多旋翼无人机市场调查
报告人：
2 0 14 . 11
一、多旋翼无人机概述二、四旋翼无人机概述三、四旋翼研究现状四、四旋翼生产厂商五、DJI几款产品市场价格情况六、多旋翼无人机投资策略
1.1 无人机定义
无人飞行载具（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）或称无人飞机系统（Unmanned AircraftSystem，UAS），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，俗称无人机或无人飞机。
从广义上讲有翼导弹也可以算一种无人驾驶的飞机，但本报告所提及的无人机主要是指没有驾驶员的飞机
广义无人机
狭义无人机航模
1.2无人机分类及特点介绍
注：飞艇及伞翼机不做重点介绍
1.3多旋翼飞行器的组成
电机
多旋翼飞行器动力系统
主体
动
力
（
锂
电
及
充
电
器）
电
子调速器
桨
机架
脚架
云台
遥控接收器
手动控制
遥控
FPU
OSD（On
ScreenDisplay)
图传
控制系统
飞行控制器
地面站
主控图传接受器
GPS 监视器
IMU
电子陀螺
LED状态显
示
其它辅助设备：电台、Wifi模块等、增益天线、跟踪天线、HDMI转AV模块
1.4多旋翼控制系统改进历程
20世纪90年代之前，惯性导航系统一般是十几公斤的大铁疙瘩；
20世纪90年代之后，随着微机电系统（MEMS）研究的成熟，几克重的MEMS惯性导航系统被制作了出来，使得多旋翼飞行器的自动控制器可以做了；但是MEMS传感器数据噪音很大，不能直接读出来用，于是人们又花了一些年的时间研究MEMS去噪声的各种数学算法；这些算法以及自动控制器本身通常需要速度比较快的单片机来运行，于是人们又等了一些年时间，等速度比较快的单片机诞
生；接着人们再花了若干年的时间理解多旋翼飞行器的非线性系统结构，给它建模、设计控制算法、实现控制算法；直到2005年左
右，真正稳定的多旋翼无人机自动控制器才被制作出来。
1.5多旋翼飞行器评价要素
?安全性
?负载
?效率
?灵活性
?维护及扩展性
?稳定性
2.1 四旋翼特点
四旋翼无人飞行器是一种能够垂直起降、以四个旋翼作为动力装置的，不载操作人员的飞行器。
优势特点：
体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性好,适合多平台,多空间使用, 可以垂直起降,不需要弹射器、发射架进行发射，可悬停、侧飞、倒
飞；
飞行高度低,具有很强的机动性,执行特种任务能力强；结构
简单控制灵活,成本低,螺旋桨小，安全性好,拆卸方便,且易于维护。
2.2 四旋翼飞行原理
四旋翼是一个4输入6输出的欠驱动系统输入输出
四旋翼垂直运动俯仰运动滚转运动偏航运动前后运动侧向运动
2.3 四旋翼控制方法
PID控制鲁棒控
制模糊控制非
线性控制
自适应神经网络控制
2.4 四旋翼应用
?航空摄影：摄像、照相等
?农业：农作物监测、喷洒、牧群监测与驱赶
?海岸警卫：搜寻、海岸巡逻、海界标监测
?环境保护：污染及土地状况监测
?海关与税收：非法走私监视
?电力公司：电力传输线检查
?消防与森林防护：火情检测、偶发事件控制
?渔业：渔业保护
?天然气与石油供给公司：地面监测、输油管路安全
?信息服务商：新闻与图片、特殊野外生活图片
?救生船协会：事故调查、导航与控制
?地方政府：普查、灾害控制
?城市服务：大气参数采集与检测、分析
?交通经管部门：道路交通检测与控制
?警察部门：失踪人员搜寻、安全与突发事件监视
?普查机构：地理、地质、考古勘定
?河道经管部门：水路即水情监测、洪水与污染控制
?水务部门：水务与水管道监测
3.1 四旋翼研究历史
四轴飞行器的概念几十年前就已经出现，但是因为同时期的技术水平限制，大型的四轴飞行器制造难度很高，性价比远远低于固定
翼飞行器和直升机飞行器，因此历史上前期一直没有大型的四轴飞
行器诞生；
2002年前后，随着微机电系统（MEMS）的成熟，以及电池和无刷电机等技术的发展，电动微型（直径小于1M，重量小于2kg）四轴
飞行器被发现是一种效率极高的飞行器，引起了学术界极大的关注；
2005年之后小型四轴飞行器研究日趋成熟，一些商用产品开始面世。
3.2国外研究机构（一）
瑞士联邦理工学院洛桑/洛桑联邦理工学院（EPFL）
?室内自主飞行、自动避障；
?代表：OS4
?研究的重点：机构设计方法和自主飞行控制算法，目标是要实现室内和室外环
境中的完全自主飞行。
?OS4I最大长度约73cm，质量为235g；它使用了DragardlyerIII的旋翼和十
字框架，4个Faulhaberl724电机，以及一个sense的MT9-B微惯性测量单元。
研究人员通过万向节将它固定于飞行测试平台之上，使其只具有3个转动自由度；
能源供给、数据处理、电机驱动模块以及飞行控制单元都由飞行器外部提供；
至 2004年，已经分别基于多种控制算法（例如：PID、LQ、Backstepping、
Sliding-mode），实现了飞行器姿态控制。
?OS4II的机身最大长度72cm，重520g；机载230g的锂电池，能提供自主飞
行30min的能量。它与OS4I的区别主要有：使用了桨叶面积更大的新旋翼；使用
了更轻、功率更大的LPK无刷电机BLDC；使用皮带减速装置代替了电机减速箱；
控制器、传感器、电池和电机驱动模块等都直接安装在机体上，不再由机体
外部提供。
?2006年1月EPFL已经实现了OS4Ⅱ在室内环境中基于惯导的自主悬停控制；
?2013年，EPFL教授Raffaello D'Audrea的团队
（FedericoAugugliaro/Dario Brescianini/Markus Hehm/Sergei
Lupashin/Mark Muller/Robin Ritz)在TED 展示了其四旋翼飞行器。
3.2国外研究机构（二）
美国宾夕法尼亚大学GRASP实验室
Daniel Mellinger, Nathan Michael, VijayKumar等人设计的一种
能够在室内飞行的四旋翼无人飞行器，这中飞行器通过室内的红外
光辅助惯性测量单元(Inertial measurement unit, IMU)进行姿态
检测，能够在室内实现稳定飞行、翻转、避障、目标识别和着陆等
功能，具有极强的控制稳定性和鲁棒性。另外，该实验室还完成了
多飞行器协同工作，室内飞行器定位与3D建图，图像视觉与目标
识别以及一些极端条件下的飞行实验。
2012年，印度人VijayKumar教授在TED展示了其四旋翼无人飞行器，一场充满数学公式的演讲吸引了来自全世界的科技爱好者，并引爆
了全球多旋翼无人飞行器市场。
代表：HMX4
3.2国外研究机构（三）
麻省理工：
A braham Bachrach, Nicholas Roy等人设计了一种能够完成室内定
位、建图和避障的四旋翼无人飞行器，该飞行器通过激光雷达获得周围的环境信息，并通过SLAM(simultaneous localization and map building,SLAM)算法进行飞行器室内定位，并建立环境的3D
地图，根据环境信息进行障碍物判断和路径规划，进而在室内无
法接收到GPS信号的情况下进行自主飞行，并能够实现避障等功
能。研究重点：自主飞行、编队飞行
代表：Kinect QuadrocopterMIT（麻省理工和华盛顿大学合作）、MITQuadrocopter（麻省理工计算机科学和人工智能实验室）
3.2国外研究机构（四）
斯坦福：
斯坦福大学Gabriel M.Hoffmann, Steven W. Waslander, Michael P.Vitus等人设计了一种能在室外自主飞行的四旋翼无人飞行器，该飞行器通过扩展卡尔曼滤波算法对GPS/INS/Ec提供的信息进行融合，
从而进行飞行器的稳定控制。该飞行器能够通过预先设定好的航路
点在室外完全自主飞行，并通过Wi-Fi将飞行参数和图像信息实时
传送回地面飞行控制站。
重点：自主航点跟踪、多机协同飞行代表：
STARMAC I是由DraganflyerIII改造而成，地面站通过无线控制四旋翼飞行器飞行，机载电子单元完全由斯坦福大学自主设计研发的电路板取代，集成了自主飞行时所需要
的测量和通信功能。STARMACI使用GPS和惯导传感器可以跟踪预定航点轨迹飞行。
STARMAC II是STARMAC I的改进型，采用碳素纤维结构，推力更大，飞行时间更长，在飞行过程中能自主控制高度和姿态，主要应用于复杂环境中搜索、营救、监视和网络
中移动传感器。STARlMAC工程的目的是四旋翼系统有可靠的、完全自主的航点跟踪能力，使其成为一个测试平台，具备多飞行器协同飞行水平。
3.2国外研究机构（五）
澳大利亚国立大学(Australian National University,ANU) 重点：升力与稳定性问题、俯仰和横滚模态耦合、抗干扰
研究人员：Paul Pounds、Robert Mahony
代表：X-4 Flyer Mark I和X-4 Flyer MarkII
3.2国外研究机构（六）
DraganFlyer X4是美国Draganfly InnovationInc.设计的一种超
级遥控摄像飞机，具有惊人的性能和良好的稳定性，它轻便小巧
易于携带，质量为680g，最大长度约77.5cm，有效载荷为250g。
可用来测量、工业测绘、军事侦察、空中摄影等；机载高性能处
理器可以运行数千行代码并且接收传感器（三个加速度计，三个
陀螺仪，一个气压传感器）输出的信息并加以处理。操作者使用
手持式控制器可以控制它飞行的方向、速度大小，也可以调整飞
行的高度。可以做到自动平衡，4定点悬浮，如果控制失效自
动着陆系统，同时这个设备可以通过无线向你的手机发射视频信号，可以通过控制器实时进行放大查看等操作。
代表：E4、X4
3.2国外研究机构（七）
MD4-200是德国microdrones公司研发的微型无人飞行器，机体和云台完全采用碳纤维材料制造，这种材料拥有更轻的重量和更高的强
度，也使MD4-200具有抗电磁干扰的能力，如图1.2所示。飞行时间不低于20分钟。MD4-200的核心是AAHRS（姿态、高度及航向参考系统），集成了加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计、湿度计、温度
计等多种高精度传感器和卓越的控制算法，md4-200的操控因而变得非常简单。可制定飞行航线规划，让飞行器按照预设的航线自动飞
行。采用选配的GPS系统能够实现空间位置锁定与自动航点导航功能，
还可以选择以microSD卡作为记录器的飞行记录仪来实时记录和分析飞行数据，所有重要的飞行数据都可以下载到数据中心，包括电池
状态、高度、姿态、位置、飞行时间等，用于航后的数据分析。
MD4-200还具有安全保护措施以避免坠毁，它能够在电量不足和失去
控制信号时自主降落。
3.2国外研究机构（八）
AR.Drone直升飞机是法国派诺特（Parrot）公司开发的一款飞行器
AR.Dron类似于一款无人驾驶直升机，拥有四个独立旋翼，操作员可
以使iPad、iPhone、和iPodTouch上的软件对其进行飞行控制操作。
由于整个飞机的操作都是基于飞机自身发出的Wi-Fi信号，因此操
控距离可达50M。该飞行器的下方还加装有重力感应装置、陀螺仪、机械控制芯片等部件，利用智能飞行技术可以纠正风力和其他环境
误差，平衡AR.Drone的飞行速度和角度。这款航模的驾驶舱前部安
装有一个摄像头，可以将第一人称视角的画面通过Wi-Fi信号传回
iPad(或iPhone、iPod Touch)，这样就能在iPad上看到逼真的模拟
驾驶舱画面，而Parrot公司还提供有SDK，游戏开发者可以针对该
产品设计开发虚拟空战游戏。
2017年电力巡检无人机市场分析报告
目录 第一节刚性需求：我国电网密布，电力巡检保障电力可靠性 (5) 一、我国已建成六大电网，连接电力供应地与需求地 (5) 二、我国用电量与发电量均稳步上升 (5) 三、电网线路正常运行关系国计民生，电力安全性、可靠性愈发重要 (7) 四、电力巡检工作量和工作成效的要求“水涨船高” (8) 第二节历史沿革：电力巡检，无人机巡检崭露头角 (9) 一、电力巡检方式从孤军作战到协同发展 (9) 二、人工巡检、载人直升机巡检各有优劣 (10) 三、无人机巡检多方面比人工巡检、载人直升机巡检更胜一筹 (12) 第三节独特优势：电力巡检无人机用途广泛，各机型“术业有专攻” (13) 一、无人机可用于精细巡检、定点巡检、范围巡检、其他巡检 (13) 二、无人直升机、固定翼无人机、多旋翼无人机“术业有专攻” (14) 三、无人直升机、固定翼无人机、多旋翼无人机各有千秋 (16) 四、电力巡检无人机产业链分为上游研发制造，中游销售，下游服务 (16) 第四节市场前景：电力巡检无人机50 亿级刚性粘性市场 (17) 一、技术先行——保障无人机电力巡检效率和成果的根基 (17) 二、政策催化剂——助电力巡检无人机行业如虎添翼 (22) 三、天高任“鸟”飞——2020 年电力巡检无人机市场规模有望超50 亿 (24) 第五节竞争格局：参与者众多，优秀企业各具特色 (29) 一、竞争较分散和激烈，先发优势、技术和品牌优势、地区优势 (29) 二、重点公司分析 (30)
图表目录 图表1：我国已建成六大跨省区电网 (5) 图表2：我国电力消费月度走势图 (5) 图表3：我国2013 年-2016 年发电量稳步上升 (6) 图表4：我国新增220 千伏及以上线路长度 (6) 图表5：电力安全可靠性管理工作的指导思想 (7) 图表6：从具体巡检内容看电力巡检的部分任务需求 (8) 图表7：从可见光检测和红外光检测看电力巡检的部分任务需求 (9) 图表8：电力巡检的三种方式：人力巡检、载人直升机巡检、无人机巡检 (10) 图表9：我国无人机电力巡检发展回顾 (10) 图表10：无人机在电力巡检中的工作流程 (12) 图表11：无人机相对于人工巡检、载人直升机巡检的优势 (12) 图表12：无人机可用于精细巡检、定点巡检、范围巡检、其他巡检 (13) 图表13：无人机按机身构造可为无人直升机、固定翼无人机、多旋翼无人机.. 14图表14：电力巡检无人机常用机型介绍 (15) 图表15：无人直升机、固定翼无人机、多旋翼无人机优势和局限性一览表 (16) 图表16：电力巡检无人机产业链：上游研发制造，中游销售，下游服务 (17) 图表17：无人机有效专利申请情况、国家电网公司有效专利申请数 (18) 图表18：电力巡检无人机技术要求：适用性、稳定性、安全性 (19) 图表19：部分电力巡检无人机机型技术参数比较 (21) 图表20：推动电力巡检无人机行业发展的四类政策或规定性文件 (23) 图表21：电力巡检无人机行业政策及公司规定一览表 (24) 图表22：电网基本建设投资完成额（累计值，亿元） (25) 图表23：2018 年-2020 年电力巡检无人机市场规模预测 (26) 图表24：南方电网公司未来三年电力巡检无人机作业计划 (27) 图表25：2014 年-2015 年国家电网无人机采购数量（架） (27) 图表26：无人机民用领域需求分布结构图 (28) 图表27：威海广泰2007 年-2016 年第三季度营业收入与归母净利润 (30)
无人机培训计划 根据上级要求xxx将组建技侦中队，我公司应邀对技侦中队队员进行多旋翼无人机相关知识和技能培训、训练及考核。 培训内容和课程 1、理论学习：相关民航无人机法规、无人机概述、系统组成及介 绍、飞行原理与飞行性能、气象、空域与起降场、任务规划、 旋翼无人机原理构造启动布局、无人机驾驶员飞行手册、空域 申请与空管通讯、航线规划、系统检查程序、正常飞行程序指 挥、应急飞行程序指挥、任务执行指挥等。 课程训练内容课时 1无人机概述6课时 2系统组成及介绍12课时 3无人机巡航阶段操作技术及相关知识10课时 4充电设备和电池的使用、无人机系统安 全运行管理、应急处置练习 8课时 5无人机组装调试实践10课时 6无人机遥控装置设置8课时 7无人机飞行原理与性能12课时 8气象8课时 9无人机飞行手册和其他文档8课时 合计82课时2、实践飞行：模拟飞行训练、无人机装机调试实践、无人机遥控 装置设置、地面站航点航线规划应急链路通讯、起飞与降落训练、四面悬停、模拟航线飞行、十字航线，矩形航线，圆周航
线，定点转弯训练、协调转弯训练、水平8字，水平360度，发动机失效自旋降落处置、充电设备和电池的使用、无人机系 统安全运行管理、应急处置练习。 课程科目地面带飞单飞总时 1模拟器训练88 2无人机各个设备知识、组装、调试1010 3地面站设置与飞行前准备88 4起飞与降落训练4812 5主飞行训练61016 6紧急情况下的操作指挥6814 7飞行考核2226 合计28182874 训练时间 培训时间根据教学计划及学员情况暂定1个月，该计划主要是为了贵单位技侦中队快速掌握无人机勘测、侦查、取证、空中协助等技能； 我公司将指派两名高级教练对贵单位技侦人员进行专业培训。 课时包括理论学习和实践飞行共计30天，培训时间为9:00-17:00。价格明细 800元×2人×30天=48000元。 无人机维护价格明细 无人机维护内容包括：电池保养、螺旋桨平衡保养、主机防水防潮纺 沙尘保养、电机维修电机校正、遥控器定期更新、云台及摄像机保养；无人机损坏维修（不包括更换配件费用）、无人机备件维护、软件升级及更新。 费用为：24000元/年。
多旋翼无人机的发展以及应用 多旋翼无人机是一种能够垂直起降的无人直升机，其发展历史最早可以追溯到1907年，当时Breguet兄弟Louis和Jacque在法国科学家CharlesRichet的指导下，设计制造了世界上第一架有人驾驶的多旋翼飞机—“旋翼机一号”。 多旋翼无人机根据旋翼的数目可以分为四旋翼、六旋翼、八旋翼等类型，还有一些特殊造型的多旋翼无人机，其最大特点就是具有多对旋翼，并且每对旋翼的转向相反，用来抵消彼此反扭力矩。多旋翼无机人相较于其它无人机具有得天独厚的优势，与固定翼飞机相比，它具有可以垂直起降，可以定点盘旋的优点；与单旋翼直升机相比，它采用无刷电机作为动力，并且没有尾桨装置，因此具有机械结构简单、安全性高、使用成本低等优点。多旋翼无人机的诸多优点使它在以下领域获得了广泛的应用： 1．教育科研领域应用，多旋翼无人机的研究涉及到自动控制技术、MEMS传感器技术、计算机技术、导航技术等，是多科学领域融合研究的一个理想平台； 2．航拍领域应用，利用多旋翼无人机搭载相机设备（可见光相机/红外相机），并配备图像传输系统，被人们称为“可飞行的相机”已被广泛的应用于影视航拍。 3．军事领域应用，多旋翼无人机搭载侦查设备快速飞行到危险区域执行侦查任务，为作战人员提供战场信息，是单兵作战的理想装备； 4．警用安全领域应用，无人机可搭载高清晰度数码摄像机：实时图传系统和地面控制系统可有效协助工作人员锁定、凝视关注事物。无人机可搭载物质投递设备：通过集成探杆、线轮、物品仓、软梯等装备，并搭载相关投放设备，可执行物资横向运输、线路牵引、传单投递、物资投递等。警用安防无人机无人机能利用承载的高灵敏度照相机可以进行不间断的画面拍摄，获取影像资料，并将所获得信息和图像传送回地面。应用于反恐维稳，如遇到突发事件、灾难性暴力事件，可迅速达到实时现场视频画面传输，传供指挥者进行科学决策和判断；成为一种不可多得的重要工具。无人机能进一步提高公安干警的响应、决策、评估效率，推动公安的信息化建设进程。 5．农业领域应用，利用多旋翼无人机替代人进行喷洒农药，具有成本低、效率高，减少农药对人体伤害等优势；除了喷洒农药，无人机还可以用来检测水稻长势，这项研究已经开发出了成熟产品。无人机装载光谱传感器，在稻田上空飞一圈，就可以记录下水稻颜色深浅，人们可以此来判断水稻生长情况，对后续农药、肥料喷洒提供参考。无人机还能用来研究土地荒漠化变化历程、植被变迁、土壤盐渍化检测等方面，对农林植物进行病虫害监测和预警。 6．交通领域应用，交警在执法过程中用上了无人机，用于抓拍违法行为。无人机能对监控盲区的违法行为进行补充抓拍，在交通拥堵的情况下，无人机可以率先赶到现场勘察，通过图传功能将交通状况传回指挥中心，便于远程指挥疏导。 7.环保领域应用，无人机可用来观测空气、土壤、植被和水质状况，也可实时跟踪和监测突发环境污染事件的发展；监测企业工厂的废气与废水排放，寻找污染源。 8．救生医疗应用，当发生洪水时，无人机可携带救生绳或救生圈，将其投到需要者身边。当有人在登山过程中突发疾病，无人机可携带急救药品飞到患者身边。 9．电力行业应用，电力无人机应用优势具备防雨水功能的无人机可在大雨、中雪天气飞行，不受恶劣天气影响，可随时巡航，有利于加大重点区段的特巡力度，增加大负荷运行下设备检测次数。无人机机动灵活，机身轻巧可靠，结构紧凑、性能卓越，使用不受地理条件、环境条件限制，特别适合在复杂环境执行任务，可定期对线路通道内树木、违章建筑等情况进行重点排查、清理，确保输电通道安全。傻瓜式自主飞行。无人机系统具备全自动一
AXILIU-Z6/8型多旋翼系留无人机升空平台系统 技术说明书 编写 : 校 对: 审 核: 标 审: 会 签: 批 准 : 二?一七年七月
目次 1 产品用途和功能............................. 1.1产品用途............................... 1.2产品功能............................... 2 产品性能和数据............................. 2.1产品性能............................... 2.2产品数据............................... 3 产品组成、结构和工作原理........................ 3.1 产品组成............................. 3.2产品结构............................... 3.3工作原理图............................... 4 产品技术特点............................... 5 产品配套及其交联接口关系....................... 5.1 产品配套............................. 5.2交联接口关系.............................
6 使用维修中注意事项..........................
7 附录、附图............................... 8 索引..................................
多旋翼无人机的结构和原理 翼型的升力： 升力的来龙去脉这是空气动力学中的知识，研究的内容十分广泛，本文只关注通识理论，阐述对翼型升力和旋翼升力的原理。 根据流体力学的基本原理，流动慢的大气压强较大，而流动快的大气压强较小。由于机翼一般是不对称的，上表面比较凸，而下表面比较平（翼型），流过机翼上表面的气流就类似于较窄地方的流水，流速较快，而流过机翼下表面的气流正好相反，类似于较宽地方的流水，流速较上表面的气流慢。大气施加与机翼下表面的压力（方向向上）比施加于机翼上表面的压力（方向向下）大，二者的压力差便形成了升力。［摘自升力是怎样产生的］。所以对于通常所说的飞机，都是需要助跑，当飞机的速度达到一定大小时，飞机两翼所产生的升力才能抵消重力，从而实现飞行。 旋翼的升力飞机，直升机和旋翼机三种起飞原理是不同的。飞机依靠助跑来提供速度以达到足够的升力，而直升机依靠旋翼的控制旋转在不进行助跑的条件下实现垂直升降，直升机的旋转是动力系统提供的，而旋翼旋转会产生向上的升力和空气给旋翼的反作用力矩，在设计中需要提供平衡旋翼反作用扭矩的方法，通常有单旋翼加尾桨式（尾桨通常是垂直安装）、双旋翼纵列式（旋转方向相反以抵消反作用扭矩）等;而旋翼机则介于飞机和直升机之间，旋翼机的旋翼不与动力系统相连，由飞行过程中的前方气流吹动旋翼旋转产生升力（像大风车一样），即旋翼为自转式，传递到机身上的扭矩很小，无需专门抵消。 而待设计的四旋翼飞行器实质上是属于直升机的范畴，需要由动力系统提供四个旋翼的旋转动力，同时旋翼旋转产生的扭矩需要进行抵消，因此本着结构简单控制方便，选择类似双旋翼纵列式加横列式的直升机模型，两个旋翼旋转方向与另外两个旋翼旋转方向必须相反以抵消陀螺效应和空机动力扭矩。
无人机基础理论及系统应用技术培训UAV basic theory and system application technology training
一、多旋翼无人机的技术术语 二、多旋翼无人机的零部件介绍 三、多旋翼无人机的装配工具 四、多旋翼无人机的装配调试步骤
01、UAV：就是无人机英文简写。 02、多旋翼、多轴：无人飞行器简称多轴无人机，包括三轴、四轴、六轴、八轴、十六轴等等。 03、多轴无人机各种型号，例如F450就是轴距在450MM的多轴无人机简称F450。 04、多轴无人机布局模式X型、H型、十字型、Y字型（三轴Y字、六轴Y字等）。 05、穿越机：是指多轴竞技运动无人机，一般轴距在150MM-300MM轴距范围内（QA250就属于穿越机）。 06、飞控：是指无人机的高集成度的飞行控制系统。 07、控：是指RC遥控器，用于人工操作无人机的控制器。 08、地面站：是指用于主要有PC、操控、数传和图传模块等模块综合一体系统统称。 09、图传：是指实时图像无线传输（分WIFI图传和5.8G影音图传等系统），发射、接收、显示器组成。 10、数传：是指无人机数据链，实时反馈无人机飞控系统数据、故障、GPS、航线等。 11、FPV：是指First Person View的缩写，即“第一人称主视角”，它是无人机上图传实时看屏幕操控。 12、二轴自稳云台：是指带有陀螺仪获取云台的姿态，可以控制二轴通过pid来驱动电机保持云台的水平姿态。 13、三轴自稳云台：是指带有陀螺仪获取云台的姿态，可以控制三轴通过pid来驱动电机保持云台的水平姿态。 14、开控：是指打开RC遥控器。 15、上电：是指给无人机装上电池或者通电。
电子技术应用专业（无人机应用方向）人才 需求调研报告 结合当前国内无人机发展趋势，针对无人机系统的发展方向、发展目标、主要发展技术以及无人机应用市场及无人机应用人才的需求等方面进行了相关调研,我校专业 建设小组成员走访了福建省内从事无人机研发、应用及培训的多家企事业单位，如福建野马飞机制造商、福建畅翔智能科技有限责任公司、农林植保、宁德电力、宁德消防、宁德边防、宁德水利等相关部门。为我校无人机应用专业的开展提供指导意见。 一、概述 1、无人机分类及各类无人机的优缺点 a) 固定翼无人机优点：载重量大、续航时间长、航程远、飞行速度快、飞行高度高缺点： 起降场地受到限制、无法悬停 b) 无人直升机优点：载重稍大、续航时间较长、起降场地限制小缺点：结构复杂、故障率 高 c) 多旋翼无人机优点：操作灵活、结构简便、技术成熟、价格低廉缺点：有效载荷小、续 航时间短目前，多旋翼无人机已成为市场的热点，首先复合材料、锂电池、通信系统的发展，为多旋翼无人机提供基础条件；其次，飞控技术的成熟，使得多旋翼无人机操作更加灵活、便利；再者，受惠于电子产业链成熟，零配件成本较低，应用场景广泛 2、多旋翼无人机的优势体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性好适合多平台、多空间使用 可垂直起降、不需要弹射器飞行高度低，具有很强的机动性可悬停、侧飞、倒飞结构 简单、控制灵活成本低，螺旋桨小、安全性好拆卸方便、且易于维护 二、无人机市场发展及应用分析 我国无人机行业近年来发展快速，民用无人机市场吸引了很多企业涌入其中，通过对2017 年民用无人机市场分析预测，我国民用无人机市场规模将继续增长，并成为无人机领域的重要发展力量。民用无人机市场规模不断提升，中国巨大的消费市场带动了无人机的研发生产，新型
多旋翼无人机市场调查 报告人： 2 0 14 . 11
一、多旋翼无人机概述二、四旋翼无人机概述三、四旋翼研究现状四、四旋翼生产厂商五、DJI几款产品市场价格情况六、多旋翼无人机投资策略
1.1 无人机定义 无人飞行载具（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）或称无人飞机系统（Unmanned AircraftSystem，UAS），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，俗称无人机或无人飞机。 从广义上讲有翼导弹也可以算一种无人驾驶的飞机，但本报告所提及的无人机主要是指没有驾驶员的飞机 广义无人机 狭义无人机航模
1.2无人机分类及特点介绍 注：飞艇及伞翼机不做重点介绍
1.3多旋翼飞行器的组成 电机 多旋翼飞行器动力系统 主体 动 力 （ 锂 电 及 充 电 器） 电 子调速器 桨 机架 脚架 云台 遥控接收器 手动控制 遥控 FPU OSD（On ScreenDisplay) 图传 控制系统 飞行控制器 地面站 主控图传接受器 GPS 监视器 IMU 电子陀螺 LED状态显 示 其它辅助设备：电台、Wifi模块等、增益天线、跟踪天线、HDMI转AV模块
1.4多旋翼控制系统改进历程 20世纪90年代之前，惯性导航系统一般是十几公斤的大铁疙瘩； 20世纪90年代之后，随着微机电系统（MEMS）研究的成熟，几克重的MEMS惯性导航系统被制作了出来，使得多旋翼飞行器的自动控制器可以做了；但是MEMS传感器数据噪音很大，不能直接读出来用，于是人们又花了一些年的时间研究MEMS去噪声的各种数学算法；这些算法以及自动控制器本身通常需要速度比较快的单片机来运行，于是人们又等了一些年时间，等速度比较快的单片机诞 生；接着人们再花了若干年的时间理解多旋翼飞行器的非线性系统结构，给它建模、设计控制算法、实现控制算法；直到2005年左 右，真正稳定的多旋翼无人机自动控制器才被制作出来。
民用无人驾驶航空器系统驾驶员 训练大纲 编制：公司名称 批准人：总经理 编制时间：年月日
总经理声明 依据中国民用航空局《一般运行和飞行规则》（CCAR-91R2）、《民用航空器驾驶员和地面教员合格审定规则》（CCAR-61R4）、《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定（AC-61-FS-2013-20）》及《轻小无人机运行规定（试行）（AC-91-FS-2015-31）》等有关规章的要求，为规范无人驾驶航空器系统（以下简称无人机）驾驶员和机长的训练工作，公司名称（以下简称：“**”）组织有关人员编写了《民用无人驾驶航空器系统驾驶员训练大纲》（以下简称训练大纲）。该大纲由无人机理论及实践飞行训练大纲两部分组成。 训练大纲中明确规定了取得无人机驾驶员合格证和机长合格证的训练内容、课时和有关标准，是必须完成的最低标准。实施时必须严格执行，不得随意删改，如需更改，需经总经理批准。同时，在训练过程中，按照“**”有关管理程序实施监督检查，使学员经过训练达到训练大纲所规定的标准。 该训练大纲将根据需要，适时进行修订，具体修订工作由“**”的安技部负责。总经理承诺将认真执行训练大纲内容，科学安排，循序渐进，严格标准，确保训练安全和质量。 总经理： 年月日
1.在每次完成手册改版更新工作后，将换版人的姓名以及换版的日期填入相应的空格内。 如发现缺少修订的新版，请速与公司部门联系。 2.各部门收到新版后的一个星期内完成相关所有手册的更新。
目录 第一章概述 (5) 第二章地面理论训练大纲（驾驶员/机长适用） (7) 第一节民航法规与空中交通管制（*课时） (8) 第二节无人机概述与系统组成（*课时） (9) 第三节空气动力学基础与飞行原理（*课时） (10) 第四节结构与性能（*课时） (11) 第五节通信链路与任务规划（机长适用*课时） (12) 第六节航空气象与飞行环境（*课时） (13) 第七节无人机系统特性与操纵技术（*课时） (14) 第八节无人机飞行手册及其他文档（*课时） (15) 第九节植保无人机运行及安全（附加植保等级适用）（*课时） (16) 第三章实践飞行训练大纲 (17) 第一节模拟飞行（*/*课时） (20) 第二节无人机拆装、维护、维修和保养（*/*课时） (21) 第三节地面站设置与飞行前准备（机长适用）（*/*课时） (22) 第四节起飞与降落训练（*/*课时） (23) 第五节本场带飞（*/*课时） (24) 第六节本场单飞(*/*课时) (26) 第七节紧急情况下的操纵和指挥（*/*课时） (28) 第八节植保无人机运行（适用于附加植保等级）（*/*课时） (30) 第九节考核和结业（*/*课时） (31)
输电线路多旋翼无人机巡检研究 发表时间：2016-12-02T14:29:14.170Z 来源：《电力设备》2016年第18期作者：孟令川[导读] 提高了对输电线路巡视的效率，是对高海拔地区输电线路自动化巡视的一次有益尝试。 （国网四川省电力公司凉山供电公司）摘要：由于高海拔地区输电线路所处地形复杂，环境恶劣，对输电线路运行状态的巡视和管理提出了较高的要求。本文针对传统人工巡检方式效率低下，自动化水平不高的缺点，提出了利用无人机技术对输电线路进行自动化巡视的方案。利用无人机平台搭载图像采集设备和图像传输设备将输电线路实时采集画面传回至地面工作站。经过系统测试和试运行，提高了对输电线路巡视的效率，是对高海拔地区输电线路自动化巡视的一次有益尝试。关键词：高海拔；输电线巡视；无人机Abstract：Due to high altitude transmission line in complex terrain，conditions，running state on transmission line patrol and management put forward higher requirements.This article in view of the traditional manual inspection methods，inefficient automation level is not high faults，and puts forward the use of unmanned aerial vehicle（uav）technology for automation of transmission line patrol https://www.doczj.com/doc/414457001.html,ing unmanned aerial vehicle（uav）platform with image acquisition and image transmission equipment transmission line real-time gathering pictures back to ground station.After the system test and commissioning，improves the efficiency of transmission line patrol，automatic transmission line is of high altitude area patrol a beneficial attempt. Key words：high altitude；Transmission line patrol；Unmanned aerial vehicle（uav） 1引言由于架空输电线路的覆盖区域广、穿越区域地形复杂并且自然环境恶劣，线路基础、杆塔、导地线、金具等受到外界侵害而出现缺陷和隐患，导致线路故障跳闸威胁电网的安全和稳定运行[1]。为了掌握线路的运行状况和及时排除缺陷和隐患，供电企业每年要花费巨大的人力和物力资源进行巡线工作。现阶段运用最广泛的巡线方法是人工周期巡线，这种方法劳动强度大，而且耗时多、效率低下，有些线路受制于地形因素造成线路巡视异常困难。而无人机技术的发展为架空输电线路的巡线提供了新的移动平台。与常规人工巡检方法相比较，此项技术更为先进有效，可以成为保障线路安全运行的一种新的经济可行的手段[2]。无人机巡线技术的研究主要集中在发达国家。这些国家依托自身先进的无人机技术，在无人机巡线领域处于领先地位[3][4][5]。在我国，大部分地区还是主要依靠人工巡检的方式进行[6]，检修人员步行或者驱车对输电线路进行目测观察。这种人工巡检的方式效率低下，工作强度大，自动化水平不高。 本文提出的利用无人机技术进行自动化巡视的方案，利用了无人机机动性强，巡视范围广，易于维护的特点。不仅提高了巡检的效率，而且还能节约人力成本和时间成本。 2无人机巡检系统设计无人机巡检系统从整体架构上来说，分前端与后台两部分[7]。前端部分包括无人机及机载设备，如图像采集设备，图传设备等，主要负责对输电线路和铁塔进行巡视；后台部分主要包括地面工作站，主要任务是规划任务并将采集到的信息进行处理等。前后端功能如图1所示。
石河子职业技术学院多旋翼植 保无人机 培训手册 石河子职业技术学院无人机工程技术研究中心 2016年2月
目录 概述 (3) 法律法规 (3) 训练计划 (4) 员工必读 (5) 安全飞行 (6) 理论知识 (7) 实际操作 (9) 起降训练 (10) 主控系统 (11) 飞行过程中遇到的问题及解决方案 (13) 电机电调 (14) 备注 (16)
无人机驾驶飞机，简称无人机，利用无线电控设备和自备的程序控制装置操控的不载人飞机。 法律法规 《中华人民共和国民用航空法》-飞行管理 第七十三条 在一个划定的管制空域内，由一个空中交通管制单位负责该空域内的航空器的空中交通管制。 第七十四条 民用航空器在管制空域内进行飞行活动，应当取得空中交通管制单位的许可。 第七十五条 民用航空器应当按照空中交通管制单位指定的航路和飞行高度飞行；因故确需偏离指定的航路或者改变飞行高度飞行的，应当取得空中交通管制单位的许可。 第七十六条 在中华人民共和国境内飞行的航空器，必须遵守统一的飞行规则。进行目视飞行的民用航空器，应当遵守目视飞行规则，并与其他航空器、地面障碍物体保持安全距离。进行仪表飞行的民用航空器，应当遵守仪表飞行规则。飞行规则由国务院、中央军事委员会制定。 第七十七条 民用航空器机组人员的飞行时间、执勤时间不得超过国务院民用航空主管部门规定的时限。 民用航空器机组人员受到酒类饮料、麻醉剂或者其他药物的影响，损及工作能力的，不得执行飞行任务。 第七十八条 民用航空器除按照国家规定经特别批准外，不得飞入禁区；除遵守规定的限制条件外，不得飞入限制区。前款规定的禁区和限制区，依照国家规定划定 第七十九条 民用航空器不得飞越城市上空；但是，有下列情形之一的除外：（一）起飞、降落或者指定的航路所必需的；（二）飞行高度足以使该航空器在发生紧急情况时离开城市上空，而不致危及地面上的人员、财产安全的；（三）按照国家规定的程序获得批准的。 第八十一条 民用航空器未经批准不得飞出中华人民共和国领空。对未经批准正在飞离中华人民共和国领空的民用航空器，有关部门有权根据具体情况采取必要措施，予以制止。
哈尔滨四通技工学校第三教学站延寿农民工综合培训学校 多旋翼无人机操作教案 二0 —七春季生 1/1
多旋翼无人机操作基础 授课教师:张海东 第一章无人飞行器概述 1、 无人飞行器发展简史 2、 无人飞行器的优缺点 3、 无人飞行器应用领域 1、 什么事无人机 2、 无人机的应用 3、 无人机未来的发展趋势 无人机的概述重要性，帮助学员更好的了解无人 机。 讲授法 新课 二课时 一、 组织教学 二、 课前提问 三、 导入新课 四、 教学内容： 1、1910年，在莱特兄弟所取得的成功的鼓舞 下，来自俄亥俄州的年轻军事工程师查尔斯?科特林 建议使用没有人驾驶的飞行器：用钟表机械装置控 制飞机，使其在预定地点抛掉机翼并象炸弹一样落 向敌人。在美国陆军的支持和资助下，他制成并试 验了几个模型，取名为“科特林空中鱼雷”、“科 特林虫子”。 2【二战期间，美国海军首先将无人机作为空面 武器使 用。1944年，美国海军为了对德国潜艇基地 进行打击，使用了由B-17轰炸机改装的遥控舰载 机。 3、上世纪70-90年代及其以后，以色列军事专 家、科学家和设计师对无人驾驶技术装备的发展做 出了突岀贡献，并使以色列在世界无人驾驶系统的 研制和作战使用领域占有重要地位。 4、 最著名的是“捕食者”可复用无人机，世界 上 最大的无人机- - “全球鹰”，“影子?200”低空 无人 机，“扫描鹰”小型无人机，“火力侦察兵” 无人直升课程名称： 课题 教 学目标 教学重点 教材分析 教学方法 授课类型 课时 课程内容
机。 5、理论开创阶段，多旋翼无人飞行器理论开创于 上世纪10年代，直升机研发之前。几家主要飞机生产 商开发出的在多个螺旋桨屮搭乘飞行员的机型。这种设 计开创了多旋翼飞行器的理论。 6、加速发展阶段，2007年以后，装配高性能压电 陶瓷陀螺仪和角速度传感器（六轴陀螺仪）的多旋翼无 人飞行器开始出现加速发展。 7、未来发展阶段，伴随着飞行器技术的进步，多 旋翼无人飞行器使用者会急剧增加。这样一来，事故和 故障也会相应增加，甚至会发展成社会问题。今后不仅 是制造商和商店一级，协会和主管部门面向多旋翼无人 飞行器的飞行会和培训班也会增加。 8、优点的特性。 9、避免牺牲空勤人员，因为飞机上不需要飞行人 员，所以最大可能地保障了人的生命安全。 10、无人机尺寸相对较小，设计时不受驾驶员生理 条件限制，可以有很大的工作强度，不需要人员生存保障 系统和应急救生系统等，大大地减轻了飞机重量。 11、制造成本与寿命周期费用低，没有昂贵的训练 费用和维护费用，机体使用寿命长，检修和维护简单。 12、无人机的技术优势是能够定点起飞，降落，对起 降场地的条件要求不高，可以通过无线电遥控或通过机 载计算机实现远程遥控。 课程后记给学生留了上网查询无人机的信息的作业。
中国民用无人机当前市场背景概览综述目录页 1.无人机定义及分类 1.1无人机定义 1.2无人机分类 1.3无人机应用领域 2.无人机市场全球、国内发展背景综述 2.1全球无人机市场容量 2.2 国内无人机市场容量 3.国内民用无人机当前背景情况一览 3.1民用无人机起源 3.2民用无人机发展历程 3.3民用无人机行业现阶段宏观分析 3.4民用无人机行业商业模式分析 3.5民用无人机当前用户需求分析 3.6民用无人机行业当前主要参与者、投融资概况 3.7民用无人机产业链概况 3.8民用无人机专利申请情况 3.9无人机飞手培训行业情况
4. 工业级民用无人机爆发在即 4.1无人机+行业的当前应用 4.2工业级无人机当前市场容量分析 4.2.1农业植保 4.2.2电力巡检 4.2.3森林防火 4.2.4输油管道 4.2.5警用需求 4.2.6快递物流 4.3未来发展方向预测 5.民用无人机未来发展趋势及创新应用 前言： 中国民用无人机市场经历了30多年的发展。2010年之前，中国民用无人机市场规模小，增长缓慢，主要运用于灾害救援、地图测绘等专业领域市场。2011年，以大疆创新为代表的中国消费级民用无人机企业，依靠多旋翼无人机迅速崛起，并在全球消费级无人机市场占有70%的份额，成为“中国创造”的代表。2014年-2015年，中国民用无人机受到社会舆论、资本市场的广泛关注。2016年是【民用无人机+】的时代元年，必将引爆各行各业！ 1.无人机定义、分类及应用领域
1.1无人机定义 根据中国民用航空局飞行标准司规定： ●无人机驾驶航空器（UA:Unmanned Aircraft）,简称无人机，是一架由遥控站管理（包括远程操作或自主飞行）的航空器，也称遥控驾驶航空器。 ●无人机系统（UVS：Unmanned Aircraft System）,也称无人机驾驶航空器系统，是指一架无人机、相关的遥控站、所需的指挥与管制链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统。 1.2无人机分类
无人机行业应用分类 98305
无人机行业应用 随着无人机技术的发展，细分市场领域的需求增长，无人机的应用正展现出越来越丰富的可能性。航拍、植保，替代电力工人巡线等等，无人机的应用越来越广泛，正推动着各个领域的发展。 根据国家权威机构的研究表明，目前民用无人机下游行业应用分类如下： 一、农业方面：农业植保、农作物数据监测 1.用于农业事前预防：农田信息监测 通过对大面积农田、土地进行航拍，从航拍的图片、摄像资料里了解农作物的生长周期，对农田进行全 面的有效监测。 2.用于农业事中监测：农药喷洒 无人机进行农药喷洒可以降低农作物生物灾害，具有高效安全、覆盖疏密程度高、防治成效好、节水节药 成本低等优势。 3.用于农业事后控制：农业保险勘查 当出现大面积自然灾害时，农作物查勘定损工作量极大， 其中最难以界定的就是损失面积问题。无人机通过高分辨 率图像和高精度定位数据获得能力、多种任务的应用拓展
能力的特点可以高效的处理这种工作量极大的任务。通过 航拍查勘获取航拍成果数据、对航拍图片的后期处理与技 术分析，农田保险公司可以准确测定实际受灾面积，进行 农田保险灾害损失勘查，不仅提高了工作效率，更能降低 人为因素导致定损结果的误差。 二、电力石油方面：电力巡线、石油管道巡检 装配有高清数码摄像机和照相机以及GPS定位系统的多旋翼无人机，可沿线路进行自主巡航普查，对塔架、绝缘子等可悬停详查，实时传送拍摄影像，监控人员可在电脑上同步收看与操作。而在山洪爆发、地震灾害等紧急情况下，多旋翼无人机可以对线路的潜在危险，诸如塔基陷落等问题进行勘测与紧急排查，丝毫不受路面状况的影响，既免去攀爬杆塔之苦，又能勘测到人眼的死角，对于迅速恢复供电很有帮助。 无人机在待巡查的石油管道上空沿线飞行，无人机在自动飞行模式下，用内置高清摄像机指向待巡查的石油管道，采集管道详情影像、并通过无线远距离实时回传至地面站。通过3G网络传输功能，还可将无人机视频影像实时传输至石油企业在全球任何地点的手机终端或指挥中心。夜间可以配置无人机载红外热像仪实现巡线检。
一、什么是无人机？ 无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。 二、我们与其他培训机构毕业的学员比有什么优势？ 丰富的理论课以及多元化的特色实操练**对于将来从事无人机行业的你技高一筹。 三、AOPA是什么？ 航空器拥有者与驾驶员协会。 四、什么是多旋翼无人机？ 拥有三个及三个以上旋翼的飞行器。 五、什么是直升机无人机？ 由一个或两个具有动力的旋翼提供升力，并进行姿态操作的飞行器。 六、什么是固定翼无人机？ 由固定在机身上具有翼型的机翼，通过与来流的空气发生相对运动产生升力的飞行器
七、旋翼机的优点？ 多旋翼无人机优点：（1）体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性好，适合多平台，多空间使用；（2）可以垂直起降，不需要弹射器、发射架进行发射；（3）飞行高度低，具有很强的机动性，执行特种任务能力强；（4）结构简单控制灵活，成本低，螺旋桨小，安全性好，拆卸方便，且易于维护。 八、多旋翼运用领域： 城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。 九、直升机运用领域： 城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。 十、多旋翼运用领域： 城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。 十一、通过培训后，能用无人机进行什么样的工作？ 农业植保、遥感测绘、影视航拍等行业。 十二、通过学**薪酬待遇如何？ 通常飞手实**在3000+转正后上不封顶。
十三、理论课都讲什么？ 1．无人机概述与系统组成；2.民航法规与术语；3.空域的飞行与申报；4.航空气象与飞行环境；5.无人机分类及主流布局形式；6.无人机构造；7.飞行原理与性能；8.通信链路与任务规划；9.所使用的无人机系统特性；10.无人机飞行手册及其他文档。 十四、实操课都讲什么？ 1．模拟飞行；2.飞机拆装、维护、维修和保养；3.地面站设置与飞行前准备；4.起飞与降落训练；5.紧急情况下的操纵和指挥。 十五、驾驶员、机长、教员、三者的区别 驾驶员：视距内飞行（无人机驾驶员或无人机观测员与无人机保持直接目视视觉接触的操作方式，航空器处于驾驶员或观测员目视视距内半径500米，相对高度低于120米的区域内）。机长：除视距内还可通过操作地面站进行对无人机在目视视距以外的运行。 教员：了解教学法等可进行对驾驶员及机长的培训。 十六、飞手的工作范围都有哪些？ 对飞机的组装与维护，飞行前的检查及飞行中对飞机的安全负责。 十七、无人机应用在哪些领域？
[键入文字] V1.1版 翎航智能科技工作室 培训 教材 多旋翼无人机知识手册
前言 随着多旋翼无人机的应用日趋广泛，多旋翼无人机的入门门槛越来越低，“到手飞”、个人航拍机等对操作人员的要求几乎是零，对毫无基本常识和经验的人来说也可以操作。但这些都为人身和财产安全埋下了巨大的隐患，出于以上考虑，本教材阐述了多旋翼无人机的基本原理、总结了飞行过程中的注意事项、操作方法、以及如何规避风险。这是一本适合飞行初学者的教材，旨在普及航空知识、和飞行常识等基本理论，根据经验提出在飞行中应该注意的问题和如何规避风险、应急处置等。 本教材的材料有些基于无人机方面的书籍，有些则基于航模飞行的经验，很多都是十分难得的第一手资料，因此可以作为飞行初学者的基础教程，也可以作为以拓宽知识面、开拓思路为主要目的的广大无人机爱好者的学习资料。 由于水平有限，时间仓促，书中疏漏之处在所难免，敬请读者朋友批评指正，以使我们在再版时修订。 作者
目录 前言................................................................................................... - 2 - 目录................................................................................................... - 3 - 第一章绪论 ....................................................................................... - 4 - 第二章系统组成及原理.................................................................... - 7 - 第三章飞行器 ................................................................................. - 18 - 第四章操作方法实例...................................................................... - 26 - 第五章其他细节 ............................................................................. - 45 - 第六章多旋翼无人机的作用与意义 .............................................. - 53 - 第七章与多旋翼无人机有关的航空法规及航空气象 ................... - 54 - 总结................................................................................................... - 66 - 参考文献 ........................................................................................... - 66 -
多旋翼无人机的组成 1.光流定位系统 光流（optic flow），从本质上说，就是我们在三维空间中视觉感应可以 感觉到的运动模式，即光线的流动。例如，当我们坐在车上的时候往窗外观看，可以看到外面的物体，树木，房屋不断的后退运动，这种运动模式是物体表面 在一个视角下由视觉感应器（人眼或者摄像头等）感应到的物体与背景之间的 相对位移。光流系统不但可以提供物体相对的位移速度，还可以提供一定的角 度信息。而相对位移的速度信息可以通过积分获得相对位置信息 2. 全球卫星导航系统 GPS系统是美国从上世纪70年代开始研制并组建的卫星系统，可以利 用导航卫星进行目标的测距和测速，具备在全球任何位置进行实时的三维导航 定位的能力，是目前应用最广泛的精密导航定位系统 北斗系统是中国为了实现区域及全球卫星导航定位系统的自主权与主 导地位而建设的一套卫星定位系统，用于航空航天、交通运输、资源勘探、安 防监管等导航定位服务。北斗系统采用5颗静止同步轨道卫星和30颗非同步轨道卫星组成，是中国独立自主研制建设的新一代卫星导航系统。 GLONASS是俄罗斯在前苏联时期建立的卫星定位系统，但由于缺乏资 金维护，目前系统的可用卫星从最初的24颗卫星减少到2015年的17颗可用在轨卫星，导致系统的可用性和定位精度逐步的下降。 欧盟的伽利略导航卫星系统是由欧洲自主、独立的民用全球卫星导航 系统，不过目前为止该系统还只是计划方案，计划总共包含27颗工作卫星，3 颗为候补卫星，此外还包含2个地面控制中心，但由于该计划由欧盟共同经营，同时与内部私企合营，各部分利益难以平衡，计划实施则一再推迟，目前还无 法独立使用。
中国小型无人机发展现状及发展前景分析 小型无人机行业最近可谓热潮涌动，极飞、亿航等多家无人机初创企业在还未有成熟产品的情况下就获得了数千万美元的融资。无人机这一小众行业之所以能够进入大众视野，还是得益于大疆创新的出现。在国内电子企业普遍还处在代工与组装的劳动力密集模式中时，大疆创新已经悄然成为全球小型无人机市场的绝对龙头，2014年营收近30亿元，市场份额近70%。大疆的引领与示范作用不可谓不强，国内迅速兴起了一股无人机创业与投资的热潮。 套用大疆创新创始人汪滔的话：“人类对于飞行的梦想与生俱来。”小型无人机的真正发展时间不超过10年，从有成熟产品到现在不过4年，而1年以前相关产品还相当粗糙、没有完整的安全保护和数据记录设备。无人机的发展速度大大超出人们的预期，越来越多之前不曾设想过的领域已经开始出现无人机的应用。我们看好这一快速成长行业未来的发展，同时也将持续关注这一领域中相关的投资机会。 小型无人机发展现状分析 民用小型无人机迎来爆发期：市场规模快速成长，国外巨头纷纷布局 所谓无人机，即不载人的飞行器。按照技术来划分，无人飞行器可分为无人固定翼、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机、扑翼式微型无人机等六大类，而前三类应用最为广泛，其中无人多旋翼飞行器又由于其结构简单、价格相对低廉的特点，应用场景迅速拓展、发展前景最受关注。
多旋翼小型无人机经历了一段漫长的发展历史。 多旋翼无人飞行器尽管机械结构简单、成本相对较低，但飞行时不太稳定、很难控制，容易因侧翻而坠机，所以需要自动控制器和导航系统来控制飞行姿态。但过去由于导航系统体积庞大、重达数十斤，难以应用在小型飞行器上，所以很长一段时间内，多旋翼无人机都没有取得大的发展。直到20世纪90年代以后，得益于MEMS技术的发展，重量仅为几克的导航系统才被研制出来。配合逐步成熟的控制算法，多旋翼无人机的研究和使用成为热点。 2006年至2010年，国内外的民用小型无人机公司如雨后春笋般出现。2010年，法国的Parrot公司发布了世界上第一款真正受到大众关注的四旋翼无人机AR.Drone，它不仅控制简单、可实现悬停，还可以通过WiFi将所搭载相机拍摄到的图像传送到手机上。AR.Drone轻便灵活、操作便捷，最终大获成功。在AR.Drone的引领下，全球范围内掀起了一股将多旋翼商业化的热潮，多旋翼飞行器进入快速发展期。目前，中国的DJI（大疆创新）、美国的3DRobotics、法国的Parrot成为这一市场的龙头企业。