APM飞控介绍要点 APM飞控系统介绍 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 APM飞控系统主要结构和功能 组成功能 飞控主芯片 Atmega1280/2560 主控芯片 PPM解码芯片 Atmega168/328 负责监视模式通道的 pwm信号监测，以便在手 动模式和其他模式之间 进行切换。提高系统安全惯性测量单元双轴陀螺，单轴陀螺，三测量三轴角速度，三轴加 轴加速度计速度，配合三轴磁力计或 gps测得方向数据进行校 正，实现方向余弦算法， 计算出飞机姿态。 GPS导航模块 Lea-5h或其他信号gps模测量飞机当前的经纬度， 块高度，航迹方向(track)， 地速等信息。三轴磁力计模块 HMC5843/5883模块测量飞机当前的航向 (heading) 空速计 MPXV7002模块测量飞机空速(误差较 大，而且测得数据不稳 定，会导致油门一阵一阵 变化)
空压计 BMP085芯片测量空气压力，用以换 算成高度 AD芯片 ADS7844芯片将三轴陀螺仪、三轴加速 度计、双轴陀螺仪输出温 度、空速计输出的模拟电 压转换成数字量，以供后 续计算 其他模块电源芯片，usb电平转换 芯片等 飞控原理 在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的 update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的 stabilize( )函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解算出合适的舵机控制量，使飞机保持预定的俯仰角，横滚角和方向角。最后通过舵机控制级set_servos_4( )将控制量转换成具体的pwm信号量输出给舵机。值得一提的是，油门的控制量是在导航级确定的。控制级中不对油门控制量进行解算，而直接交给舵机控制级。而对于方向舵的控制，导航级并不给出方向舵量的解算，而是由控制级直接解算方向舵控制量，然后再交给舵机控制级。 以下，我剔除了APM飞控系统的细枝末节，仅仅将飞控系统的重要语句展现，只浅显易懂地说明APM飞控系统的核心工作原理。 一，如何让飞机保持预定高度和空速飞行
中控考勤机说明书 1考勤机的使用 1.1登记指纹 1.2考勤机功能介绍(通讯，参数设置，系统信息，U盘管理) 2考勤软件的使用 2.1 软件的安装 2.2 软件使用 2.2.1 增加设备 2.2.2 从设备下载人员信息 2.2.3 修改人员信息（改名字，调动部门等） 2.2.4 上传人员信息到设备 2.2.5 下载考勤数据 2.2.6 时间段设置 2.2.7 班次管理 2.2.8 人员排班 2.2.9 统计报表 一考勤机快速使用 1.1登记指纹（分彩屏跟黑白屏） 从设备上采集指纹： （1）彩屏：长按M/OK键--“用户管理”点OK--“新增用户”点OK--选择工号，- 往下翻在“指纹登记”上点OK，同一个手指按三次，完成后再点击OK键，再放上另一个手指按三次--往下翻到完成上点OK。（如果要再登记指纹可在‘用户管理‘点OK--’管理用户‘点M/OK---点M/OK选择’---- 查找用户‘—输入工号点OK—点M/OK选择“编辑用户”然后选择登记指纹，登记完成后---往下翻到完成上点M/OK。 （2）黑白屏录指纹的跟彩屏类似就不再说了。录备用指纹的话跟彩
屏有点区别：按M/OK—用户登记—指纹登记—提示新登记—按ESC键—跳出备份登记—输入工号—登记指纹。。 1.2机器的功能介绍 （1）通讯设置—设置通讯方式有RS232/485通讯，TCP/IP，USB 通讯 （2）系统设置—参数设置（包含提示声音，键盘声音，时间设置算法切换（高端机器如iclock360, S20等）--数据维护（删除考勤机上的记录数据【记录要定时去删除】，清除管理权限【管理员破解】，清除全部数据----恢复设置（恢复出厂设置【不会删除考勤机上的数据只是恢复机器出厂的通讯设置等】； （3）系统信息—可以查看设备的人员登记数跟指纹数及考勤记录数-------设备信息可以查看设备的序列号、算法版本、MAC地址、出厂时间等。 （4）U盘功能（包含下载跟上传的功能） <1>(1)把U盘插到考勤机上--长按M/OK键进入菜单--选择U盘管理--下载数据--下载用户数据--下载完成后退出然后把U盘拿下来插到电脑上。 <2> (1)打开考勤软件--点击软件最左上角数据--选择菜单里“USB闪盘管理”，然后选择菜单里对应的选项（黑白屏机器选择第一项，彩屏机器选择第三项）--在对话框的左上角第一栏“导入用户数据到电脑”上点击--最后再点击“从U盘导入用户数据”--导入完成后关闭。
石油石化行业内部控制 操作指南 Document serial number【KKGB-LBS98YT-BS8CB-BSUT-BST108】
一、单选题 1、内部控制五要素—信息与沟通不包括（）。 A、信息质量 B、沟通制度 C、信息系统 D、舞弊机制 【正确答案】D 【您的答案】 2、内部控制的五目标不包括（）。 A、合理保证企业经营管理合法合规 B、维护资产安全（中国特色） C、保证财务报告及相关信息真实完整 D、提高会计利润 【正确答案】D 【您的答案】 3、内部控制的五原则不包括（）。 A、局部性 B、重要性 C、成本效益 D、适应性
【正确答案】A 【您的答案】 4、风险识别的外部因素不包括（）。 A、经济形势、产业政策、融资环境、市场竞争、资源供给等经济因素 B、法律法规、监管要求等法律因素 C、安全稳定、文化传统、社会信用、教育水平、消费者行为等社会因素 D、会计人员的素质提高 【正确答案】D 【您的答案】 5、反舞弊工作的重点不包括（）。 A、未经授权或者采取其他不法方式侵占、挪用企业资产，牟取不当利益 B、在财务会计报告和信息披露等方面存在的虚假记载、误导性陈述或者重大遗漏等 C、检查会计核算 D、董事、监事、经理及其他高级管理人员滥用职权 【正确答案】C 【您的答案】 6、关于内部监督与其他要素的关系的说法中，不正确的是（）。 A、以内部环境为基础 B、与风险评估、控制活动形成闭环控制系统
C、离不开信息与沟通的支持 D、以会计核算为基础 【正确答案】D 【您的答案】 7、关于分权与集权的说法中，不正确的是（）。 A、在内部控制里面，就要把经营的权力分给管理层，同时对他们进行相应的绩效管理和绩效考核 B、在分权的同时企业要注意风险的存在 C、对分权和集权进行平衡，科学地进行权力配置 D、在内部控制里面，就要把经营的权力分给工作的人员，同时对他们进行相应的绩效管理和绩效考核 【正确答案】A 【您的答案】 8、经营环境分析不包括（）。 A、劳动力市场 B、资本市场 C、供应商 D、消费者 【正确答案】C 【您的答案】
中控系统操作手册 前言 会议系统为集成度高且设备集中的一个弱电子系统，为保证此系统能长时间、稳定运行及请用户单位指派专门管理人员及操作人员进行管理和操作，非相关操作人员禁止动用会议室设备（包括各种遥控器），操作人员请严格遵守以下操作流程进行操作，以免误操作而影响整个会议系统的稳定性，甚至导致设备损坏。 详细操作说明如下： 第一部分：3楼外事会议室操作说明 ` （1号和2号外事会议室和新闻发布中心设备操作一样，下面以1号外事会议室为例说 明） 操作流程 第一步：进入设备间，检查调音台推子是否都拉到最底端，如没在最底端，请全部拉到最底端；然后开启系统电源（中控电源、时序控制器电源、强电控制模块电源及其 它电源）用触摸屏开启系统，点击触摸屏起始页，所有设备即可自行按顺序打开。 系统开启后说明：机柜内所有设备电源开启，投影机供电。。。 · 第二步：检查机柜内设备及调音台的电源开关是否打开，若没打开请手动开启。判断开启与否请通过设备指示灯观察。 第三步：根据实际会议内容需求，通过触摸屏依次开启相应的设备、切换相应的信号（详见“、ST-7600C触摸屏的操作”）推起调音台推子。 注：1、触摸屏方向请指向机房，保证最佳的接收信号 第四步：当会议结束，离开操作间时，首先将调音台推至最底端，然后通过触摸屏关闭系统，待时序电源关闭（关闭系统后3分钟）后方可关闭机房，然后离开。 注：1、中控主机及继电器模块无需关闭，请保持常供电状态 ~ 注：1、开启系统前，确保调音台推子拉到最下面，以免造成设备损伤甚至烧毁。 2、音频信号处理设备，如：调音台，均衡器等设备的相关设置已经调试完毕。如无特 殊需求，请勿随意调整原设备的设置，以免影响会议系统的声效。
ⅩⅩⅩⅩ银行会计主管内控操作手册 第一章会计主管内控职责与权限（目录） 一、工作职责 （一）代表委派行正确组织受派机构会计核算工作，落实各项会计规章制度，做好营业机构会计内部控制建设，防范会计操作风险。 （二）合理确定劳动组合，正确划分柜员业务范围和权限， 落实柜员岗位责任制。 （三）做好会计监控系统预警信息的核实,组织核查各类会计业务差错、事故和违规行为，分析原因，提出处理意见，督促 改进工作。 （四）积极配合会计监管员及其他有权检查部门的检查辅 导，并对存在的问题进行整改。 （五）履行其他会计管理工作。 二、工作权限 （一）有权在授权范围内，对会计核算事项进行审批。 （二）有权对柜员违反ⅩⅩ银行各项会计规章制度的行为进 行制止和纠正，并按规定提出处理、处罚意见。 （三）有权参与制定派驻机构柜员绩效考核办法中涉及内控 管理的考核内容。 （四）有权对不能落实内部控制要求的人员配置提出意见； 对柜员的岗位轮换提出轮换意见；对派驻机构的会计内控建设提出合理意见。 （五）有权抵制上级领导、本单位主要负责人的违规行为， 并向有关部门报告。 第二章基础控制（目录） 第一节ABIS行部类型的选择（目录） ABIS行部类型决定了动态授权管理中授权额度的大小，目 前我行的行部类型设置是在行政级别的基础上充分考虑业务量
和业务种类等因素设定的。选择行部类型就是在最大程度上解决 不同行部类型风险控制与操作效率两者之间的矛盾。 一、行部类型划分 现行的行部类型划分共20类，分别以字母a-t表示，具体见《ⅩⅩⅩⅩ银行动态授权金额控制标准一览表》（附表一）。 储蓄所分为4类：一类储蓄所（a）、二类储蓄所（b）、三类储蓄所（c）、四类储蓄所（d）。 分理处分为4类：一类分理处（e）、二类分理处（f）、三类分理处（g）、四类分理处（h）。 营业部分为4类：一类营业部（i）、二类营业部（j）、三类营业部（k）、四类营业部（l）。 财务核算机构分为2类：一类财务核算机构（m）、二类财务核算机构（n）。 清算中心分为6类：一类清算中心（o）、二类清算中心（p）、三类清算中心（q）、四类清算中心（r）、五类清算中心（s）、六类清算中心（t）。 二、行部类型确定与维护 新开业的营业机构要首先确定它的行部类型。确定行部类型时，会计主管应根据受派行的行政级别、业务种类、业务规模、 人员配备、会计内控要求和管理水平等情况选择适合本营业机构 的行部类型，并向管辖行提出行部类型维护申请，会计主管不得跨行政级别选择行部类型；在后续的行部类型维护管理中，会计主管应根据营业机构行政级别变化情况、内控管理要求和评价结 果对行部类型进行及时维护和调整。行部类型确定和维护由会计 主管向县级支行提出行部类型维护调整建议，县级支行报二级分行审定，一级分行同意后，进行行部类型维护。 第二节ABIS柜员管理（目录） 一、柜员分类 ABIS营业机构的柜员包括柜台柜员和系统柜员。 （一）柜台柜员。按操作权限可分为普通柜员、主管兼柜员、主管。 普通柜员：办理规定的业务并通过柜台终端执行相应的应用 处理和交易操作。
Z K T i m e5.0考勤管理系统使用说明软件的快速使用流程 1、将在设备上登记好的用户的指纹或卡下载到软件中（连接设备－从设备下载人员数据） 2、在员工维护中将员工的姓名和其他资料修改后上传到设备中（连接设备－上传人员信息到设备） 3、给员工分部门（进入部门管理） 4、设置班次时间段（进入班次时间段维护） 5、设置班次（进入班次管理） 6、给员工排班（进入员工排班） 7、将设备上的考勤数据下载至软件中（连接设备－从设备下载记录数据） 8、查看考勤报表（进入考勤报表） 添加设备 软件要从设备中下载数据时，需要与设备建立通讯。因此首先将要连接的设备添加到系统中，输入相应的连接参数，连接机器后进行数据的上传与下载。 1.设备维护 在软件主界面上点击按钮设备维护或在“我的设备列表”区域内单击鼠标右键选择设备维护，在这里对设备进行添加、删除、修改。 系统有2个默认设备通讯参数，一个是RS232/RS485方式，一个是以太网方式。 某些特定机器还具有USB通讯方式（如XU500等），具体机型请参见相应的产品《用户指南》，使用方法请查询本说明。 2.添加 单击此按钮，弹出如下图所示的新增设备窗口： 用户可在此窗口中设置该设备的相关信息。输入相应设备的连接参数，保存即可，在左边的设备列表中会显示设备名称。
【删除】 如果设备已经不需要使用了，在左边的设备列表中单击要删除的机器名，再点击【删除】按钮，就可以从系统中删除该设备。 【保存】 如果对选中的设备的连接参数修改之后，需点击【保存】按钮，来将信息保存下来。 3.连接设备 已添加到系统的设备都会显示在“我的设备列表”中，在要连接的设备上单击选中，再点击连接设备按钮；或者在要连接的设备上单击鼠标右键，在出现的菜单中选择连接设备。 当系统开始连接设备时，在界面的右下方的连接状态栏中会显示“正在连接设备，请稍候”，然后会给出是否连接成功的信息。 如果连接失败，请检查 1）设备的连接参数是否与设备的菜单中的通讯参数相符。 2）通讯线是否连接好。 上传下载数据 这是管理软件与设备之间进行数据交换的窗口。通过此菜单，可以将设备上的用户信息和记录数据下载到软件中，也可以将软件中保存的用户信息和上传到设备中。进行下列操作时，需首先连接好设备。 从设备下载记录数据：下载设备中的全部验证通过的记录； 从设备下载人员信息：员工信息的下载，可以同时下载员工指纹； 上传人员信息到设备：员工信息的上传，可以同时上传员工指纹； 1、从设备下载记录数据 当系统与设备处于连接状态时，才可以进行下载数据的操作。直接点击主界面的右边“有关设备操作”栏的从设备下载记录数据；或进入设备管理菜单，选择从设备下载记录数据。 系统会提示“正在读取数据”，这时请稍等片刻，当数据下载完成后在页面右下方的状态栏中提示下载数据完成之后，设备与软件的通讯已经结束。下载之后的数据需要添加到系统，如果数据比较多时，可能需要的时间稍长。
飞控试验通用测试分析系统研究 摘要:设计实现了一种飞机飞行控制系统地面试验的通用测试和分析系统,系统软硬件均采用了模块化的设计技术,详细介绍了系统的硬件组成、软件架构,硬件系统采用通用计算机为控平台,测试仪器以VXI、GPIB设备为主,研制了通用的信号调理转接组合,软件设计采用了多线程、多进程技术和网络数据库技术,各个功能模块既可以独立运行于网络节点,也可以协同工作,系统支持了任意公式定义、计算处理功能,图形任意取点分析等通用分析功能,同时完成了数字多用表、存储示波器、XY记录仪、动态信号分析仪和频率响应控制仪等多种虚拟仪器功能,满足了飞控试验测试分析系统的需求。 关键词:飞行控制系统;通用测试系统;通用分析系统 1引言 航空传动、操纵及控制等系统结构复杂,各部件性能参数的变化对飞行系统的性能会产生重要的影响。对仿真实验、地面测试试验,测试系统不仅需要有较高的测量精度,而且要反复设置各种不同的输入条件,对各子系统进行反复的测试、分析、计算,用于飞控系统的设计验证、校正、改进。因而研制通用化和使用方便的测试系统尤为重要。 为实现测试系统的可重用性和互操作性,必须分类总结不同机型、机种航空飞行控制系统的测试分析需求,从系统软件结构、系统硬件结构设计上实现模块化、系列化、通用化,以满足已知的测试分析需求、并兼顾未知测试分析需求的实现。 本文概括介绍用于多种型号飞机飞控系统的某通用测试分析平台的系统设计、以及软硬件的通用性设计和实现。 2通用测试平台总体考虑 在飞行控制系统的测试试验中,至少要完成上百个大项目、数百个参数的测试分析。例如,要对飞机的舵系统、翼系统、操控系统等施加激励信号,通过对压力、拉压力、踏力、角位移、线位移、速度、加速度、角速度、电压信号、开关信号、阶跃和脉冲响应、频率响应等的测试,完成机械系统的刚度、传动比、间隙、操纵权限、阶跃响应、频率响应等静态特性和动态特性的分析。 考虑到系统高可靠性的要求、各种测试总线技术发展状况以及这些技术目前在我国应用的现状,结合与原有某型号测试系统的兼容性、互操作性,本测试系统的设计以VXI总线设备为主,结合高性能的GPIB总线通用测试设备。用VXI总线信号源为被测对象提供驱动,通过通用信号调理转接组合,最后由各种仪器模块采集信号,通过计算机网络把测试设备和应用系
创作编号： GB8878185555334563BT9125XW 创作者：凤呜大王* 国内外几款比较好的飞控产品 （1）零度智控的YS09飞控套件 主要参数：
图13 YS09飞控正视图 图14 YS09飞控后视图 （2）北京普洛特无人飞行器科技有限公司的UP30/40飞控系统 UP30性能参数： ?集成3轴MEMS加速度计、速率陀螺，GPS，空速传感器，及更高精度的全数字气压高度计 ?供电范围扩展为4~26V，很多电动飞机的动力电可以直接给其供电 ?体积相对UP20更小巧，仅为40X100X12mm3，重量26g ?外部接口和任务功能灵活且可以定制 ?可内置3轴电子罗盘，支持3轴云台控制 ?具备GPS/INS惯性导航功能，满足在丢星情况下返回起飞点 ?舵机扩展到10~24个，分别可以执行飞行控制和其他任务 ?支持国产低速通讯电台（最低波特率至1200bps），使得通讯距离更远、更可靠、误码率更低 ?2~6个10位AD，1路16位AD，充分满足任务数据采集需求 ?大气数据探测能力，可以观测大气温压湿，以及风向风速 ?具备UP20所具备的定时定距以及定点的航拍功能 ?具备2路转速监测，特别适合于双发动机的无人机、无人飞艇的转速监测 ?新的电气停车功能支持除了原来的磁电机发动机（如小松系列），还支持CDI点火的发动机（如3w等） ?支持全自动伞降；可连接超声波高度传感器实现全自动的滑跑降落，只需要在地面站上指定降落点与方向以及左右盘旋，飞控自动推算下滑航线。
?支持各种起飞方式的全自动起飞 ?使用新一代GPS模块，50通道，具备-160dB的接收灵敏度，冷启动定位仅需要29秒，具备GPS、GALILEO、SBAS等多重定位源定位能力。 ?软件设定，支持24个方向的安装 ?软件设定使用接收机类型或者无接收机 创作编号： GB8878185555334563BT9125XW 创作者：凤呜大王* ?更大的照片pos数据容量，2978张 图15 UP30及其配套的500mw数传电台 （3）北京航空航天大学研发的iFLY40飞控 iFLY40是北京航空航天大学自行研制的具有自主知识产权的新一代自动驾驶仪。iFLY40内部集成了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计、微型气压高度计、微型空速传感器、微型磁通门、微型GPS接收机等，功能齐全，性能与国外同类产品相当。而且iFLY40通过捷联解算可以实时测量出飞机的三轴航姿，从而能够实现类似大中型无人机的精确姿态控制，这是绝大多数同类产品所不具备的功能。iFLY40还有一个特点是可以实现
KONZE
——可编程中央控制系统——
安 装 使 用 手 册
中文版
可编程多媒体中央控制系统安装使用手册 2009 [02]
适用型号：KZ-1800
可编程多媒体中央控制系统安装使用手册
目录
概述 ........................................................................................................................................................ 3 注意事项................................................................................................................................................. 3 第一章 产品简介 .................................................................................................................................... 4
KZ—1800 一体化可编程多媒体中央控制系统 ............................................ ...4
第二章 设备包装说明............................................................................................................................. 5 第三章 系统主机与电脑的连接 .............................................................................................................. 5 第四章 应用设备连接............................................................................................................................. 5 第五章 投影机控制线连接 ..................................................................................................................... 6
KZ－1800 一体化中央控制系统........................................................... 6
第六章 电动屏幕接线图 ......................................................................................................................... 6 第七章 操作面板使用说明 ..................................................................................................................... 7
KZ－1800 一体化中控面板............................................................... 7
本手册说明 ............................................................................................................................................. 8
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操作手册-存货管理 1.存货分类及主档管理 1.1.已明确存货的分类，存货存储的仓库归类与财务报表中的存货明细项目分类一致，保 证财务报告存货数据与实物相关联。 1.2.采购部门联合生产部及其他相关部门，编制各仓库库位图及库位说明，对仓库进行整 理规划。实物仓库标识清楚,与库位图规划相符。 1.3.所有存货按仓库分类存储，对贵重物品、关键备件、精密仪器和危险品的保管，实行 接触限制。 1.4.存货存放有序、摆放整齐、标识清楚，按存货存储要求建立和建全防火、防潮、防鼠、 防盗和防变质等措施。对危险化学品进行特别标识，单独存放，储存管理及领用，实行双人收发，领用人员需具有安全作业资格证。 1.5.存货主文档发生信息变更(指已经过审批且实物收发货操作的出入库单上信息进行变 动，如品名、规格，数量等)时，变更人员制作反向单据经部门经理审核后冲销原错误单据，并制作正确单据按正常操作流程进行录入、复核。 1.6.ERP系统内用户及权限实行申请审批控制，与存货业务无关的人员不得拥有存货主档 数据录入与修改的权限。 1.7.存货主文档信息发生变更时，系统中的存货基础信息与存货数量应分别由不同部门具 有相应权限的人员录入。 1.8.所有存货纸质档案都明确规定保存期限,由专人保管,存放地拥有防水、防火、防鼠、 防盗条件。 2.材料入库 2.1.制定进货检验制度,明确采购入库材料需抽样化验的范围,明确抽样方法，取样岗位,检 验部门,合格参数；对无需化验直接现场检验的材料规定检验岗位。 2.2.质检及采购方共同取样，填制取样单并签字确认。质检部门对样品进行及时检验，出 具书面检验报告并经部门负责人复核。不需化验的材料由检验人员现场确认无误后在入库单上签字确认。 2.3.仓库管理员依据请购单、采购订单/采购合同核实到库材料的品名、规格、数量，品
1.升降舵载荷感觉定中机构的特点？P246 升降舵一般采用动压载荷感觉装置，该装置除了具有弹簧式感觉定中机构的特性外，还可以将空速的信号引进感觉定中机构中，即随着飞行速度的增加，驾驶员的感觉力也会增加，这样就更加真实地模拟舵面的铰链力矩，使驾驶员在不同的空速情况下，准确控制飞机。 2.为什么采用非线性传动机构操纵系统？P230 操纵系统中，如果没有特殊的机构来改变传动系数，舵偏角随杆行程的变化近似成直线关系，即线性关系。飞行速度的不同要求操纵系统的传动系数也不同，同一架飞机上不可能安装多套传动系数各异的操作系统，因此在操作系统中设置了专门的非线性传动机构，即杆行程与舵面偏角之间成曲线关系。 3.什么是马赫配平？P247 马赫配平装置是一套自动控制装置，当飞行马赫数达到产生下俯现象的数值时，马赫配平装置自动操纵升降舵向上偏转一个角度，从而避免自动下俯。 4.水平安定面操作方式以及它们的权限？ 人工操作（安定面配平手轮） 电动配平（安定面配平电门） 自动驾驶操纵 优先权：手动操纵的优先权最大，自动驾驶仪的优先权最小。 5.升降舵压差感觉电门如何工作？ 压差电门监控两路升降舵动压感觉机构提供的与空速成正比的计量液压压力，当两个计量压力相差超过25％时，压差电门工作，压差指示灯亮。 6.四余度系统的组成和功能，3个要求及特点？P231 ？ 表决和监控、故障隔离、双故障保护 表决和监控：判断输入信号中有无故障信号， 选择器选择正确的无故障信号 故障隔离：如果任何一个信号被检查出是故障信号后，监控器自动隔离这个故障信号，不使它再输入到后面的舵回路中 双故障保护：如果某一输入信号出现故障，切换器自动切除与助力器的联系，将正确信号接入系统。 7.电传系统优缺点？（P232） 优点： （1）减轻了操纵系统的重量、体积，节省操纵系统设计和安装时间。 （2）消除了机械操纵系统中的摩擦、间隙、非线性因素以及飞机结构变形的影响。（3）简化了主操纵系统与自动驾驶仪的组合 （4）可采用小侧杆操纵机构。
规程编号：KF-HD-CYJSB-*** 版本号：2013-9 受控号： 浙大中控DCS系统 操 作 规 程 实施日期：二零一三年九月 发布单位：开发事业部哈得作业区
目录 一、使用范围和编制依据 二、管辖范围 三、系统介绍 四、主要技术参数 五、风险及控制措施 六、装置介绍 （一）浙大中控JX-300XP集散控制系统 七、操作规定 （一）浙大中控自控系统监控操作 八、注意事项 浙大中控DCS系统操作规程 一、使用范围和编制依据 本规程适用于哈得作业区DCS系统正常维护和操作管理。 本规程依据浙大中控JX-300X DCS系统操作维护手册编制。 二、管辖范围 哈一联、哈四联、天然气站主控室。
三、系统介绍 1、DCS系统由硬件系统和软件系统两部分组成 1）系统硬件 哈四联系统由三个操作站（其中一个兼作工程师站）和3个控制站构成。 哈一联系统由四个操作站（其中一个兼作工程师站）和3个控制站构成。 天然气站系统由三个操作站（其中两个兼作工程师站）和一个控制站构成。 本规程所涉及的操作均在操作站上实现，具体的硬件构成参见相关技术资料。 2）系统软件 系统的所有操作均在Advantrol软件下实现，具体的Advantrol操作参见相关技术手册。 四、主要技术参数 1、浙大中控DCS系统 五、风险及控制措施 六、装置介绍 东河天然气站设计为日处理量22.5万方天然气处理站，配备了一套独立的浙大中控JX-300XP自动化监控系统，本系统由硬件、通讯网络、操作
站计算机、监控软件等组成。 JX-300XP 系统硬件 1、 机柜 天然气站仪控室有I/O 卡件机柜两套，哈四联机柜间有I/O 卡件机柜五套，哈一联机柜间有I/O 卡件机柜五套。 2、 系统软件 系统的所有操作均在Advantrol 软件下实现，具体的Advantrol 操作参见相关 从服务器 主服务器监控机 现场仪器仪 表 现场仪器仪 表
通过管线不仅可以解决吊顶层配置不规范高中资料试卷问题，而且对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行 高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料试卷相互作用与相互关系，根据生产工艺高中资料试卷要求，对电气设备进行空载与带负荷下高电力保护装置调试技术，电力保护高中资料试卷配置技术是指机组在进行继电保护高中资料试卷总
、管路敷设技术程中，要加强看护关于管路高中资料试卷连接管口处理高中资料试卷弯扁度固定盒位置保护层防腐跨接地线弯曲半径标高等，要求技术交底。管线敷设技术包含线槽、管架等多项方式，为解决高中语文电气课件中管壁薄、接口不严等问题，合理利用管线敷设技术。线缆敷设原则：在分线盒处，当不同电压回路交叉时，应采用金属隔板进行隔开处理；同一线槽内，强电回路须同时切断习题电源，线缆敷设完毕，要进行检查和检测处理。、电气课件中调试正常工况下与过度工作下都可以正常工作；对于继电保护进行整核对定值，审核与校对图纸，编写复杂设备与装置高中资料试卷调试方案，编写重要设备高中资料试卷试验方案以及系统启动方案；对整套启动过程中高中资料试卷电气设备进行调试工作并且进行过关运行高中资料试卷技术指导。对于调试过程中高中资料试卷技术问题，作为调试人员，需要在事前掌握图纸资料、设备制造厂家出具高中资料试卷试验报告与相关技术资料，并且了解现场设备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。 、电气设备调试高中资料试卷技术资料试卷安全，并且尽可能地缩小故障高中资料试卷破坏范围，或者对某些异常高中资料试卷工况进行自动处理，尤其要避免错误高中资料试卷保护装置动作，并且拒绝动作，来避免不必要高中资料试卷突然停机。因此，电力高中资料试卷保护装置调试技术，要求电力保护装置做到准确灵活。对于差动保护装置高中资料试卷调试技术是指发电机一变压器组在发生内部故障时，需要进行外部电源高中资料试卷切除从而采用高中资料试卷主要保护装置。
目录 第一章获取审计业务约定书 (1) 一、获取审计业务约定书1 二、部控制审计业务约定书的容1 三、连续审计2 四、审计业务约定条款的变更2 五、业务约定书的文档记录3 第二章建立审计项目组3 一、项目小组成员的要求3 二、组建项目小组的考虑3 三、管理、指导、并监督项目小组4 四、项目小组成员的角色及责任5 第三章了解被审计单位及其环境6 一、了解被审计单位及其环境的必要性6 二、了解被审计单位及其环境的程度7 三、了解被审计单位及其环境的主要容7 3.1行业状况、法律环境与监管环境以及其他外部因素7 3.1.1行业因素8 3.1.2 遵守法律法规的规定8 3.1.3 其他外部因素8 3.2了解被审计单位的性质9 3.3被审计单位对会计政策的选择和运用10 3.4被审计单位的目标、战略以及相关经营风险10 3.5被审计单位财务业绩的衡量和评价11
四、了解IT在企业中的角色12 4.1了解IT复杂程度12 4.2了解IT对我们审计工作的影响13 五、如何了解企业及其环境13 5.1检阅相关信息13 5.2询问企业管理层及其他人员14 5.3观察及检查14 5.4信息来源14 六、确定重大错报风险15 七、工作底稿记录15 第四章利用专家的工作15 一、确定是否利用专家的工作16 1.1确定IT专家的介入程度17 1.2确定税务专家的介入程度17 1.3确定相关行业专家的介入程度18 二、利用管理层专家的工作18 2.1评价管理层专家的胜任能力、专业素养和客观性18 2.2 了解管理层专家的工作19 2.3 评价管理层专家的工作是否足以实现审计目的20 三、利用事务所的部专家的工作21 四、利用事务所外部专家的工作23 五、记录审计工作26 第五章了解企业整体的部控制27 一、企业层面控制的涵27 二、企业层面控制对其他控制及其测试的影响28 三、了解和评价企业层面部控制的主要容29 3.1与控制环境(即部环境)相关的控制30 3.1.1管理层的理念和经营风格31
四轴飞行器知识 什么是四轴飞行器？ 四轴飞行器也叫四旋翼飞行器。通俗点说就是拥有四个独立动力旋翼 的飞行器，有四个旋翼来悬停、维持姿态及平飞。四轴飞行器是多轴 飞行器其中的一种，常见的多轴飞行器有两轴，三轴，四轴，六轴， 八轴或者更多轴。 四轴飞行器飞行原理 重心的距离相等, 当对角两个轴产生的升力相同时能够保证力矩的 平衡, 四轴不会向任何一个四轴飞行器有四个电机呈十字形排列, 驱动四片桨旋转产生推力; 四个电机轴距几何中方向倾转; 而四个 电机一对正转,一对反转的方式使得绕竖直轴方向旋转的反扭矩平衡, 保证了四轴航向的稳定. 此飞行控制板规定四轴电机的排布方式相 对应。1,4号电机顺时针方向旋转, 2,3号电机逆时针方向旋转. 四个电机的转速做相应的变化即可实现四轴横向、纵向、竖直方向 和偏航方向上的运动: 当四轴需要向前方运动时, 2,3号电机 保持转速不变, 1号电机转速下降, 4号电机转速上升, 此时4号电 机产生的升力大于1号电机的升力, 四轴就会沿几何中心向前倾转, 桨叶升力沿纵向的分力驱动四轴向前运动. 当四轴要转向左转 向时, 1,4号电机转速上升, 2,3号电机转速下降, 使向左的反扭距 大于向右的反扭矩, 四轴在反扭距的作用下向左旋转.四个桨产生的 推力, 超过或者低于四轴本身重力的时候能够实现竖直方向上升与 下降的运动, 当桨的升力与四轴本身的重力相等的时候即实现悬停。
其他方式的运动原理与以上过程类似. 四轴飞行原理虽然简单, 但实现起来还需很多工作要做. 四轴飞行器需要的零件 无刷电机（4个）、电子调速器（简称电调，4个，）、螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）、飞行控制板（常见有瑞伯达、KK等品牌）、电池（11.1v航模动力电池）、遥控器（最低四通道遥控器）、机架（非必选）、充电器(尽量选择平衡充电器) 怎样知道是否能正常起飞？ 一切准备完毕，怎么知道可以试飞了呢，我个人建议为了避免匆忙上马，秒炸。先拿手上试飞比较好，但要注意离身体距离。 拿手上通电，加油门，如果一切正常，四轴是不会大幅度的晃动的，而是比较平稳。还可以故意左右晃动一下，会感觉到四轴保持平衡的反力量，只要达到这个效果，就基本达到了试飞的条件。RBD飞控我复位了好几次，只要没有意外，是基本都能成功的。 试飞场地建议选宽阔的地方，建议是草坪，这样的不容甩坏。 马达选择有刷马达，原因很简单，要需要复杂的电调，直接用MOS 管就可以驱动了。而且响应速度又快，价格也便宜。也可以选择减速组配高转速马达。只是成本高了点。而且实际的测试结果是马达里面火化直冒也无法将四轴自身拉离地面。原因就是马达转速和减速组搭配不合理，转速过快但拉力不够。经历过失败后，决定不在冒险，于是选择了大众配置：瑞伯达 2212，1000KV外转子无刷马达，瑞伯达30A电调（好赢兼容的程序），在解决了如何安装的问题后，终于可
中控考勤系统操作说明书 一、部门设置 1、点击系统界面左侧一栏【部门表】 2、在新界面选定【总公司】单击【新设部门】 3、在打开的对话框里面输入要设置的部门。点击确认 4、按照步骤2-3设置其他部门
二、员工入职录入 1、在系统界面上侧打开【人员维护】 2.在新打开对话框选定员工所在部门，点击【增加按钮】 3、在新打开页面输入员工信息，并记录该员工考勤号码 4、凭系统中刚输入的该员工考勤号码到其部门考勤机录入指纹即可。 三、排班设置 为了方便进行考勤数据统计分析，需要对员工上下班时间，打卡时间进行设置，也就是班次设置。因每个部门上班时间不同，需要进行早晚班三个班次设置。现以早班为例进行班次设置并进行人员排班。 1、首先进行上下班时间段设置，在考勤系统界面左下角单击【时间段维护】
2、在新打开界面输入时间段信息，输入完毕后，点击保存。 3、再次点击【增加】按钮进行设置下午早班，晚上早班，周三早班、周六早 班（因公司周三、周六晚班下班时间不同，所以稍微麻烦） 4、输入完成后，如下图： 5、按照1-3的步骤可进行晚班、正常班的时间段设置。然后进行班次管理 6、回至考勤系统界面，点击右下角【班次管理】 7、在新开界面，单击【新增班次】—【修改】输入班次信息—【保存】
8、点击下方【增加时间段】按钮 9、进行周一周二周四周五周天上午、下午、晚上时间段设置，去掉周三、周 六前面的√，选定上午早班、下午早班、晚上早班并点击【确认】。如图： 10、点击【增加时间段】添加周三时间段，去掉周一周二周四周五周六 周天前面的√，选定上午早班、下午早班、周三早班时间段，并点击【确认】
某污水处理厂中控操作手册目录 第一章系统概述 第二章系统介绍 第三章监控系统使用说明 一、监控系统介绍 1、工具条 2、操作面板介绍 二、预处理系统 1、粗格栅操作 2、提升泵操作 3、细格栅操作 4、沉沙系统操作 三、生化池 1、生化池监控画面介绍 四、污泥泵站 五、鼓风机房 六、出水系统 七、历史记录查询 八、系统常见故障的判断与排除 第四章现场仪表使用说明 一、液位计使用说明 二、溶解氧使用说明
三、污泥浓度计使用说明 四、PH计使用说明 五、流量计使用说明 六、COD使用说明 第五章视频监控系统使用说明 一、视频球机使用说明 二、硬盘录像机使用说明 三、矩阵使用说明 第六章常见故障的判断与排除 1、通讯故障 2、系统死机或工控机掉电 3、系统损坏 第一章概述 某污水处理厂自控系统是基于西门子PLC的过程控制系统。该系统可靠性高、控制功能强大。 第二章网络系统介绍 该系统网络结构分为三层，第一层是光纤环网，第二层是PROFIBUS总线网络，第三层是MODBUS总线网络。网络结构图如下：
光纤环网由低压配电室光端机、污泥脱水间光端机、中控室光端机三个站点组成。其中低压配电间光端机连接PLC100和现场操作屏，脱水机房光端机连接PLC200，中控室光端机连接3台工控机，分别是操作员工作站、工程师工作站以及数据服务器站。 PROFIBUS总线网络以PLC100CPU为主站，总线上11个分站分别是1_RTU远程站、2-RTU1远程站、2-RTU2远程站、2-RTU3远程站、4-RTU远程站、PLC300(紫外线消毒系统PLC)、PLC400（鼓风机房PLC系统）、PLC100-1（沉沙系统）、PLC100-2（粗格栅）。 Modbus总线网络是以高低压DP-485为主站，分别挂了数量不等的高低压电量测量仪表。第三章监控系统 一、监控系统介绍 监控系统的主画面如下图：
国内外几款比较好的飞控产品 （1）零度智控的YS09飞控套件 主要参数： 图13 YS09飞控正视图
图14 YS09飞控后视图 （2）北京普洛特无人飞行器科技有限公司的UP30/40飞控系统 UP30性能参数： ?集成3轴MEMS加速度计、速率陀螺，GPS，空速传感器，及更高精度的全数字气压高度计 ?供电范围扩展为4~26V，很多电动飞机的动力电可以直接给其供电 ?体积相对UP20更小巧，仅为40X100X12mm3，重量26g ?外部接口和任务功能灵活且可以定制 ?可内置3轴电子罗盘，支持3轴云台控制 ?具备GPS/INS惯性导航功能，满足在丢星情况下返回起飞点 ?舵机扩展到10~24个，分别可以执行飞行控制和其他任务 ?支持国产低速通讯电台（最低波特率至1200bps），使得通讯距离更远、更可靠、误码率更低 ?2~6个10位AD，1路16位AD，充分满足任务数据采集需求 ?大气数据探测能力，可以观测大气温压湿，以及风向风速 ?具备UP20所具备的定时定距以及定点的航拍功能 ?具备2路转速监测，特别适合于双发动机的无人机、无人飞艇的转速监测 ?新的电气停车功能支持除了原来的磁电机发动机（如小松系列），还支持CDI点火的发动机（如3w等） ?支持全自动伞降；可连接超声波高度传感器实现全自动的滑跑降落，只需要在地面站上指定降落点与方向以及左右盘旋，飞控自动推算下滑航线。 ?支持各种起飞方式的全自动起飞 ?使用新一代GPS模块，50通道，具备-160dB的接收灵敏度，冷启动定位仅需要29秒，具备GPS、GALILEO、SBAS等多重定位源定位能力。 ?软件设定，支持24个方向的安装 ?软件设定使用接收机类型或者无接收机 ?更大的照片pos数据容量，2978张
中控iface 302人脸指纹考勤机操作手册(管理员版) 1、考勤机主界面:如图,按左上角“MENU”可进入管理员身份验证界面 2、管理员身份验证界面:通过人脸识别或指纹识别验证管理员的合法性
3、管理员菜单界面:红框部分为HR人员使用的功能 4、用户管理界面:可查询、新增、修改、删除人员信息(工号、姓名、指纹、密码、人脸、用户权限、照片)
新增用户界面:为避免考勤机与考勤系统工号重复,不建议直接在考勤机上新增用户。 编辑用户界面:如需更换指纹及人脸信息,可在该界面操作。
U盘管理界面:从考勤机下载数据到U盘,从U盘上传数据到考勤机 注意事项:新增或修改考勤机用户及时间后请按“保存”,完成所有考勤机配置后退出到考勤机主界面(左上角“菜单”“返回”),以免其它人员非法修改考勤机数据。 总部员工报到,人员信息录入方式: 员工报到——总部HR分配工号录入考勤系统——总部HR在考勤系统中“上传人员信息到设备”——总部HR搜索考勤机中新入职员工工号——员工到考勤机上录指纹、人脸、照相——总部HR“连接设备”—“从设备下载人员信息” 项目员工到总部报到,人员信息录入方式: 员工报到——总部HR分配工号录入考勤系统——总部HR在考勤系统中“上传人员信息到设备”——总部HR搜索考勤机中新入职员工工号——员工到考勤机上录指纹、人脸、照相——总部HR在考勤系统中“从设备下载人员信息”,然后“USB 闪盘管理”——“用户数据导出至U盘”——总部HR将U盘中的以下文件压缩后发email至项目HR——项目HR解压缩文件到U盘根目录,并在考勤机上插入U盘,然后“上传用户数据”。 项目员工到项目报到,人员信息录入方式: 员工报到——总部HR分配工号录入考勤系统——总部HR在考勤系统中“USB闪盘管理”——“用户数据导出至U盘”——总部HR将U盘中的以下文件压缩后发email至项目HR——项目HR解压缩文件到U盘根目录,并在考勤机上插入U 盘,然后“上传用户数据”——项目HR搜索考勤机中新入职员工工号——员工到考勤机上录指纹、人脸、照相——项目HR“下载用户数据”至U盘,并将U盘中的以下文件压缩后发email至总部HR——总部HR解压缩文件到U盘根目录,并在电脑上插入U盘,“USB闪盘管理”“导入用户数据至电脑”。