程，我们在https://www.doczj.com/doc/4c2520251.html,中声明了一个static变量numOfThreads；具体代码如下： static int numOfThreads = 0;//the count of the threads 在Thread的构造函数中对其值进行加1；即每创建一个线程时，都会把numOfThreads加1； ++numOfThreads; 并在SimpleThread（）中进行了如下修改，完成了最多能够同时存在128个用户线程。 static void SimpleThread(int which) { if(numOfThreads<128){ for(inti=0;i<(kernel->currentThread->Time())-(kernel->currentThread->executeTim e)+2;i++){
课程设计设计说明书格式规范
课程设计设计说明书格式规范 一、课程设计设计说明书格式规范 装订成册的书面说明书和完整电子文档各一份，说明书统一采用A4纸打印，说明书格式如下，顺序为： （一）封面 （二）索命数正文，包括： 1、摘要（包括中文摘要和英文摘要）： 分别为300字左右，应包括：工作目的、内容、结论、关键词 2、目录 以上部分以I、II……编制页码。以下部分根据章节编写序号和页码。 3、主体部分（不少于1 字,按要求设定页眉页角，要求居中） 主要包括引言或绪论、正文、结论、致谢，采用全角符号，英文和数字半角。每页28行、每行32-35个汉字，1.5倍行间距 3.1格式：主体部分的编写格式由引言(绪论)开始，以结论结束。主体部分必须由1页开始。一级标题之间换页，二级标题之间空行。 3.2序号 3.2.1毕业说明书各章应有序号，序号用阿拉伯数字编码，层
次格式为：1××××（三号黑体，居中）×××××××××××××××××××××× (内容用小四号宋体)。 1.1××××（小三号黑体，居左） ××××××××××××××××××××× （内容用小四号宋体）。 1.1.1××××（四号黑体，居左） ×××××××××××××××××××× （内容用小四号宋体）。 ①××××（用与内容同样大小的宋体） 1）××××（用与内容同样大小的宋体）a．××××（用与内容同样大小的宋体） 3.2.2说明书中的图、表、公式、算式等，一律用阿拉伯数字分别依序连编号编排序号。序号分章依序编码，其标注形式应便于互相区别，可分别为：图 2.1、表 3.2式（3.5）等 3.2.3说明书一律用阿拉伯数字连续编页码。页码由前言（或绪论）的首页开始，作为第1页，并为右页另页。题名页、摘要、目次页等前置部分可单独编排页码。页码必须统一标注每页页脚中部。力求不出空白页，如有，仍应以右页作为单页页码。 3.2.4说明书的附录依序用大写正体英文字母A、B、C……编序号，如：附录A。
燕山大学 机械设计课程设计说明书题目：带式输送机传动装置 学院（系）：机械工程学院 年级专业： 09级机械设计及理论 学号： 0901******** 学生姓名：乔旋 指导教师：许立忠 教师职称：教授
目录 一、设计任务书.................................................................. 二、传动方案分析................................... .......................... 三、电动机的选择和参数计算........................................ 四、传动零件的设计计算................................................. 五、轴的设计...................................................................... 六、键的选择校核............................................................ 七、轴承的校核................................................................... 八、联轴器的选择及校核................................................ 九、密封与润滑的选择.................................................... 十、减速器附件及说明................................................... 十一、装配三维图........................................................ 十二、设计小结............................................................. 参考资料...................................................................
西安建筑科技大学本科课程设计（论 文)管理规定（试行） 一、目的及要求 课程设计（论文）是实践教学环节的重要组成部分，其目的是通过课程设计（论文）加深学生对本课程基本知识的理解，提高综合运用知识的能力；掌握本课程的主要内容、工程设计或撰写论文的步骤和方法；提高制图能力，学会应用有关设计资料进行设计计算和理论分析的方法，以提高学生独立分析问题、解决问题的能力，逐步增强实际工程训练。 课程设计（论文）要求学生在认真复习教材的基础上，阅读有关规范、设计手册及资料，独立按时完成任务；课程设计的说明书、计算书、论文要求简洁、通顺、计算正确，图纸表达内容完整、清楚、规范。 二、选题要求 课程设计（论文）的选题应尽量覆盖本课程教学的主要内容，其题目应当满足该课程教学大纲的要求，达到课程设计（论文）的目的，使学生得到较全面的综合训练；题目的深度、广度和难易程度适当，使学生在计划时间内经努力能够完成任务。 三、任务书及指导书 1．课程设计（论文）任务书及指导书由指导教师编写，教研室主任审定，课程设计（论文）的题目也可由学生自拟，但必须报教研室主任审批，同意后方可在课程设计（论文）开始之前印发给学生。 2．任务书应包括设计（论文）题目、目的与要求、主要任务、参考资料（参考格式见附件1）。对相关资料的查阅及设计成果有明确要求。 3. 指导书是学生进行课程设计（论文）的指导性文件，应包括以下内容： （1）课程设计（论文）的类别、目的、内容； （2）课程设计的设计步骤、设计要点； （3）课程设计（论文）中所涉及主要技术的关键性分析和解决方案。 四、说明书（论文）的要求和撰写规范 对课程设计的成果一般由设计说明书和图纸（或其他作品）两部分组成，对工科类课程设计，一般要至少完成Al 图纸1 张，另撰写课程设计说明书1份（原则上不少于3000字）；对于理、文、管、经等类的课程设计或论文，要撰写一篇完整报告或论文（原则上不少于6000字）。 课程设计说明书（论文）应包括封面（见附件2）、任务书、设计总说明或摘要（约300 字左右）和关键词（仅对论文，一般为3～5个）、目录、正文及参考文献（资料）等内容。 课程设计说明书（论文）手写、打印均可，手写要用统一的西安建筑科技大学论文用纸，用蓝墨水或黑墨水工整书写；打印统一用16K纸，具体格式参照如下：（1）字体设置要求为： ①题目：二号黑体居中，题目一行排不下时可排两行，行间距为1.5lines； ②班级、学生姓名及指导教师姓名等：三号黑体居中，行间距为1.5lines； ③设计总说明或摘要：“设计总说明或摘要”为四号字体居中，内容为小四号宋体字，首行缩进二个字。“关键词”为小四号黑体字，其后为关键词（小四号宋体字），各关键
机械设计课程设计说明书格式 论文统一用Ａ４打印纸书写(不允许用铅笔书写文字) 封面格式：教务处统一印制格式 扉页：装订设计任务书 目录页：书写目录 说明书装订顺序：封面+设计任务书+目录+正文+成绩评定表资料袋上的相关部分都要填写，资料袋底部写学号。 目录 1. 设计任务------------------------------------------------------1 2. 传动方案分析-----------------------------------------------页码 3. 电动机的选择计算-------------------------------------------页码 4. 传动装置的运动和动力参数的选择和计算-----------------------页码 5. 传动零件的设计计算-----------------------------------------页码5.1 高速级齿轮传动设计计算-------------------------------------页码 5.2 低速级齿轮传动设计计算-------------------------------------页码 6. 轴的设计计算-----------------------------------------------页码 7. 键连接的选择及计算-----------------------------------------页码 8. 滚动轴承的选择及计算---------------------------------------页码 9. 联轴器的选择-----------------------------------------------页码 10. 润滑与密封-------------------------------------------------页码 11. 箱体及附件的结构设计和选择---------------------------------页码 12. 设计小结---------------------------------------------------页码 13. 参考资料---------------------------------------------------页码
武汉理工大学网络与继续教育学院 一、毕业论文的资料组成 毕业论文资料由三大部分组成： 第一部分：目录 第二部分：正文 正文是论文的主体，正文应包括论点、论据、论证过程和结论。包括以下内容：提出问题—论点、分析问题—论据和论证、解决问题—论证方法与步骤。具体格式如下：第1章绪论 1.1 研究目的、意义 1.1.1 1.1.2 (1) ① ② (2) 1.2 国内外研究现状概述 主体部分 ……………………… 第×章结论与研究展望 第三部分：参考文献 二、毕业论文的打印、装订要求 1、论文一律用WORD打印。 2、论文外行尺寸按A4标准打印装订，页码用小5号字打印在页下居中。 3、论文按页码顺序，一律在左则装订，最后加上封面、封底。 4、毕业论文的封面及格式见附件2。 5、文字排版，以版面清晰，容易辨识和阅读为原则 （1）标题采用黑体：论文题目用黑体一号、居中方式；第一级（章）题序和题名用黑体小二号；第二级（条）题序和题名用黑体小三号；第三级及以下（条）题序和题名用黑体小四号。 （2）正文内容用小四号宋体（英文用新罗马体12），行距为固定值20磅。
仪器仪表电路课程设计 设计题目：仪器仪表电路课程设计 学校：武汉理工大学 专业：测控2013级 姓名：李宗楠 指导老师：程鑫 完成设计时间：2015年7月3日
目录 （目录列示在1个页面上，且标示出每一标题的内容所在的页码） 摘要............................................................................................ 错误！未定义书签。绪论............................................................................................ 错误！未定义书签。 1 会计目标理论的基本问题 (2) 1.1会计目标理论的产生 (2) 1.2会计目标的受托责任观和决策有用观 ........................... 错误！未定义书签。 2 会计准则制定的起点—会计目标 ......................................... 错误！未定义书签。 2.1会计目标是会计准则制定的逻辑起点 ........................... 错误！未定义书签。 2.2会计目标是会计准则运行的向导 ................................... 错误！未定义书签。 3 目标导向会计准则模式相关问题分析 ................................. 错误！未定义书签。 3.1目标导向会计准则的提出 ............................................... 错误！未定义书签。 3.2目标导向会计准则的特点 ............................................... 错误！未定义书签。 3.3对目标导向会计准则的简要评析 ................................... 错误！未定义书签。 4 目标导向会计准则对我国会计准则制定模式启示 ............. 错误！未定义书签。 4.1影响会计准则制定模式的因素分析 ............................... 错误！未定义书签。 4.2目标导向会计准则在我国的适用性 ............................... 错误！未定义书签。 4.3我国会计准则向目标导向转变过程中可能遇到的问题错误！未定义书签。 4.4我国会计准则向以目标为导向发展对策分析 ............... 错误！未定义书签。结语............................................................................................ 错误！未定义书签。致谢............................................................................................ 错误！未定义书签。参考文献 .. (3)
课程设计说明书书写格式 《模拟电子技术》课程设计说明书书写格式模拟电子技术》为了保证课程设计文档的质量,做到说明书格式的规范化,特作如下规定: 一,内容要求及格式课程设计说明书应用汉语撰写,内容应层次分明,数据可靠, 文字简练, 说明透彻,推理严谨. 说明书内容一般应由九个主要部分组成, 依次为:1. 封面,2. 课程设计任务书, 3. 目录, 4. 说明书正文,5. 结束语,6. 参考文献, 7. 附录. 各部分的具体要求如下：1.封面格式:XXXXXXXX学校课程设计说明书课题名称一———————专业名称————————学生班级————————学生姓名————————学生学号————————指导教师———————— 2. 课程设计任务书 3. 目录列出说明书的大标题, 一级和二级节标题,逐项标明页码, 标题应该简明扼要,点出各部分主要内容. " 目录"两字居中, 下空两行为章,节, 小节及其开始页码. 章,节, 小节分别以如下方式: 第 1 章,1.1,1.1.1 依次标出,章, 节,小节与页码之间用"..." 连接.每一... 级标题标题依次往后退一个汉字. 4. 说 明书正文正文是主体,一般可包括设计要求与指标, 理论分析, 计算方法, 具体设计内容,测试方法和实验结果,数据分析和讨论,结论等. 标题:每章标题以三号黑体居中打印; " 章"下空两行为"节"以四号黑体左起打印; " 节"下为"小节" , 以小四号黑体左起打印. 换行后空二个汉字打印论文正文. 正文采用小四号宋体, 正文行间距为固定值24磅.例：第1章XXXX 1. 1 XXXX 1.1.1 XXXX 图, 表,公式:文中的图,表公式一律采用阿拉伯数字分章编号,如:图2-5, 表3-2, 公式等.图序及图名居中置于图的下方,图中的术语,符号,单位等应与正文表述所用一致表序及表名置于表的上方,表中参数应标明量和单位的符号;图序及图名,表序及表名采用五号楷体字.公式的编号用括号括起写在右边行末,其间不加虚线. 图,表, 公式等与正文之间要有一定的行间距. 5. 结束语设计总结,主要成果或结论,存在的问题等 6. 参考文献只列作者直接阅读过, 在正文中被引用过的文献资料. 参考文献一律列在正文的末尾,不得放在各章之后.在引用别人的结论时,应在引用处加以说明,严禁抄袭现象的发生.作者姓名写到第三位，余者写",等"或",et al.."" 参考文献"四字居中用三号黑体字,空一行左起按顺序依次列出参考文献,将序号置于方括号内,用小四号宋体字. 几种主要参考文献的格式为: 连续出版物:序号作者. 文题.刊名[J],年，卷号：起~止页 码专或编著：序号作者.书名[M].出版地：出版社,出版年.起~止页码技术标准：序号发布单位.技术标准代号. 技术标准名称.出版地：出版者,出版日期举例如下： [1] 周绥平,陈宗基. DR 算法的更新时间间隔研究. 系统仿真学报[J],1999,7 ：13~18 [2] 竺可桢.物理学[M].北京：科学出版社，1973.56~60 [3] 中华人民共和国国家技术监督局. GB3100~3102. 中华人民共和国国家标准—量与单位. 北京: 中国标准出版 社,1994-11-01 7. 附录主要列入设计过程所做的实物图,公式推导,与正文分开. 8.
电气与信息工程学院 《数据库开发技术》课程设计 （宋体小四号空九行） 设计题目： 年级专业： 组长： 小组成员： 指导教师： 完成日期：2011年6月10日
题目 摘要： 摘要篇幅以一页为限，字数为300以内。 摘要正文后，列出3-5个关键词。“关键词：”是关键词部分的引导，不可省略。 关键词请尽量用《汉语主题词表》等词表提供的规范词。最后不加标点符号。 关键词：写作规范；排版格式；课程设计 ，
1.1 论文格式基本要求 (1) 1.2 论文页眉页脚的编排 (1) 1.3 论文正文格式 (2) 1.4 章节标题格式 (2) 1.5 各章之间的分隔符设置 (2) 1.6 正文中的编号 (3) 2 图表及公式的格式说明 (4) 2.1 图的格式说明 (4) 2.1.1 图的格式示例 (4) 2.1.2 图的格式描述 (5) 2.2 表的格式说明 (5) 2.2.1 表的格式示例 (5) 2.2.2 表的格式描述 (6) 2.3 参考文献的格式说明 (6) 2.3.1 参考文献在正文中引用的书写格式 (6) 2.3.2 参考文献的书写格式 (6) 3 打印说明 (8) 3.1 封面 (8) 3.2 中英文摘要 (8) 3.3 目录 (8) 3.4 正文 (8) 4 第4章题目（黑体，小三，1.5倍行距，段后1行） (9) 4.1 第一节题目（黑体，四号，1.5倍行距，段前0.5行） (9) 4.1.1 第一节一级题目（黑体，小四，1.5倍行距，段前0.5行） (9) 结论 (10) 参考文献 (11) 致谢.................................................................................................. 错误！未定义书签。
附件5：课程设计说明书统一书写格式 设计题目 正文题序层次是文章结构的框架。章条序码统一用阿拉伯数字表示，题序层次可以分为若干级，各级号码之间加一小圆点，末尾一级码的后面不加小圆点，层次分级一般不超过4级为宜，示例如下： ╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳ ╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳ ╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳ ╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳ ╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳ ╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳ ╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳ ╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳ ╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳ ╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳╳
课程设计说明书框架 题目（黑体一号字居中距下文双倍行距） 1技术要求（标题一黑体小二号字左对齐） 2设计方案及原理（标题一黑体小二号字左对齐） （自己查阅资料，题目涉及的理论知识及相关应用） 3实现方案（标题一黑体左对齐小二号字） （提出自己的设计思路，对所用主要芯片的功能原理做具体描述，给出具体操作方案的模型图，并对原理及工作过程做详细说明）（图形一定要自己画，坚决杜绝复制－粘贴现象）； 4模块功能分析或源程序代码（标题一黑体小二号字左对齐）（附程序注释） 5调试过程及结论（标题一黑体小二号字左对齐） 详细并真实叙述调试过程，并给出设计结论。 6心得体会（标题一黑体小二号字左对齐） （字数不得少于500字） 7参考文献（标题一黑体小二号字左对齐）
课程设计说明书撰写规范 课程设计报告书资料统一使用学校印制的课程设计报告书封面，内芯一律使用A4打印纸计算机打印，学校统一纸面格式，页眉上标明“武汉理工大学《专业课程设计3（微处理器与微控制器应用）》课程设计说明书”字样。必须使用国家公布的规范字。 打印版面上空2.5cm，下空2cm，左空2.5cm，右空2cm（左装订），固定行距，24磅，页码用小5号字页下居中标明。 1．课程设计标题 设计题目用黑体一号字，居中放置，并且距下文双倍行距。 2．标点符号 课程设计报告书中的标点符号应按新闻出版署公布的“标点符号用法”使用。 3．正文标题层次 第一级（章）题序和题名用黑体小二号字（如1 ） 第二级（条）题序和题名用黑体小三号字(如1.1 ) 第三级（条）题序和题名用黑体四号字(如1.1.1) 正文各层次内容用宋体小四号字（英文用新罗马体12），固定值，24磅 题序层次编排格式为：章条编号一律左顶格，编号后空一个字距，再写章条题名。题名下面的文字一般另起一行，也可在题名后，但要与题名空一个字距。如在条以下仍需分层，则通常用a,b，……或1），2），……编序，左空2个字距。 打印报告书，报告书题目用黑体一号字，居中放置，并且距下文双倍行距。第一级（章）题序和题名用黑体小二号字，第二级（条）题序和题名用黑体小三号字，第三级（条）题序和题名用黑体四号字，第四级（条）题序和题名用黑体小四号字，各级与上下文间均单倍行距。 正文各层次内容用宋体小四号字（英文用新罗马体12），固定值，24磅。 4．表格 每个表格应有自己的表题和表序，表题应写在表格上方正中，表序写在表题左方不加标点，空一格接写表题，表题末尾不加标点。全文的表格统一编序，也可以逐章编序，不管采用哪种方式，表序必须连续。表格允许下页接写，接写时表题省略，表头应重复书写，并在右上方写“续表××”。此外，表格应写在离正文首次出现处的近处，不应过分超前或拖后。 6．插图 课程设计报告书的插图必须精心制作，线条要匀称，图面要整洁美观，插图应与正文呼应，不得与正文脱节。每幅插图应有图序和图题，全文插图可以统一编序，也可以逐章单独编序，不管采用哪种方式，图序必须连续，不得重复或跳缺。图序和图题应放在图位下方居
基于摄像头传感器的智能小车设计 课程设计 学生姓名：魏武 学号：6100307142 专业班级：自动化072 指导教师：黄玉水 二0一0年 1 月10 日
目录 1.课程设计目的…………………………………………………页码 2.课程设计题目描述…………………………………………………页 3.课程设计报告内容…………………………………………………页 4.结论………………………………………………………………页
1.课程设计目的 了解飞思卡尔智能汽车大赛的相关知识和技术使用 2.课程设计题目描述和要求 基于摄像头传感器的智能小车设计 3.课程设计报告内容 3.1 系统总体设计 1.1机械系统设计及实现 智能车系统的总体工作模式为：CMOS图像传感器拍摄赛道图像，输出PAL制式信号，经过信号处理模块进行硬件二值化，采用LM1881进行视频同步分离，二值化图像信号、奇偶场信号、行同步信号输入到MC9S12XS128微控制器，进行进一步处理获得主要的赛道信息；通过光电编码器来检测车速，并采用 MC9S12XS128的输入捕捉功能进行脉冲计算获得速度和路程；转向舵机采用PD 控制；驱动电机采用 PID控制，通过PWM控制驱动电路调整电机的功率；而车速的目标值由默认值、运行安全方案和基于图像处理的优化策略进行综合控制。根据智能车系统的基本要求，我们设计了系统结构图，如图1.1所示。 在满足比赛要求的情况下，力求系统简单高效，因而在设计过程中尽量简化硬件结构，减少因硬件而出现的问题。 MC9S12XS128LM1881图像处理模块CMOS摄像头光电编码器电机驱动模块舵机转向模块上位机模拟图像信号奇偶场信号行同步信号二值化后图像速度信息PWM23PWM01IIC/SCI/SPI 2.1车体机械建模 此次竞赛的赛车车模选用由北京科宇通博科技有限公司提供的B型车模，控制采用四轮驱动方案。，基本参数见表2.1。1可见原装车模的电池由两个部分连接而
本科课程设计说明书第1 页共3 页1 引言（或绪论）（可作为正文第1章标题，用小3号黑体，加粗， 段前0.5行，段后0.5行，这些要删） 4号宋体，1.5倍行距）×××××××××××××××××××××……… 1．1 ××××××（作为正文2级标题，用4号黑体，加粗）×××××××××（小4号宋体）××××××………… 1.1.1 ××××（作为正文3级标题，用小4号黑体，不加粗） ×××××××××（小4号宋体）×××××××××××××××××××××××××××……… 2 ×××××××（作为正文第2章标题，用小3号黑体，加粗， 并留出上下间距为：段前0.5行，段后0.5行）×××××××××（小4号宋体）×××××××××××××××××××××××××××××××××××……… 注：1．正文中表格与插图的字体一律用5号宋体； 2．正文各页的格式请以此页为标准复制，页眉中的页码用阿拉伯数字表示（本文档的页码已设置成自动格式）； 3．为保证打印效果，学生在打印前，请将全文字体的颜色统一设置成黑色。
本科课程设计说明书第2 页共3 页 （空2行） 结论（小3号黑体，居中） ×××××××××（小4号宋体，1.5倍行距）×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××…………
本科课程设计说明书第3 页共3 页 （空2行） 参考文献（小3号黑体，居中，至少10本） 1 ×××××××（小4号宋体，行距18磅）××××× 2 ×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××× 3 ×××××××××××××××××××××× ………… 例如： 1 胡曰利、吴晓芙，林木生长与养分动态模型研究V杉木林曲线［1］、中南林学院，1999，19（4）：1-7 2 曾思齐、欧阳君祥. 马尾松低质低效次生林分类技术研究.［J］.中南林学院学报，2002，22（2）：12-16 3 华罗庚，王元.论一致分布与近似分析.中国科学，1973（4）：339~357 4 张筑生.微分半动力系统的不变集研究：[学位论文]，北京：数学系统学研究所，1983 5 Borko H，Bernier C L．Indexing concepts and methods .New York:Academic Pr,1978 …………