德州职业技术学院高职专业毕业论文
论文题目：电动车无刷直流电动机控制设计
系部：电气工程系
专业：机电一体化
姓名：王玮
学号：201302040633
指导教师：陈爱敏
2015年11月4日
声明
本人郑重声明：所呈交的毕业论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
王玮
2015年11月04日
[摘要]
[摘要]无刷直流电机控制系统集电机、逆变电路、检测元件、控制软件和硬件于一体，具有高可靠、高效率、寿命长、调速方便等优点，在电动调速领域有着广泛的应用。电动自行车的发明和使用对解决燃油车造成的严重环境污染和缓解日益突出的能源危机问题有一定的现实意义。
根据项目参数要求，采用Mcrochip公司的PIC16F72单片机作为控制芯片，在硬件方面，进行了微控制单元电路设计、逻辑互锁电路设计、转子位置信号采集电路设计、电源电路设计、升压电路设计、系统硬件保护电路设计、三相全桥逆变电路设计、逆变器驱动电路设计和显示电路设计。采用开关型霍尔传感器作为电机转子位置传感器，微控制单元根据转子位置信号向驱动电路传递PWM (脉宽调制)信号、逆变器上下臂驱动信号控制电机。
在软件方面利用汇编语言，采用模块化编程和结构化编程。根据无刷直流电机的控制原理，对系统的控制部分进行了详细分析。设计了系统状态显示面板程序模块。利用数字PI控制理论实现电机速度的闭环调制，提出了一种电机控制系统的接线模式自识别功能设计方案，能够自动识别电机的换相角度、霍尔相位和电机输出相位。在系统可靠性方面:设计了系统的欠压、过流和堵转保护。本文还对影响控制器和单片机系统可靠性的因素进行了分析，并且给出了解决方案.
本文所设计的无刷电机控制器实现了电动、定速、助力三种工作模式并且在系统出错情况下具有自检功能。保护功能较完善、硬件结构简单、成本较低，具有升级空间，便于用户二次开发。
关键词：无刷直流电机PIC单片机电动自行车控制系统
目录
第一章绪论 (5)
1.1无刷直流电机的现状 (5)
1.2电动自行车介绍和发展状况 (6)
1.2.1电动自行车发展现状 (6)
1.2.2电动自行车的组成部分 (8)
1.2.3电动自行车的特点 (8)
1.2.4电动自行车的发展前景 (9)
1.3无刷直流电机控制器概述 (10)
1.4本设计的主要工作 (11)
1.4.1硬件部分 (12)
1.4.2软件部分 (12)
第二章无刷电机控制系统分析 (13)
2.1电机的基本原理 (14)
2.1.1稀土永磁无刷直流电机的基本结构 (14)
2.1.2电机的基本工作原理 (15)
2.1.3三相无刷直流电机星形连接全桥驱动原理 (16)
2.2无刷直流电机的特性分析 (17)
2.3直流电动机的PWM调速原理 (19)
2.4霍尔传感器 (19)
2.4.1开关型霍尔集成传感器 (19)
2.4.2霍尔器件在无刷直流电机中的应用 (20)
第三章无刷直流电机控制器硬件设计 (21)
3.1单片机选择 (21)
3.1.1单片机选择依据 (22)
3.1.2PIC单片机特点 (22)
3.1.3PIC16F72单片机的功能特性 (24)
3.1.4PWM信号在PIC单片机中的处理 (24)
3.2硬件组成 (25)
3.3三相无刷直流电机星形连接全桥驱动原理 (25)
第四章控制器的硬件设计 (27)
4.1芯片选型 (27)
4.2控制器电源部分电路的设计 (28)
4.3控制器转把输入部分电路的设计 (28)
4.4控制器驱动部分电路的设计 (29)
4.5MOSFET的保护电路的设计 (29)
4.6欠压保护的电路设计 (30)
4.7换相部分电路设计 (30)
结束语 (31)
致谢 (32)
参考文献 (33)
第一章绪论
1.1无刷直流电机的现状
有刷直流电动机作为最早的电动机广泛应用于工农业生产的各个领域，由于其宽阔而平滑的优良调速性能，在需要调速的应用领域占有重要地位，但机械换向装置的存在，限制了其发展和应用范围。直流电动机的机械电刷和换向器因强迫性接触，造成其结构复杂、可靠性差、火花、噪声等一系列问题，影响了直流电动机的调速精度和性能。
科学技术的飞速发展，带来了半导体技术的飞跃，开关型晶体管的研制成功为创造新型的无刷直流电动机带来生机。1955年，美国人首次提出用晶体管换向线路代替机械换向装置，经过反复实验，人们终于找到了用位置传感器和电子换相线路来代替有刷直流电动机的机械换相装置，出现了磁电耦合式、光电式及霍尔元件作为位置传感器的无刷直流电动机，以后人们发现电量波形和转子磁场的位置存在着一定的对应关系，因此又出现了通过观测电枢绕组中不同电量波形，监测转子位置的无位置传感器的电动机。
80年代初，无刷直流电机进入了实用阶段，方波和正弦波无刷直流电机先后研究成功。“无刷直流电机”的概念已由最初的具有电子换相器的直流电机发展到泛指一切具有传统直流电机外部特性的电子换相电机。现今，无刷直流电机集电机、变速机构、检测元件、控制软件和硬件于一体，形成为新一代的电动调速系统。
无刷直流电机具有最优越的调速性能，主要表现在:调速方便(可无级调速)，调速范围宽，低速性能好(启动转矩大，启动电流小)，运行平稳，噪音低，效率高，应用场合从工业到民用极其广泛。如电动自行车、电动汽车、电梯、抽油烟机、豆浆机、小型清污机、数控机床、机器人等等.由于无刷直流电机具有这些优点，因此在2004年的国际电机会议上提出了有刷电机将被无刷电机取代这一发展趋势。美、日、英、德在工业自动化领域中已经实现了以无刷直流电机代替有刷电动机的转换。
美国福特公司率先把无刷直流电机应用于汽车20世纪80年代以来，随着微机控制技术的快速发展，出现了各种称为无位置传感器控制技术的方法，是当代无刷直流电机控制研究的热点之一。各国知名半导体公司Allegro,Philips,Micro Linear,Toshiba等，先后推出了许多无刷直流电机无传感器控制集成电路.
2004年12月我国电机制造业共1167家生产企业，全部从业人员388282人，资产972亿。我国生产的微特电机己经占世界60%以上，目前是全球最大的永磁体(生产无刷电机的主要原材料)生产供应基地，中国还将会成为全球最大的无刷电机生产国。随着汽车工业的快速发展，车用小功率电机的需求增长带动了以永磁无刷直流电机为主体的车用小功率电机的兴起，我国正在成为世界电动汽车制造业的主要供应商。
1.2电动自行车介绍和发展状况
1.2.1电动自行车发展现状
目前在中国的石油消费中，交通运输业用油增长最为迅速。大力发展电动自行车是缓解石油危机的重要途径之一。另外电动自行车具有环保的特点.为了解决燃油车对环境造成的严重污染问题和缓解日益突出的能源危机，许多国家都在寻找替代燃油机车的交通工具。相继开发了以天然气、甲醇为燃料的交通工具，相比之下，电动车以零污染、高数率、低噪音的特点被认为是真正的“绿色”交通工具，而电动汽车受到机电、电池的限制，批量进入市场还有一定的难度，电动自行车却可以得到迅速的发展。由于电动自行车具有轻便省力、环保节能、价格适中的特点，因此己经成为很多出行者的交通工具之一。
许多国家也把电动自行车看作未来交通发展的趋势。自从1993年雅马哈公司的PAS(能量辅助系统)进入市场以来，电动自行车在日本已经成为短距离用交通工具的主流。1998年6,7两个月日本共生产电动自行车29432辆，据报道日本电动自行车的需求量在750万辆，而且每年以5%～10%速度递增，其中还有
一半需进口.美国的电动自行车年需求量在1500万辆左右，每年以5%～10%速度递增，大部分依赖进口。欧盟许多国家对电动自行车的年需求量在1000万辆左右。德国的MSG公司、DIAMANT公司、SAGHS公司、英国的ASGHBAGH 等公司的电动自行车己投入市场，销路很好，使得德国奔驰、法国标致等大公司也把目标投入到电动自行车这一产品上来.
从70年代起，我国电动车辆的研究开发便一直在进行之中，到1993年，已被确定为国家十大重点科技工程之一，并制定了电动汽车的发展目标。1999年5月国家质量技术监督局发布了《电动自行车通用技术条件》国家标准，为电动车规模化生产提供了条件。经过2003,2004连续两年的快速发展，中国电动自行车行业迅速呈现出一片欣欣向荣的景象。2005年全行业的电动自行车产销量在1200万辆左右，对比2004年增长率在15-20%左右，行业中有不少品牌新诞生，销售规模在150亿元左右。至2005年，全行业申领电动自行车许可证的企业已经达到了上千家，品种出现近50个.
目前，我国市场上国产电动自行车的品种规格较多，驱动多数用有刷或无刷的轮式直流电机，工作电压为24V,36V或48V，功率在150W-400W之间;
蓄电池一般用的是免维护铅酸蓄电池，容量为12Ah，充电时间在3-8小时左右，充电一次行驶里程约50km左右；车速低于20km/h，爬坡能力在4度上下；车型有普通型和豪华型，车重约35kg，载重量越75kg，百公里耗电量1kwh左右，图1为两款国内生产的电动自行车。
图1两款国内生产的电动自行车
1.2.2电动自行车的组成部分
电动自行车一般由动力部分、传动部分、行车部分、控纵制动部分、电气仪表部分组成。
①动力部分
电动自行车的动力部分通常有蓄电池和电机构成，是电动自行车的动力来源。其性能的好坏，直接影响电动自行车的动力性和经济性。
②传动部分
电动自行车传动部分的作用是将动力部分输出的功率传递给驱动轮，驱使电动自行车行使。通过变速器或调速器，使电动自行车获得行使所需要的驱动力和速度，并保证电动自行车的平稳起步和停车，他有变速器、后传动装置组成。
③行车部分
行车部分的作用是使电动自行车构成一个整体，支撑全车的总重量，将传动部分传递到的扭矩转换成驱使电自行车行使的牵引力，同时承受吸收和传递路面作用于车轮上的各种反作用力，确保电动自行车正常、安全行使、他主要有车架、前减震器、前后轮、座垫等组成。
④操纵制动部分
操纵制动部分的作用是直接控制行车方向、行使速度、制动等，以确保电动自行车行使安全，他有车把、制动装置、调速手把等组成。
⑤电气仪表部分
电气仪表装置是保证车辆安全行使并反映车辆运动状态的主要装置，他使骑行者能正确、有效地对车辆行使适时地进行控制。他由数据显示装置、充电器等组成。
1.2.3电动自行车的特点
作为一种新能源绿色交通工具，电动自行车具有以下特点
①无污染；电动自行车是以蓄电池发出的电源作为驱动能源，运行过程中无废气排放，不会对大气造成污染；
②低噪音、震动小；电动自行车采用电动机驱动，与用内燃机的摩托相比，运
行产生的噪音显著减小，通常要低10-15db，且运行比较平稳；
③效率高：摩托车、燃油助力车的效率一般只有30%左右，而电动自行车采用电动机驱动系统，无空转损头，电池能量的80%以上转化成为动力，而且可以在制动时候进行能量回馈，更加提高了他的能量利用率，其效率可高达到70%到80%以上；
④安全、轻便、易维护：电动自行车的最高时速限制在20km/h以内，只能在非机动车道行使，可以快速起停，安全可靠。相对于摩托车，他的速度是大受限制，但在人口密集的城市城镇是足够了，能让大众普遍接受，而且他体积小、重量轻、整车质量大概在30-35kg，即使没电时脚踏骑行也不会费劲，蓄电池是免维护的，电机的故障率也较低，
以上的这些特点使电动自行车成为了当前交通工具市场的一大亮点，市场需求不断扩大，因此其未来的发展潜力很大。
1.2.4电动自行车的发展前景
电机是电动自行车的关键部件。为使电动自行车有良好的使用性能，驱动电机应该具有宽调速范围，高转速和足够大的起动转矩。此外，由于电动自行车的驱动电机是车载形式运行的，这要求电机体积小、重量轻、效率高、且具有较好的能量回馈性能。
稀土永磁无刷直流电机是近20年发展起来的一类电机，电力电子技术，微电子技术、微机和稀土永磁材料的发展为无刷直流电机的研究奠定了基础。目前无刷直流电机的发展已经和大功率开关器件、专用集成电路、稀土永磁材料、微机、新型控制理论及电机理论的发展紧密结合，显示出广泛的应用前景和强大的生命力。与其他电机想比他具有几个明显的优点：①永磁无刷直流电机没有电刷、而是利用电子换相,故克服了任何有电刷引起的问题。②永磁体安装在转子上、电枢绕组装在定子上，故导热性能好，产生的热量更容易发出去；结构也变得简单，并且节省了空间，使其磁场损失也得到了减少。③他的效率与转速永远保持同步关系，不会发生交步、震荡等现象，在节约能量方面也有明显的优势。
近些年来，随着现代电力电子技术、控制技术和计算机技术的发展，电机的应用技术也得到了进一步的发展，新产品、新技术层出不穷。许多电动车生产
厂家都应用了一系列的电动车新技术，大大增强了自身品牌在市场上的影响，也颇受消费者的关注。麦科特集团电助动力公司研制出智能变频电机，变频控制器和变频高效电机共同组成高效动力系统，充分利用小电流大扭矩原理，在骑行过程中根据路况和载重情况及时调整输出功率；北京新日公司研制开发了双动力电动车，与普通电动车相比，双动力电动车拥有两个动力源，可实现在两个额度电流下的效能转换，既实现高效动力档和高速动力档的转换；莫拉克公司开发出在骑行的同时就能给蓄电池充电的电动车，可以提高电动自行车一次充电续使里程。
电动自行车作为自行车史上具有革命性的交通工具，在给人们生活带来方便的同时，也对整个社会的经济产生了积极的影响。价廉物美的电动自行车有着巨大的市场需求。电动自行车在整车设计、驱动系统、电池管理，尤其是锂电池、燃料电池等高性能的电池的研制方面不断取得突破。驱动系统的可靠性与高效率对整个电动自行车系统有着非常重要的作用，不但可以提高整个系统的可靠性与安全性，促进整车效率，而且可以节约能源和降低自行车的维护成本，从而推动电动自行车的广泛应用。
1.3无刷直流电机控制器概述
无刷直流电动机兼有直流电动机调整和起动性能好以及异步电动机结构简单无需维护的优点，因而在高可靠性的电机调速系统。目前，数字调速系统主要采用两种控制方案：一种采用专用集成电路。这种方案可以降低设备投资，提高装置的可靠性，但不购灵活。另一种是以微处理器为控制核心构成硬件系统。这种方案可以编程控制，应用范围广。且灵活方便。
电机控制器是无刷直流电动机正常运行并实现各种调速伺服功能的指挥中心，他主要完成以下功能：对各种输入信号进行逻辑综合，为驱动电路提供各种控制信号：产生PWM脉宽调制信号，实现电机的调速：对电机进行速度环和电流环调节；使系统具有较好的动态和静态性能；实现短路、过流、欠压等故障保护功能。
控制器是电动自行车的驱动系统，他是电动自行车的大脑，其主要作用是在保证电动自行车正常工作的前提下，提高电机和蓄电池的效率、节省能源、保
护电机及蓄电池，以及降低电动自行车在受到破坏时的损伤程度。
目前，市场上常用的电动自行车无刷直流控制器主要采用专用集成电路为主控芯片，像MOTOLORA公司研制的专用集成电路MC33035，其针对无刷电机的控制要求。将控制逻辑集成在芯片内，一般该类控制器称为模拟式控制器，其工作原理是用电子装置代替电刷控制电机线圈电流换向，根据电机内的位置传感器(霍尔传感器)信号，决定换相的顺序和时间，从而决定电机的转向和转速。该控制系统的缺点是智能性差，保护措施有限，系统升级空间小。
本文采用单片机做为主控芯片，用编程的方法来模拟无刷电机的控制逻辑，其特点是使用灵活，通过修改程序可适应不同规格的无刷电机，增加系统功能方便，如电机缺相保护、堵转保护、添加力矩传感器等等，可根据不同结构的电机进行控制的优化以达到良好的匹配，通常将此类控制器称为数字式控制器。
近几年，国外一些大公司纷纷推出较MCU性能更加优越的DSP(数字信号处理器)芯片电机控制器，如ADI公司的ADMC3xx系列，TI公司的TMS320C24系列及Motorola公司的DSP56F8xx系列，都是由一个以DSP为基础的内核，配以电机控制所需的外围功能电路，集成在单一芯片内，使体积缩小，结构紧凑，使用便捷，可靠性提高。但是这些专用芯片价格昂贵，外围电路设计复杂，在广大的民用市场无法大规模推广应用。无刷电机控制方法主要分为有位置传感器控制和无位置传感器控制两种。在有位置传感器的控制方法中，现今，由于霍尔传感器性价比高，安装方便，被广泛应用作为无刷直流电机的位置传感器。当前，国内外对无刷直流电机无位置传感器的控制方法主要有反电势法、定子三次谐波法、续流二极管检测法、脉冲检测法神经网络控制法等。但是由于无位置传感器控制方法在低速时无法实现精确的速度调制，所以现阶段在电动车领域只是处于研究阶段，无法推广到工业生产当中。
1.4本设计的主要工作
本论文对无刷直流电机的控制原理进行了详细分析，依据无刷直流电机特性，针对电动自行车的控制需求，进行了无刷直流电机控制系统的设计。技术指标如下:系统正常工作电压36V;最低工作电压31V;最大工作电流10A;最大输出功率360W.
1.4.1硬件部分
硬件部分以PIC16F72单片机作为控制芯片，逆变器由6个MOSFET管组成。通过微控制单元电路、逆变器驱动电路等电路模块的设计，实现了电机的智能控制以及欠压保护、过流保护、堵转保护等保护功能，可靠的对电动车电机和电池进行保护，确保电动车使用及安全。
1.4.2软件部分
在软件方面利用汇编语言，采用模块化编程和结构化编程.实现了信号的采集及处理，实现了电动自行车的电动、定速和助力三种工作模式并且在系统出错情况下具有自检功能。利用数字PI控制理论实现电机速度的闭环调制。
具体设计如下:
①选用PICI6P72单片机作为主控芯片;
②采用开关型霍尔传感器作为电机转子位置传感器;
③通过对PIC单片机编程，实现电动车电动、定速和助力三种工作模式;
④通过硬件电路和软件编程，实现系统自检、欠压、过流、堵转保护功能;
⑤通过软硬件设计，实现电动自行车仪表盘显示控制;
⑥利用PI控制理论实现电机速度的闭环调制;
⑦提出一种软件电机接线模式自识别设计方案.
本设计实现了无刷直流电机的自动控制，硬件结构简单、成本较低，具有升级空间，便于用户二次开发.设计中，利用PIC开发环境完成软件编写和调试;利用逻辑分析仪和示波器等完成硬件调试;借助于电动自行车实体，对软硬件参数进行测试，实现结构优化.
第二章无刷电机控制系统分析
直流电机具有响应快速、起动转矩较大，以及从零转速至额定转速具备可提供额定转矩的性能，但直流电机的优点也正是它的缺点，因为直流电机要产生额定负载下恒定转矩，则电枢磁场与转子磁场须恒维持90°，这就需要碳刷及整流子.碳刷及整流子在电机转动时会产生火花、碳粉，因此除了会造成组件损坏之外，使用场合也受到限制。
交流电机没有碳刷及整流子，免维护、坚固、应用广，但特性上若要达到相当于直流电机的性能须用复杂控制技术才能实现。现今半导体发展迅速，功率组件切换频率加快许多，提升了驱动电机的性能。微处理机速度亦越来越快，可实现将交流电机控制置于一旋转的两轴直交坐标系统中，适当控制交流电机在两轴
电流分量，可达到类似交流电机的控制并有与直流电机相当的性能。无刷直流电机即是以电子方式控制交流电机换相，得到类似直流电机特性且结构上优于直流电机的一种电机。
2.1电机的基本原理
2.1.1稀土永磁无刷直流电机的基本结构
稀土永磁无刷直流电动机的基本构成包括电动机基体、开关电路、位置传感器三部分，如图2.所示。
图2无刷直流电动机的组成
(1)电机基体
稀土永磁电动机基体是由带有电枢绕组的定子和永磁转子组成。常用的有三种结构形式:转子铁心外圆粘贴瓦片形稀土永磁体;转子铁心中嵌入矩形板状稀土永磁体:转子外套上一个整体粘结稀土磁环的环形永磁体。还有一种外转子式结构，即带有稀土永磁极的转子在外，嵌有绕组的定子在里。电机运行时，外转子旋转。
(2)开关电路
开关电路由逆变器和驱动电路组成。逆变器主电路有桥式和非桥式两种。电枢绕组与逆变器联接形式多种多样，但应用最广泛的是三相星形六状态。驱动
电路将控制电路的输出信号进行功率放大，并向各开关管送去能使其饱和导通与关断的驱动信号。
(3)转子位置传感器
转子位置传感器是检测转子磁极相对于电枢绕组轴线的位置，向控制器提供位置信号的一种装置。它由定、转子组成，其转子与电动机同轴，以跟踪电机本体转子位置；其定子固定于电机本体定子或端盖，以感应和输出转子位置信号。
2.1.2电机的基本工作原理
一般永磁直流电动机的定子由永久磁钢组成，其主要作用是在电动机气隙中产生磁场，其转子一电枢绕组通电后产生反应磁场，由于电刷的换相作用，使得这两个磁场的方向在直流电动机的运行过程中始终保持相互垂直，从而产生最大转矩驱动电动机不停地运转。直流无刷电动机为了实现无刷换相，首先要求把一般直流电动机的电枢绕组放在定子上，把永久磁钢放在转子上，这与传统直流永磁电动机的结构正好相反，而且还要由位置传感器、控制电路以及功率逻辑开关共同组成换相装置，使得直流无刷电动机在运行过程中由定子绕组所产生的磁场和转动中的转子磁钢产生的永久磁场，在空间中始终保持在90。左右的电角度，从而产生转矩推动转子旋转.无刷直流电动机按驱动方式可以分为半桥驱动和全桥驱动，按绕组接法又可分为星形连接和角形连接。不同的绕组接法和驱动方式的选择将会使电动机产生不同的性能并且成本也不同，主要从以下三个方面来进行分析:
(1)绕组利用率
开关电路由逆变器和驱动电路组成.逆变器主电路有桥式和非桥式两种。电枢绕组与逆变器联接形式多种多样，但应用最广泛的是三相星形六状态o驱动电路将控制电路的输出信号进行功率放大，并向各开关管送去能使其饱和导通与关断的驱动信号。
(2)转矩的波动
无刷直流电动机的输出转矩波动比普通直流电动机大，因此希望尽量减小
转矩波动。一般相数越多，转矩的波动越小，全桥驱动比半桥驱动转矩的波动小。
(3)电路成本
相数越多，驱动电路所使用的开关管越多，成本越高，全桥驱动比半桥驱动所使用的开关管多一倍，因此成本要高。多相电动机的结构复杂，成本也高。综合上述分析，三相电机星形连接全桥驱动方式综合性能最好，应用最多，本系统即是选择的这种控制方式，下面介绍三相无刷直流电动机星形连接全桥驱动的基本原理。
2.1.3三相无刷直流电机星形连接全桥驱动原理
无刷直流电机转子的转速受电机定子旋转磁场的速度及转子极数的影响，在转子极数固定情况下，改变定子旋转磁场的频率就可以改变转子的转速。无刷直流电机控制器包括电源部分和控制部分。电源部分提供三相电源给电机，控制部分则按照需求转换电源频率。电源部分可以直接以直流电输入或者以交流电输入，如果是以交流电输入就需先经转换器(converter)转成直流电。不论是直流电输入或是交流电输入，送入电机线圈前须先将直流电压由逆变器(inverter)转成三相电压来驱动电机。逆变器一般由六个功率晶体管，分为上桥臂和下桥臂，连接电机作为控制流经电机线圈的开关。控制部分则提供PWM脉冲宽度调制信号决定功率晶体管开关频率及逆变器换相的时机。对于无刷直流电机，当负载变动时，一般希望速度可以稳定于设定值而不会有太大的变动，所以电机内部装有霍尔传感器(hall-sensor)，作为速度的闭回路控制，同时也作为相序控制的依据。
电机转动由霍尔传感器感应到的电机转子所在位置，决定开启或关闭逆变器中功率晶体管的顺序来控制，逆变器中的AH,BH,CH(上桥臂功率晶体管)及AL, BL,CL(下桥臂功率晶体管)，使电流依序流经电机线圈，产生顺向或逆向旋转磁场，并与转子磁铁产生的磁场相互作用，使电机顺向或逆向转动。当电机转子转动到霍尔传感器感应出另一组信号的位置时，控制部又再开启下一组功率晶体管，如此循环，电机就可以实现转动.功率晶体管的开启方法举例如下:AH,BL一组→AH,CL一组→BH,CL一组→BH,AL一组→CH,AL一组→CH,BL一组，
但不能使AH,AL或BH,BL或CH,CL，即同相上下桥臂同时导通.此外，因为电子零件总有开关的响应时间，所以功率晶体管在关与开的交错时间要将零件的响应时间考虑进去，否则当上臂(或下臂)尚未完全关闭，下臂(或上臂)就已开启，结果就造成上、下臂短路而使功率晶体管烧毁。在电机转动时，控制部分会根据系统设定的速度决定功率管的导通时间。若系统要求加速，则增长功率管导通的时间，若要求减速，则缩短功率管导通的时间，此部分工作由PWM脉宽调制信号控制。
图3三相无刷直流电机工作原理
图4逆变器原理图
2.2无刷直流电机的特性分析
无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。电动机的定子绕组成三相星形接法，电动机的转子上粘有已充磁的永磁体，目前
采用的永磁材料主要含有铁淦氧﹑铝镍钴﹑钕铁硼等，根据几种的磁感应强度和磁场强度成线性关系这一特点，应用最为广泛的就是钕铁硼（Nd-Fe-B）。它的线性关系范围最大，被称为第三代稀土永磁合金。为了检测电动转子的极性，在电动机内装有位置传感器。驱动器由功率电子器件和集成电路等构成，其功能是：控制电动机的启动﹑停止﹑变速及正反转并提供保护和显示等等。
无刷直流电机与有刷直流电机的区别，有刷电机采用机械换向，寿命短﹑噪声大﹑产生电火花，效率低。它长期使用碳刷磨损严重，较易损坏。同时磨损产生了大量的碳粉尘，这些粉尘落轴承中，使轴承油加速干涸，电机噪声进一步增大。有刷电机连续使用一定时间就需更换电机内碳刷。无刷电机以电子换向取代机械换向，无机械摩擦，无磨损，无电火花，免维护且能做到更加密封等特点所以技术上要优于有刷电机。
无刷直流电动机的永磁体，现在多采用高磁能积的稀土钕铁硼材料。因此，稀土永磁无刷电动机的体积比同容量三相异步电动机缩小了一个机座号。
无刷直流电机的高效率，高效区域大，功率和转矩密度高，功率因数（COSΦ）接近1，系统效率＞90%,永磁无刷直流电机在任何情况下转子都是同步运行，交流流频电机是变频调速，无刷直流电机是调速变频，电机在同步转速下运行，转子既无铜耗又无铁耗。
无刷直流电机具有低电压特性好，转矩过载特性强，启动转矩大（堵转特性），启动电流小等优点。
无刷直流电机因为具有直流有刷电机的特性，同时驱动器也是频率变化的装置，所以又名直流变频，无刷直流电机的运转效率，低速转矩，转速精度等都比任何控制技术的变频器还要好，由于无刷直流电动机是以自控式运行的，所以不会象变频调速下重载启动的同步电机那样在转子上另加启动绕组，也不会在负载突变时产生振荡和失步。多年来业界对异步电动机变频调速的研究，归根到底是在寻找控制异步电动机转矩的方法，稀土永磁无刷直流电动机必将以其宽调速﹑小体积﹑高效率和稳态转速误差小等特点在调速领域显现优势。可以解决产业界节点与高性能驱动的需求。
2.3直流电动机的PWM调速原理
直流调速系统中应用最广泛的一种调速方法就是调节电枢电压。改变电枢电压调速的方法有稳定性较好、调速范围大的优点。为了获得可调的直流电压，利用电力电子器件的完全可控性，采用脉宽调制（PWM）技术，直接将恒定的直流电压调制成可变大小和极性的直流电压作为电动机的电枢端电压，实现系统的平滑调速，这种调速系统就称为直流脉宽调速系统。它被越来越广泛的应用在各种功率的调速系统中。
2.4霍尔传感器
霍尔器件是一种磁传感器。按照霍尔器件的功能可将它们分为:霍尔线性器件和霍尔开关器件。前者输出模拟量，后者输出数字量，可用于磁场的测量和控制。霍尔器件具有许多优点，它们的体积小，重量轻，寿命长，安装方便，功耗小，频率高(可达1MHz),耐震动，不怕灰尘、油污、水汽及盐雾等的污染或腐蚀。霍尔开关器件无触点、无磨损、输出波形清晰、无抖动，无回跳、位置重复精度高。此外，其工作温度范围宽，可达一55°C-150°C。
由无刷直流电机控制系统工作原理可知，电机位置传感器在无刷直流电动机中起着测定转子磁极位置的作用，为逻辑开关电路提供正确的换相信息。由于电动自行车的电机安装在轮毅内，对电机的尺寸和位置传感器体积的要求都比较高，考虑传感器的体积和性能通常采用的传感器是磁敏式开关式传感器，目前使用最广泛的是开关型霍尔集成传感器。
2.4.1开关型霍尔集成传感器