闽南师范大学
毕业论文（设计）
基于STM32单片机的双轮小车近静态动平衡控制统The Design of The Nearly Static Dynamic Balance Two Wheeled Car Control System Based on The
STM32
姓名：陈国文
学号：1105000232
系别：物理与电子信息工程学院
专业：电气工程及其自动化
年级：2011级
指导教师：李忆
2014年12 月28 日
摘要
本文介绍以STM32F103RCT6单片机为核心的智能自平衡小车技术的研究，本系统分为单片机最小系统，PID自动反馈调节，驱动控制电路。通过MPU-6050传感器采集到姿态感知信号传给STM32F103RCT6单片机，经单片机PID反馈调节，发出命令控制驱动模块L298N，驱动2台直流电动机进行相应的动作，最终使得小车能够平稳站立。为了提高平衡效果，本文引入了卡尔曼滤波器，在调试中应注意初始角度的矫正和PID的参数调节。本设计现能实现小车在正负2度内平衡，时超超过4S，在小车的控制方面还有待改进。
关键词：STM32F103RCT6单片机姿态检测卡尔曼滤波 PID控制电机驱动
Abstract
In this paper, we introduce STM32F103RCT6 single-chip microcomputer as the core of intelligent since the balance of the car technology research, this system is divided into single chip microcomputer minimum system, PID automatic feedback adjustment, the drive control circuit. By MPU - 6050 sensor collected posture perception to STM32F103RCT6 MCU signals, the microcontroller PID feedback control, a command control L298N drive module, drive two dc motor for the corresponding action, eventually making the car can stand steadily.In order to improve the effect of equilibrium, this paper introduced the Calman filter, in needing attention in debugging the parameters initial angle correction and PID regulation. This design is to achieve car in the positive and negative balance within 2 degrees, super than 4S, in control of the car has to require improvement.
KeyWord: STM32F103RCT6 single-chip microcomputer Posture perception Kalman filter PID controller motor drive
目录
中英文摘要.................................................................. I 1 引言. (1)
1.1 选题背景及实际意义 (1)
2 整体方案设计 (1)
2.1系统整体设计 (1)
2.2姿态检测模块选型方案比较 (2)
2.3项目设计要求 (2)
2.4平衡小车的总体框图 (2)
3 各单元模块的硬件设计 (3)
3.1 STM32F103RCT6单片机系统 (3)
3.2 稳压模块选型 (3)
3.3 姿态检测模块 (4)
3.3.1加速度计模块 (5)
3.3.2陀螺仪模块 (7)
3.4 电机驱动模块选型 (7)
3.5电机选型 (8)
3.6 电路接线表 (9)
3.6.1电源接口解析 (9)
3.6.2器件I/O口连接表 (9)
4 理论分析与计算 (10)
4.1 自平衡小车数学模型 (10)
4.2 PID控制器设计 (11)
4.2.1 PID控制器原理 (11)
4.2.2 PID控制器设计 (11)
4.3基于卡尔曼滤波的数据融合 (12)
4.4 本章小结 (14)
5 系统软件设计 (15)
5.1软件系统总体结构 (15)
5.2单片机初始化软件设计 (15)
5.3姿态检测系统调试 (15)
5.3.1角度矫正 (15)
5.3.2卡尔曼滤波调试 (16)
5.3.3控制系统PID参数整定 (18)
6 系统测试 (19)
6.1 平衡度测试 (19)
6.2站立时间测试 (20)
7 器件清单 (20)
7.1元器件清单 (20)
7.2平衡小车实物图 (21)
8 总结与展望 (21)
8.1 总结 (21)
8.2 展望 (22)
参考文献 (22)
附录 (i)
致谢 (vii)
1 引言
两轮自平衡小车是一种特殊轮式移动机器人，其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性。由于具有广泛的应用背景和研究价值，时下对两轮移动机器人的理论和应用研究日益受到国内外控制界的重视。本文研究的本质不稳定两轮自平衡机器人是一种复杂的研究性实验装置，已成为理想的控制理论和控制方法研究的实验平台[1]。
1.1 选题背景及实际意义
移动机器人是机器人学的一个重要分支，对于机器人的研究，包括轮式、腿式、履带式以及水下式机器人等，可以追溯到20世纪60年度。移动机器人得到快速发展有两个方面的原因：一是其应用范围越来越广泛；二是相关领域如计算、传感、控制等技术得到快速发展。
双轮自平衡机器人概念就是在这样的背景提出来的。双轮自平衡小车是一个高度不稳定的两轮机器人，是一种多变量、非线性、强耦合的系统，是检验各种控制方法的典型装置。同时由于它体积小、运动灵活、零转弯半径等特点，将会在军用和民用领域有着广泛的应用前景。
2 整体方案设计
2.1系统整体设计
本设计的整体思路是：小车采用STM32F103RCT6单片机和各种传感器的组合，构成了自平衡小车系统。其系统主要由以下几个部分组成：STM32单片机控制系统、陀螺仪和加速度计组成的姿态检测模块、稳压模块、电机驱动等模块组成。它的工作过程大致上可把它分三个阶段，三个阶段分别是输入采样、程序执行和输出处理。当系统执行完以上的三个阶段就可以被称为一个扫描周期。在单片机的整个运行周期内，CPU会以固定的扫描速度重复执行以上的三个阶段[2]。
输入采样：给小车通电，平衡放在地上，系统进入输入采样后，当小车开始倾斜时，陀螺仪及时地采集的小车倾斜角度数据传给单片机，而加速度计将车子倾斜的瞬时加速度和小车每一时刻的角度采集后也传给单片机存到I/O口映象区中的所对应得单元中。
程序执行:单片机系统收集到以上两组数据，对数据进行量化处理后，在PID 平衡算法的控制下，计算出使车模保持直立的PWM。
输出处理：当程序执行后，单片机进入到输出处理状态。输出的PWM给电机驱动模块控制电机，使车子在一个小角度范围内做平衡地来回摆动，使得车子保
持平衡不倒。
2.2姿态检测模块选型方案比较
方案一：使用飞思卡尔的加速度传感器MMA7260模块和陀螺仪ENC-03模块自行组合模块。MMA7260三轴加速度传感器具有灵敏度可选高稳定性，低功耗特点，适合场合倾角检测，跌落检测等诸多方面。ENC-03主要通过角速度原理，将外界偏移产生的位移转换成电流送给主控IC，然后再调整位移，以达到产品稳定，主要应用于照相机，飞机模型。但两模块需要使用者搭电路组合。
方案二：采用MPU-6050模块作为姿态检测模块。MPU-6050为全球首款整合性6轴运动处理组件相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。并且由主要的I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术的运动处理库，可处理运动感测的复杂数据。降低了运动处理对操作系统的负荷，并为应用开发提供了架构化的API。
综上所述：在姿态检测模块的选择上使用MPU6050模块，免除了组合陀螺仪和加速度器时的轴间差问题，提供了平衡小车工作的可靠性和系统工作的稳定性。
2.3项目设计要求
（1）熟悉STM32单片机的应用方法和学会怎样使用各种传感器。
（2）使车子在小角度范围内做平衡来回摆动，摆动角度范围为：正负0~2度。
（3）使得小车保持平衡不倒的衡量指标为：小车平衡站立2分钟及以上。
2.4平衡小车的总体框图
图 2-1总体框图
3 各单元模块的硬件设计
3.1 STM32F103RCT6单片机系统
本设计中控制平台采用STM32F103RCT6微型控制器，STM32系列是一款性价比极高的嵌入式应用专门设计的ARM CORTEX-M3内核，其最主频72MHz，在满足平衡控制的调节频率的同时又更多的CPU资源，工作电压为3.3V。晶振电路为STM32单片机处理器提供8M频率的时钟脉冲，并串联两个10PF电容保证电路提供稳定的频率脉冲，设置PLL倍频为9的话,使得处理器工作频率为72M。
STM 32单片机系统原理图如图3-1所示：
图3-1单片机系统原理图
3.2 稳压模块选型
可靠的电源方案是整个硬件电路稳定可靠运行的基础。电源模块由若干相互独立的稳压电路模块组成。这样做可以减少各模块之间的相互干扰，另外为了进一步减小单片机的电源噪声，可以单独划分一个稳压支路作为驱动大电流直流减速电机的电路。具体电路如图3-2所示。
V in
1G N D
2
V o u t
3U 17805
C 4
100U F/35V
C 2104
C 3104
+5V V in
1
G N D
2
V o u t
3U 27809
C 5
100
U
F/35V
C 6104
+6V
C 1
2400U F/35V
G N D
1
O UT
2
IN
3
U 3
A SM 1117-3.3V C 7100U F/35V C 8104
+3.3V +12v
G ND
图3-2 稳压模块原理图
整个系统需要3种电源：平衡小车由+12V 电池作为总电源。系统采用ASM1117-3.3V 模块为单片机系统及其他外设提供稳定电压。同时系统采用LM7805稳压模块为姿态检测模块提供稳定工作电压。而电机采用Namiki-22CL-3501PG 的9V 直流减速电机，故系统同时采用LM7809稳压模块为驱动电路提供工作电压，并通过PWM 实时控制电机的电压大小。具体电路原理图如图3-2。其中电路中的电解电容C1、C4、C5、C7起到滤波稳压作用，而瓷片电容C2、C3、C6、C8起到辅助滤波，去除电压中的波动毛刺电压。
3.3 姿态检测模块
本设计中所采用的姿态检测模块为MPU6050模块，之所以选择这个模块，是因为其有以下优点：
（1）集角度测量与加速度测量于一体。 （2）其那同时测量三轴上的角度与加速度测量。 （3）其输出为数字信号，便于处理于存储与传输。 （4）测量范围大，反应快。
MPU-6050整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C 端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C 端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术。实物引脚图如图3-3。
图3-3 MPU6050实物图
3.3.1加速度计模块
加速度具有合成定理，可以理解为是重力加速度可分解在X,Y,Z三个方向上的加速度。加速度传感器实际上是用MEMS技术检测惯性力造成的微小形变，由此加速度计可以测量某一时刻x,y,z轴三个方向上的的加速度值。而自平衡小车利用加速度计测出重力加速度在x,y,z轴的分量，然后利用各个方向的分量与重力加速度的比值来计算出小车大致的倾角。其实在自平衡小车上非静止的时候，加速度计测出的结果并不是非常精确。物体时刻都会受到地球的万有引力作用产生一个向下的重力加速度，而小车在动态时，受电机的作用肯定有一个前进或者后退方向的作用力，而加速度计测出的结果是，重力加速度与小车运动加速度合成得到一个总的加速度在三个方向上的分量。由此可见，由加速度计测得的角度必定含有很多干扰因素，所以需要经过滤波器的处理，得到更稳定合理的波形。
下边我们就开始分析从加速度得到角度的方法。把MPU6050安装在自平衡车上时也是这样的水平安装在小车底盘上的，当车子运动时，分析如下图3-4所示。
图3-4 加速度计分析图
Sina=Sind=gx/g
角度较小的情况下，角度的正弦与角度对应的弧度成线性关系。如图3-5所示：
图3-5 小角度时sin（x）、弧度、0.92*弧度曲线图
这个图x轴是角度，取值范围是0~90度，有三个函数曲线，分别是：
Y=sinx 正弦曲线
Y=x*3.14/180 弧度
Y=0.92*x*3.14/180 乘以一个0.92系数的弧度
从图上可以看出，当角度范围是0~29度时：
sinx=x*3.14/180
对于自平衡车来说，小车的摆动范围在-29~29度之内，如果超过这个范围，小车姿态也无法调整，所以对于自平衡小车sinx=x*3.14/180基本上是成立的。当然有时候也会担心-29~29度的摇摆范围还是无法满足需求。那可以给上边的公式乘一个系数。得到如下公式：
Sinx=k*x*3.14/180
从上边的函数对比图可以看出，当系数取0.92时，角度范围可以扩大到-45~45度。经过这一系列的分析，终于得到角度换算方法：
由
Sind=gx/g
Sind=k*d*3.14/180
得到：
gx/g=k*d*3.14/180
那么角度就可以通过如下公式计算出：
a=d=180*gx/(k*g*3.14)
而gx可以从加速度计里读出来，所以MPU6050与水平面的夹角就可以实时获得。而之前也说过这个角度不是很精确，但是至少可以反映出角度变化的趋势。不过可以通过卡尔曼滤波等算法把加速度计读出的角度和陀螺仪读出的角度结合起来，使小车的角度更加准确。
程序中通过IIC方式获取小车实时加速度，代码如下：
Accel_x = GetData(ACCEL_XOUT_H)+25；//获取X轴加速度
获得加速度后，通过转化公式，将实时加速度转化为小车的实时角度。
//Angle_ax = (Accel_x - 570) /16384; //去除零点偏移，计算得到弧度。
//Angle_ax = Angle_ax*1.2*180/3.14; //弧度转化为度
Angle_ax = Accel_x * 0.004196468; //代替以上公司，得到最终角度
3.3.2陀螺仪模块
陀螺仪模块是实时记录小车摆动时的角速度。由此通过卡尔曼滤波将加速度计得到的角度结合陀螺仪获得的角速度可以更以更好地实现PID调节。
程序中通过IIC方式获取小车实时加速度，代码如下：
//Gyro_y = Gyro_y *0.01098633;
//Gyro_y = - Gyro_y/16.4;
Gyro_y = - Gyro_y * 0.06097561;//去除零点偏移，得到最终角速度值
通过以上方式获得小车的实时姿态，由此可得到小车的角度和角速度，将这两个参数传给卡尔曼滤波函数。
3.4 电机驱动模块选型
由于电机工作电压与单片机的不同，且单片机本身带负载能力不强，电机工作需要较大电流等因素，无法用单片机直接驱动电机运转，因此需要电机驱动模块来驱动电机。
具体资料如下：
L298N是SGS公司的产品，内含4通道逻辑驱动电路，是一种二相和四项电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收TTL 逻辑电平信号，驱动46V、2A以下的电机。
它具有以下优点：
（1）负载能力强
（2）能实现高电压强电流的输出
（3）控制简单方便
综上所述：由于本项目小车需要驱动两个直流减速电机实时调整运动状态，需要较大的输出电流1A和较高的输出电压9V，并且为了留有裕量，所以选择驱动L298N作为本次的电机驱动。
其电路如下图3-6所示。
图3-6 L298N原理图
OUT1、OUT2、OUT3、OUT4之间分别接两个2个电动机。IN1、IN2、IN3、IN4引脚从单片机输入控制电平，控制电机的正反转，ENA，ENB接控制使能端，控制电机的停转。L298的逻辑功能表如下表3-1所示：
表3-1
对于电机的调速，我们采用PWM调速的方法。其原理就是开关管在一个周期内的导通时间为t，周期为T，则电机两端的平均电压U=Vcc*（t/T）=a*Vcc.其中，a=t/T(占空比)，Vcc是电源电压。电机的转速与电机两端的电压成比例，而电机两端的电压与控制波形的占空比成正比，因此电机的速度与占空比a成正比。
3.5电机选型
平衡车需要实时检测姿态，实时通过电机调整小车的状态。由于步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件，不利于对轮子的平滑控制，使得车子更加容易抖动造成不平稳，不作为本项目使用。由于直流减
速电机可是通过PWM 脉冲调制波控制电机转速，所以可以很好地配合CPU 使得车子保持平衡稳定。
关于直流电机选型方法是采用参数对比法，该地方选取参考对象为思维翼都市款电动自平衡车体感代步车的相关参数。由说明书得该平衡代步车电机负荷重量（包括车体）为100kg ，代步车的电机扭矩为95N ，时速可达8km 每小时。由于本项目的平衡小车车体重量约为0.5kg ，由以下比例公式可得：
N
N
95x kg 100kg 5.0 (式中x 为平衡小车电机扭矩) 由上式解得，平衡小车的扭矩大小为x=0.475N ，所以本项目在电机选型可选择大于0.475N 扭矩的电机，如下表，为本次所选电机型号的相关参数。
直流减速电机相应的参数如下表3-2所示： 表3-2
结合理论分析，电机扭矩0.5Nm 可以满足本项目要求，输出转速120转可以很好的保障车子保持平衡。而且，结合市场，该款电机性价比高，方便维护和使用，更加增加了产品的使用保障。
3.6 电路接线表
3.6.1电源接口解析
将稳压电源模块的地与系统板、MPU6050、驱动L298N 模块的地共地，输出的+3.3V 与系统板的+3.3V 相接，为系统提供工作电源。将输出的+5V 与系统板上的+5V 接口对接，为MPU6050提供电源，最后将电源模块的+9V 与驱动L298N 的+V 口对接，为电机驱动提供稳定可靠的电源。最后将MPU6050、L298N 模块按下面图7-1所示位置放置安装好。 3.6.2器件I/O 口连接表
几个模块的I/O 接口连接表如表3-3所示：
表3-3
STM32系统板
接口MPU6050接口
驱动L298N
接口
PB6|P58 SCL|P3
PB7|P59 SDA|P4
PA4|P20 IN1
PA5|P21 IN2
PA6|P22 IN3
PA7|P23 IN4
PB0|P26 ENA
PB1|P27 ENB
4 理论分析与计算
4.1 自平衡小车数学模型
假设自平衡车高度为l，质量为m，将其抽象为一级倒立摆，并将倒立摆至于可水平移动的小车上。假设其受外力干扰引起的车体角加速度为()
x t，沿垂直于车体方向进行受力分析如图4-1，可以得到自平衡车倾角与车轮移动加速度为()
a t以及外力干扰带来的加速度()
x t之间的运动方程。
l
m
mg
)(t x
)(t a
图4-1外力干扰条件下的小车受力分析
小车运动微分方程表达式如式(4-1)：
()()()()()22sin cos d t l g t a t t lx t dt
θθθ=-+???????? （式4-1） 当倾角θ很小的时候，可以进行线性化处理：cos()1sin()θθθ≈≈、
，运动微分方程可简化为：
()()()()22
d t l g t a t lx t dt
θθ=-+ （式4-2） 自平衡车静止时
()0
a t =,其运动微分方程为：
()()()22d t l g t lx t dt θθ=+ （式4-3） 4.2 PID 控制器设计
4.2.1 PID 控制器原理
当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量系统需要控制的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID 控制，又称PID 调节。PID 控制器问世至今已有近70年历史，以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。
PID 控制器由比例单元（P ）、积分单元（I ）和微分单元（D ）组成。其输入e (t ）与输出u (t ）的关系为：
()()()()011t
D de t u t Kp e t e t dt T T dt ??=++????
? (式4-4) 其中Kp 为比例系数；1T 为积分时间常数；D T
为微分时间常数。
PID 控制器具有原理简单、使用方便、适应性强、鲁棒性强、对模型依赖少等特点，因此使用PID 控制器实现两轮自平衡车的控制是完全可行的。 4.2.2 PID 控制器设计
由小车静止时其运动方程可得到系统输入输出传递函数：
()()()21
s H s g X s s l
Θ==
- (式4-5)
此时系统具有两个极点：p g s l
=±
。其中一个极点位于s 平面的右半平面。
根据奈奎斯特稳定判据可知系统不稳定，因此小车在静止状态不能保持平衡[3][4]。
由小车受力分析可知小车平衡的条件是提供额外的回复力及阻尼，其来源为车轮与地面的摩擦力。由式2-7可知，车轮提供的加速度的大小是根据角度θ及
角速度θ'的反馈得出，因此需要在控制系统中引入角度θ及角速度θ'构成比例(P)微分(D)反馈环节，如图4-2所示。
图4-2加入比例微分环节后的控制系统结构图
加入比例微分反馈后的系统传递函数为：
()()()2211
s H s k k g X s s s l l Θ==
-++ (式4-6)
此时，系统的两个极点为
()
2
22142p k k l k g s l
-±--=
。根据奈奎斯特稳定判
据可知，系统稳定需要两个极点都位于s 平面的左半平面。要满足这一点，需要1k >g, 2k >0。由此可得出结论，但1k >g, 2k
>0时，小车可以保持平衡，这也与上文中小车受力分析的结果相符。
在反馈环节中，与角度θ成比例的控制量称为比例控制；与角速度成比例的
控制量称为微分控制（角速度是角度的微分）。因此上面系数1k ，2k
分别称为比例和微分控制参数。其中微分参数相当于阻尼力，可以有效抑制自平衡车振荡。
控制系统的输出量为电机控制量，因而小车平衡控制的PID 控制器的输出方程可写为：
PWM=(int)(Kp*(Angle) + Kd*Gyro_y); (式4-7) 式4-7中，PWM 为PID 控制输出量，Angle 为反馈倾角值，Gyro_y 为反馈角速度值，Kp 和Kd 分别为比例系数及微分系数。
4.3基于卡尔曼滤波的数据融合
虽然单一惯性传感器就可以单独进行姿态角度检测，但是其准确性主要取决
于惯性器件的精度，单从改善硬件结构和生产工艺方面难以有很大幅度的提高，并且系统误差会随时间累积，不适用于长时间姿态检测。由于利用单一传感器（陀螺仪或加速度计）难以获得相对真实的小车姿态角度，出于对系统测量姿态角度准确性的考虑，本系统采用多传感器信号进行数据融合，以获得最佳姿态角度
[5][6]
。
多传感器数据融合是一个非常重要的研究内容，只有采用最适合的融合方法
才能获得最佳的效果。常用数据融合方法有加权平均法，神经网络法等。加权平均法是一种简单的融合方法，故其运算精度很差；神经网络法具有很好的非线性和有效的自学能力，但是其涉及的模型构建，参数优化非常复杂，不适用于本系统。国外有研究者根据加速度计与陀螺仪的互补特点研究出互补滤波算法，其简单明了并且具有较好的实时性与稳定性，能够较好的融合出姿态角度。考虑到本系统使用的惯性器件特性较差，互补滤波在本质原理上不能弥补器件特性缺陷，故本系统采用卡尔曼滤波算法作为数据融合方法。
卡尔曼滤波器是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器)，能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。卡尔曼滤波器不仅能估计信号的过去和当前状态，甚至能估计将来的状态。
卡尔曼滤波器解决离散时间控制过程的一般方法，首先定义模型线性随机微分方程。假设卡尔曼滤波模型k 时刻真实状态是从（k-1）时刻推算出来，如下式
k k k k x Ax Bu w =++ (式4-8)
式2-15中，k x
是k 时刻状态；A 是k-1时刻状态变换模型；B 是作用在控
制器向量k
u 上的输入控制模型；k w 是过程噪声，假设其均值为零，协方差矩阵
k
Q 符合多元正态分布：
k w ～(0,)k N Q (式4-9)
k 时刻对应真实状态
k x 的测量
k
z 满足下式：
k k k k z H x v =+ (式4-10)
式2-17中
k
H 是观测模型，将真实控制映射为观测空间；k v
为观测噪声，其
均值为零，协方差矩阵k R
符合正态分布：
k v ~(0,)k N R
(式4-11)
初始状态以及每一时刻的噪声都认为是互相独立的。
卡尔曼滤波器的操作主要包括两个阶段：预估与更新。在预估阶段，滤波器根据上一时刻状态，估算出当前时刻状态；在更新阶段，滤波器利用当前时刻观测值优化在预估阶段获得的测量值，以获得一个更准确的新估计值[7][8][9]。
卡尔曼滤波器迭代过程如下： 1. 先验状态估计：
111
??k k k k x
Ax
Bu ---=+ (式4-12) 2. 先验估计误差协方差
11
T
k k k
k P A P A Q --=+
（式4-13）
3. 卡尔曼增益
(
)1
1
T
T k k
k k k K P H HP H R --=+ (式4-14)
4. 后验状态估计
1
1
???()k k k k k k k x
x K z Hx
--=+- (式4-15)
5. 后验误差协方差
1()k k k
k P I K H P -=-
(式4-16)
在上面各式中：
A ：作用在1?k x
-上的n 阶矩阵；
B ：作用在控制向量1k u
-上的n ×1输入控制矩阵；
H ：m ×n 观测模型矩阵，将真实状态空间映射为观测空间； 1
k k P -：n ×n 先验估计误差协方差矩阵； k
P ：n ×n 后验估计误差协方差矩阵； Q ：n ×n 过程噪声协方差矩阵； R ：m ×m 过程噪声协方差矩阵； I ：n 阶单位矩阵； k
K ：n ×m 矩阵，称之为卡尔曼增益。
4.4 本章小结
本章阐述了小车平衡控制原理与所需条件。对小车进行受力分析，构建了小车的运动模型并提出了小车的运动微分方程。解算出小车运动控制的传递函数并利用自动控制理论进行了分析，设计了两轮自平衡车的PID 控制器。介绍了本系统使用的姿态检测传感器，分析了其性能特点。简述了卡尔曼滤波器原理及其设计流程。
5 系统软件设计
5.1软件系统总体结构
本文的前几章介绍了两轮自平衡小车的硬件电路设计，平衡原理，控制策略，姿态感知。本章将介绍两轮自平衡小车的软件设计，软件设计是两轮自平衡小车设计中的关键[10][11]。
根据系统要求，需要完成的总体软件设计包括：单片机初始化，姿态信息采集，卡尔曼滤波，速度检测，直流电机PID控制算法。系统软件流程如图5-1所示。
图5-1系统总体软件流程图
5.2单片机初始化软件设计
单片机系统初始化主要包括以下模块：模数转换模块、串行通信模块、中断捕捉，定时器及PWM模块等。
5.3姿态检测系统调试
5.3.1角度矫正
姿态检测模块作为整个系统的检测核心，直接关系到小车能否保持平衡，因此，对姿态检测模块的调试是调试工作的重点。
首先，对陀螺仪及加速度计分别进行调试，看模块是否能正常工作，保持陀
螺仪模块电路的偏置电压运行稳定，使整个电路的温漂最小，保证陀螺仪输出信号的准确性。将小车倾角分别置于0°、45°及90°（与水平面的夹角），通过串口将陀螺仪积分出来的角度与加速度计换算出来的角度显示在上位机上。通过对比，若计算出来的角度与实际倾角相差较大，则说明硬件电路或者软件算法出现问题，需要及时调整。
图5-2显示的是利用串口助手显示的测量倾角，实际倾角为90°。g表示陀螺仪积分出来的角度，积分周期5ms，a表示加速度计求出的角度。可以发现陀螺仪积分出来的角度会随着实际推移而发现变化，若时间足够长则陀螺仪积分出的角度很不准确，这也说明了陀螺仪的输出数据只在短时有效。同时，加速度计测量出来的角度在90°附近变化，若长期记录加速度计的测量角度再求其均值则会发现加速度计的输出信号长时间较为稳定，但其受震动影响较大，测量值在真实值上下波动。
图5-2陀螺仪及加速度计测量倾角显示
5.3.2卡尔曼滤波调试
通过对陀螺仪及加速度计单独检测结果的分析也说明了采用多传感器数据融合的必要性。所以，对卡尔曼滤波器的调试又是姿态检测系统中的重点。
卡尔曼滤波器的调试采用串口波形显示的方式进行。小车通过串口通讯向PC机发送滤波前与滤波后的姿态倾角数据，通过上位机波形显示软件，将离散的数据点描绘为动态波形，并在同一坐标系中显示，通过对比可以直观的看出滤波器滤波效果，便于调试。由于陀螺仪需要经过积分，因为积分周期在滤波器中的设定也尤为重要，为了与实际应用相符，调试时数据发送周期为10ms，采样率为100Hz。
首先对滤波器的相关参数进行设定。通过理论分析，结合国内外研究者的经
闽南师范大学专业实习 自我鉴定表 学号100102144 姓名王政阁院、系新闻传播学院 年级10级班级广电一班实习单位上海龙韵广告传播有限公司 在漳州电视台广告部《生活时间》栏目组的三个多月的实习期间，通过实习老师的帮助，我不仅对专业知识有了更为深刻地了解，同时也学到课本外的实践经验，在这里，我收获了一段快乐而难忘的时光。我不仅从前辈事们、同事们身上学到许多知识，并且与他们成为友好，共同成长，更重要的是，我在实习过程中使自己专业知识得到突飞猛进的增长。这些收获对我今后的学习和工作都起到了很大的指导作用，使我受益匪浅。 自身方面，使我更深刻认识到，实习不是被动的学习，在实习岗位锻炼自己的实践能力，同时也要注意创造性的发挥，和实习单位多多交流，成功转换角色的方法。首先，是要给自己定好位，在态度上要把自己当成学生，虚心求教；在新闻采访时要把自己当成一个工作人员，爱岗敬业，严于律己，争取多写新闻，多发新闻，维护新闻的客观、公正；其次，是要多动手写，做新闻编导必须腿勤，笔勤，一个新闻要跑上大半天，和不同的人打交道，然后组织稿件，同时自己要主动动键盘写稿；最后，工作要认真扎实，做要做到最好，让观众能够更快更易得到最新的消息。 电视台的实习期间，我深刻体会到以下几点： 首先，我学会了真诚，第一天去漳州电视台《生活时间》栏目组实习，我怀着激情饱满的心情，踏进办公室，只见几个生僻的脸孔。我浅笑着和他们打招呼。从那天起，我养成了一个习慣，天天早上见到他们都要含笑的说声“早上好”。一声轻轻的问候问候，讲明了对共事对友人的友好。仅仅几天的岁月，我就与共事们打成一片，确实，只需你是真诚的，谁会在乎你资历小，又有谁会小看你呢？同时也让我走出了显示自身价值的第一步。 其次，学会沟通，沟通是一种重要的才智与能力，时时都要奥秘使用。认识一集团，首先要记住对方的名字。认识一总体，则需要深切的交流。而这些，都要本身积极去做。 紧接着是，热心与扎实，就像火与冰，看似两种彻底差别的工具，却能碰撞出最标致的火花。如果你混于报业投入的是100％的精力，那么，若你混于电视业，就必需投入150％的肉体。我见证了这种150％的精神的投入。电视节目产不是一件轻松的工作。就拿制作一集10分钟的《生活时间》为例，首先要了解拍摄对象，稿件编写，联系被采访者；其次把素材采集进电脑；继而发展剪片的重大任务，这是创意的活，费体力，镜头需要始终的修正：继而还要编辑音乐、配音、上字幕，为了实现进度，加班便成为家常便饭；如果没有耐心，也不可能每一针都细心批改，一遍又一遍。不管在哪一个行业，心情和急躁凡是不成或缺的。感情让我们对工作充满热情，力争做好每一个细节，精益求精。情绪与耐性互补推进，才能碰撞出最漂亮的火花，任务才一能做到最佳。 接下来“踊跃出击”当你可以选择的时辰，把主动权握在自身手中。我想许多人与我同样，从小事做起，但有些时刻，是因为他们心中没底，不晓得你能做什么。也不知道能学到什么。但我相信只有勤问、好学、勤做，就会故意想不到的播种。我在练习中逐步变得“斗
（）8、假设一个扇区大小为512B，1块=1扇区，FAT16可以管理的磁盘空间大小为 A.32MB B.64MB C.128MB D.512MB （）9、用户可以通过调用文件操作，来归还文件的使用权。 A．建立 B．打开 C．关闭 D．删除 （）10、在设备管理中,通常采用主设备号和次设备号来表示一台机器, 主设备号和次设备号分别表示。 A．设备类型和内部标识符 B. 设备驱动程序及参数 C．设备名字及其类型 D. 设备名字及参数 二、应用题（每小题15分，共60分） 1、桌子上有一只盘子，每次只能放入一只水果，爸爸专门往盘子里放苹果，妈妈专门往盘子里放橘子，一个儿子专门吃盘子里的橘子，一个女儿专门等吃盘子里的苹果，用信号量实现爸爸、妈妈、儿子、女儿之间的同步与互斥关系。 2、设有一组作业，它们的到达时间和所需CPU时间如下所示。 作业号到达时间所需CPU时间 1 9:00 70分钟 2 9:40 30分钟 3 9:50 10分钟 4 10:10 5分钟 分别采用先来先服务和短作业优先作业调度算法。试问它们的调度顺序、作业周转时间以及平均周转时间各是什么？ 3、在某个请求分页管理系统中，假设某进程的页表内容如下所示 页号页框（Page Frame）号有效位（存在位） 0 120H 1 1 ---- 0 2 850H 1 页面大小为4KB，一次内存的访问时间是200ns，一次快表（TLB）的访问时
10 ns（己含更新TLB和页表的时间是20ns，处理一次缺页的平均时间为9 间），进程的驻留集大小固定为二页，采用最近最久未使用置换算法（LRU）和局部置换策略。假设①TLB初始为空；②地址转换时先访问TLB，若TLB 未命中，再访问页表（忽略访问页表之后的TLB更新时间）；③有效位为0表示页面不在内存，产生缺页中断，缺页中断处理后，返回到产生缺页中断的指令处重新执行。设有虚地址访问序列2345H、1876H、258FH，请问：a．依次访问上述三个虚地址，各需多少时间？给出计算过程。 b．基于上述访问序列，虚地址1876H的物理地址是多少？请说明理由。 4、假设某文件系统的硬盘空间为500MB，盘块大小为1KB，采用显示链接分配，请回答以下问题： (1)其FAT表（文件分配表）需占用多少存储空间？ (2)如果文件A占用硬盘的盘块号依次为120、130、145、135、125共五个盘块，请画图示意文件A的FCB与FAT表的关系以及FAT表中各盘块间的链接情况。 数据结构 一、填空题（每题2分，共20分） 1、已知一无向图G=（V，E），其中V={a,b,c,d,e,f } E={(a,b),(d,e), (b,c),(a,f),(a,d)}现用某一种图遍历方法从顶点a开始遍历图，得到的序列为abfdce，则采用的是__________遍历方法。 2、在循环队列中，若front与rear分别表示队头元素和队尾的位置，则判断循环队列空的条件是__________。 3、中序遍历结果为DBEAFC，一棵二叉树的前序遍历结果为ABDECF，则后序遍历结果为__________。 4、在一个无向图中，所有顶点的度数之和等于所有边数__________倍。
闽南师范大学2019年考研专业课真题试卷 闽南师范大学2019年硕士研究生入学考试试题 考试科目：中国文学史 注意事项： 1、本卷满分为150分，考试时间为3小时； 2、本卷属试题卷，另有答题纸，答案一律写在答题纸上，写在该试卷或草稿纸上均无效； 3、必须用蓝黑钢笔或签字笔答题，其他均无效。 ＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊ 一、名词解释（每小题6分，共30分） 1. 《春秋》 2. 建安风骨 3.初唐四杰 4. 江西诗派 5. 临川四梦 二、作品分析（共30分） 默写（片段）并赏析张若虚《春江花月夜》： ____________________，____________________。滟滟随波千万里，何处春江无月明！江流宛转 绕芳甸，月照花林皆似霰；空里流霜不觉飞，汀上白沙看不见。____________________， ____________________。____________________？____________________？人生代代无穷已，江月年年 只相似。不知江月待何人，但见长江送流水。 三、简答题（每小题10分，共40分） 1.请你说说什么是“四书五经”。 2.简答先秦诸子散文的发展阶段。 3.简答唐代中期“韩柳”改革文风的基本主张。 4.简述《儒林外史》的叙事艺术特点。 四、论述题（每小题25分，共50分） 1. 试论白居易诗歌创作的主要成就。 2. 试论《红楼梦》的艺术成就。 （以下空白） 第 1 页共1 页 精都考研（https://www.doczj.com/doc/4d8936943.html,）——全国100000考研学子的选择
……………………….…………………………………………………………………………………姓名：杜宗飞专业：计算机科学与技术 学院：数理信息学院学历：本科……………………….…………………………………………………………………………………手机：×××E – mail：×××地址：闽南师范大学
自荐信 尊敬的领导： 您好！今天我怀着对人生事业的追求，怀着激动的心情向您毛遂自荐，希望您在百忙之中给予我片刻的关注。 我是闽南师范大学计算机科学与技术专业的2014届毕业生。闽南师范大学大学四年的熏陶，让我形成了严谨求学的态度、稳重踏实的作风；同时激烈的竞争让我敢于不断挑战自己，形成了积极向上的人生态度和生活理想。 在闽南师范大学四年里，我积极参加各种学科竞赛，并获得过多次奖项。在各占学科竞赛中我养成了求真务实、努力拼搏的精神，并在实践中，加强自己的创新能力和实际操作动手能力。 在闽南师范大学就读期间，刻苦进取，兢兢业业，每个学期成绩能名列前茅。特别是在专业必修课都力求达到90分以上。在平时，自学一些关于本专业相关知识，并在实践中锻炼自己。在工作上，我担任闽南师范大学计算机01班班级班长、学习委员、协会部长等职务，从中锻炼自己的社会工作能力。 我的座右铭是“我相信执着不一定能感动上苍，但坚持一定能创出奇迹”！求学的艰辛磨砺出我坚韧的品质，不断的努力造就我扎实的知识，传统的熏陶塑造我朴实的作风，青春的朝气赋予我满怀的激情。手捧菲薄求职之书，心怀自信诚挚之念，期待贵单位给我一个机会，我会倍加珍惜。 下页是我的个人履历表，期待面谈。希望贵单位能够接纳我，让我有机会成为你们大家庭当中的一员，我将尽我最大的努力为贵单位发挥应有的水平与才能。 此致 敬礼！ 自荐人：××× 2014年11月12日 唯图设计因为专业，所 以精美。为您的求职锦上添花，Word 版欢迎 下载。
闽南师范大学硕士研究生奖助办法 按照国家和福建省教育部门研究生奖助学金的相关文件精神，结合我校实际情况制定相应奖助学金资助办法，具体如下： 一、、国家奖学金：奖励标准为每生20000元，奖励比例按照国家及福建省相关文件确定。评选条件按照《闽南师范大学硕士研究生国家奖学金评审管理办法（暂行）》执行。 二、新生奖助学金，一等10000元/生，二等8000元/生。 新生奖学金评选对象为本年度考入我校且按期报到注册的研究生一年级新生。定向研究生和破格录取研究生不参与评选。 1、一等奖助学金奖励范围： （1）第一志愿报考我校，初试成绩达到国家基本复试分数线且被我校录取的学科排名前40%的考生； （2）调剂并被我校录取，初试成绩学科排名前20%的考生； （3）本科就读“985”或“211”院校（不含独立学院）被我校录取的考生； （4）第一志愿报考“211”、“985”等重点高校且符合一志愿复试条件，调剂并被录取到我校的考生。（需提交纸质版或电子版证明，请同学们保留好复试依据） 2、符合新生奖学金评选条件，未获得一等奖学金的新生均可获得二等奖学金。 三、第二学年开始所有完成学业、取得相应学分的学生可获国家助学金（6000元/年）和学业奖学金。学业奖学金资助标准和比例如下：根据硕士研究生在校学习成绩、科研成果、社会工作等综合表现进行测评。一等奖学金10000元/生，占在校生人数15%；二等奖学金5000元/人，占在校生人数35%。 四、研究生“三助”津贴。学校为在校研究生提供助研、助管、助教岗位，每月400-800元不等，覆盖面约占在校生人数40%。 五、科研奖励。根据各学院制定的科研成果奖励办法进行评奖。 六、临时困难补助。用于在校研究生家庭发生突发自然灾害或重大疾病等困难补助。 七、研究生业务经费。用于研究生在学期间科研学习相关支出，1080元/生/年。
2020年硕士研究生入学考试自命题科目考试大纲 考试科目名称: 应用心理专业基础综合 一、考查目标 （一）考查考生对心理学专业知识的理解、掌握和运用水平。 （二）考查考生对心理咨询、变态心理学、人格心理学理论与知识的领 会与掌握情况。 （三）考查考生对心理临床与咨询实务的理解、分析，以及运用心理学 方法解决问题的情况。 二、参考书目 1. 张日昇.《咨询心理学（第二版）》.北京：人民教育出版社； 2. [美]苏珊·诺伦 - 霍克西玛著邹丹等译.《变态心理学（第6版）》.人 民邮电出版社; 3.黄希庭著.《人格心理学》.浙江教育出版社 三、考试形式与试卷结构 （一）试卷成绩及考试时间：本试卷满分为300分，考试时间为180分钟。 （二）答题方式：闭卷、笔试。 （三）试卷题型结构 1.主要题型：名词解释、简答题、论述题、实践运用题（含方案设计、 案例分析等） 2．分值分布： 名词解释 60分 简答题 80分 论述题 60分 实践运用题 100分
3.试题难易比例：容易题约占40%，中等难度题约占40%，较难题约占20%。 四、考查范围 （一）咨询心理学部分： 参考书目：张日昇.《咨询心理学（第二版）》.北京：人民教育出版社. 1.咨询心理学概论 （1）心理咨询的含义 （2）心理咨询的对象 （3）心理咨询的发展 心理咨询的兴起、咨询心理学的独立 2.咨询心理学的流派 （1）精神分析疗法 （2）来访者中心疗法 （3）行为疗法 （4）箱庭疗法 3.咨询者的条件与培养 （1）对咨询者的条件要求 （2）咨询人员的基本态度 4.心理咨询的伦理规范与原则 （1）心理咨询的伦理 （2）心理咨询的基本原则 5.心理咨询过程的心理评估 （1）心理评估概述 （2）心理咨询过程中常用的心理评估方法 （3）心理评估的专业态度和原则 6.心理咨询的准备与设置 （1）心理咨询的准备 （2）心理咨询的场面设置、 7.心理咨询的过程
闽南师范大学文学院 学术型硕士研究生导师工作职责与考核管理办法 一、学术型硕士研究生导师岗位职责 1. 研究生导师应关心每一名研究生的成长进步，全面了解研究生的思想政治、身心健康等实际状况，对其个人发展中存在的问题和实际困难及时给予帮助。 2. 研究生导师应按学校要求做好研究生的入学教育、安全保密教育、网络道德教育和毕业从业教育等工作。 3. 研究生导师要自始至终以身作则对研究生进行学术道德和学术规范教育。 4. 研究生导师要严格执行研究生培养方案和教学计划，为研究生开设专业课程或专业基础课程，教学内容应体现学科领域的前沿和研究导向性。在教学上应遵循《闽南师范大学研究生课程教学基本规范（试行）》的有关规定。 5. 研究生导师应积极开展教学和科研活动，指导研究生用查阅文献资料、撰写学术论文。 6. 研究生导师必须投入足够的时间与精力来指导研究生，原则上不少于两周指导一次。指导交流内容由研究生记录在《闽南师范大学研究生培养记录册》中，要求内容具体，问题明确，并有导师签字。导师据此对研究生学习状况进行严格管理和评价。 7. 研究生导师应根据本学科培养方案，结合研究生个人特点和
志趣，为每位研究生制定全面、科学的培养计划，并负责培养计划的具体落实。 8. 研究生导师应使研究生融入研究课题和研究活动，以科研为主导指导研究生，加强对研究生从事科研工作和承担专门技术工作能力的锻炼。 9. 研究生导师应把好研究生学位论文开题关，对选题的科学性及是否适合研究生个人情况进行把关。 10. 研究生导师应在研究生学位论文工作阶段定期组织研究生和课题组成员一起参加学术研讨活动或研究工作报告会，每月至少一次，了解其学位论文工作进展情况，由研究生记录在《闽南师范大学研究生培养记录册》中。要求同于第九条。 11. 研究生导师应把好学位论文中期检查关。对未完成阶段性工作要求的论文，要督促研究生加快进度；对存在问题较严重的论文，要及时调整方案，做出适当处理。 12. 研究生导师应把好研究生学位论文总体质量关，对研究生学位论文的全部内容进行认真审阅，并做出实事求是的评价。对不符合有关要求的论文，不推荐参加论文答辩。 13. 研究生导师应把好研究生在学期间拟公开发表学术论文质量关。研究生导师要认真审阅研究生拟投寄的学术论文，保证论文中相关数据的真实性和可靠性，杜绝编造数据、抄袭他人研究成果的事件发生。
【闽南师范大学排名】闽南师范大学特色专业-闽南师范大学录取分数 线 漳州师范学院是福建省重点建设的省属全日制本科院校，座落在历史文化名城、闽南开放城市----漳州市。学校前身是创办于1963年的福建第二师范学院，1966年因文化大革命停办，1970年被撤销。1977年以来，在福建省委、省政府和漳州市委、市政府的高度重视下，重选校址，重建校园，先后经历了龙溪地区中学师资培训班、龙溪师范大专班、漳州师范专科学校。1986年经原国家教委批准复办福建第二师范学院，并更名为漳州师范学院，与福建师范大学形成福建省“一南一北”的本科教师教育格局。1992年获得学士学位授予权，2000年顺利通过国家教育部首批师范院校本科教学工作合格评估，2003年增列为硕士学位授予权单位。复办以来，学校一心一意搞建设，全力以赴谋发展，根据高等学校办学条件要求，进行了全面的建设。现有校园占地面积1731亩，校舍总面积51万平方米，其中教学行政用房面积21.65万平方米、学生宿舍面积12.45万平方米；教学科研仪器设备总值9907万元；现有图书馆、资料室总面积2.99万平方米；馆藏纸质图书126.5万册，电子书刊110.8万册；多媒体教室、语音室座位数9170个；教学用计算机2301台；运动场馆总面积7.50万平方米；计算中心、网络与教育技术中心设备齐全、功能先进，校园网络覆盖全校。学校坚持以本科教育为主体，积极发展研究生教育，适度发展继续教育与高等职业教育，现有16个教学单位，42个本科专业，12个硕士点。学校面向全国15个省份招生，现有在校全日制本科生17904人、硕士研究生144人，成教生3571人。学校大力实施人才强校战略，坚持“培、引、聘”并举，不断加大师资队伍建设力度，逐步建立一支数量充足、结构日趋合理、发展态势良好的教师队伍。现有专任教师986人，其中高职称314人，博士72人、硕士408人，另有外聘教师170人。学校先后有9人享受国务院政府特殊津贴，2人获全国高师院校优秀教师称号，1人获全国高校优秀骨干教师称号，7人入选“福建省百千万人才工程”，5人入选“福建省高等学校新世纪优秀人才支持计划”，1人获省级优秀专家称号，2人获省教学名师奖，8人获省优秀教师称号，5人获省师德之星、师德标兵、师德先进个人称号，2人获省优秀教育工作者称号，1人获省巾帼建功标兵
闽南师范大学关于印发《闽南师范大学研究生国家奖学金评选实施办法（修订）》的通知 校内各单位： 《闽南师范大学研究生国家奖学金评选实施办法（修订）》已经校长办公会审定通过，现印发给你们，请遵照执行。 闽南师范大学 2014年9月23日闽南师范大学研究生国家奖学金评选实施办法（修订）
研究生国家奖学金，是由中央财政出资，面向优秀研究生设立的最高荣誉奖项。根据财政部、教育部《关于印发<研究生国家奖学金管理暂行办法>的通知》（财教〔2012〕342号）和福建省财政厅、教育厅《关于印发《福建省研究生国家奖学金管理暂行办法》的通知》（闽财教〔2012〕138号）文件精神，结合我校实际，特制定本实施办法。 一、评选对象 学校规定的学制年限内取得正式学籍的全日制二年级和三年级研究生。同时在评选周期内有以下情况之一者不能参加当年国家奖学金的评选：计划内定向、单位委托培养的研究生；休学期间的研究生；人事档案未转至我校的研究生；受学校通报批评或纪律处分的研究生；违反校纪校规受到处分者；未按学校规定正常履行报到注册手续者；经抽查，3次（含）以上未履行正常请假手续离校者；未能完成培养计划所规定的内容或未通过考核者；无故未缴清学费和住宿费者。 国家奖学金每年评审1次，超出学制期限基本修业年限研究生，不再具备研究生国家奖学金参评资格。原则上每位研究生在校期间只能获评1次（特别优秀学生，如评选周期内在国家A类期刊或JCR1区期刊上以第一作者公开发表文章者，或在国家级比赛中获一等奖以上者除外）。 二、奖励标准 硕士研究生国家奖学金奖励标准为每人每年20000元。 三、组织领导 1．成立学校研究生国家奖学金评审工作领导小组，由分管研究生工作的校领导任组长，纪委、监察处、研究生工作部（处）、学生工作部（处）、科技处、社科处、财务处负责人和３至５位研究生导师代表（从当年无研究生参评国家奖学金的导师中推选）任成员。领导小组下设办公室，挂靠研究生工作部（处），负责日常管理和工作协调。办公室主任由研究生工作部（处）负责人兼任。 2．各研究生培养单位成立不少于9人组成的研究生国家奖学金评审委员会。由具有专业学术背景的培养单位领导任主任委员，分管研究生（含思政）工作的领导任副主任委员，研究生导师代表、研究生辅导员、研究生秘书、研究生代表任委员，当年有参评的研究生及其导师应回避，导师代表要兼顾各学科专业，注意吸纳单位学术委员会成员参加。各委员会负责本单位研究生国家奖学金的申请组织、初步评审和解释等工作。
年份地区学校学院专业代码专业名称报名人数录取人数报录比推免人数 2012 福建闽南师范大学教育科学与技术系040102 课程与教学论19 7 36.84% / 2012 福建闽南师范大学外国语言文学系040102 课程与教学论 6 2 33.33% / 2012 福建闽南师范大学教育科学与技术系040201 基础心理学18 5 27.78% / 2012 福建闽南师范大学外国语言文学系045108 （专业硕士）学科教学（英语） 74 27 36.49% / 2012 福建闽南师范大学数学与信息科学系040102 课程与教学论 4 2 50.00% / 2012 福建闽南师范大学教育科学与技术系040202 发展与教育心理学16 5 31.25% / 2012 福建闽南师范大学中国语言文学系040102 课程与教学论 6 2 33.33% / 2012 福建闽南师范大学数学与信息科学系045104 （专业硕士）学科教学（数学） 52 22 42.31% / 2012 福建闽南师范大学教育科学与技术系040203 应用心理学75 20 26.67% / 2012 福建闽南师范大学中国语言文学系045103 （专业硕士）学科教学（语文） 62 24 38.71% / 2012 福建闽南师范大学数学与信息科学系070101 基础数学16 8 50.00% / 2012 福建闽南师范大学中国语言文学系050101 文艺学20 7 35.00% / 2012 福建闽南师范大学体育系040102 课程与教学论 5 2 40.00% / 2012 福建闽南师范大学数学与信息科学系070102 计算数学8 3 37.50% / 2012 福建闽南师范大学中国语言文学系050103 汉语言文字学13 5 38.46% / 2012 福建闽南师范大学数学与信息科学系070103 概率论与数理统计7 3 42.86% / 2012 福建闽南师范大学中国语言文学系050104 中国古典文献学9 4 44.44% / 2012 福建闽南师范大学数学与信息科学系070104 应用数学15 7 46.67% / 2012 福建闽南师范大学中国语言文学系050105 中国古代文学25 8 32.00% / 2012 福建闽南师范大学物理与电子信息工程系040102 课程与教学论 2 1 50.00% / 2012 福建闽南师范大学历史与社会学系040102 课程与教学论7 2 28.57% / 2012 福建闽南师范大学数学与信息科学系070105 运筹学与控制论12 8 66.67% / 2012 福建闽南师范大学中国语言文学系050106 中国现当代文学13 4 30.77% / 年份地区学校学院专业代码专业名称报名人数录取人数报录比推免人数 2012 福建 闽南师范 大学中国语言 文学系 050108 比较文学与 世界文学 6 2 33.33% / 2012 福建 闽南师范 大学马克思主 义学院 030501 马克思主义 基本原理 5 4 80.00% / 2012 福建 闽南师范 大学化学与环 境科学系 040102 课程与教学 论 5 2 40.00% / 2012 福建 闽南师范 大学马克思主 义学院 030503 马克思主义 中国化研究 6 6 100.00% /
闽南师范大学硕士学位申请与学位论文答辩的有关规定
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闽南师范大学 硕士学位申请与学位论文答辩的有关规定 漳师研［2０07]14号 第一章总则 第一条根据《中华人民共和国学位条例》和《中华人民共和国学位条例暂行实施办法》,结合我校实际情况,制定本规定。 第二条经国务院学位委员会批准,我校为硕士学位授予单位。硕士学位按我校获得授予权的学科、专业的学科门类授予。 第二章学位论文的基本要求 第三条学位论文应在导师指导下，由硕士研究生独立完成。 第四条硕士学位论文的基本要求:学位论文应能表明硕士研究生 在本门学科上掌握坚实的理论基础,系统的专门知识，且具有较强的独立工作能力和良好的科学作风；学位论文对所研究的课题应具有一定的新见解或新内容；学位论文的基本论点、结论和建议应具有一定的理论意义或实用价值; 学位论文要求概念清楚,立论正确，分析严密,论证可靠，数据真实,计算准确,条理清晰,文字通顺。 第五条学位论文题目一般应在第二学年的第一学期确定,用于论文工作的时间应不少于一学年。论文经系审查和同意推荐答辩后付印。导师对论文的评语和推荐意见,应密封传递,注意保密。 第三章学位申请和受理 第六条凡是遵守中华人民共和国宪法、法律、法规的中国公民和外国公民,并具备以下条件者，均可按本规定向我校申请硕士学位： 完成培养方案规定的学习项目，经考核合格，取得规定的学分; 导师或推荐人认为论文质量符合申请条件； 完成我校研究生在攻读学位期间科研成果的规定。 第七条申请学位的程序
2018年《计算机专业基础》科目考试大纲 一、考查目标 全日制攻读计算机应用技术专业学位入学考试计算机专业基础科目考试内容包括《算法与数据结构》和《操作系统》两门计算机学科基础课程，要求考生系统掌握相关学科的基本知识、基础理论和基本方法，并能运用相关理论和方法分析、解决实际问题，提高利用计算机解决实际问题的实践技能。 二、考试形式与试卷结构 （一）试卷成绩及考试时间 本试卷满分为150分，考试时间为180分钟。 （二）答题方式 答题方式为闭卷、笔试。 （三）试卷内容结构 各部分内容所占分值为： 算法与数据结构约 80分 操作系统约 70 分 （四）试卷题型结构 填空题： 10小题，每小题 2 分，共 20 分 选择题： 10小题，每小题 1 分，共 10 分 应用题： 8 小题，每小题 15 分，共 120 分 三、考查范围 算法与数据结构 （一）、考查目标 1.理解数据结构的基本概念；掌握数据的逻辑结构、存储结构及其差异，以及各种基本操作的实现。 2.掌握基本的数据处理原理和方法的基础上，能够对算法进行基本的时间复杂度与空间复杂度进行设计与分析。 3.能够选择合适的数据结构和方法进行问题求解，具备采用 C 或C++或JA V A 语言设计与实现算法的能力。 （二）、考查内容
一、线性表 （一）线性表的定义和基本操作 （二）线性表的实现 1.顺序存储 2.链式存储 3.线性表的应用 二、栈、队列和数组 （一）栈和队列的基本概念 （二）栈和队列的顺序存储结构 （三）栈和队列的链式存储结构 （四）栈和队列的应用 （五）特殊矩阵的压缩存储 三、树与二叉树 （一）树的基本概念 （二）二叉树 1.二叉树的定义及其主要特征 2.二叉树的顺序存储结构和链式存储结构 3.二叉树的遍历 4.线索二叉树的基本概念和构造 （三）树、森林 1. 树的存储结构 2. 森林与二叉树的转换
全日制攻读教育硕士专业学位入学考试大纲 （科目：教育综合） 一、考查目标 全日制攻读教育硕士专业学位入学考试教育综合科目考试内容包括教育学原理、中国教育史、外国教育史和教育心理学四门教育学科基础课程，要求考生系统掌握相关学科的基本知识、基础理论和基本方法，并能运用相关理论和方法分析、解决教育实际问题。 二、考试形式与试卷结构 （一）试卷成绩及考试时间 本试卷满分为150分，考试时间为180分钟。 （二）答题方式 答题方式为闭卷、笔试。 （三）试卷内容结构 各部分内容所占分值为： 教育学原理约60分 中国教育史约30分 外国教育史约30分 教育心理学约30分 （四）试卷题型结构 名词解释题：6小题，每小题5分，共30分 简答题： 4小题，每小题10分，共40分 分析论述题：4小题，每小题 20分，共80分 三、考查范围 教育学原理 一、考查目标 1、系统掌握教育学原理的基础知识、基本概念、基本理论和现代教育观念。 2、理解教学、德育、管理等教育活动的任务、过程、原则和方法。 3、能运用教育的基本理论和现代教育理念来分析和解决教育的现实问题。 二、考查内容 一、教育学概述 （一）教育学的对象和任务 教育学的研究对象是教育现象和教育问题；教育学的任务是揭示教育规律，探讨教育价值观念和教育艺术，指导教育实践。 （二）教育学的产生和发展 教育学的萌芽、教育学的独立、教育学的发展多样化、教育学的理论深化等阶段有代表性、有影响的教育家、教育著作、教育思想和教育理论。
二、教育的概念 （一）教育的质的规定性 教育是有目的地培养人的社会活动。有目的地培养人，是教育这一社会现象与其他社会现象的根本区别，是教育的本质特点。 （二）教育的基本要素 教育者、受教育者、教育中介系统等要素的涵义、地位和作用。 （三）教育的历史发展 古代教育的特点；现代教育的特点。 （四）教育概念的界定 广义教育；狭义教育。 三、教育与人的发展 （一）人的发展概述 人的发展涵义；人的发展特点；人的发展的规律性。 （二）影响人的发展的基本因素 遗传在人的发展中的作用；环境在人的发展中的作用；个体的能动性在人的发展中的作用。 （三）教育对人的发展的重大作用 教育是一种有目的地培养人的社会活动；教育主要通过文化知识的传递来培养人；教育对人的发展的作用越来越大。 四、教育与社会发展 （一）教育的社会制约性 生产力对教育的制约；社会经济政治制度对教育的制约；文化对教育的制约与影响。 （二）教育的社会功能 1、教育的社会变迁功能 教育的经济功能；教育的政治功能；教育的文化功能；教育的生态功能。 2、教育的社会流动功能 教育的社会流动功能的涵义；教育的社会流动功能在当代的重要意义。 3、教育的社会功能与教育的相对独立性 （三）教育与我国社会主义建设 教育在我国社会主义建设中的地位和作用；科教兴国与国兴科教。 五、教育目的 （一）教育目的概述 教育目的的概念；教育目的的层次结构和内容结构。 （二）教育目的的理论基础 教育目的的社会制约性；教育目的的价值取向；马克思主义人的全面发展学说。 （三）我国的教育目的 1、我国教育目的的基本精神 培养“劳动者”或“社会主义建设人才”；坚持全面发展；培养独立个性。 2、我国教育目的的实现
闽南师范大学研究生招生简章 一、招生规模 2014年我校共有44个硕士研究生招生专业，拟招生300人左右。 二、学制与学费 学制3年。 专业学位教育硕士研究生暂定18000元/3年，(具体标准以福建省财政厅文件为准);学术型研究生收费标准待定。请考生密切关注我校研究生处网站相关文件。 三、报考条件 1、拥护中国共产党领导，愿为社会主义现代化建设服务，品德良好，遵纪守法。 2、国家承认学历的高等学校应届、往届本科毕业生(包括自考、电大、函授等)。 3、达到与大学本科毕业生同等学力人员，包括：①获国家承认学历的高职高专毕业2年以上(从高职高专毕业到2014年9月1日);②国家承认学历的本科结业生;③成人高校应届本科毕业生(通过成人高考入学者)。 自考生和网络教育学生须在报名现场确认截止日期前取得国家承认的大学本科毕业证书方可报考。在校研究生报考须在报名前征得所在培养单位同意。 4、同等学力考生在复试时加试两门报考学科专业的本科主干课程。 5、身体健康标准状况符合国家教育部、卫生部颁发的《普通高等学校招生体检标准》。 6、年龄一般不超过40周岁。报考委托培养、自筹经费研究生的人员的年龄可适当放宽。 7、报考教育硕士中的教育管理专业学位硕士研究生的人员，须符合下列条件： (1)符合1、4、5各项的要求。 (2)大学本科毕业后有3年或3年以上工作经验;或获得国家承认的高职高专毕业学历后，有5年或5年以上工作经验，达到大学本科毕业生同等学力;或已获得硕士学位或博士学位并有2年或2年以上工作经验。 四、报名办法 所有报考我校的考生均须参加教育部统一组织的网上报名和现场确认。 1、网上报名：2013年10月10日—31日每天9：00-22:00。确切报名时间请于9月下旬查阅中国研究生招生信息网或我校研究生处网站。(逾期不再补报，也不得再修改报名信息)。 2、现场确认：2013年11月10日—至11月14日。每位考生须到各自网上报名时选择的报名点确认网报信息、照相和缴纳报名费。现场确认的具体要求和报名费的收费标准以各报名点的相关通知为准。 五、资格审查 考生报名前应仔细核对本人是否符合报考条件，我校在复试阶段对报考和调剂至我校的考生再次进行资格审查，具体办法届时会在我校研究生处网站公布，请考生关注。凡不符合报考条件的考生将不予录取，相关后果由考生本人承担。 六、考试 (一)入学考试分初试和复试。 (二)在规定时间内，考生可凭网报“用户名”和“密码”登录研招网下载打印《准考证》。《准考证》正反两面在使用期间不得涂改。考生凭下载打印的《准考证》及第二代居民身份证参加初试。
2019年闽南师范大学招生计划录取人数及招生专业目录(文科理科) 闽南师范大学招生计划录取人数及招生专业目录(文科理科) 更新：2018-11-14 14:08:12 2019年闽南师范大学招生计划录取人数及招生专业目录(文科理科) 选择可以说在很大程度上影响着考生后半生的生活方向和轨迹，很多考生因为高考填志愿时没有足够重视，要么浪费了不少分数；要么学了不喜欢的专业，在大学里感觉“痛不欲生”。 俗话说“七分考，三分报”，正是说明志愿填报的重要性。那么如何填报志愿，填报志愿时选大学应主要考虑哪些指标？其中一个重要指标就是大学招生计划人数和招生专业。今日将带你一起了解关于闽南师范大学招生计划和招生人数、闽南师范大学招生专业目录等相关知识。 注：2019年闽南师范大学招生专业和招生计划人数截至发稿前官方暂未公布，所以小编先整理了2018年闽南师范大学的招生计划专业的信息。考生务必以官方发布的信息为准，本文只作参考！ 2018年闽南师范大学招生计划人数和招生专业 在福建招生计划
专业名称计划类型层次科类计划数翻译非定向本科文史15园艺非定向本科文史2日语非定向本科文史20人力资源管理非定向本科文史8汉语言文学非定向本科文史72园林非定向本科文史5商务英语非定向本科文史30国际经济与贸易非定向本科文史25法学非定向本科文史35经济学非定向本科文史23广告学非定向本科文史15汉语国际教育非定向本科文史14广播电视学非定向本科文史15编辑出版学非定向本科文史18经济与金融非定向本科文史30社会工作非定向本科文史6政治学与行政学非定向本科文史20市场营销非定向本科文史8应用统计学非定向本科理工44商务英语非定向本科理工33电子信息科学与技术非定向本科理工80法学非定向本科理工39化学工程与生物工程非定向本科理工30电气工程及其自动化非定向本科理工70日语非定向本科理工25旅游管理非定向本科理工22光电信息科学与工程非定向本科理工30国际经济与贸易非定向本科理工31信息与计算科学非定向本科理工41网络工程非定向本科理工70经济学非定向本科理工34经济与金融非定向本科理工46经济统计学非定向本科理工46广播电视学非定向本科理工15环境工程非定向本科理工20数学与应用数学非定向本科理工40电子信息工程非定向本科理工80计算机科学与技术非定向本科理工100食品科学与工程非定向本科理工40广告学非定向本科理工27应用化学非定向本科理工75人力资源管理非定向本科理工10园林非定向本科理工22园艺非定向本科理工2社会工作非定向本科理工11市场营销非定向本科理工32编辑出版学非定向本科理工20财务管理非定向本科理工76软件工程非定向本科理工100环境科学非定向本科理工22食品质量与安全非定向本科理工45翻译非定向本科理工18
2017闽南师范大学专业排名_闽南师范大学 专业有哪些 2017闽南师范大学专业排名_闽南师范大学专业有哪些 闽南师范大学优势专业排名 1、英语推荐指数: 4.7(303人推荐) 2、国际经济与贸易推荐指数: 4.5(210人推荐) 3、计算机科学与技术推荐指数: 4.6(174人推荐) 4、经济学推荐指数: 4.5(172人推荐) 5、法学推荐指数: 4.5(167人推荐) 6、汉语言文学推荐指数: 4.7(141人推荐) 7、数学与应用数学推荐指数: 4.8(91人推荐) 8、人力资源管理推荐指数: 4.5(68人推荐) 9、小学教育推荐指数: 4.8(67人推荐) 10、心理学推荐指数: 4.7(65人推荐) 11、财务管理推荐指数: 4.3(61人推荐) 12、学前教育推荐指数: 4.9(60人推荐) 13、广播电视学推荐指数: 4.6(58人推荐) 14、电气工程及其自动化推荐指数: 4.6(55人推荐) 15、电子信息科学与技术推荐指数: 4.7(51人推荐) 16、日语推荐指数: 4.6(50人推荐)
17、市场营销推荐指数: 4.4(50人推荐) 18、政治学与行政学推荐指数: 4.3(47人推荐) 19、社会工作推荐指数: 4.1(47人推荐) 20、经济学类推荐指数: 4.2(45人推荐) 闽南师范大学专业有哪些 按照招生专业分类 工商管理 食品质量与安全 文化产业管理 汉语言文学 财务管理 生物科学 学前教育 信息与计算科学 数学与应用数学 物理学 化学 电子信息科学与技术 环境科学 心理学 计算机科学与技术
历史学 科学教育 法学 中国革命史与中国共产党党史食品科学与工程 经济学 社会工作 思想政治教育 教育技术学 小学教育 园艺 旅游管理 编辑出版学 人力资源管理 园林 统计学 广告学 劳动与社会保障 对外汉语 人文教育 广播电视新闻学
2019年闽南师范大学教育学考研参考书目与考试科 目 (本文根据18年考研院校专业目录整理，仅供参考) 凯程教育学考研教研组整理 闽南师范大学设有教育学硕士研究生，想要报考闽南师范大学的同学需要提前了解考研科目及考研内容，为了能够针对性进行复习以免造成复习偏差，凯程考研王老师整理了闽南师范大学2019教育学考研科目及考研内容，希望能够对备考2019闽南师范大学该专业考试的考生有一些帮助。 注：2019年招生信息一般在2018年9月左右发布，所以对于备考2019年研究生的同学们来说，现阶段的复习可以参考2017年学校发布的招生信息。 参考书目 611教育学基础综合 1、教育学原理 （1）全国十二所重点师范大学联合编写：《教育学基础》（第2版），教育科学出版社2008年版。 （2）班华主编：《现代德育论》（第2版），安徽人民出版社2005年版。 2、中外教育史 （1）孙培青主编：《中国教育史》（修订本），华东师范大学出版社2009年版。（2）吴式颖著：《外国教育史教程》，人民教育出版社1999年版。 3、教育科学研究方法 （1）裴娣娜著：《教育研究方法导论》，安徽教育出版社1995年版。 （2）袁振国著：《教育研究方法》，高等教育出版社2000年版。 4、教育心理学 （1）陈琦、刘儒德主编：《当代教育心理学》（修订版），北京师范大学出版社2007年版。 （2）莫雷主编：《教育心理学》，教育科学出版社2007年版。 专业课的复习是考研复习中的重要部分，希望大家可以抓紧时间积极准备专业课的复习，不忘初心，方得始终，最后取得优异的成绩!
附录大纲： 闽南师范大学课程与教学论专业硕士研究生入学考试 教育学专业基础综合考试大纲 闽南师范大学教育学专业基础综合考试是我校为招收课程与教学论专业硕士研究生而设置的具有选拔性质的统一入学考试科目。其目的是科学、公平、有效地测试考生掌握教育学学科大学本科阶段专业基础知识、基本理论、基本方法的水平和分析问题、解决问题的能力，评价的标准是高等学校教育学学科优秀本科毕业生所能达到的及格或及格以上水平，以利于我校的择优录取，确保硕士研究生的入学质量。 I．考查目标 教育学专业基础综合考试涵盖教育学原理、中外教育史、教育心理学和教育研究方法等学科基础课程。要求考生系统掌握上述教育学学科的基本理论、基本知识和基本方法，能够运用所学的基本理论、基本知识和基本方法分析、判断和解决有关理论问题和实际问题。 Ⅱ．考试形式和试卷结构 一、试卷满分及考试时间 本试卷满分为300分，考试时间为180分钟。 二、答题方式 答题方式为闭卷、笔试。 三、试卷内容结构及各部分所占分值 教育学原理约120分 中外教育史约100分 教育心理学约40分 教育研究方法约40分 四、试卷题型结构 单项选择题45小题，每小题2分，共90分 辨析题3小题，每小题15分，共45分 简答题5小题，每小题15分，共75分 分析论述题3小题，每小题30分，共90分Ⅲ．考查范围 教育学原理 一、教育与教育学 （一）教育的认识