考虑驾驶员性格特性的跟驰模型
吴超仲严新平马晓凤
武汉理工大学，智能运输系统研究中心，武汉430063
摘 要：引入驾驶员个体行为差异到传统的交通流模型中，建立了反映驾驶员性格的车辆跟驰模型。以概率反映驾驶员性格特性分布，用权重系数表示不同性格驾驶员在操作方面的差异，运用交通调查的方法对模型参数进行了识别。最后，用本文所建立的模型对车队在城市交叉路口的启动过程进行了仿真。仿真结果表明，不同类型的驾驶员在跟驰过程中，速度出现明显的波动，反映了驾驶员的个体差异，与实际交通更为接近。
关键词：跟驰模型，驾驶员性格，交通行为
中图分类号：U491 文献标识码：A 文章编号：1672-4747（2007）04-0018-05 Car-following Model Based on Drivers’ Characteristics
WU Chao-zhong YAN Xin-ping MA Xiao-feng
Intelligent Transportation System Center，
Wuhan University of Technology，Wuhan 430063，China
Abstract：Considering the driver individual behavior difference，a model was proposed based on the Optimal Velocity Model，Generalized Force Model and the Full Velocity Difference Model. The theory of probability was used to reflect the driver disposition characteristic distribution. Operation difference of each driver was reflected by the weight coefficient.
The coefficients of this model were identified by the traffic survey and the driving simulation experiment. Finally，the model were used to simulate the starting process at
a urban crossing. The simulation result indicated that the speed appeared undulating with
different driver in the following process. The driver's differences have been reflected in the model.
Key words：Car-following model，driver characteristics，traffic behavior
收稿日期：2006-10-09.
基金项目：本研究工作得到国家973计划（2005CB724205），武汉市晨光计划（20045006071-29）和863计划（2006AA11Z214）资助。
作者简介：吴超仲（1972-），男，湖北天门人，武汉理工大学副教授，主要从事交通行为、交通安全等领域的研究工作。
考虑驾驶员性格特性的跟驰模型吴超仲等
交通运输工程与信息学报 2007年第4期
考虑驾驶员性格特性的跟驰模型吴超仲等
交通运输工程与信息学报 2007年第4期
2003065 基于知识的汽车驾驶员座椅布置系统 任金东 葛安林 黄金陵 (吉林大学,长春 130025) [摘要] 在对多种驾驶员座椅布置方法进行分析的基础上,提出了在汽车布置设计过程中更为实用的布置方法,并且在CA TIA 软件平台上研制了一个基于知识的汽车驾驶员座椅布置系统。 叙词:基于知识,座椅布置,驾驶员 Research and Development of a Knowledge 2based Automotive Driver ’s Seat Arrangement System R en Jindong ,G e Anlin &H uang Jinling Jili n U niversity ,Changchun 130025 [Abstract] Based on the analysis of different ways of packaging ,a more applicable method for determining the position of driver ’s seat during car 2body design is presented.And a knowledge 2based automotive driver ’s seat arrangement system is developed on the CA TIA software platform. K eyw ords :K now ledge 2based system ,Seating arrangement ,Driver 原稿收到日期为2002年9月2日,修改稿收到日期为2002年10月28日。 1 前言 在以人为中心的车身内部布置中,座椅的布置对驾驶员的安全性、坐姿舒适性、视野、操作方便性以及驾驶室内部空间具有重要的影响,在车身内部布置中占有极为重要的位置。 座椅的布置主要是确定H 点的位置和行程,以及设计合理的座椅调节方式及其调节轨迹。由于座椅位置的影响因素多,各因素之间互相影响,其空间关系又不易表达,座椅布置一直是一个比较复杂的问题。国外的汽车公司、高校和研究机构都在研究寻求方便实用的布置方法。 2 座椅布置方法 211 SAE 适意线法[1] 早在1985年,SAE 就推出了SAE J 1517标准,用来确定满足一定百分位的驾驶员H 点的位置。在SAE J 1517中推荐了不同百分位的一组适意驾驶 位置时H 点的位置线,其中每一条曲线都表征了H 点位置与定位参考点之间的水平和垂直方向的位置关系。A 类车的适意H 点高度z 与H 点相对定位参考点水平方向的距离x 呈二次非线性关系;对于B 类车,z 与x 呈线性关系。图1给出了A 类车的一图1 A 类车SA E 适意 H 点位置线组SA E 适意H 点位置线。给定不同百分位的H 点高 度就能够得到最后、最前以及其它百分位的设计H 点,座椅的行程和升程可 根据最后和最前H 点来确定。 SAE 适意线是根据早先的美国人体数据,经统 计分析之后得出的,对于不同时代、不同国家的人体 统计数据不一定适用;求对应某一百分位的H 点时只能得到一个点,灵活性较差。同时,SAE 适意线法没有将目标驾驶员群体的统计特性,尤其是国别、身材、男女比例、百分位等作为参数,使得此方法不宜作为一个通用的方法,针对任意给定的驾驶员目标人群都适用。SAE 适意线比较适合于在从内到 2003年(第25卷)第3期 汽 车 工 程 Automotive Engineering 2003(Vol.25)No.3
色眼识人 当你学习性格色彩时，有三种致命的观念将影响你的学习成果--- 其一：我是“独一无二”的，我讨厌被任何分析的框架给束缚； 其二：人性如此复杂，怎可能用四种颜色就把人分析出来，未免太简单了吧； 其三：根本不可能分析出性格，就算分析出来对我又有什么实际意义？ 一、领取你的性格色彩 知人者智自知者明 胜人有力自胜者强 二、FPA性格分析系统 发展气质学说： 多血质---热情、活泼 胆汁质---目标、行动 粘液质---冷静、善谋 抑郁质---宽容、柔和 红色优势—让我们与红色一起快乐 阳光心态、积极快乐、激情澎湃 梦想万岁、热情开朗喜欢交友 善于表达、调动气氛、乐在变化 创新意识 新主意、新思想、新事物，还因为他们在变化和创造过程中得到无限的乐趣，由于这个世界是无穷的，所以他们能够一再地经历这种狂喜红色比其他性格更容易去改变，因为他们喜欢。 红色是天生的激励者。 红色的天赋潜能 作为个体 l高度乐观的积极心态。 l喜欢自己，也容易接纳别人。 l 把生命当作值得享受的经验。 l喜欢新鲜、变化和刺激。 l经常开心，追求快乐。 l表现力强，情感丰富而外露。 l天真有童心，富有趣味。 l自由自在，不受拘束。 l喜欢开玩笑和调侃。 l好奇心强，别出心裁，与众不同。 l容易受到人们的喜欢和欢迎。 沟通特点-听觉型 才思敏捷，善于表达。 喜欢通过肢体上的接触传达亲密情感。
容易与人攀谈。 发生冲突时，能直接表白。 人越多越亢奋。 演讲和舞台表演的高手。 乐于表达自己的看法。 作为朋友 真诚主动，热情洋溢。 喜欢交友，善于与陌生人互动。 擅长搞笑，是带来乐趣的伙伴。 容易原谅自己和别人，不记仇。 富有个人魅力。 乐于助人。 有错就认，很快道歉。 喜欢接受别人的肯定和不吝赞美。 对待工作和事业 工作主动，寻找新任务。 富有感染力，能够吸引他人参与。 激发团队的热情合作心和进取心，重视团队合作。 令人愉悦的工作伙伴。 打破沉闷工作环境的开心果。 常在紧张气氛下展现幽默与化解冲突的能力。 完成短期目标时，极富爆发力。 信任他人。 善于赞美和鼓励，是天生的激励者。 不喜欢太多的规定束缚，富有创意。 工作以活泼化、丰富化的方式进行。 善于以做秀增添企业形象。 积极，充满干劲。 反应快，闪电般开始。 蓝色优势—让我们一起去统筹 思想深邃独立思考，成熟稳重情感细腻 一诺千金执着坚持，计划周祥注重规则 讲究精确迷恋细节，考虑全面善于分析 蓝色有非常强烈关心他人和希望别人明白他们在做什么的倾向，他们更加倾向于用暗示而不是直白的手法，来表明他们要传达的信息。 “做任何事情首先制定好计划，然后严格地按照计划去执行”，也许这是蓝色做事的原则中仅次于“要么不做，要做就做到最好”最高座右铭之后的第二准则。蓝色的天赋潜能
第四章驾驶员的个性心理特征学习目标 1．了解驾驶员的性格特征，掌握驾驶员性格与行车安全的关系。 2．了解气质类型以及驾驶员的气质特征，掌握气质对驾驶活动的影响。 3．了解驾驶员的能力结构及形成，理解驾驶能力对行车安全的影响。 俗话说：“人心不同，各如其面。”可以说，在世界上找不到面貌完全相同的两个人，同样，也找不出心理活动完全相同的两个人，每个人都有自己独特的个性特征。个性心理特征是心理学研究对象的另外一个重要方面，指气质、性格和能力等方面的特征和差异。 我们研究驾驶员气质类型、性格特点、能力特征及其与驾驶活动的关系，目的在于使驾驶员了解自己在驾驶职业活动中的个性表现，以便更有效地从事驾驶活动，提高工作效率，保障交通安全并促进他们心理素质的不断提高。 第一节驾驶员的气质 导入案例 争道发生口角两司机闹市斗气摆车 下午5时许，贵阳市都市路高架桥头，一辆出租车和一辆银色马自达轿车一前一后都违章停在路边，马自达轿车的司机用脚踩在出租车的车头上，阻止出租车前行。两名驾驶员都在说着赌气话，马自达司机说：“你不是想找钱吗？乱按喇叭，我就是要教训教训你，我今天不会让你开车走的！”出租车司机也毫不示弱，应声回答：“奉陪到底，我们两个都把车子停下，随你停多久，怠班费我亏得起！”两名司机互不相让，为了表现有“气质”，两人都不愿报警。
马自达司机王先生显得很激动，他说，他和这辆出租车同时在大十字等红灯，他的车停在出租车的前面，“路口还是红灯他就拼命按喇叭催我，我回头说他一句，他还开口骂我。”王先生说，红灯变成绿灯后，双方就开始斗气追逐，直到都市路高架桥头才停下来。 出租车司机李先生则说，在大十字等红灯过程中对方在他前面要变道，于是他按喇叭制止，没想到对方先骂人，于是他也回敬了几句难听的话，矛盾由此而出，对方于是在道路上追逐他。 围观的市民在了解原因后，对双方驾驶员都进行了批评，并指出他们各自的不是之处。也许是觉得大家的批评比较在理，两名驾驶员才停止争执和斗气，各自驾车离去。 请思考 1．案例中的两位司机属于哪种气质类型？ 2．不同气质类型的驾驶员，在驾驶活动中呈现出哪些典型的行为特征？ 交通安全心理学研究表明，驾驶员心理气质特征与安全驾驶之间有很高的相关性。气质是针对一个人的心理活动速度、稳定性、强度和受心理素质支配的对客观事物的处理倾向来说的，也就是人们常说的人的情绪、脾气、个性等。确切地说，气质是个人心理活动中比较稳定的动力特征，表现为心理活动的速度（如语言速度、思维速度）、强度（如情绪体验的强度、意志努力的程度）、稳定性（如注意力集中时间的长短）和指向性（如内向或外向）等方面的特点和差异。 气质是人典型的、稳定的心理特点，是人的个性心理特征之一。它是先天遗传因素、后天教育、生活阅历诸因素作用下逐渐形成的相对稳定的心理
汽车驾驶员模型建立 【摘要】根据预瞄最优曲率理论及模糊控制理论，利用Matlab/Simulink软件建立模糊PID控制驾驶员模型，并引入对驾驶员预瞄时间的控制，分析预瞄时间函数对轨迹跟踪效果的影响，从更广的方面研究驾驶员的特性。通过仿真与实车实验证明，所建立的驾驶员模型具有较高的准确度，能够较好的拟合车辆的行驶轨迹，其操作特性与真实驾驶员较为接近。 【关键词】驾驶员模型；模糊PID控制；预瞄时间函数 1.引言 驾驶员模型是个复杂的控制系统，它包括方向控制、驱动控制、制动控制等，其中方向控制是驾驶员模型研究的核心。自上世纪中期以来，基于传统控制理论、模糊控制理论、神经网络控制理论等，人们先后提出了各种驾驶员控制模型。Ashkens I I and Me Ruer D t提出的Crossover模型用来估计有扰动闭环控制系统的稳定性，但不适用于快速驾驶[1]。MarAdam C C提出了一种可以投入到实际应用工程中更灵活、有效的模型，但这些研究结果也存在弊端，表现在预瞄的固定时间无法适应车速的变化，导致预瞄的距离不确定[2]。郭孔辉院士于1982年提出了预瞄跟随系统理论[3]，认为驾驶员的决策分为预瞄阶段和补偿跟随阶段，其驾驶员的校正环节依赖于汽车动力学模型，对整车方向控制至关重要。 上述这些驾驶员模型都是建立在传统控制理论基础上，通过大量的试验或仿真确定汽车的传递函数，然后再根据汽车的动力学传递函数特性来确定驾驶员模型。然而，对于汽车这种复杂的被控对象，不易建立精确的传递函数，并且在现有试验条件下通过系统辨识建立的传递函数同样存在精度低的缺点，甚至不可被用于驾驶员模型，不能满足车辆控制。模糊逻辑能比较好的解决无法建模的复杂问题，分析问题时更加符合人的要求。因此，本文在建立可调预瞄时间函数的同时，建立模糊PID控制驾驶员模型，将驾驶员的校正环节与汽车动力学模型分开分析。 2.驾驶员模型建立 2.1 道路偏差 驾驶员对汽车方向的控制源于预瞄点处道路偏差[4]的存在，在0时刻，汽车从大地坐标系原点处以速度开始做平面行驶，汽车沿大地坐标系X轴方向的速度为Vx，沿Y轴方向的速度为Vy，则在任何时刻： 图1是车辆行驶轨迹偏差示意图。 2.2 驾驶员模糊PID控制器设计
汽车驾驶员模型的研究现状及发展趋势 发表时间：2018-10-26T10:16:11.367Z 来源：《防护工程》2018年第17期作者：芦学新[导读] 汽车驾驶员模型是对驾驶员操纵汽车的行为的数学表达，是一个复杂的控制系统 河南省许昌市公路管理局河南许昌 461000 摘要：汽车驾驶员模型是对驾驶员操纵汽车的行为的数学表达，是一个复杂的控制系统。驾驶员的操纵行为包括对信息的感知、综合、判断、推理、决断，最后通过神经肌肉的反应产生汽车所需要的方向控制、驱动控制、制动控制等操纵力。操纵行为具有很强的随机性、自适应性、离散性和时变性。本文分析了汽车驾驶员模型的研究现状及发展趋势。 关键词：汽车驾驶员；模型；发展趋势； 随着汽车保有量的增加, 交通事故频繁发生, 交通安全日益受到关注。而绝大多数事故又与驾驶员操纵有关 , 若能采用先进的控制技术取代人对车辆的部分或全部控制, 将有利于减少交通事故的发生, 驾驶员模型的研究正是基于此而进行的。 一、汽车驾驶员模型的研究现状 1.基于人—车—环境闭环系统汽车操纵稳定性的驾驶员模型。该类模型最初初期主要集中于汽车方向控制的驾驶员模型研究。随着研究的深入，逐渐形成了基于汽车稳定状态下，汽车方向和速度联合控制为中心的研究。该模型主要应用于人—车—环境闭环系统汽车操纵稳定性的研究与评价、智能车辆与汽车安全等技术研究。20 世纪中期以来，各国研究学者相继提出许多不同种类的驾驶员模型。根据是否具有预瞄环节，这些模型可分为补偿驾驶员模型和预瞄驾驶员模型；根据研究方法不同，可以将这些模型大致分为基于传统控制、模糊控制、神经网络控制、模糊—神经网络控制、自适应控制等理论建立的驾驶员模型。其中，具有预瞄功能的模糊控制、神经网络控制、模糊—神经网络控制以及自适应控制等驾驶员模型，代表着当前该类驾驶员模型研究的最高水平。对驾驶员校正环节采用模糊控制，建立了自调整因子的加速度反馈模糊控制驾驶员模型。该模型不需要知道汽车系统精确的传递函数，而是采用模糊逻辑推理直接模拟人的操纵过程来进行控制。仿真结果表明，所建立的模糊控制驾驶员模型很好地描述了驾驶员的方向控制行为，为人—车—路闭环系统的进一步研究和智能车辆自动驾驶控制提供了可行的路径。五层全网络化模糊—神经网络驾驶员模型，此模型的输入、输出层分别为1 层和5层，代表非模糊变量x=（x1，x2，x3）和y。输入变量x 经输入层1 到达2 层后被转变成了模糊变量上相应的隶属函数。隶属函数的选取中笔者采用了梯形隶属函数法；第3 层是规则基础层，第4 层是结果层，这两层合起来即相当于模糊控制中的模糊推理，形成规则库，其原则为：If A and B then C。第5 层是反模糊化层，采用加权平均法。模糊-神经网络充分利用了模糊推理的结构原理，但在具体的模糊化、模糊推理及反模糊化的过程中，却采用的是神经网络自学习的思想来确定每个步骤的权系数，消除了一般模糊控制中模糊规则建立时专家经验不足和精度不够的局限。此外，一些学者针对某些特定的车型和道路，建立了针对性相对较强，且具有预瞄功能的各种驾驶员模型，对处理某些特殊情况的驾驶员模型做了一定的研究。 2.基于智能交通系统的驾驶员行为模型。驾驶员行为研究内容主要包括：驾驭的表现特性、表现与心理和生理的能力或完成驾驶任务能力的关系以及表现与驾驶员卷入事故频率之间的关系。随着交通科技的进步，驾驶员因素及其所起的作用被广泛认为是智能运输系统成功发展的关键。进入二十一世纪以来，驾驶员行为模型研究已成为一个新的研究热点。目前驾驶员行为模型主要分为跟驰模型和换道模型两类，各国学者也分别运用神经网络、模糊控制以及自适应控制等理论建立了不少具有实际意义的模型，为智能交通系统的建立提供了理论基础。 一是跟驰模型。车辆跟驰状态下驾驶行为的研究对于交通流微观模拟、驾驶员诱导系统、车辆自动巡航系统等具有重要意义。通过真实交通环境下的驾驶员实验获得了稳定跟车状态数据，并利用Kalman 滤波器对数据进行了处理和估计。设计了以BP 神经网络为核心的车辆模型与驾驶员模型集成式的模型结构，该模型以前车速度为输入，通过两层结构的BP 前馈式神经网络模拟驾驶员基于车辆运动状态对车辆的控制结果，输出为车辆的加速度。该模型通过训练后，在前车较大的速度范围内反复加减速行驶进行仿真，得出模型能够较好响应前车的速度变化，稳定地跟车行驶。在对驾驶员认知过程详细分析之后，根据因子分析方法提取了车辆跟驰影响因素，建立了车辆跟驰过程中驾驶员认知结构模型和基于驾驶员认知过程的车辆跟驰模型，通过仿真对模型进行了验证。二是换道模型。驾驶员选择换道的动因一般为车辆行驶速度达不到驾驶员的最低期望速度或者超出了驾驶员心理期望值。期望速度是在特定条件下驾驶员的心理期望而产生的。一般而言，期望速度与道路等级以及交通状况、车辆性能、驾驶员性格等各种因素有关。基于车辆纵横向动力学的耦合模型，依靠车载传感器获得车辆横摆角速度信息，研究了自动化功率系统车辆换道纵横向耦合控制策略，并进行仿真。仿真结果表明应用其控制规律，车辆在纵向速度变化的情况下能够良好跟踪期望换道轨迹。此外，还有一些学者从不同角度建立了驾驶员行为模型。 二、发展趋势 1.复合型驾驶员模型的研究。上述驾驶员模型从不同研究角度划分，分别从不同的侧面反映驾驶员驾驶汽车过程中的一些性能、行为。而一个实际的驾驶员应该能够根据车况、路况以及其他环境因素，按照一定的操作规范安全、平稳驾驶汽车，并且在一定驾驶时间后会在感觉、判断、动作上出现疲劳症状。所以，驾驶员模型也应该具备以上特征，也就是说需要综合研究驾驶员的各种行为、性能来建立复合型驾驶员模型。目前也有一些文献对复合型驾驶员模型进行了初步探索，提出以闭环系统驾驶员模型和驾驶员行为模型以及驾驶员行为模型和疲劳模型的“混合型”驾驶员模型。但这些文献的研究内容主要是在侧重某类驾驶员模型研究的基础上加上另外一类驾驶员的某些特性，还不能从整体上集中反映驾驶员应有的全部特性。因此，能够全面反映驾驶员对道路、汽车、环境的心理和生理感受，采用生理心理学、认知心理学、协同运算方法深入研究人对外界信息的获取、加工、贮存、使用等认知过程、心理过程及做出的行为，并对这一过程链进行抽象，再结合人机工程学、交通工程学、交通流理论、控制理论研究驾驶员的操纵行为及能力，建立多源信息协同认知的复合型驾驶员模型应该是今后驾驶员模型的主要发展方向之一。 2.特殊驾驶员模型的研究。针对不同类型汽车的某些特殊行驶状态，尤其是汽车处于危险情形，研究驾驶员应该做出的操纵行为，并建立驾驶员模型，并将研究结论用于汽车的自动驾驶中，将会显著地提高汽车安全性能，减少交通事故的发生。故特殊驾驶员模型也是一个主要研究的方向。
第四章驾驶员的个性心理特征 学习目标 1．了解驾驶员的性格特征，掌握驾驶员性格与行车安全的关系。 2．了解气质类型以及驾驶员的气质特征，掌握气质对驾驶活动的影响。 3．了解驾驶员的能力结构及形成，理解驾驶能力对行车安全的影响。 俗话说：“人心不同，各如其面。”可以说，在世界上找不到面貌完全相同的两个人，同样，也找不出心理活动完全相同的两个人，每个人都有自己独特的个性特征。个性心理特征是心理学研究对象的另外一个重要方面，指气质、性格和能力等方面的特征和差异。 我们研究驾驶员气质类型、性格特点、能力特征及其与驾驶活动的关系，目的在于使驾驶员了解自己在驾驶职业活动中的个性表现，以便更有效地从事驾驶活动，提高工作效率，保障交通安全并促进他们心理素质的不断提高。 第一节驾驶员的气质 导入案例 争道发生口角两司机闹市斗气摆车 下午5时许，贵阳市都市路高架桥头，一辆出租车和一辆银色马自达轿车一前一后都违章停在路边，马自达轿车的司机用脚踩在出租车的车头上，阻止出租车前行。两名驾驶员都在说着赌气话，马自达司机说：“你不是想找钱吗？乱按喇叭，我就是要教训教训你，我今天不会让你开车走的！”出租车司机也毫不示弱，应声回答：“奉陪到底，我们两个都把车子停下，随你停多久，怠班费我亏得起！”两名司机互不相让，为了表现有“气质”，两人都不愿报警。 马自达司机王先生显得很激动，他说，他和这辆出租车同时在大十字等红灯，他的车停在出租车的前面，“路口还是红灯他就拼命按喇叭催我，我回头说他一句，他还开口骂我。”王先生说，红灯变成绿灯后，双方就开始斗气追逐，直到都市路高架桥头才停下来。 出租车司机李先生则说，在大十字等红灯过程中对方在他前面要变道，于是他按喇叭制止，没想到对方先骂人，于是他也回敬了几句难听的话，矛盾由此而出，对方于是在道路上追逐他。 围观的市民在了解原因后，对双方驾驶员都进行了批评，并指出他们各自的不是之处。也许是觉得大家的批评比较在理，两名驾驶员才停止争执和斗气，各自驾车离去。 请思考 1．案例中的两位司机属于哪种气质类型？ 2．不同气质类型的驾驶员，在驾驶活动中呈现出哪些典型的行为特征？ 交通安全心理学研究表明，驾驶员心理气质特征与安全驾驶之间有很高的相关性。气质是针对一个人的心理活动速度、稳定性、强度和受心理素质支配的对客观事物的处理倾向来说的，也就是人们常说的人的情绪、脾气、个性等。确切地说，气质是个人心理活动中比较稳定的动力特征，表现为心理活动的速度（如语言速度、思维速度）、强度（如情绪体验的强度、意志努力的程度）、稳定性（如注意力集中时间的长短）和指向性（如内向或外向）等方面的特点和差异。 气质是人典型的、稳定的心理特点，是人的个性心理特征之一。它是先天遗传因素、后天教育、生活阅历诸因素作用下逐渐形成的相对稳定的心理特征，具有极大的稳定性。具有
课时计划
一般情况下，影响驾驶员反应的因素分为客观刺激物和 驾驶员自身的特性等方面。 刺激对象不同，反应时间不同，反应最快的是触觉，其次是听觉，再其次是视觉，反应最慢的是嗅觉。作为道路交通信息来说，利用触觉刺激和声音刺激，都有一些困难，因此现在大部分用光线作为刺激物，如各种交通信号、交通标志和路面标线等。 刺激部位不同，反应时间不同，手的反应速度比脚快。 同种刺激，强度越大，反应时间越短。这是因为刺激物作用于感觉器官的能量越大，则在神经系统中进行的过程也快。所以如果以光线作为刺激物，则应提高它的亮度；如果以声音作为刺激物，则应提高它的响度。这些都有利于缩短驾驶员的反应时间。 刺激信号数目的增加会使反应时间增长。如红色信号和有声信号同时作用，驾驶员的反应时间比只用红色信号作用的反应时间增加1—2倍以上。 刺激信号显露的时间不同，反应时间也不同。在一定范围内，反应时间随刺激信号显露时间的增加而减少。表4-5为光刺激时间对反应时间影响的一组实验数据。 一般而言，男性多为外倾型(心理活动表现外在、开朗、活泼、善交际)、积极、富有正义感和意志决定能力。女性多为内倾型(深沉、文静、反应相对迟缓)，直观、情绪相对不稳定。 男驾驶员反应时间短，女性驾驶员则长。 达到领驾照标准的时间，女性驾驶员比男性长26％。遇到紧急情况时差别较大。 例如在遇到正面冲撞之前的一刹那，多数男性驾驶员设法摆脱，而女驾驶员则多恐慌、手足无措。 在培训驾驶员时，应适当延长女学员的训练时间。 同时，女驾驶员更适合驾驶轻便车，这样，有利于保证交通安全。 随着车辆运行速度的提高，驾驶员的脉搏和眼动都加快，感知和反应变慢，对各种信息的感受刺激变得相对迟钝，在会车和超车中往往对车速估计过低，且容易对距离估计失误。尤其在越过障碍和在盲区路段行驶中，往往对突发情况还未做出反应事故就已经发生了。这种情况在肇事现场中就属车辆先将行人、物撞倒，而后再出现制动印迹痕。肇事接触点在路面上的投影点，必然落在制动印痕迹的前面。其实，很多事故，都是因为驾驶员盲目开快车，遇到紧急情况反应不及所致。 总结： 引导学生对本节课内容进行总结。思考与记录 总结本节课内容 10分 8分 四．
从喜欢的颜色看性格 凭你的直觉从红色、黑色、黄色、粉红色、绿色、蓝色、紫色、棕色这八种颜色中选出…你最喜欢的颜色?和…你最讨厌的颜色?吧！ 你最喜欢的颜色就代表…你隐藏的性格?，你最讨厌的颜色就代表…你的恋爱癖?，想知道真实的自己是如何的恶形恶状？赶快CHECK一下啰！ ● 喜欢红色 喜欢红色的人是属于精力旺盛的行动派。不管花多少力气或代价也要满足自己的好奇心以及欲望。你充满精神的态度，会感染你周围的朋友。 但由于缺乏耐性，常常稍微不顺自己的意，就会生气。不过天生乐观的你并不会因为挫折而闷闷不乐，而总是想办法当场解决。对于阻挡自己幸福的人，则怀有很深的敌意。一旦有事情发生，你总是先怪罪别人，这点对你相当不利。 如果对别人能够以更宽大的心对待，相信你的人气会更旺。 ● 喜欢绿色 喜欢绿色的人基本上是一个追求和平的人。不过却害怕独处，喜欢群体的生活。也因此你擅长与周围的人保持良好的和谐关系，总是给人亲切温和的印象。而周围的人也对你十分信赖跟崇拜。不过，因为对每个人的态度都差不多，所以有时候也容易让人误认为是个八面玲珑的人。喜欢绿色的人十分上进，但因为不喜欢在团体中太过突出， 所以也会要求周围的人一起奋发向上。 ● 喜欢粉红色 喜欢粉红色的人常常想让自己呈现出年轻、有朝气的感觉。 甚至希望在旁人的眼中是个高贵的形象。喜欢粉红色的人大多不是俊男就是美女，散发着一股让人看到就很舒服的魅力。不过，却有强烈逃避现实的倾向。因不擅长向人吐露心事，常常躲在自己的小天地之中。又因不容易接受别人的意见，也不喜欢和人争论，也常被当做是优柔寡断的人。另外，无法忍受现实的难堪及曾被信任的人背叛的人也会喜欢粉红色。 ● 喜欢棕色 喜欢棕色的人个性拘谨，自我价值观很强烈。很怕因外来因素的介入，而必须改变自己。 但外表及处理事情的态度上，却给人有一种很大的信赖感。对人与人之间的厉害关系划分的很清楚，所以容易给别人一种冷漠的倾向。不过因为你耿直的个性，让人很信服你，不知不觉中支持你的伙伴会越来越多。 ● 喜欢蓝色 喜欢蓝色的人是个很有理性的人。 面对问题常常临危不乱，在起冲突时总是默默将事情化解，等到该与以反击时，一定会以很漂亮的手段让人折服。 乍看之下应该人缘不错，不过却不擅与人交际，所以只和志同道合的朋友自组一个小团体。常因坚持崇高的信念而受人尊敬。绝对的坚持己见，对旁人的意见欠缺采纳的雅量，所以与人意见相左时，虽然表面上不会显露出任何不悦，但其实心里很介意。
驾驶员视觉特性的研究 摘要：本文就驾驶员动静视力的好坏对行车安全地影响进行了探讨，重点分析研究了驾驶员静、动视力总体情况与驾驶员年龄、驾龄等因素之间的关系以及视觉特性与行车安全的联系，论述了检测驾驶员动视力的必要性。研究驾驶员的视觉特征及其变化规律，驾驶员的视觉特性与道路交通安全有直接必然联系，对于预防交通事故具有现实意义。 关键词：驾驶员；视觉特性；检测；应用 The driver of the visual properties Abstract:This paper movement of good or bad eyesight drivers on the traffic safely impact is discussed in the article, and analyses the static and dynamic driver vision general situation and drivers factors such as age, driving the relationship between the visual characteristics and train operation safety and the contact, this paper discusses the necessity of dynamic test pilot vision. Study the driver's visual feature and the changing laws, the driver's visual characteristics and road traffic safety necessary link directly to prevent traffic accidents have realistic meanings. Keywords: Driver; Visual characteristics; Detection; application 在交通事故中, 处于人-车-路这一交通系统中的人占主导因素, 如图0～1
第四章过程特性与数学模型 教学要求：了解过程特性的类型的四种类型 掌握描述过程特性的参数的物理意义及对控制通道、扰动通道的影响 学会一阶对象、二阶对象的建模 掌握机理分析法建模的一般步骤 了解实验测试法 重点：描述过程特性的参数的物理意义及对控制通道、扰动通道的影响 运用机理分析法建模 难点：时间常数的物理意义 过程特性的参数对控制通道、扰动通道的影响 过程控制系统的品质是由组成系统的各个环节的结构及其特性所决定。过程即为被控对象，它是否易于控制，对整个系统的运行情况有很大影响。 §4.1过程特性 被控过程的种类常见的有：换热器、锅炉、精馏塔、化学反应器、贮液槽罐、加热炉 等。这些被控过程的特性是由工艺生产过程和工艺设备决 定的。 被控过程特性-----指被控过程输入量发生变化时，过程输出量的变化规律。通道------被控过程的输入量与输出量之间的信号联系 控制通道-----操纵变量至被控变量的信号联系 扰动通道-----扰动变量至操纵变量的信号联系 一、过程特性的类型 多数工业过程的特性可分为下列四种类型： 1.自衡的非振荡过程 2. 无自衡的非振荡过程 3. 有自衡的振荡过程 4. 具有反向特性的过程 二、描述过程特性的参数 用放大系数K、时间常数T、滞后时间τ三个物理量来定量的表示过程特性。（主要针对自衡的非振荡过程） 1.放大系数K ⑴K的物理意义 K的物理意义：如果有一定的输入变化量ΔQ作用于过程，通过过程后被放大了K倍，变为输出变化量ΔW。
⑵放大系数K对系统的影响 对控制通道的影响 对扰动通道的影响 2. 时间常数T ⑴时间常数T的物理意义 时间常数是被控过程的一个重要的动态参数，用来表征被控变量的快慢程度。 时间常数T的物理意义还可以理解为：当过程受到阶跃输入作用后，被控变量保持初始速度变化，达到新的稳态值所需要的时间就是时间常数T。 ⑵时间常数T对系统的影响 对控制通道的影响 对扰动通道的影响 3. 滞后时间τ ⑴纯滞后τ0（P142） ⑵容量滞后τn ⑶滞后时间τ对系统的影响 对控制通道的影响 对扰动通道的影响 §4.2 过程数学模型的建立 过程的（动态）数学模型---是指表示过程的输出变量与输入变量间动态关系的数学描 述。 过程的输入是控制作用u（t）或扰动作用f（t）, 输出是被控变量ｙ（t）． 数学模型：非参数模型，即用曲性或数据表格来表示，如阶跃响应曲线、脉冲响应曲线 和频率特性曲线；另一种是 参数模型，即用数学方程式来表示，如微分方程（差分方程）、传递函数、 状态空间表达式等。本节所涉及的模型均为用微分方程描述的 线性定常动态模型。 建立数学模型的基本方法 机理分析法-----通过对过程内部运动机理的分析，根据其物理或化学变化规律， 在忽略一些次要因素或做出一些近似处理后得到过程特性方 程，用微分方程或代数方程。这种方法完全依赖于足够的先验 知识，所得到的模型称为机理模型。机理分析法一般只能用于 简单过程的建模。机理分析法 实验测试法-----由过程的输入输出数据确定模型的结构和参数。 4.2.1机理分析法 微分方程建立的步骤归纳如下： ⑴根据实际工作情况和生产过程要求，确定过程的输入变量和输出变量。 ⑵依据过程的内在机理，利用适当的定理定律，建立原始方程式。 ⑶确定原始方程式中的中间变量，列写中间变量与其他因素之间的关系。 ⑷消除中间变量，即得到输入、输出变量的微分方程。 ⑸若微分方程是非线性的，需要进行线性化处理。
考虑驾驶员性格特性的跟驰模型 吴超仲严新平马晓凤 武汉理工大学，智能运输系统研究中心，武汉430063 摘 要：引入驾驶员个体行为差异到传统的交通流模型中，建立了反映驾驶员性格的车辆跟驰模型。以概率反映驾驶员性格特性分布，用权重系数表示不同性格驾驶员在操作方面的差异，运用交通调查的方法对模型参数进行了识别。最后，用本文所建立的模型对车队在城市交叉路口的启动过程进行了仿真。仿真结果表明，不同类型的驾驶员在跟驰过程中，速度出现明显的波动，反映了驾驶员的个体差异，与实际交通更为接近。 关键词：跟驰模型，驾驶员性格，交通行为 中图分类号：U491 文献标识码：A 文章编号：1672-4747（2007）04-0018-05 Car-following Model Based on Drivers’ Characteristics WU Chao-zhong YAN Xin-ping MA Xiao-feng Intelligent Transportation System Center， Wuhan University of Technology，Wuhan 430063，China Abstract：Considering the driver individual behavior difference，a model was proposed based on the Optimal Velocity Model，Generalized Force Model and the Full Velocity Difference Model. The theory of probability was used to reflect the driver disposition characteristic distribution. Operation difference of each driver was reflected by the weight coefficient. The coefficients of this model were identified by the traffic survey and the driving simulation experiment. Finally，the model were used to simulate the starting process at a urban crossing. The simulation result indicated that the speed appeared undulating with different driver in the following process. The driver's differences have been reflected in the model. Key words：Car-following model，driver characteristics，traffic behavior 收稿日期：2006-10-09. 基金项目：本研究工作得到国家973计划（2005CB724205），武汉市晨光计划（20045006071-29）和863计划（2006AA11Z214）资助。 作者简介：吴超仲（1972-），男，湖北天门人，武汉理工大学副教授，主要从事交通行为、交通安全等领域的研究工作。
颜色与性格 凭你的直觉从红色、黑色、黄色、粉红色、绿色、蓝色、紫色、棕色这八种颜色中选出…你最喜欢的颜色?和…你最讨厌的颜色?吧！ 你最喜欢的颜色就代表…你隐藏的性格?，你最讨厌的颜色就代表…你的恋爱癖?，想知道真实的自己是如何的恶形恶状？赶快CHECK一下啰！ ●喜欢红色 喜欢红色的人是属于精力旺盛的行动派。不管花多少力气或代价也要满足自己的好奇心以及欲望。你充满精神的态度，会感染你周围的朋友。 但由于缺乏耐性，常常稍微不顺自己的意，就会生气。不过天生乐观的你并不会因为挫折而闷闷不乐，而总是想办法当场解决。对于阻挡自己幸福的人，则怀有很深的敌意。一旦有事情发生，你总是先怪罪别人，这点对你相当不利。 如果对别人能够以更宽大的心对待，相信你的人气会更旺。 ●喜欢绿色 喜欢绿色的人基本上是一个追求和平的人。不过却害怕独处，喜欢群体的生活。也因此你擅长与周围的人保持良好的和谐关系，总是给人亲切温和的印象。而周围的人也对你十分信赖跟崇拜。不过，因为对每个人的态度都差不多，所以有时候也容易让人误认为是个八面玲珑的人。喜欢绿色的人十分上进，但因为不喜欢在团体中太过突出， 所以也会要求周围的人一起奋发向上。 ●喜欢粉红色 喜欢粉红色的人常常想让自己呈现出年轻、有朝气的感觉。
甚至希望在旁人的眼中是个高贵的形象。喜欢粉红色的人大多不是俊男就是美女，散发着一股让人看到就很舒服的魅力。不过，却有强烈逃避现实的倾向。因不擅长向人吐露心事，常常躲在自己的小天地之中。又因不容易接受别人的意见，也不喜欢和人争论，也常被当做是优柔寡断的人。 另外，无法忍受现实的难堪及曾被信任的人背叛的人也会喜欢粉红色。 ●喜欢棕色 喜欢棕色的人个性拘谨，自我价值观很强烈。很怕因外来因素的介入，而必须改变自己。但外表及处理事情的态度上，却给人有一种很大的信赖感。对人与人之间的厉害关系划分的很清楚，所以容易给别人一种冷漠的倾向。不过因为你耿直的个性，让人很信服你，不知不觉中支持你的伙伴会越来越多。 ●喜欢蓝色 喜欢蓝色的人是个很有理性的人。 面对问题常常临危不乱，在起冲突时总是默默将事情化解，等到该与以反击时，一定会以很漂亮的手段让人折服。 乍看之下应该人缘不错，不过却不擅与人交际，所以只和志同道合的朋友自组一个小团体。常因坚持崇高的信念而受人尊敬。绝对的坚持己见，对旁人的意见欠缺采纳的雅量，所以与人意见相左时，虽然表面上不会显露出任何不悦，但其实心里很介意。 ●喜欢紫色 喜欢紫色的人通常很多都是艺术家，容易多愁善感。但机智中带有感性，观察力特别敏锐。虽然自认平凡，但相当有个性。在公开场合中显得沉默而内向。但常常容易滥用你的感情，以致造成很多不必要的误会，这种不是恶意的滥情，在事后别人告诉你之后，你会很认真的反省，但也容易再犯。
收稿日期:2005-07-01基金项目:GM 中国科学研究基金项目(50222206)作者简介:魏 朗(1957-),男,四川成都人,长安大学教授,博士,从事交通安全研究. 驾驶员道路认知特性模型 魏 朗,周维新,李春明,高丽敏,代素珍 (长安大学交通部人-车-环境系统安全重点实验室,陕西西安 710064) 摘 要:为了提供驾驶员车速控制模式建模所需的试验数据依据和评语隶属函数,采用模糊集合原理和模糊统计试验分析方法,研究了车辆驾驶员对道路结构和交通环境因素的安全性认知与评价 思维过程。在实测226处国道二级公路典型路段道路结构数据基础上,根据对131处路段样本评价试验后得到的1785组有效“专家”认知评语数据,得出了基于0.2-截集的各认知评语非零集和基于0.8-截集的各认知评语确定集,建立了车辆驾驶员对国道二级公路道路结构和交通环境要素的安全性模糊评价评语模糊子集和模拟计算模型。关键词:交通安全;驾驶员;安全性认知;模糊统计试验中图分类号:U491.254 文献标识码:A Driver perception model for road structure parameters Wei Lang ,Zho u Wei -xin ,Li Chun -ming ,Gao Li -min ,Dai Su -zhen (K ey Labor atory fo r Driver -Vehicle -Enviro nment System Safety o f M inistry of Communicatio ns ,Chang 'an Univ ersity ,Xi 'an 710064,China ) A bstract :In o rder to pro vide drive r the basis ex periment data and the evaluatio n subo rdination functions that are needed in speed -contro lling model ,the driver thinking evaluatio n procedure and safety perceptio n to road structure and traffic environment w ere studied by fuzzy se t principle and fuzzy sta tistic ex periment analy sis metho d.The ro ad structure param eters of 226highw ay sec -tions w ere obtained from typical second -class highw ay sections of national roads ,1785g roups of driver effectiv e perceptio n data o f 131highw ay sections w ere obtained from specialists 'appraising e xperiment ,the nonzero -sets of perceived com ment collectio n based o n 0.2-cut sets and the cer -tain -sets based o n 0.8-cut sets w ere set up ,the simulation m odel and fuzzy com ment subsets of driver safety perceptio n to seco nd -class highw ay structure and traffic enviro nment w ere put fo r -w ard.3tabs ,1fig ,8refs. Key words :traffic safe ty ;driv er ;safety perception ;fuzzy statistic analy sis ex periment Author resume :Wei Lang (1957-),male ,PhD ,professor ,86-29-82334471,qch _1@https://www.doczj.com/doc/449802613.html,.ch. 0 引 言 车辆驾驶员能够感受到的道路结构要素是一个由道路横断面、纵断面、平面线形等道路线形参数(条件)和反映路面使用性能、服务能力和破损状况的道路路面参数(条件)等多重因素构成的复杂信息 激励系统。驾驶员对各个道路结构要素的安全性认知是其综合评判该段道路安全性,并进而采取自认为恰当的操作措施的理性基础[1,2],因此,建立能够客观真实地反映驾驶员对各个道路结构要素认知评价的定量分析模型,定量分析驾驶员道路安全感觉综合评判过程和车速控制决策过程,有利于交通安
性格的倾向： 1．红色代表人的征服欲与男子汉气概的颜色。喜欢红色的人大都有野心，会积极地争取想要得到的东西，是行动型的人。对工作也是热情高涨，但是过于兴奋时可能会对周围的人具有攻击性，红色代表着激情和光荣，红色代表永不言败的精神气质。 2．蓝色大海的象征，是代表沉稳与女性气质的颜色。喜欢蓝色的人性格上都很沉着稳重，而且诚实，很重视人与人之间的信赖关系，能够关照周围的人，与人交往彬彬有礼，蓝色代表博大胸怀，永不言弃的精神，和谐世界。 3．黄色代表活泼、明快与温暖的颜色。喜欢黄色的人性格开朗外向，而且有着远大的理想。他们希望显示出自己的性格，但有时候做事会有些勉强，黄色代表传统气息。 4．绿色代表自信心、稳健与优越感的颜色。喜欢绿色的人比较稳重，是忍耐力很强的类型。很注意与周围环境的调和，但是在有必要贯彻自己想法的时候，也能够冷静地表达出来。绿色代表健康，自然，人与自然的相互和谐。 5．茶色代表家族、家庭、温馨的环境和安全感的颜色。喜欢茶色的人温和宽厚，是有协调性的类型。他们很善于处理人与人之间的关系，一般来说在有烦恼的时候可以去找这一类型的人谈心，茶色也代表了一种特殊的文化，茶道。 6．紫色这种颜色代表感性的、神秘的、情欲的事物。喜欢紫色的人很浪漫，是富于感受性的类型，性格细腻，富有个性。在某些方面会显示出自我陶醉的特征。紫色更代表了一种特殊的理想主义。 7．灰色是代表沉静、优雅、寂寞的颜色。喜欢灰色的人多数以自我为中心，对他人不感兴趣。有时会显得优柔寡断，对他人依赖性强。灰色也代表了颓废,陈旧，象征着一种去旧成新的特殊意味。 8．黑色是代表断绝念头、屈服、拒绝、放弃的颜色。喜欢黑色的人独立性强，有很强的改变现状的愿望。他们是十分努力上进的人，但有时没有常性。黑色代表神秘，无所不能的力量！.