运动控制系统开发与应用职业技能等级标准
目次
前言 (1)
1范围 (2)
2规范性引用文件 (2)
3术语和定义 (2)
4对应院校专业 (3)
5面向工作岗位（群） (4)
6职业技能要求 (4)
参考文献 (10)
前言
本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。
本标准起草单位：由固高科技（深圳）有限公司主持，联合东莞市技师学院、深圳职业技术学院、固高派动（东莞）智能科技有限公司等单位共同制订。
本标准主要起草人：吴宏、禹新路、吕恕、焦建宇、龚小云、刘宗礼、李泽源、杨江照、刘海光、周军、龙飞、吴小龙、刘飞、吴志敏、廖强华等。
声明：本标准的知识产权归属于固高科技（深圳）有限公司，未经固高科技（深圳）有限公司同意，不得印刷、销售。
1范围
本标准规定了运动控制系统开发与应用职业技能等级对应的工作领域、工作任务及职业技能要求。
本标准适用于运动控制系统开发与应用职业技能培训、考核与评价，相关用人单位的人员聘用、培训与考核可参照使用。
2规范性引用文件
下列文件对于本标准的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本标准。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。
GB/T4205-1984控制电气设备的操作件标准运动方向
GB/T7345-2008控制电机基本技术要求
GB/T4205-2010人机界面标志标识的基本和安全规则、操作规则
GB/T16855.1-2018机械安全控制系统安全相关部件
国家、行业、企业有关标准
3术语和定义
国家、行业标准界定的以及下列术语和定义适用于本标准。
3.1运动控制motion control
在复杂条件下将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。
3.2位置控制position control
将负载从某一确定的空间位置按照一定的轨迹移动到另一空间的位置，例如数控机床、搬运机械手和工业机器人。
3.3速度控制和加速度控制velocity control and acceleration control
使负载按照某一确定的速度曲线进行运动，例如电梯通过速度和加速度调节实现平稳升降和停止。
3.4力矩控制torque control
通过转矩的反馈来使输出转矩保持恒定或按某一规律变化，应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改确保材质的受力不会随缠绕半径的变化而改变。
3.5人机界面human machine interface
系统和用户之间进行交互和信息交换的媒介，它实现信息的内部形式与人类可以接受形式之间的转换。
3.6轴axle
机械或系统的任何可移动的部分，需要被控制的运行。
3.7电子齿轮gear
通过电子方式模拟机械传动的一种方法，以变量比方式"强制"一个闭环回路轴从动于另一个轴（开环或闭环回路）。
3.8电子凸轮Follow
通过设定的计算方式进行伺服控制，达到和机械凸轮相同的加工目的，实现一种周期性的往复运动。
3.9编码器encoder
将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。
3.10伺服系统servomechanism
用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统，如位移、速度或加速度。4对应院校专业
中等职业学校：机械制造技术、机械加工技术、机电技术应用、工业自动化
仪表与应用、电机电器制造及维修、电气运行与控制、电气技术应用、电子与信息技术、数控技术应用、电机电器制造与维修、金属热加工、焊机技术应用、机电设备安装与维修、计算机应用、计算机网络技术、网络安防系统安装与维护等专业。
高等职业学校：机械设计与制造、机械制造与自动化、数控技术、精密机械技术、特种加工技术、材料成型及控制技术、焊机技术及自动化、电机与电气技术、机械装备制造技术、自动化设备应用、数控设备应用与维修、机电一体化技术、电气自动化技术、工业过程自动化技术、智能控制技术、工业网络技术、工业机器人技术等专业。
应用型本科学校：机械设计制造及其自动化、机械工程、机械电子工程、材料成型及控制工程、焊接技术与工程、电气工程及其自动化、电气工程及其自动化、过程装备与控制工程、自动化、电子信息工程等专业。
5面向工作岗位（群）
主要面向机器人本体制造、数控装备制造、自动化设备制造等各类企业，从事产品开发、系统设计、操作编程、运行维护；工业机器人系统离线编程及仿真、工业机器人系统二次开发；数控系统编程及仿真、数控系统二次开发；自动化系统方案设计、智能制造单元操作编程与维护；机电设备升级改造与维护等岗位。6职业技能要求
6.1职业技能等级划分
运动控制系统开发与应用职业技能等级分为三个等级：初级、中级、高级，三个级别依次递进，高级别涵盖低级别职业技能要求。
【运动控制系统开发与应用】（初级）：主要面向各装备制造企业的生产部门，从事机器人、数控机床设备以及自动化高端装备的操作、调试及应用。
【运动控制系统开发与应用】（中级）：主要面向各装备制造企业的工程部门，从事机器人、数控机床设备以及自动化高端装备的维护及系统集成。
【运动控制系统开发与应用】（高级）：主要面向各装备制造企业的研发部门，从事机器人、数控机床设备以及自动化高端装备的设计及开发。
6.2职业技能等级要求描述
表1运动控制系统开发与应用职业技能等级要求（初级）工作领域工作任务职业技能要求
1.基础零部件选型1.1三相异步电机
1.1.1能独立进行三相异步电机的
选型，根据电机驱动对象进行电机
功率及转矩配置
1.1.2能正确使用三相异步电机，并
能熟练进行系统调试
1.2步进电机及驱动器
1.2.1能独立进行步进电机的选型，
根据电机驱动对象进行电机功率及
转矩配置
1.2.2能正确使用步进电机，并能熟
练进行系统调试
1.3伺服电机及驱动器
1.3.1能掌握伺服电机闭环控制方
式
1.3.2能对伺服电机进行调频调速
1.3.3能对伺服电机进行调压调速
1.3.4能独立分析伺服电机的T-V特
性，并进行系统调试
1.4变频器
1.4.1能独立进行变频器的选型，并
根据变频器的特性选择合适的驱动
对象
1.4.2能进行变频器的电机调速
1.5运动控制器
1.5.1能够根据控制对象的特性选
择合适的运动控制器
1.5.2能独立对运动控制单元进行
系统调试
2.典型控制系统装调2.1控制系统机电系统
装调
2.1.1能够读懂机电系统工艺规程，
能正确使用安装工具
2.1.2能独立调试机电传动系统
2.1.3能根据机电系统静态精度参
数装调机电系统
2.1.4能判断机电系统故障，并做初
步分析与处理
2.2控制系统电控系统装调2.2.1能读懂电控系统接线标准工艺，能正确使用安装工具
2.2.2能独立进行电控系统的安装2.2.3能对电控系统信号进行测试2.2.4能判断电控系统故障，并做初步分析与排除
3.控制系统调试编程3.1调试伺服电机与驱
动器
3.1.1能正确使用驱动器调试软件
3.1.2能对驱动器控制参数进行调
试
3.1.3能独立运行驱动器调试，并根
据驱动器运行情况判断调试结果
3.2调试自动装备控制
系统
3.2.1能独立安装、配置自动装备系
统操作界面
3.2.2能独立设置自动装备系统基
本参数
3.2.3能独立验证及检验自动装备
系统参数
3.3自动装备系统简易
编程
3.3.1能读懂运动控制器底层函数
库的使用说明
3.3.2能读懂运动控制器基本编程
指令使用说明
3.3.3能通过编程使自动装备完成
简易运动
表2运动控制系统开发与应用职业技能等级要求（中级）工作领域工作任务职业技能要求
1.运动控制函数库的基本使用1.1windows环境下动
态链接库的使用
1.1.1能根据任务书，按照VC开发
环境的系统配置要求，独立实现控
制卡动态链接库的配置与调用
1.1.2能根据任务书，按照VB开发
环境的系统配置要求，独立实现控
制卡动态链接库的配置与调用
1.1.3能根据任务书，按照Delphi
开发环境的系统配置要求，独立实
现控制卡接口函数库的配置与调用
1.1.4能根据任务书，按照C#开发
环境的系统配置要求，独立实现控
制卡接口函数库的配置与调用
1.2指令返回及意义
1.2.1能根据任务书，结合开发环
境，通过函数声明文件，独立辨别
各个接口函数的输入、输出以及返
回参数
1.2.2能根据任务书，结合开发环境，独立编写DLL函数库中各接口函数的调用例程
2.系统参数配置2.1系统配置基本概念
2.1.1能根据任务书，按照不同应用
场景，独立完成控制卡硬件资源的
选择与配置
2.1.2能根据任务书，按照不同的应
用场景，独立完成应用控制软件系
统的资源配置和管理
2.1.3能根据任务书，按照不同应用
场景，独立安装、配置机电系统信
号的选择与使用
2.1.4能根据任务书，按照不同应用
场景，独立完成电机传动匹配参数
与运动参数的计算与设置
2.2配置文件使用
2.2.1能根据任务书，按照不同应用
场景，独立完成运动控制器系统配
置文件的生成与导出
2.2.2能根据任务书，按照应用开发
环境要求，独立完成运动控制器系
统配置文件的下载
2.2.3能根据任务书，按照应用开发
环境要求，独立完成运动控制器系
统配置文件中相关配置参数的指令
修改
2.2.4能根据任务书，按照不同应用
场景，独立完成运动控制器正确的
初始化配置
3.基本运动控制模式编程3.1运动状态检测
3.1.1能根据任务书，结合函数返回
值，独立完成运动控制器各轴运动
状态的分析与判断
3.1.2能根据任务书，结合不同应用
场景，独立完成轴运动参数与控制
器参数的调整与优化设置
3.1.3能根据任务书，结合不同应用
场景，独立完成在不同触发模式下
轴回零运动的程序编写与调试
3.2运动模式开发
3.2.1能根据任务书，结合运动轴的
硬件资源配置，独立完成轴点位运
动程序的编写与调试
3.2.2能根据任务书，结合运动轴的
硬件资源配置，独立完成轴Jog运
动程序的编写与调试
3.2.3能根据任务书，结合运动轴的硬件资源配置，独立完成轴电子齿轮运动程序的编写与调试
3.2.4能根据任务书，结合运动轴的硬件资源配置，独立完成插补运动程序的编写与调试
3.2.5能根据任务书，结合运动轴的硬件资源配置，独立完成一维误差补偿和二维误差补偿程序的编写与调试
3.3访问硬件资源3.3.1能根据任务书，结合运动控制器的软、硬件配置，独立通过对运动控制器硬件资源函数接口的调用，完成资源访问
3.3.2能根据任务书，结合运动控制器的软、硬件配置，独立调用应用接口完成运动控制器内部寄存器的访问
3.3.3能根据任务书，结合运动控制器的软、硬件配置，独立调用应用接口完成运动控制器内部定时器的访问
3.3.4能根据任务书，结合运动控制器的软、硬件配置，独立调用应用接口完成运动控制器内部脉冲计数器的访问
3.4自动化设备系统应用开发3.
4.1能根据任务书，结合应用需求，独立完成设备控制系统软件界面的编写与调试开发
3.4.2能根据任务书，结合不同应用场景，独立完成复杂轨迹运动的程序编写与调试
3.4.3能根据任务书，结合不同应用场景，独立完成控制系统软件的多线程处理和线程保护，搭建稳定的应用软件
表3运动控制系统开发与应用职业技能等级要求（高级）工作领域工作任务职业技能要求
1.自动控制系统需求分析1.1工作流程分析
1.1.1能根据项目需求，对控制系统
进行分析
1.1.2能根据机械设计，对动作逻辑进行分析
1.1.3能根据工作流程及技术需求执行工艺分析
1.2运动精度和运动速度分析1.
2.1能根据系统需求，对运动精度和末端工艺精度的关系进行分析
1.2.2能根据系统需求，对生产节拍和设备运动速度的关系进行分析及优化
1.3传感方式和运动方式分析1.3.1能根据各种传感器的使用场合和使用方法进行控制系统设计及分析
1.3.2能根据各种传动环节的传动效率和精度及使用方法进行控制系统设计及分析
1.3.3能根据各种驱动部件的精度指标和速度指标及使用方法进行控制系统设计及分析
1.3.4能根据运动精度和运动速度要求优选传感方式和运动方式
2.自动控制系统设计2.1机电设计
2.1.1能根据系统需求进行精密传
动系统设计
2.1.2能根据系统需求进行传感器
系统集成与开发
2.1.3能根据系统需求进行人机环
境交互系统设计
2.2系统软件开发
2.2.1能根据系统需求及实际工程
经验进行软件框架和流程图分析设
计
2.2.2能根据系统需求进行操作界
面开发及优化
2.2.3能通过对系统的设计及优化
分析实现项目需求书的功能要求
2.3人机工程学设计
2.3.1能通过系统分析及优化提升
客户体验
2.3.2能通过系统分析及优化达到
节能和环保
2.3.3能通过系统分析及优化对系
统性能进行持续改善
参考文献
[1]IEC61131-3：《国际工业控制编程标准》
[2]GB/T18759.2-2006《机械电气设备开放式数控系统第二部分体系结构》
[3]GB28526-2012《机械电气安全安全相关电气、电子和可编程电子控制系统的功能安全》
[4]GB/T29771.1-2013《工业机械数字控制器第1部分：通用技术条件》
运动员技术等级标准 篮球运动员技术等级标准 一、国际级运动健将：凡符合下列条件之一者，可申请授予国际级运动健将称号。（一）奥运会、世界锦标赛：１、冠军，授予参加比赛运动员。２、第二名，授予参加比赛运动员的８０％；３、第三名，授予参加比赛运动员的６０％；４、第四至六名，授予参加比赛运动员的４０％；５、第七至八名，授予参加比赛运动员的１０％；二、运动健将：凡符合下列条件之一者，可申请授予运动健将称号。（一）亚运会、亚洲锦标赛冠军，授予参加比赛的运动员；（二）参加洲以上国际青年队比赛获前八名，按国际级健将的名次比率，授予运动健将称号；（三）参加洲以上国际比赛（如亚洲和世界俱乐部杯赛）的地方队取得前八名，按国际级健将的名次比率，授予运动健将称号。（四）在全国运动会和全国甲Ａ联赛中获得前八名的各队运动员（从事五年以上专业训练）申请人数：第一名不多于七人，第二、三名不多于五人，第四至六名不多于的三人，第七至八名，不多于一人；（五）在全国锦标赛及相当于全国锦标赛（如俱乐部）的比赛中获得前六名各队运动员（从事五年以上专业训练），申请人数：第一名不多于五人，第二至三名不多于三：人，第四至六名不多于一人；（六）全国甲Ａ联赛第九名及以下的各队，几分别在甲级队和乙级队从事五年及六年以上专业训练的，经全国协会教练委员会评议或业务
部门推荐的优秀运动员，协会每年可推荐两人。 三、一级运动员：凡符合下列条件之一者，可申请授予一级运动员称号。（一）参加全国运动会获决赛权的各队运动员（从事三年以上专业训练。上场时间累计不少于５０％，申请人数：第一至四名，除授予运动健将以外的其他运动员（个别运动员除外），第五至八名不超过全队的８０％；第九至十二名不超过全队的６０％）；（二）参加全国联赛获一至十六名的各队运动员（从事三年以上专业训练。上场时间累计不少于５０％，申请人数：第一至四名除授予运动健将以外的其他运动员（个别运动员除外）；第五至八名不超过全队的７０％，第九至十二名不超过全队的５０％，第十三至十六名不超过全队的３０％）；（三）参加全国联赛获第十六名以下各队运动员（从事三年以上专业训练。上场累计时间不少于５０％，申请人数：第十七至二十名不超过全队３０％，第二十一至二十四名不超过全队２０％，第二十五至二十八名不超过全队的１０％。（四）全国篮球锦标赛的各队运动员（从事三年以上专业训练，上场累计时间不少于５０％，申请人数：第一至四名不超过全队的８０％，第五至八名不超过全队的６０％，第九名至十二名的各队不超过全队的４０％）；（五）参加全国青少年运动会和全国青年联赛各队运动员（从事三年以上专业训练。上场时间累计不少于５０％，申请人数：第一、二名不超过全队的３０％，第三、四名不超过全队的２０％。）；（六）参加全国青年锦标赛各队运动员（从事三年以上专业训练。上场累计时间不少于５０％，申请人数：第一至二名不超过全队的２０％，第三、四名不超过全队的１０％）。四、二级运动员：凡符合下列条件之一者，可申请授予二级运动员称号。（一）参加全国甲Ａ联赛
3.19直播课，3.16请提前自主学习以下重点（看慕课和教材） 1、双闭环的参数计算，典型题教材P100习题4-1 4-2 4-3（下周习题课会讲解下） 会解释： （1）双闭环中，ACR和ASR分别起什么作用？ （2）启动过程电流波形和转速波形有何特点？ 2、双闭环直流调速系统的动态结构框图（教材上找一找）传递函数形式 了解双闭环和单闭环动态抗扰性能有何不同？ 3、双闭环工程设计方法的基本思路（两步走：先选结构再定参数、先内环再外环）（1）选结构，保证动态稳定性和稳态精度，抓主要矛盾； （2）再定参数（查表）进一步考虑其他动态性能指标
PS：其中涉及到大量的自控理论内容（如典型I型典型II型稳定性判定方法和各类动态特性指标），工程设计方法实际上是寻求一个折中的方案，依据与典型系统的关系(查公式、图表)来解决。 4、转速检测的数字化手段（运用光电码盘、霍尔传感器等） 实际应用中，单片机或者PLC根据脉冲计数来测量转速的方法有以下三种： （1）在规定时间内测量所产生的脉冲个数来获得被测速度，称为M法测速； （2）测量相邻两个脉冲的时间来测量速度，称为T法测速； （3）同时测量检测时间和在此时间内脉冲发生器发出的脉冲个数来测量速度，称为M/T 法测速。其中，M法适合于测量较高的速度，能获得较高分辨率；T法适合于测量较低的速度，这时能获得较高的分辨率。 重点掌握M法测速 要求会解释：为什么M法适合测量高速？（可看课件上的公式） M法是测量单位时间内的脉数换算成频率，因存在测量时间内首尾的半个脉冲问题，可能会有2个脉的误差（客观存在）。速度较低时，因测量时间内的脉冲数变少，误差所占的比例会变大，所以M法宜测量高速。 掌握分辨率、测速最大误差率以及M法测速公式（自行整理），会做教材P111习题5-1
1 运动控制系统的任务是通过对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。（运动控制系统框图） 2. 运动控制系统的控制对象为电动机，运动控制的目的是控制电动机的转速和转角，要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩，使转速变化率按人们期望的规律变化。因此，转矩控制是运动控制的根本问题。 第1章可控直流电源-电动机系统内容提要 相控整流器-电动机调速系统 直流PWM变换器-电动机系统 调速系统性能指标 1相控整流器-电动机调速系统原理 2.晶闸管可控整流器的特点 （1）晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104以上，其门极电流可以直接用电子控制。（2）晶闸管的控制作用是毫秒级的，系统的动态性能得到了很大的改善。 晶闸管可控整流器的不足之处 晶闸管是单向导电的，给电机的可逆运行带来困难。 晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt都十分敏感，超过允许值时会损坏晶闸管。 在交流侧会产生较大的谐波电流，引起电网电压的畸变。需要在电网中增设无功补偿装置和谐波滤波装置。 3.V-M系统机械特 4.最大失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间，它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关。 5.（1）直流脉宽变换器根据PWM变换器主电路的形式可分为可逆和不可逆两大类 （2）简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统 （3）有制动电流通路的不可 逆PWM-直流电动机系统 （4）桥式可逆PWM变换器 （5）双极式控制的桥式可逆PWM变换器的优点 双极式控制方式的不足之处 （6）直流PWM变换器-电动机系统的能量回馈问题 ”。（7）直流PWM调速系统的机械特性 6..生产机械要求电动机在额定负载情况下所需的最高转速和最低转速之比称为调速范围，用字母D来表示（D的表达式） 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时电动机转速的变化率，称为静差率s。 D与s的相互约束关系 对系统的调速精度要求越高，即要求s越小，则可达到的D必定越小。 当要求的D越大时，则所能达到的调速精度就越低，即s越大，所以这是一对矛盾的指标。第二章闭环控制的直流调速系统 内容提要 ?转速单闭环直流调速系统 ?转速、电流双闭环直流调速系统 调节器的设计方法 1.异步电动机从定子传入转子的电磁功率可分成两部分：一部分是机械轴上输出的机械功率；另一部分是与转差率成正比的转差功率。.异步电动机按调速性能分类第一类基于稳态模型，动
中等职业学校教师专业标准（2013年试行） 为促进中等职业学校教师专业发展，建设高素质“双师型”教师队伍，根据《中华人民共和国教师法》、《中华人民共和国职业教育法》、《中华人民共和国劳动法》，特制定《中等职业学校教师专业标准（试行）》（以下简称《专业标准》）。 中等职业学校教师是履行中等职业学校教育教学工作职责的专业人员，要经过系统的培养与培训，具有良好的职业道德，掌握系统的专业知识和专业技能，专业课教师和实习指导教师要具有企事业单位工作经历或实践经验并达到一定的职业技能水平。《专业标准》是国家对合格中等职业学校教师专业素质的基本要求，是中等职业学校教师开展教育教学活动的基本规范，是引领中等职业学校教师专业发展的基本准则，是中等职业学校教师培养、准入、培训、考核等工作的基本依据。 一、基本理念 （一）师德为先 热爱职业教育事业，具有职业理想、敬业精神和奉献精神，践行社会主义核心价值体系，履行教师职业道德规范，依法执教。立德树人，为人师表，教书育人，自尊自律，关爱学生，团结协作。以人格魅力、学识魅力、职业魅力教育和感染学生，做学生职业生涯发展的指导者和健康成长的引路人。 （二）学生为本 树立人人皆可成才的职业教育观。遵循学生身心发展规律，以学生发展为本，培养学生的职业兴趣、学习兴趣和自信心，激发学生的主动性和创造性，发挥学生特长，挖掘学生潜质，为每一个学生提供适合的教育，提高学生的就
业能力、创业能力和终身学习能力，促进学生健康快乐成长，学有所长，全面 发展。 （三）能力为重 在教学和育人过程中，把专业理论与职业实践相结合、职业教育理论与教 育实践相结合；遵循职业教育规律和技术技能人才成长规律，提升教育教学专 业化水平；坚持实践、反思、再实践、再反思，不断提高专业能力。 （四）终身学习 学习专业知识、职业教育理论与职业技能，学习和吸收国内外先进职业教 育理念与经验；参与职业实践活动，了解产业发展、行业需求和职业岗位变化，不断跟进技术进步和工艺更新；优化知识结构和能力结构，提高文化素养和职 业素养；具有终身学习与持续发展的意识和能力，做终身学习的典范。 二、基本内容
学生足球运动技能等级评定标准（试行） 一、说明 1.《学生足球运动技能等级评定标准（试行）》（以下简称《标准》）是校园足球教育工作的基础性指导文件和教育质量基本标准，是评价学生足球运动技能和评估校园足球及衡量各地校园足球发展的重要依据，是引导学生提升足球运动技能水平的重要手段，主要适用于全日制普通小学、初中、普通高中、中等职业学校的学生。 2.《标准》从球感、运球、踢球、身体素质和比赛能力五个方面综合评价学生足球技能水平。根据学生掌握足球运动技能的规律，《标准》将学生足球运动技能划分为五个等级，每个等级的测评内容体系不同，每个等级都具有相对独立的评分标准。 3．《标准》每个等级的各单项指标满分为10分，综合得分为各单项指标得分与权重乘积之和，达到标准的得分为
7.5分。 4．学生可根据本《标准》的要求，定期对所掌握的足球运动技能进行自评，以便了解和掌握学习足球的情况。校园足球特色学校要结合有关活动，组织学生进行测试，对达到《标准》的学生给予认定，并进行公布。学生达到《标准》的情况可纳入学生综合素质评价体系。 5.各地在《标准》在实施过程中，要根据实际情况，因地制宜，逐步推进，把“达标升级”转化为学生学练足球的自觉行动。 6.本《标准》由教育部负责解释。
二、单项指标和权重 等级单项指标权重（%） 一级颠球、踩拨球10 往返运球25 踢准25 冲刺跑15 小场地比赛25 二级脚背正面颠球10 绕杆运球25 踢准20 折线跑15 小场地比赛30 三级 行进颠球10 绕杆运球20 运球踢准20 绕杆跑15 小场地比赛35 四级 头颠球10 折线运球20 定位球踢准20 多向绕杆跑10
11级电气工程与自动化专业《运动控制系统》基本要求（2014-05-23） 第一章 绪论 了解本课程的研究内容。 第二章 （转速单）闭环控制的直流调速系统 1、 了解V （SCR ）--M 、PWM--M 两种主电路方案及其特点（2.1节、P16、P97--98、笔记）； 2、 他励（或永磁）直流电动机三种数学模型及转换，解耦模型中I do ~U d 环节的处理（P27--28、笔记）； 3、 稳态性能指标中D 、S 间关系及适用范围（2.2.1节、P29--30、笔记）； 4、 转速单闭环直流调速系统组成原理、特点及适用范围（P2 5、笔记）； 5、 带电流截至负反馈的转速单闭环直流调速系统的组成原理、特点（笔记、2.5.2节）。 第三章 转速、电流反馈控制的直流调速系统 1、 双闭环直流调速系统的组成原理（主要指：V —M 不可逆调速系统、PWM-M 调速系统）、特点，符合实际的系统数学模型，静（稳）态参数的整定及计算（P60、P59--6 2、笔记）； 2、 ASR 、ACR 的作用（P65）； 3、 典1、典2系统的特点、适用范围、参数整定依据（3.3.2节、笔记）； 4、 基于工程设计法的ASR 、ACR 调节器参数整定方法（P77--78、3.3.3节、例3-1、3-2、笔记）； 5、 理解ASR 退饱和时的（阶跃响应）转速超调量等时域指标算式（P86--88、笔记）； 6、 系统分别在正常恒流动态、稳态阶段，及机械堵转故障、转速反馈断开故障下的（新稳态）物理量计算； 7、 M 、T 、M/T 三种数字测速方法及特点（2.4.2节、笔记）； 8、 了解了解M/T 数字测速的技术实现方法、系统控制器的技术实现方法（P82-85、笔记）。 第四章 可逆控制和弱磁控制的直流调速系统 1、 PWM--M 可逆直流调速系统组成原理及特点（4.1节，笔记） 2、 V （SCR ）--M 可逆主电路中的环流概念、类型、特点（P103--104、笔记）； 3、 常用的晶闸管－直流电动机可逆调速系统组成原理及特点（4.2.2节，图4-1 4、图4-1 5、4.2.3节）。 第五章 基于稳态模型的异步电动机调速系统 1、 异步电动机定子调压调速的机械特性簇与特点，转速闭环调压调速系统组成原理及适用范围（5.1--5.2节）； 2、 软起动器的作用及适用条件（5.2.4节）； 3、 异步电动机变压变频调速的基本协调控制关系（一点两段）及其依据（5.3.1节）； 4、 异步电动机四种协调控制的特点，各自的机械特性簇、特点及比较（5.3.2节--5.3.3节、笔记）； 5、 SPWM 、CFPWM 、SVPWM 变频调速器组成原理与特点，及其中各环节的作用（5.4节）； 6、 了解基于转差频率控制的转速闭环变频变压调速系统的基本原理（5.6节）。 第六章 基于动态模型的异步电动机调速系统 1、 交流电动机坐标变换的作用，矢量控制（VC ）的基本思想、特点（6.6、6.7、笔记）； 2、 异步电动机VC 系统的一般组成原理（图6-20）； 3、 了解各种具体的VC 系统组成方案，理解转子磁链直接与间接定向控制的区别（6.6. 4、6.6.6节、笔记）； 4、 异步电动机直接转矩控制（DTC ）系统的基本原理及特点（6.7.3节），DTC 与VC 的比较（6.8节）。 第七章 绕线转子异步电动机双馈调速系统 1、 绕线转子异步电动机次同步串级调速主电路及其工作原理，()S f β=公式及特点（7.2.1节、笔记）； 2、 绕线转子异步电动机双闭环次同步串级调速系统组成原理；起动、停车操作步骤；（7.5、7.6、7.4.3节、笔记）。 第八章 同步电动机变压变频调速系统 1、 正弦波永磁同步电动机（PMSM ）矢量控制系统组成原理，0sd i =时的转矩公式（8.4.3节）； 2、 具有位置、速度闭环的正弦波永磁同步电动机（伺服）矢量控制系统组成原理（图8-26、27扩展、笔记）。 第九章 伺服系统 1、 位置伺服系统的典型结构（开环、半闭环、闭环、混合闭环）及特点（笔记、9.1.2）； 2、 位置伺服系统的三种运行方式、位置伺服系统的三种方案；（笔记、9.3.2--9.3.4） 3、 数字伺服系统中电子齿轮的作用（笔记）； 4、 数字式位置、速度伺服系统的指令形式（笔记）。 *** 考试须知---要点提示： （1）无证件者不能考试；（2）未交卷者中途不得离场；（3）严禁带手机到座位，操作手机者按作弊论处。 附：答疑地点（2-216）、时间：（1）2014-6-6，13:00--15:00；（2）2014-6-7，8:00--11:00，13:00--15:00。
小学教师专业标准（试行） 为促进小学教师专业发展，建设高素质小学教师队伍，根据《中华人民共和国教师法》和《中华人民共和国义务教育法》，特制定《小学教师专业标准（试行）》（以下简称《专业标准》）。 小学教师是履行小学教育工作职责的专业人员，需要经过严格的培养与培训，具有良好的职业道德，掌握系统的专业知识和专业技能。《专业标准》是国家对合格小学教师专业素质的基本要求，是小学教师开展教育教学活动的基本规范，是引领小学教师专业发展的基本准则，是小学教师培养、准入、培训、考核等工作的重要依据。 一、基本理念 （一）师德为先 热爱小学教育事业，具有职业理想，践行社会主义核心价值体系，履行教师职业道德规范。关爱小学生，尊重小学生人格，富有爱心、责任心、耐心和细心；为人师表，教书育人，自尊自律，做小学生健康成长的指导者和引路人。 （二）学生为本 尊重小学生权益，以小学生为主体，充分调动和发挥小学生的主动性；遵循小学生身心发展特点和教育教学规律，提供适合的教育，促进小学生生动活泼学习、健康快乐成长。 （三）能力为重
把学科知识、教育理论与教育实践相结合，突出教书育人实践能力；研究小学生，遵循小学生成长规律，提升教育教学专业化水平；坚持实践、反思、再实践、再反思，不断提高专业能力。 （四）终身学习 学习先进小学教育理论，了解国内外小学教育改革与发展的经验和做法；优化知识结构，提高文化素养；具有终身学习与持续发展的意识和能力，做终身学习的典范。 二、基本内容 维度领域基本要求 专业理念与师德（一） 职业理 解与认 识 1.贯彻党和国家教育方针政策，遵守教育法律法规。 2.理解小学教育工作的意义，热爱小学教育事业，具有职业 理想和敬业精神。 3.认同小学教师的专业性和独特性，注重自身专业发展。 4.具有良好职业道德修养，为人师表。 5.具有团队合作精神，积极开展协作与交流。 （二） 对小学 生的态 度与行 为 6.关爱小学生，重视小学生身心健康，将保护小学生生命安 全放在首位。 7.尊重小学生独立人格，维护小学生合法权益，平等对待每 一个小学生。不讽刺、挖苦、歧视小学生，不体罚或变相体 罚小学生。 8.信任小学生，尊重个体差异，主动了解和满足有益于小学 生身心发展的不同需求。
机电运动控制系统离线作 业必 Newly compiled on November 23, 2020
浙江大学远程教育学院 《机电运动控制系统》课程作业（必做） 姓名：严超学号： 3 年级：16秋电气学习中心：武义 ————————————————————————————— 1.直流电机有哪些调速方法根据其速度公式说明之, 并说明如何釆用电力电子手段实现。 答：根据直流电机速度公式，有 （1）电枢电压Ua控制-调压调速（向下调速）：采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电和自关断器件H型桥脉宽调制（PWM）供电等方式，其损耗小，控制性能好。 （2）磁场φ控制-弱磁（向上调速），采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电励磁控制。 （3）由于运行损耗大、效率低，一般不再采用串Ra调速。 2.画出双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统电原理图（非方块图），须清楚表达两个闭环的关键元件，写出各部分名称，标注有关信号量；指出两闭环连接上的特点及相互关系。 答：双闭环晶闸管-直流电动机不可逆调速系统电路原理图如下： 两闭环连接上的关系是速度调节器的输出作为电流调节器的输入，这就使得该系统具有由速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进面确定了系统的最大电流的特点。 3.分析双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统：
(1) 如果要改变转速，应调节什么参数为什么 (2) 如要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节什么参数为什么 答：（1）改变转速时只能改变速度调节器的输入ug，因为它是速度环的指令信号。改变速度调节哭的参数对稳态速度无调节作用，仅会影响动态响应速度快慢。 (2)要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节速度调节器的输出限幅值。 因为速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的最大电流。 4. 填空 : 双闭环晶闸管━直流电动机调速系统中，内环为＿电流＿环，外环为＿速度环，其连接关系是：＿速度调节器＿的输出作为＿＿电流调节器的输入，因此外环调节器的输出限幅值应按＿＿调速系统允许最大电流＿来整定；内环调节器的输出限幅值应按＿＿可控整流器晶闸管最大、最小移相触发角＿来整定。两调节器均为＿PI＿型调节器，调速系统能够做到静态无差是由于调节器具有＿积分（记忆）功能；能实现快速动态调节是由于节器具有＿＿饱和限幅＿功能。 5.在转速、电流双闭环系统中，速度调节器有哪些作用其输出限幅值应按什么要求来调整电流调节器有哪些作用其输出限幅值应如何调整 答：速度调节器用于对电机转速进行控制，以保障：①调速精度，做至静态无差；②机械特性硬，满足负载要求。 速度调节器输出限幅值应按速系统允许最大电流来调整，以确保系统运行安全（过电流保护） 电流调节器实现对电流的控制，以保障：①精确满足负载转矩大小要求（通过电流控制）；②调速的快速动态特性（转矩的快速响应）。
第一部分 运动控制复习要点（IRON ） 1、直流调速系统用的三种可控直流电源和各自的特点。P 2 1)旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。 2)静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。 3)直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。 2.电流连续和断续时，V-M 系统机械特性的差别，电流断续有何不良影响。P 9 1）当电流连续时，特性还比较硬；断续段特性则很软，而且呈显著的非线性，理想空载转速翘得很高。 2）电流断续给用平均值计算描述的系统带来一种非线性因素，也引起机械特性的非线性，影响系统的运行性能。 3、直流调速系统闭环静特性和开环机械特性的联系和区别（画图分析）。P 23~24 a 、闭环系统的静态特性可以比开环系统的机械特性硬很多； b 、闭环系统的静差率比开环系统小得多； c 、如果所要求的静差率一定，则闭环系统可以大大提高调 速范围。 d 、要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。 4、电流截止负反馈及其作用。P 28 当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈叫做电流截止负反馈，简称截流反馈。 作用：限流保护，即解决反馈闭环调速系统启动和堵转时电流过大的问题。 5、比例调节器、积分调节器、比例积分调节器各自的控制规律和特点。 比例调节器：a 、Uc=Kp ΔUn 输出信号与偏差信号成比例；有差调节。b 、能迅速响应控制作用。 积分调节器：a 、输出信号的速度与偏差信号成正比。b 、无静差调速。 比例积分调节器：a 、稳态精度高，动态响应快；b 、比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最 终消除稳态偏差。（控制规律即公式） 7、电压反馈电流补偿的调速系统进行稳态特性和与转速闭环调速系统的主要差别。 a 、结构框图的不同地方在于负反馈信号的取出处不同；P44 b 、电压负反馈的稳态性能比同样放大器的转速负反馈系统要差一些，在电压负反馈的基础上加入电流补偿，可以补偿一部分静差，以提高调速系统的稳态性能，但是不能指望其实现无静差，因为这时系统已经达到稳态的边缘了。 11、调节器工程设计法的思路。P 60 1、选择调节器结构,使系统典型化并满足稳定和稳态精度。 2、设计调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。 n 0O I d I d1I d3I d2I d4 A B C A ’ D 闭环静特性 开环机械特性 图1-26 闭环系统静特性和开环机械特性的关系 U d4U d3U d2U d1
教育部关于印发 《中等职业学校教师专业标准（试行）》的通知 教师…2013?12号 各省、自治区、直辖市教育厅（教委），各计划单列市教育局，新疆生产建设兵团教育局： 为贯彻党的十八大关于加快发展现代职业教育的重大部署，落实教育规划纲要和《国务院关于加强教师队伍建设的意见》（国发…2012?41号）精神，构建教师队伍建设标准体系，建设高素质“双师型”中等职业学校教师队伍，教育部制定了《中等职业学校教师专业标准（试行）》（以下简称《专业标准》）。现印发给你们，请结合实际认真贯彻执行。并就有关事项通知如下： 《专业标准》是国家对合格中等职业学校教师专业素质的基本要求，是中等职业学校教师开展教育教学活动的基本规范，是引领中等职业学校教师专业发展的基本准则，是中等职业学校教师培养、准入、培训、考核等工作的基本依据。各地教育行政部门、中等职业学校师资培养培训院校（机构）、中等职业学校要把贯彻落实《专业标准》作为加强教师队伍建设的重要任务和举措，认真制订工作方案，精心组织实施，务求取得实效。 各地、各校要采取多种形式组织开展《专业标准》学习宣传活动，帮助广大中等职业学校教师和师范生准确理解《专业标准》的基本理念，全面把握《专业标准》的内容要求，把《专业标准》作为开展教育教学实践、提升专业发展水平的行为准则。要紧密结合实际，抓紧制订贯彻落实《专业标准》的具体措施。依据《专业标准》调整中等职业学校教师培养方案，科学设置教师教育课程，改革教育教学方式。将《专业标准》作为教师培训的重要内容，依据《专业标准》制定教师培训课程指南。将《专业标准》作为中等职业学校教师考核的重要依据，进一步完善考核的内容和指标。 教育部 2013年9月20日
运动控制的实现方法 1、以模拟电路硬接线方式建立的运动控制系统 早起的运动控制系统一般采用运算放大器等分离器件以硬接线的方式构成，这种系统的优点： （1）通过对输入信号的实时处理，可实现系统的高速控制。 （2）由于采用硬接线方式可以实现无限的采样频率，因此，控制器的精度较高并且具有较大的带宽。 然而，与数字化系统相比，模拟系统的缺陷也是很明显的： （1）老化与环境温度的变化对构成系统的元器件的参数影响很大。 （2）构成系统所需的元器件较多，从而增加了系统的复杂性，也使得系统最终的可靠性降低。 （3）由于系统设计采用的是硬接线的方式，当系统设计完成之后，升级或者功能修改几乎是不可能的事情。 （4）受最终系统规模的限制，很难实现运算量大、精度高、性能更加先进的复杂控制算法。 模糊控制系统的上述缺陷使它很难用于一些功能要求比较高的场合。然而，作为控制系统最早期的一种实现方式，它仍然在一些早期的系统中发挥作用； 另外，对于一些功能简单的电动机控制系统，仍然可以采用分立元件构成。 2、以微处理器为核心的运动控制系统 微处理器主要是指以MCS-51、MCS-96等为代表的8位或16位单片机。采用微处理器取代模拟电路作为电动机的控制器，所构成的系统具有以下的优点：（1）使电路更加简单。模拟电路为了实现逻辑控制需要很多的元器件，从而使电路变得复杂。采用微处理器以后，大多数控制逻辑可以采用软 件实现。 （2）可以实现复杂的控制算法。微处理器具有较强的逻辑功能，运算速度快、精度高、具有大容量的存储器，因此有能力实现较复杂的控制算 法。 （3）灵活性和适应性强。微处理器的控制方式主要是由软件实现，如果需要修改控制规律，一般不需要修改系统德硬件电路，只需要对系统的
1、基本概念及分析 （1）直流调速方法 （2）可控电源的类型 （3）调速系统的稳态性能指标及关系 （4）V-M系统和PWM系统分别适用什么场合？ （5）什么是有静差系统？什么是无静差系统？无静差的系统在稳态时，其调节器的输出是什么情况？ （6）PI调节器中，P的作用是什么？I的作用是什么？ （7）单闭环直流调速系统对哪些扰动能克服？哪些扰动不能克服？ 2、计算 请仔细复习P31：1-9, 1-10，1-12（切记：不要死记硬背，理解计算思路，掌握计算方法，牢记计算公式） 第二章 1、基本概念及分析 （1）双闭环系统较之单闭环系统的优势？ （2）双闭环系统起动能够快速的真正原因？ （3）双闭环系统起动过程中经历哪几个阶段，每个阶段两个调节器的工作状态是什么样的？起动的特点是什么？ （4）双闭环系统在突发状况下会如何调节？（请仔细分析P66:2-5；P67:2-9） 2、设计、计算 （1）请仔细复习P53：例题2-3, PPT中72面的例题。 （2）复习P67:2-7。 （切记：不要死记硬背，理解设计或计算思路，掌握设计或计算方法，牢记计算公式，牢记折中参数）
1、基本概念及分析 （1）可逆的含义？四象限运行时，电机分别是什么运行状态？ （2）V-M可逆系统中的环流是什么电流？如何消除直流平均环流？如何抑制瞬时脉动环流？如何彻底消除环流？ （3）逻辑无环流系统中的DLC起到什么作用？其控制信号是什么信号？DLC 发出切换指令的充分必要条件是什么？DLC由哪几部分组成？ （4）PWM可逆系统，采用H桥双极性PWM 变换器，其驱动信号的特点是什么？电机正转、反转、停转的条件及输出电压波形如何？H桥双极性PWM 变换器控制下的电机停转和普通的电机停转有什么不一样？ 第四章 1、基本概念及分析 （1）异步电机进行变频调速时，为什么要保持磁通不变？ （2）简述恒压频比的控制方式。 （3）保持磁通不变有哪几种实现方式？采用不同方式，当频率降低时，各个关键量如何变化？ （4）交流PWM变换器和直流PWM有什么区别？交流PWM一般有哪些控制方式，这些控制方式的目的有什么不同？SPWM怎么实现？ （5）基于稳态模型的变频调速系统一般有哪两类？ 第六章 1、基本概念 （1）数字调速的特点？ （2）数字测速的方法及应用场合。 （3）数字PI调节器主要有哪两种类型？
【1-1】 某生产工艺要求：按动起动按钮S Ⅰ时，电动机Ｍ带动小车作如图题1-83所示的运动轨迹运行；按动暂停按钮S Ⅱ时，小车就地停止。重新按动启动按钮S Ⅰ时小车从暂停位置，开始键继续运行。假设：KM 1得电小车向右运行，KM 2得电小车向左运行，小车每次反向运行前都暂停t 秒。 1)试设计满足该运动轨迹的运动控制线路图。 2）当小车运行在B-C 区间时，如果突然停电或此时按动清零停止按钮，当来电后再按动起动按钮将会发生什么现象？如何处理这种问题？ 解：1）假设：正反向速度继电器分别为：KS 1、KS 2；短路制动电阻的接触器为KM 3。 系统带降压起动电阻与反接制动的主电路图如答图1所示，其输出方程和控制方程如下： 图1-83 题1-1小车运行轨迹 答图1 题【1-1】（２）解答
2）来电后再按动起动按钮S I ，小车将一直向右走，出现失控现象。 解决续行问题的方法： ①最普通的方法是在运动轨迹的周边增加限位行程开关，并在输出方程中增加正反向点动按钮。假设：左、右限位保护分别为ST A 、ST B （如答图２所示） 、右限位；正、反向点动按钮分别为SF 、SR ，修改后的电气控制逻辑代数方程组： R F T F A R R B F S S t KT S S KM K ST K ST K ST K ST K ST S KM S ST KM KM S K K K KM S ST KM KM S K K K KM ?????+?+?+?+?+?+=????+++=←????+++=→)()()()(152413224131642225311ⅡⅡⅡⅡⅡ ②在控制方程组中与转步信号并联时间超限脉冲发生信号。 ③系统小车没有回到原点前，不清控制方程组，或者不要在控制方程中增加停止按钮。 ④增加回原点功能的按钮。 【1-2】 已知电动机M 1带动小车左右运动；电动机M 2带动小车上下运动。生产工艺要求的运动轨迹如图题1-84所示。假设：KM 1得电小车向右运行，KM 2得电小车向左运行；KM 3得电小车向上运行，KM 4得电小车向下运行。生产工艺要求分别按动启动按钮S 1、S 2、S 3时，小车的运行轨迹分别如图1-84a 、b 、c 所示；按动暂停按钮S Ⅱ，小车就地停止，小车每次转弯运行前都暂停t 秒，按动回原点按键S 0，小车会以最短的路径返回到原点A ，试设计满足该运动轨迹的运动控制线路图。 解：假设小车的转步信号及程序步如答图2所示 答图２ 题【1-1】（２）解答
运动控制系统复习知 识点总结
1 运动控制系统的任务是通过对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。（运动控制系统框图） 2. 运动控制系统的控制对象为电动机，运动控制的目的是控制电动机的转速和转角，要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩，使转速变化率按人们期望的规律变化。因此，转矩控制是运动控制的根本问题。 第1章可控直流电源-电动机系统 内容提要 相控整流器-电动机调速系统 直流PWM变换器-电动机系统 调速系统性能指标 1相控整流器-电动机调速系统原理 2.晶闸管可控整流器的特点 （1）晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104以上，其门极电流可以直接用电子控制。 （2）晶闸管的控制作用是毫秒级的，系统的动态性能得到了很大的改善。 晶闸管可控整流器的不足之处 晶闸管是单向导电的，给电机的可逆运行带来困难。 晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt都十分敏感，超过允许值时会损坏晶闸管。 在交流侧会产生较大的谐波电流，引起电网电压的畸变。需要在电网中增设无功补偿装置和谐波滤波装置。 3.V-M系统机械特 4.最大失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间，它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关。 5.（1）直流脉宽变换器根据PWM变换器主电路的形式可分为可逆和不可逆两大类 （2）简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统 （3）有制动电流通路的不可 逆PWM-直流电动机系统 （4）桥式可逆PWM变换器 （5）双极式控制的桥式可逆PWM变换器的优点 双极式控制方式的不足之处 （6）直流PWM变换器-电动机系统的能量回馈问题 ”。（7）直流PWM调速系统的机械特性 6..生产机械要求电动机在额定负载情况下所需的最高转速和最低转速之比称为调速范围，用字母D来表示（D的表达式） 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时电动机转速的变化率，称为静差率s。 D与s的相互约束关系
中学教师专业标准（试行） （征求意见稿） 为促进中学教师专业发展，建设高素质中学教师队伍，根据《中华人民共和国教师法》和《中华人民共和国义务教育法》，特制定《中学教师专业标准（试行）》（以下简称《专业标准》）。 中学教师是履行中学教育工作职责的专业人员，需要经过严格的培养与培训，具有良好的职业道德，掌握系统的专业知识和专业技能。《专业标准》是国家对合格中学教师的基本专业要求，是中学教师开展教育教学活动的基本规范，是引领中学教师专业发展的基本准则，是中学教师培养、准入、培训、考核等工作的重要依据。 一、基本理念 （一）学生为本 尊重中学生权益，以中学生为主体，充分调动和发挥中学生的主动性；遵循中学生身心发展特点和教育教学规律，提供适合的教育，促进中学生生动活泼学习、健康快乐成长，全面而有个性的发展。 （二）师德为先 热爱中学教育事业，具有职业理想，践行社会主义核心价值体系，履行教师职业道德规范。关爱中学生，尊重中学生人格，富有爱心、责任心、耐心和细心；为人师表，教书育人，自尊自
律，以人格魅力和学识魅力教育感染中学生，做中学生健康成长的指导者和引路人。 （三）能力为重 把学科知识、教育理论与教育实践相结合，突出教书育人实践能力；研究中学生，遵循中学生成长规律，提升教育教学专业化水平；坚持实践、反思、再实践、再反思，不断提高专业能力。 （四）终身学习 学习先进中学教育理论，了解国内外中学教育改革与发展的经验和做法；优化知识结构，提高文化素养；具有终身学习与持续发展的意识和能力，做终身学习的典范。 二、基本内容
三、实施建议 （一）各级教育行政部门要将《专业标准》作为中学教师队伍建设的基本依据。根据中学教育改革发展的需要，充分发挥《专业标准》引领和导向作用，深化教师教育改革，建立教师教育质量保障体系，不断提高中学教师培养培训质量。制定中学教师准
运动控制系统基本架构及控制轨迹要点简述 运动控制起源于早期的伺服控制。简单地说，运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。早期的运动控制技术主要是伴随着数控技术、机器人技术和工厂自动化技术的发展而发展的。早期的运动控制器实际上是可以独立运行的专用的控制器，往往无需另外的处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、工艺技术要求的其他功能和人机交互功能。这类控制器可以成为独立运行的运动控制器。这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，往往已根据应用行业的工艺要求设计了相关的功能，用户只需要按照其协议要求编写应用加工代码文件，利用RS232或者DNC方式传输到控制器，控制器即可完成相关的动作。这类控制器往往不能离开其特定的工艺要求而跨行业应用，控制器的开放性仅仅依赖于控制器的加工代码协议，用户不能根据应用要求而重组自己的运动控制系统。 运动控制的定义 运动控制（MC）是自动化的一个分支，它使用通称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是电机来控制机器的位置和/或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制（GMC）。运动控制被广泛应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。 运动控制系统的基本架构组成 一个运动控制器用以生成轨迹点（期望输出）和闭合位置反馈环。许多控制器也可以在内部闭合一个速度环。 一个驱动或放大器用以将来自运动控制器的控制信号（通常是速度或扭矩信号）转换为更高功率的电流或电压信号。更为先进的智能化驱动可以自身闭合位置环和速度环，以获得更精确的控制。 一个执行器如液压泵、气缸、线性执行机或电机用以输出运动。
幼儿教师专业标准 基本理念 贯穿《专业标准》的基本理念是：师德为先、幼儿为本、能力为重和终身学习。 师德为先 热爱学前教育事业，具有职业理想，践行社会主义核心价值体系，履行教师职业道德规范，依法执教。关爱幼儿，尊重幼儿人格，富有爱心、责任心、耐心和细心；为人师表，教书育人，自尊自律，做幼儿健康成长的启蒙者和引路人。 幼儿为本 尊重幼儿权益，以幼儿为主体，充分调动和发挥幼儿的主动性；遵循幼儿身心发展特点和保教活动规律，提供适合的教育，保障幼儿快乐全面健康地成长。 能力为重 把学前教育理论与保教实践相结合，突出保教实践能力；研究幼儿，遵循幼儿成长规律，提升保教工作专业化水平；坚持实践、反思、再实践、再反思，不断提高专业能力。 终身学习 学习先进学前教育理论，了解国内外学前教育改革与发展的经验和做法；优化知识结构，提高文化素养；具有终身学习与持续发展的意识和能力，做终身学习的典范。 指导思想
《专业标准》是广大学前教育研究者、行政管理人员、培养培训机构领导与教师、一线园长和教师多方面共同研究、努力的结晶。在研制过程中，力图体现以下指导思想： 1.专业导向，师德为先。幼儿园教师是对幼儿实施保育和教育职责的专业人员，需具有特定的专业素质，具有良好的职业道德与态度、专业的教育知识和技能。因此，《专业标准》应具有严格的职业道德规范，明确的专业导向，规定幼儿园教师从事幼儿园教育教学工作所必须达到的基本专业要求。 2.基本规范，前瞻引领。《专业标准》是国家对合格幼儿园教师专业素质的基本要求，规定的是幼儿园教师必须达到的基本专业素养和教师开展保教活动的基本规范，同时又应该是引领幼儿园教师专业发展的基本准则，为幼儿园教师专业发展提供方向性的指引和导航，幼儿园教师应按标准中所提出的专业要求，不断提升专业发展水平。 3.全面要求，突出重点。《专业标准》将专业理念与师德、专业知识和专业能力三方面作为幼儿园教师必备的基本素质与条件，尤其注重专业理念与师德，将其作为《专业标准》的灵魂与核心。《专业标准》强调合格的幼儿园教师必须富有爱心、责任心、耐心和细心，必须关爱幼儿，尊重幼儿，做幼儿健康成长的启蒙者和引路人。同时对当前社会反映的教师专业意识或行为中薄弱、不足的方面，予以关注与强调。 4.共同准则，体现独特。《专业标准》既要充分反映教师职业所
高等师范学校学生的教师职业技能训练大纲（试行） 第一部分讲普通话和口语表达技能训练 说明 高等师范学校是国家推广普通话的重点之一，普通话是教师的职业语言，用普通话进行教育教学工作是合格教师的必备条件，因此高等师范学校学生必须讲普通话，并按国家主管部门制定的《普通话水平测试标准》的要求通过测试。教 师的教育和教学工作都要求很强的口语表达能力，因此对高等师范学校学生进行专门的口语训练并且提出较高的要求，是十分必要的。应当逐步扭转对口语重视不够的偏向。 讲普通话的技能是口语表达技能的基础，讲普通话没有达到一定的水平，无法进行口语表达技能的训练。在口语表达技能训练中，能够进一步提高讲普通话的水平。讲普通话达到要求的，可重点进行口语表达技能的训练。这两项技能训练应当安排在一年级。 考核办法：按《普通话水平测试标准》普遍进行测试，合格者发给证书。口语表达的考核由任课教师或校内专门机构负责，主要考核朗读和讲演（或讲课）两项，但不得用教育实习替代。成绩分为优秀、良好、及格、不及格四等。 一、讲普通话技能的训练 （一）训练目的 对高等师范学生的普通话训练，一般应当达到国家主管部门制定的《普通话水平测试标准》的二级，即能用比较标准的普通话进行朗读、讲课和交谈。对中文专业学生的要求：北方方言区一般应达到一级，南方方言区达到二级中等。 （二）训练内容 1.树立或加强推普意识：了解普通话的形成，了解推普的重要意义，了解国家推普的方针、政策和任务。 2.了解发音器官、发音部位和发音方法；掌握好《汉语拼音方案》；掌握普通话的声母、韵母、声调，掌握变调、轻声、儿化等。 3.熟练掌握现代汉语3500常用字所组词语的标准读音，学习《汉语拼音正词法基本规则》，能直呼音节，正确拼写汉语词语。 4.用普通话朗读、对话。 5.了解本地方盲语音与普通话语音的主要差别和对应规律，能进行方音辨
《小学教师专业标准》说明 顾明远 小学教育是一个人人生发展的重要阶段。小学教师的质量关系到学生一生的成长，关系到亿万家庭的希望，更关系到国家的未来。20世纪80年代以来,通过明确教师专业标准来突显教师职业的专业性、推进教师专业化进程，成为世界许多先进国家提高教师质量的共同战略，中国也不例外。而不断深入开展的基础教育课程改革更是从现实层面将我国教师队伍建设提上重要日程。 《小学教师专业标准》（以下简称《标准》）明确了一名合格小学教师的道德坐标、知识坐标与能力坐标，它是我国教师专业化进程中的重要里程碑。1994年颁布的《中华人民共和国教师法》在法律上第一次确认了教师的专业地位。当下，《小学教师专业标准》进一步对小学教师的基本素养和要求进行了细致、专业地梳理和规范，这将有力保证我国小学教师的专业地位，有效提升小学教师的专业素质。 小学教师专业标准（试行）（征求意见稿） 一、《标准》制定的意义与价值 （一）规范教师专业行为，促进小学教师专业发展 尽管上世纪90年代初我们就开始致力于教师专业品质的确立和提升，然而在实际教育工作中，教师，尤其是小学教师的专业地位并未能获得广泛的认同。教师专业地位的体现，一方面需要外在条件的支持与保障，另一方面更需要依赖教师队伍的自身建设。为此，《标准》对小学教师的“专业理念与师德”、“专业知识”、“专业能力”进行了细致梳理和规范，厘定小学教师的从教规格。 （二）设立教师合格标准，促进教育公平 教育肩负着重要的社会使命，不但要启迪人的心智、锻炼人的品格、完善人的心性，还应在消除社会上的不平等、创造宽松和谐的社会中发挥重要作用。《标准》中突出了“学生为本”、“师德为先”，这有利于引导立志成为小学教师