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最新工业机器人考试题库（含答案）
一、选择题
1.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。（B）
A 机械手
B 手臂末端
C 手臂
D 行走部分。
2.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
（C）
A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性
3.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
（A）
A R
B W
C B
D L
4.RRR型手腕是（）自由度手腕。（C）
A 1
B 2
C 3
D 4
5.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。（D）
A 粗糙
B 凸凹不平
C 平缓突起 D平整光滑
6.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间
使用。（B）
A 高惯性
B 低惯性
C 高速比
D 大转矩
7.机器人外部传感器不包括（）传感器。（D）
A 力或力矩
B 接近觉
C 触觉
D 位置
8.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。（C）
A 固定
B 定位
C 释放
D 触摸。
9.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
（C）
A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性
10.机器人的控制方式分为点位控制和（）。（C）
A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制
11.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。（A）
A 点焊和弧焊
B 间断焊和连续焊
C 平焊和竖焊 D气体保护焊和氩弧焊
12.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
（D）
A 手爪
B 固定
C 运动 D工具
13.当代机器人主要源于以下两个分支：（C）
A计算机与数控机床 B遥操作机与计算机
C 遥操作机与数控机床 D计算机与人工智能
14.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）
A 关节角
B 杆件长度
C 横距 D扭转角
15.动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来。（A）
A运动与控制 B传感器与控制 C 结构与运动 D传感系统与运动
16.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下
是机器人沿______运动时出现。（B）
A平面圆弧 B直线 C平面曲线 D空间曲线
17.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）
A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表
18.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所
能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的______。（）
A精度 B重复性 C分辨率 D灵敏度
19.谐波传动的缺点是（）。（A）
A扭转刚度低 B 传动侧隙小 C惯量低 D 精度高
20.机器人三原则是由谁提出的。（D）
A 森政弘
B 约瑟夫?英格伯格
C 托莫维奇
D 阿西莫夫
21.当代机器人大军中最主要的机器人为：（A）
A 工业机器人
B 军用机器人
C 服务机器人
D 特种机器人
22.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B）
A 位置与速度
B 姿态与位置
C 位置与运行状态
D 姿态与速度
23.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（C）
A接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器 D压觉传感器
24.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：（B）
A操作人员劳动强度大 B占用生产时间
C操作人员安全问题 D容易产生废品
25.下面哪个国家被称为“机器人王国”？（C）
A 中国
B 英国
C 日本
D 美国
26.对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才
行。与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（B），可进行共同作业。
A 不需要事先接受过专门的培训
B 必须事先接受过专门的培训
C 没有事先接受过专门的培训也可以
27.使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，
同时对电极头的要求是（A）。
A 更换新的电极头
B 使用磨耗量大的电极头
C 新的或旧的都行
28.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位
置（A），可提高工作效率。
A相同 B不同 C无所谓 D分离越大越好
29.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速
度限制为（B）。
A50mm/s B250mm/s C800mm/s
D1600mm/s
30.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）
位置上。
A操作模式 B编辑模式 C管理模式
31.示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF 状态，作为进而
追加的功能，当握紧力过大时，为（C）状态。
A不变 BON COFF
32.对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外
部设备发出的启动信号（A）。
A无效 B有效 C延时后有效
33.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的
位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（A）。
APL 值越小，运行轨迹越精准 BPL 值大小，与运行轨迹关系不大
CPL 值越大，运行轨迹越精准
34.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，
机器人动作速度超过示教最高速度时，以（B）。
A程序给定的速度运行 B示教最高速度来限制运行
C示教最低速度来运行
35.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置
（C）主程序。
A3 个 B5 个 C1 个 D无限制
36.机器人三原则是由（D）提出的。
A. 森政弘
B. 约瑟夫·英格伯格
C. 托莫维奇
D. 阿西莫夫
37.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。
A. 工业机器人
B. 军用机器人
C. 服务机器人
D. 特种机器人
38.手部的位姿是由（B）构成的。
A. 位置与速度
B. 姿态与位置
C. 位置与运行状态
D. 姿态与速度
39.运动学主要是研究机器人的（B）。
A. 动力源是什么
B. 运动和时间的关系
C. 动力的传递与转换
D. 运动的应用
40.动力学主要是研究机器人的（C）。
A. 动力源是什么
B. 运动和时间的关系
C. 动力的传递与转换
D. 动力的应用
41.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比
值代表传感器的（D）参数。
A. 抗干扰能力
B. 精度
C. 线性度
D. 灵敏度
42.六维力与力矩传感器主要用于（D）。
A. 精密加工
B. 精密测量
C. 精密计算
D. 精密装配
43.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控
制系统的设定值。
A. 运动学正问题
B. 运动学逆问题
C. 动力学正问题
D. 动力学逆问题
44.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有
效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（C）传感器。
A ．接触觉 B接近觉 C力/力矩觉 D压觉
45.机器人的定义中，突出强调的是（C）。
A具有人的形象 B模仿人的功能 C像人一样思维 D感知能力很强
46.当代机器人主要源于以下两个分支（C）。
A计算机与数控机床 B遥操作机与计算机
C遥操作机与数控机床 D计算机与人工智能
47.一个刚体在空间运动具有（D）自由度。
A3个 B4个 C5个 D6个
48.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。
A关节角 B杆件长度 C横距 D扭转角
49.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）。
A关节角 B杆件长度 C横距 D扭转角
50.运动正问题是实现如下变换（A）。
A从关节空间到操作空间的变换 B从操作空间到迪卡尔空间的变换
C从迪卡尔空间到关节空间的变换 D从操作空间到关节空间的变换
51.运动逆问题是实现如下变换（C）。
A从关节空间到操作空间的变换 B从操作空间到迪卡尔空间的变换
C从迪卡尔空间到关节空间的变换 D从操作空间到任务空间的变换
52.动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。
A运动与控制 B传感器与控制 C结构与运动 D传感系统与运动
53.机器人终端效应器（手）的力量来自（D）。
A机器人的全部关节 B机器人手部的关节
C决定机器人手部位置的各关节 D决定机器人手部位姿的各个关节
54.在 --r操作机动力学方程中，其主要作用的是（D）。
A哥氏项和重力项 B重力项和向心项 C惯性项和哥氏项 D惯性项和重力项
55.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（D）获
得中间点的坐标。
A优化算法 B平滑算法 C预测算法 D插补算法56.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控
制系统的设定值。
A运动学正问题 B运动学逆问题 C动力学正问题 D动力学逆问题
57.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下
是机器人沿（B）运动时出现。
A平面圆弧 B直线 C平面曲线 D空间曲线58.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B）。
A完成一次正向运动学计算的时间 B完成一次逆向运动学计算的时间
C完成一次正向动力学计算的时间 D完成一次逆向动力学计算的时间
59.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：
（A）。
A速度为零，加速度为零 B速度为零，加速度恒定
C速度恒定，加速度为零 D速度恒定，加速度恒定60.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B）。
A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表
61.G PS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可
以解算出接收器的位置。（C）
A 2 B3 C 4 D 6
62.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具
有3个反馈回路，分别是：（BDE）
A电压环 B电流环 C功率环 D速度环 E 位置环 F加速度环
63.谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？（DEF）
A S轴
B L轴
C U轴
D R轴
E B轴
F T轴
64.C CD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为____帧/秒
(fps——frame per second)。（B）
A 20
B 25
C 30
D 50
65.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（A）。
A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表
66.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（C）的方式。
A极间物质介电系数 B极板面积 C极板距离 D电压67.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（C）。
A电压 B亮度 C力和力矩 D距离
68.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所
能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（C）。
A精度 B重复性 C分辨率 D灵敏度
69.增量式光轴编码器一般应用（C）套光电元件，从而可以实现计数、
测速、鉴向和定位。
A一 B二 C三 D四
70.测速发电机的输出信号为（A）。
A模拟量 B数字量 C开关量 D脉冲量
71.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（C）。
A接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器 D
压觉传感器
72.G PS全球定位系统，只有同时接收到（C）颗卫星发射的信号，才
可以解算出接收器的位置。
A2 B3 C4 D6
73.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（C）方向只有力的约束而无速
度约束？
A X轴
B Y轴
C Z轴
D R轴
74.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与
某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（A）。
A柔顺控制 B PID控制 C模糊控制 D最优控制75.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（B）。
A操作人员劳动强度大 B占用生产时间
C操作人员安全问题 D容易产生废品
76.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。
A载波频率不一样 B信道传送的信号不一样
C调制方式不一样 D编码方式不一样
77.C CD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为（B）帧/秒。
A20 B25 C30 D50
78.C CD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（B）场构成。
A1 B2 C3 D4
二、判断题
1.机械手亦可称之为机器人。（Y）
2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器
人。（Y）
3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Y）
4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的
合成。（Y）
5.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N）
6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
（N）
7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定
义为系统总动能与系统总势能之和。（N）
8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）
9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）
10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动
比的随动系统。（Y）
11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（）
12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。
（）
13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（）
14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。
（）
15.关节i的效应表现在i 关节的末端。（）
16.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（）
17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（）
18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条
件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（）
19.示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y）
20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的
位移、速度和加速度。（Y）
21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N）
22.到目前为止，机器人已发展到第四代。（N）
23.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N）
24.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似
于余弦波形的变化。（N）
25.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）
26.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）
27.机械手亦可称之为机器人。（Y）
28.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似
于余弦波形的变化。（N）
29.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。（）
30.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。
（）
31.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯
一。（）
32.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便
是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（）
33.东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补
了国内空白。（）
34.图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带
来的图像畸变。（）
35.变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（）
36.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到
示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y）
37.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N）
38.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
（N）
39.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使
得图像效果清晰和颜色分明。（Y）
三、填空题
1.按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、
球坐标型和关节坐标型四种基本类型。
2.作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统、传感
系统和机械系统。
3.机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作范围、
重复定位精度、分辨率、承载能力及最大速度等。
4.自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数目，不包括
末端操作器的开合自由度。
5.机器人分辨率分为编程分辨率和控制分辨率，统称为系统分
辨率。
6.重复定位精度是关于精度的统计数据。
7.根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压
吸盘和挤气负压吸盘等三种基本类型。
8.8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运
动、空间直线运动和空间曲线运动。
9.9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、测
量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。
10.自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。
11.机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、
同一命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况。12.机器人的驱动方式主要有液压驱、气压驱动和电气驱动
三种。
13.机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量
式码盘。
14.机器人控制系统按其控制方式可以分为力控制方式、轨迹控
制方式和示教控制方式。
15.按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。
16.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。