机械工程控制基础简
答题汇总
控制论两个核心：信息和反馈
控制论与机械工程控制关系：机械工程控制论是研究控制论在机械工程中应用的一门技术学科。
控制论发展阶段及特点：第一阶段的自动控制理论，即经典伺服机构理论，成熟于40~50年代。针对工程技术运用控制论的基本原理建立起来的在复数域（频率域）内以传递函数（频率特性）概念为基础的理论体系，主要数学基础是拉普拉斯变换和傅里叶变换，主要研究单输入—单输出定常系统的分析和设计。第二阶段的自动控制理论，即形成于20世纪60年代的现代控制理论。主要以状态空间法为基础建立起来的理论体系，主要针对多输入—多输出（线性或非线性）系统研究其稳定性、可控性、可观测性等系统分析、综合以及最优控制和自适应控制等问题。第三阶段的自动控制理论，即在20世纪70年代形成的大系统理论，主要针对规模特别庞大的系统，或者特别复杂的系统，采用网络化的电子计算机进行多级递阶控制。第四阶段的自动控制理论，即始于20世纪70年代的智能控制理论。使工程系统、社会、管理与经济系统等具有人工智能。
机械工程控制论研究对象：机械工程控制论是研究以机械工程控制技术为对象的控制论问题。具体的讲，是研究在这一工程领域中广义系统的动力学问题，即研究系统在一定的外界条件（即输入与干扰）作用下，系统从某一初始状态出发，所经历的整个动态过程，也就是研究系统及其输入、输出三者之间的动态关系。
控制系统研究涉及问题分类：1）系统确定，输入已知而输出未知，要求确定系统输出并分析系统性能，此类问题为系统分析。2）系统确定，输出已知而输入未施加，要求确定输入使输出满足最佳要求，此类问题称为最优控制。3)系统已确定，输出已知而输入已知但未知时，要求识别系统输入或输入中有关信息，此类问题即滤波与预测。4）当输入与输出已知而系统结构参数未知时，要求确定系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此类问题即系统辨识。5）当输入与输出已知而系统尚未构建时，要求设计系统使系统在该输入条件下尽可能符合给定的最佳要求，此类问题即最优设计。
信息：在科学史上控制论与信息论第一次把一切能表达一定含义的信号、密码、情报和消息概括为信息概念，并把它列为与能量、质量相当的重要科学概念。
信息传递：所谓信息传递，是指信息在系统及过程中以某种关系动态地传递的过程。
系统：所谓系统，一般是指能完成一定任务的一些部件的组合。
控制系统：系统的可变输出如果能按照要求由参考输入或控制输入进行调节的，则称为控制系统。
控制系统组成：主要由控制装置和被控对象两部分组成。控制装置包含给定元件、测量元件、比较元件、放大元件、执行元件和校正元件，给定元件给出系统的控制指令即输入；被控对象则是看得见的实体，输出即被控量是反映被控对象工作状态的物理量。
控制系统分类：1）按微分方程分类，可分为线性系统和非线性系统，根据微分方程系数是否随时间变化，可分为定常系统和时变系统。2）按传递信号性质分为连续系统和离散系统。3）按控制信号变化规律分为恒指控制系统、程序控制系统及随动系统。4）按是否存在反馈，分为开环控制系统和闭环控制系统。
反馈：把一个系统的输出信号不断直接或经过中间变换后全部或部分的返回到输入端，再输入到系统中去。
控制系统基本要求：系统的稳定性、响应的快速性、响应的准确性。
第2章拉普拉斯变换的数学方法
复数表示方法：点表示法、向量表示法、三角函数表示法和指数表示法。
零点与极点：当s=z1, …, z m时，G(s)=0，则称z1, …, z m为G(s)的零点；当
s=p1, …, p m时，G(s)=∞，则称p1, …, p m为G(s)的极点。
典型时间函数：单位阶跃函数、单位脉冲函数、单位斜坡函数、指数函数、正弦函数、余弦函数、幂函数。
拉氏变换的数学方法：查表法、有理函数法、部分分式法、MATLAB函数求解。
拉式变换解常微分方程：首先通过拉式变换将常微分方程化为象函数的代数方程，进而解出象函数，最后由拉式变换求得常微分方程的解。
第3章系统的数学模型
数学模型：系统动态特性的数学表达式。
数学模型建立方法：分析法、实验法
线性系统与叠加原理：系统的数学模型表达式是线性的，则这种系统就是线性系统。线性系统最重要的特性是可以运用叠加原理。所谓叠加原理就是，系统在几个外加作用力下所产生的响应，等于各个外加作用单独作用下的响应之和。
线性系统分类：线性定常系统、线性时变系统。
非线性系统处理途径：线性化、忽略非线性因素、用非线性系统的分析方法处理。
列写系统微分方程步骤：1）确定系统的输入和输出。2）按照信息的传递顺序，从输入端开始，按物体的运动规律，如力学中的牛顿定律；电路中的基尔霍夫定律和能量守恒定律等，列写出系统中各环节的微分方程。3）消去所列微分方程组中的各个中间变量，获得描述系统输入和输出关系的微分方程。4)将所得的微分方程加以整理，把与输入有关的各项放在等号右边，与输出有关的各项放在等号左边，并按降幂排列。
机械系统：达朗贝尔原理
液压系统：流体连续方程
电网络系统：基尔霍夫电流定律和电压定律
微分方程的增量化表示：系统按不为零的初始条件作为坐标原点来建立运动微分方程，这是的变量就变成了初始状态为零，然后再进行拉式变换，但要注意这时变量的坐标是相对于初始条件的。
传递函数定义：对单输入—单输出线性定常系统，在初始条件为零的条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉式变换之比，称为系统的传递函数。
传递函数主要特点：1）只适用于线性定常系统，只反映系统在零初始条件下的动态性能。2）系统传递函数反映系统本身的动态特性，至于系统本身的参数有关，与外界输入无关。3）对于物理可实现系统，传递函数分母中s的阶次n必不小于分子中s的阶次m。4）一个传递函数只能表示一对输入、输出间的关系。5）传递函数不说明被描述的系统的物理结构，不同的物理系统只要他们的动态特性相同，其传递函数相同。
传递函数零点和极点：A(s) = 0，称为系统的特征方程，它的根称为系统的特征根。当s=z1, …, z m时，G(s)=0，则称z1, …, z m为G(s)的零点；当s=p1, …, p m 时，G(s)=∞，则称p1, …, p m为G(s)的极点。系统的稳定与否由极点性质决定。零点对系统的稳定性没有影响，但对瞬态响应曲线的形状有影响。
传递函数的典型环节：比例环节、积分环节、微分环节、惯性环节、一阶微分环节、振荡环节、二阶微分环节和延时环节。
比例环节特点：输出无滞后地按比例复现输入。
积分环节特点：输出量为输入量对时间的积累，输出幅值呈线性增长。对阶跃输入、输出要在t=T时才能等于输入，因此有滞后和缓冲作用。经过一段时间积累后，当输入变为零时，输出量不再增加，但保持该值不变，具有记忆功能。
微分环节特点：该环节在实际工程中很难构造。
惯性环节特点：这类环节一般由一个储能元件和一个耗能元件组成。
一阶微分环节特点：这类环节和微分环节一样，实际工程中是不存在的，但它经常是和其他典型环节一起，存在于一个元件中。
振荡环节特点：二阶系统一般含有两个储能元件和一个耗能元件，由于两个储能元件之间有能量交换，从而可能使系统的输出发生振荡。
二阶微分环节特点：与微分环节、一阶微分环节一样，二阶微分环节在工程实际中难以构造，一般也是和其他典型环节组合而成为一个网络。
延时环节特点：当环节受到输入信号作用，经过一段时间τ后，输出端才完全复现输入信号。
框图：框图是系统中各环节的功能和信号流向的图解表示方法。框图的组成元素有方块、信号线、分支点和相加点。
串联：各环节的传递函数一个个顺序链接，称为串联。
并联：凡是几个环节的输入相同，输出相加或相减的连接形式称为并联。
反馈联接：所谓反馈，是将系统或某一环节的输出量，全部或部分地通过传递函数回输到输入端，又重新输入到系统中。
误差信号：输入与反馈信号的代数和。
误差传递函数：误差信号与输入信号之比为误差传递函数。
闭环传递函数：输出信号与输入信号之比为闭环传递函数。
前向传递函数：输出信号与误差信号之比为前向传递函数。
反馈传递函数：反馈信号与输出信号之比为反馈传递函数。
开环传递函数：反馈信号与误差信号之比为开环传递函数。
干扰与输入：在控制论中，通常把我们所不希望进入系统的那一部分输入，或系统因果关系研究对象以外的那部分输入，称为干扰；而把希望引入系统的输入或属于研究对象的输入称为“有用信号”，或简称“信号”。
框图简化过程中遵守的两条基本规则：1）前向通道的传递函数保持不变。2）各反馈回路的传递函数保持不变。
建立系统框图并通过框图求传递函数步骤：1）确定系统的输入与输出。2）列写微分方程。3）初始条件为零，对各微分方程进行拉氏变换。4）将各拉式变换式分别以框图表示，然后连成系统，求系统总的传递函数。
第4章控制系统的时域分析
1控制论的中心思想是什么？ 答：通过信息的传递、加工处理和反馈来进行控制。 2机械工程控制论的研究对象及任务是什么？ 答：对象：机械工程技术。任务：（1）当系统已定，并且输入知道时，求出系统的输出，并通过系统的输出来研究系统本身的有关问题，即系统分析；（2）当系统已定，且系统的输出也已给定，要确定系统的输入应使系统的输出尽可能符合给定的最佳要求，即系统的最优控制；（3）当输入已知，且输出也是给定时，确定系统应使输出尽可能符合给定的最佳要求，即最优设计；（4）当输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此及系统识别或系统辨识；（5）当系统已定，输出已知时，以识别输入或输入中的有关信息，此即滤液与预测。 3什么是信息与信息的传递？试举例说明。 答：一切能表达一定含义的信号、密码、情报和消息都是信息。例如机械系统中的应力、变形、温升、几何尺寸与精度等，表明了机械信号、密码、情报或消息。 所谓信息传递，指信息在系统传递过程中以某种关系动态地传递，或称转换。例如机械加工工艺系统，将工件尺寸做为信息，通过工艺过程的转换，加工前后工件尺寸分布有所变化，这样，研究机床加工精度问题，可以通过运用信息处理和理论和方法来进行。 4什么是反馈与反馈控制？试举例说明。 答：所谓信息的反馈，就是把一个系统的输出信号不断直接地或经过中间变换后全部或部分地返回，再输入到系统中去。如果反馈回去的讯号与原系统的输入讯号的方向相反（或相位差180度）则称之为“负反馈”；如果方向与相位相同，则称之为“正反馈”。例如人类最简单的活动，如走路或取物都利用了反馈的原理以保持正常的动作。人抬起腿每走一步路，腿的位置和速度的信息不断通过人眼及腿部皮肤及神经感觉反馈到大脑，从而保持正常的步法；人手取物时，手的位置与速度信息不断反馈到人脑以保持准确而适当地抓住待取之物。5日常生活中的许多闭环系统与开环系统，试举例说明。 答：开环系统：系统的输出量对系统无控制作用，或者说系统中无反馈回路。例如洗衣机，它按洗衣、清水、去水、干衣的顺序进行工作，无需对输出信号即衣服的清洁程度进行测量； 闭环系统：系统的输出量对系统有控制作用，或者说系统中存在反馈回路。例如液面调节器和以工作台的位置做为系统输出，通过检测装置进行测量，并将该信号反馈，进行控制工作台运动位置的CNC机床的进给系统。 6何谓控制系统？按是否存在反馈分哪些？ 答：控制系统指系统的输出，能按照要求的参考输出或控制输入进行调节。按是否存在反馈分为2种，即开环控制系统和闭环控制系统。 7拉氏变换的定义是什么？ 答：拉氏变换是分析研究线性动态系统的有力工具，将时域的微分方程变换为复数域的代数方程。 8什么是数学模型？ 答：数学模型是系统动态特性的数学表达式。建立数学模型是分析、研究一个动态特性的前提。 9传递函数的定义及特点是什么？ 答：定义：线性定常系统的传递函数，是初始条件为零，系统输出的拉氏变换比输入的拉氏变换。 特点：1）传递函数反应系统本身的动态特性，只与系统本身的参数有关，与外界输入无关；2）对于物理可实现系统，传递函数分母中的s的阶次n必不小于分子中的s的阶次m，即n大于等于m，因为实现的物理系统总是存在惯性，输出不会超前于输入；3
机械工程控制基础知识点 ●控制论的中心思想：它抓住一切通讯和控制系统所共有的特点，站在一个更概括的理论高度揭示了它们的共同本质，即通过信息的传递、加工处理和反馈来进行控制。 机械工程控制论：是研究机械工程技术为对象的控制论问题。（研究系统及其输入输出三者的动态关系）。 机械控制工程主要研究并解决的问题：（1）当系统已定，并且输入知道时，求出系统的输出(响应)，并通过输出来研究系统本身的有关问题，即系统分析。（2）当系统已定，且系统的输出也已给定，要确定系统的输入应使输出尽可能符合给定的最佳要求，即系统的最佳控制。（3）当输入已知，且输出也是给定时，确定系统应使得输出金肯符合给定的最佳要求，此即●最优设计。（4）当系统的输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此即系统识别或系统辨识。（5）当系统已定，输出已知时，以识别输入或输入中得有关信息，此即滤液与预测。 ●信息：一切能表达一定含义的信号、密码、情报和消息。 信息传递/转换：是指信息在系统及过程中以某种关系动态地传递。 信息的反馈：是把一个系统的输出信号不断直接地或经过中间变换后全部或部分地返回，再输入到系统中去。如果反馈回去的讯号（或作用）与原系统的输入讯号（或作用）的方向相反（或相位相差180度）则称之为“负反馈”；如果方向或相位相同，则称之为“正反馈”。 ●系统：是指完成一定任务的一些部件的组合。 控制系统：是指系统的输出，能按照要求的参考输入或控制输入进行调节的。 开环系统：系统的输出量对系统无控制作用，或者说系统中无反馈回路的。闭环系统：系统的输出量对系统有控制作用，或者说，系统中存在反馈的回路。
2.1列写图2.1所示系统的微分方程。f(t)为输入，y 2(t)为输出 图2.2 2.3无源电网络如图2.3所示,电压u i(t), U2(t)分别为输入量和输出量。绘传递函数方框图，并求传递函数 2.4.已知机电系统如图2.4所示。求绘 制系统传递函数方框图 G(s) = X(s)/E(s) 提示：假定电磁线圈的反电势 线圈电流i 2对衔铁M产生 图2.3 并求传送函数 的力F o K2i2 图 2.1 2.2求图2.2所示无源电网络的传递函数,图中电压U i,U2分别是输入量和输出
3.1 一个系统的传递函数为 2.4 图
采用图1所示方法使新系统的过渡过程时间减小为原来的 0.1倍，放大系数不变, 求K)和K 的值 跃响应曲线如图2所示,图中t s1、t s2是曲线①、 ②的过渡过程时间 t p1、t p2、t p3是曲线①、 ②、③的峰值时间。在同一一 s 平面上画出3个闭环 G(s) 10 0.2s 1 3.2 3个二阶系统得传递函数均可写成G(s) S 2 2 它们的单位阶 n S 极点的相对位置 图2
3.3系统框图如图3所示,要求系统最大超调Mp= 16.3 %,峰值时间t p=ls .求 K 、 心。 图3 3.4控制系统如图4所示。 ⑴ 当K f = 0、K A = 10时,试确定系统的阻尼比、 无阻尼固有频率和在单位斜 坡输入作用下系统的稳态误差。 (2) 若要求系统阻尼比为0.6、K A = 10,试确定K f 值和在单位斜坡输入作用下系 统的稳态误差。 (3) 若在单位斜坡输入作用下，要求保持阻尼比为0.6,稳态误差为0.2,确定 K f 、 K A O 图 4
《机械工程控制基础》习题答案 （1）生活中常见开环控制系统与闭环控制系统综合性能分析：如汽车空调的温度控制与冷库温度控制综合性能分析。 答：开环系统是指系统的输出端与输入端之间不存在反馈，也就是控制系统的输出量不对系统的控制产生任何影响。其特点是结构简单，比较经济，但系统静特性差，控制精度不高，抗干扰能力差。 闭环控制系统是基于反馈原理建立的自动控制系统。所谓反馈原理，就是根据系统输出变化的信息来进行控制，即通过比较系统行为（输出）与期望行为之间的偏差，并消除偏差以获得预期的系统性能。其特点是结构复杂，但是控制精度高，动态性能好，抗干扰能力强。 同开环控制系统相比，闭环控制具有一系列优点。在反馈控制系统中，不管出于什么原因（外部扰动或系统内部变化），只要被控制量偏离规定值，就会产生相应的控制作用去消除偏差。因此，它具有抑制干扰的能力，对元件特性变化不敏感，并能改善系统的响应特性。但反馈回路的引入增加了系统的复杂性，而且增益选择不当时会引起系统的不稳定。为提高控制精度，在扰动变量可以测量时，也常同时采用按扰动的控制（即前馈控制）作为反馈控制的补充而构成复合控制系统。 生活中闭环和开环控制的例子很多，比如汽车空调的温度控制，低端用手动开环控制，这种控制精度不高，而好一点的都用自动闭环控制，闭环控制更加节省能源，精度高，增加用户的舒适度（通过调节温度风门实现）。又比如冷库温度控制，一般都是闭环PID，也比较容易实现，温度控制比较稳定，也就是制冷机组的控制，电加热器功率调节，如用开环控制则很明显温度调节不准，标定移植都不便。 （2）简单机械数学模型的建立，传递函数的推导：如建立脚踏自行车或电动自行车数学的模型。 答：工程中常用的数学模型有微分方程、传递函数、动态结构图和信号流图等。微分方程是指系统中输入量和输出量以及它们各阶导数关系的数学表达式，传递函数是指在零初始条件下，具有线性特征的系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比。 下面推导一下动力滑台铣平面的数学模型。 a）动力滑台铣平面b）系统力学模型 系统输出量为)(t x，输入量为) f，根据力学相关规律推导出系统微分方程 (t
控制论两个核心：信息和反馈 控制论与机械工程控制关系：机械工程控制论是研究控制论在机械工程中应用的一门技术学科。 控制论发展阶段及特点：第一阶段的自动控制理论，即经典伺服机构理论，成熟于40~50年代。针对工程技术运用控制论的基本原理建立起来的在复数域（频率域）内以传递函数（频率特性）概念为基础的理论体系，主要数学基础是拉普拉斯变换和傅里叶变换，主要研究单输入—单输出定常系统的分析和设计。第二阶段的自动控制理论，即形成于20世纪60年代的现代控制理论。主要以状态空间法为基础建立起来的理论体系，主要针对多输入—多输出（线性或非线性）系统研究其稳定性、可控性、可观测性等系统分析、综合以及最优控制和自适应控制等问题。第三阶段的自动控制理论，即在20世纪70年代形成的大系统理论，主要针对规模特别庞大的系统，或者特别复杂的系统，采用网络化的电子计算机进行多级递阶控制。第四阶段的自动控制理论，即始于20世纪70年代的智能控制理论。使工程系统、社会、管理与经济系统等具有人工智能。 机械工程控制论研究对象：机械工程控制论是研究以机械工程控制技术为对象的控制论问题。具体的讲，是研究在这一工程领域中广义系统的动力学问题，即研究系统在一定的外界条件（即输入与干扰）作用下，系统从某一初始状态出发，所经历的整个动态过程，也就是研究系统及其输入、输出三者之间的动态关系。 控制系统研究涉及问题分类：1）系统确定，输入已知而输出未知，要求确定系统输出并分析系统性能，此类问题为系统分析。2）系统确定，输出已知而输入未施加，要求确定输入使输出满足最佳要求，此类问题称为最优控制。3)系统已确定，输出已知而输入已知但未知时，要求识别系统输入或输入中有关信息，此类问题即滤波与预测。4）当输入与输出已知而系统结构参数未知时，要求确定系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此类问题即系统辨识。5）当输入与输出已知而系统尚未构建时，要求设计系统使系统在该输入条件下尽可能符合给定的最佳要求，此类问题即最优设计。 信息：在科学史上控制论与信息论第一次把一切能表达一定含义的信号、密码、情报和消息概括为信息概念，并把它列为与能量、质量相当的重要科学概念。 信息传递：所谓信息传递，是指信息在系统及过程中以某种关系动态地传递的过程。 系统：所谓系统，一般是指能完成一定任务的一些部件的组合。 控制系统：系统的可变输出如果能按照要求由参考输入或控制输入进行调节的，则称为控制系统。 控制系统组成：主要由控制装置和被控对象两部分组成。控制装置包含给定元件、测量元件、比较元件、放大元件、执行元件和校正元件，给定元件给出系统的控制指令即输入；被控对象则是看得见的实体，输出即被控量是反映被控对象工作状态的物理量。 控制系统分类：1）按微分方程分类，可分为线性系统和非线性系统，根据微分方程系数是否随时间变化，可分为定常系统和时变系统。2）按传递信号性质分为连续系统和离散系统。3）按控制信号变化规律分为恒指控制系统、程序控制系统及随动系统。4）按是否存在反馈，分为开环控制系统和闭环控制系统。 反馈：把一个系统的输出信号不断直接或经过中间变换后全部或部分的返回到输入端，再输入到系统中去。 控制系统基本要求：系统的稳定性、响应的快速性、响应的准确性。 第2章拉普拉斯变换的数学方法 复数表示方法：点表示法、向量表示法、三角函数表示法和指数表示法。 零点与极点：当s=z1, …, z m时，G(s)=0，则称z1, …, z m为G(s)的零点；当s=p1, …, p m时，G(s)=∞，则称p1, …, p m为G(s)的极点。
一. 填空题(每小题2.5分，共25分) 1． 对控制系统的基本要求一般可以归纳为稳定性、 和 。 2． 按系统有无反馈，通常可将控制系统分为 和 。 3． 在控制工程基础课程中描述系统的数学模型有 、 等。 4． 反映出稳态响应偏离系统希望值的程度，它用来衡量系统 的程度。 5． 一阶系统 1 1 Ts 的单位阶跃响应的表达是 。 6． 有系统的性能指标按照其类型分为时域性能指标和 。 7． 频率响应是线性定常系统对 输入的稳态响应。 8． 稳态误差不仅取决于系统自身的结构参数，而且与 的类型有关。 9． 脉冲信号可以用来反映系统的 。 10. 阶跃信号的拉氏变换是 。 二． 图1为利用加热器控制炉温的反馈系统（10分） 炉温控制系统 图1 炉温控制结构图 试求系统的输出量、输入量、被控对象和系统各部分的组成，且画出原理方框图，说明其工作原理。 三、如图2为电路。求输入电压i u 与输出电压0u 之间的微分方程， 并求该电路的传递函数（10分） 图2 R u 0 u i L C u 0 u i (a) (b) (c)
四、求拉氏变换与反变换(10分) 1．求[0.5]t te - l（5分） 2．求1 3 [] (1)(2) s s s - ++ l（5分） 五、化简图3所示的框图，并求出闭环传递函数（10分）
图3
六、图4示机械系统由质量m 、阻尼系数C 、弹簧刚度K 和外力)(t f 组成的机械动力系统。图4(a)中)(t x o 是输出位移。当外力)(t f 施加3牛顿阶跃力后(恒速信号)，记录仪上记录质量m 物体的时间响应曲线如图4（b ）所示。试求： 1）该系统的微分方程数学模型和传递函数；(5分) 2）该系统的自由频率n ω、阻尼比ξ；(2分) 3）该系统的弹簧刚度质量m 、阻尼系数C 、弹簧刚度k ；（3分） 4）时间响应性能指标：上升时间s t 、调整时间r t 、稳态误差ss e （5分）。 1.0 x 0 图4(a) 机械系统 图4（b ）响应曲线 图4
机械工程师工作总结 篇一：机械工程师工作总结 技术工作总结 在过去的几年里，在领导的大力支持、热心帮助下，同事们密切配合下，本着踏踏实实做事，认认真真工作的原则，较好地完成了本职工作和领导交给的各项任务，个人工作能力取得了一定的进步。现将工作学习情况总结如下： 1 专业技术水平及业务能力 本人在大学期间全面系统地学习并掌握冶金机械基础理论和专业基础理论知识。参加工作后，这些理论知识又得到了拓宽和提高。工作中注意学习掌握新知识、新技术，并在实践中加以应用。利用先进技术和设备对生产设备进行了改造,如在烧结机回车道加防止台车“起拱”装置，烧结机滑道由集中润滑改为智能润滑等等，都大大降低了设备的故障率和维修人员劳动强度，取得了良好的使用效果。 先后参加了新1#高炉异地大修工程的建设安装和调试工作，参与编写了二炼铁《烧结系统设备操作维护规程》、《球团设备维护、维修、管理控制说明书》和《烧结设备维护、维修、管理控制说明书》。经过几年的工作积累，专业技术水平有了很大的提高。 2掌握60m烧结、40万吨球团机械设备的运行参数与状态，使设备处于安全、稳定、高效的状态下运行。使设备的维修费用花
费更加合理，工人的劳动强度降低 2 主要工作成绩 2.1 1）负责完成2011年二炼铁烧结大修过程中设备的维修、保养、改造工作。利用大修时间对烧结机点火系统进行改造，点 火器烧嘴及预制件下移100mm，缩短了烧嘴火焰到料层长度，节约了煤气消耗，取得良好的经济效益。在圆盘给料机 1#、2#、5#在 仓口边增加一块出料板，与原出料口角度分别为32°、27°、27°，通过改变下料口角度，达到改变落料位置目的。开机后下 料点位置发生变化，均匀将含铁物料布在裙边皮带中间，减少漏 料并提高配料准确性。大修中烧结机台车滑道、道轨在本次大修 中一并更换，道轨找平时以烧结机滑道高度找正道轨高度，最后 以烧结机密封装置在自重下留有5mm压缩间隙为标准。生产时台 车运行良好，漏风率明显降低。2）负责完成2012年40万吨球团 大修过 程中机械设备维修、保养、改造工作。大修中主要对1#造球 机盘体进行更换，在有限的时间内保质、保量完成，一次性试车 成功。球团车间循环风机转子、壳体因入口粉尘超标，磨损较快 使用寿命短，转子、机壳每3个月更换一次。经研究在风机壳体 上镶嵌耐磨衬板，转子叶片用耐磨焊条堆焊，做好动平衡后上线 使用6个月后效果良好，大大降低了维修成本与维修劳动强度。 期间对链篦机篦床间隙进行统一调整，防止篦板间隙漏球。3）完 成了二炼铁烧结筛分楼布袋除尘等改造项目。
Mavis [“了解时控甜岳抚的建申要求. 二、本章重点 门》学台茁峙息论的魂贞分崭：恳蛭帕动蕊特ft,洁息克》理聯倩J&庚槪的含止最幷件用. 律）草1815制泵規的赴本槪忠、基專虫呈.慕半如城特工怖厲理1迪制控钢系筑戶框擠》三，忒拿难点 ri^W.M^Jg.&^.SUMSESf 方if 團的检谢. M I I麼也娱木卷如l￡H讯h 1, B JJW示.旳了砾特搭申的jS!f .由戏控开衆苗週迪斷开唯加聽！S的电BL住隹川疾水耐*水報屮我岀緘水井帶克律水、.试说鹏该杀境工作原現非程出杲炕的力雀Hi. M 在电奧木理募貌中，水黠内的朮ifl需晏捋 欝?即木艳为矮桂对聚.水的耳薛S9UW 或用:为乐 蛻的監出址，股为丁‘*「（?" 辑人“.rtf P希斓的注 蘆i給定価、“扳为7/C）r±f 卑品因甫惶水繪内*迫下泮fit肖號康垛的丄！！丁 扰, 屿于」9） = 7\〔亡｝砒.壮轴的实环水迫境滞迫 元伴惟楷，舁捋实聒比ill轴牝感相康的it 慣号，与S1 艳开吴代先議定的倩号港行比牧而谒刖的債弄为#, 此时电加無胃不工作，忒轲中茁朮悅煤舟11需！^的退揮J jf!f使用热水井注人冷术廿，朮曲下斤，此肘^■JCKT.C C），*! 慎24*內平面旅事揑开柴工什.于用电SF.|t：?，电抑热器厅的农水珂内的4（进打加姑”使朮迅上札直科7*.CVV-7V CKOJ1E. IUR倒I, I.to所示. I. l.Lf % ft * ft .fi ff ra 瞬Id ffiiftj.s.fl）为--恒沮辅的曬度控髀累itit分析盘牛杲烧的自动iSjS过軽井说明应牛系城的第出（L战人赴、挣制扯和扰动it各是什么：扰）作用下.从系荒的-?定的创蜡狀崔出址，折變历的山兀内部的国肯忡性（即由泉配的结构与寥數肝决宦的特性）所撩定的整冲动态万职;研究更一系紀盘其输「输出二若之司的靳态英系* 从系乳■輪人.输出三淆之阿省关系雷崔，根惬已込茱杵与*辟问题休不同.机城工程挖制论的ft务可CI好为观下五方面： H）已胸杀姣、埔人‘点系竦的曲出，即系JE井忻问便； S）巳知.長纹和系境的理想域％.谕廿嵐4即嚴优控叙间題； （3）e^?人和理恕箱出”设计第槪,即总忧设itHSi 训[瑜出己知，确定乐就"欣识刖卷人战箱人中肿有关信总■，此即注曲可横泗问題匸 （5）系址的爭人和输出已知，求系貌的塔种弓毒數，即亲號脚识局题， 12卄么拦内反章？为卄么说内反愤是便肌戦薬軌纷鷲夏杂的三要原因？ M内反tfl是猶在乘St内厅布曾的蓉E自耕琏应的辰I乱它.王要由叢址内部务彷元累之向的相互縞舍顾形庇.内戈槪辰険斤址円邨备晏教之间的内住联凤其的ijit昭址的厨态特性有菲常敏战的勒咱，断机檢蕃址存崔的内反協情况千差乃肚错熄丑亲,因此使挣杠悴系SE尊鬣夏夷* 13试分析JD田（题1.1.a）^示系.统的内反愷侑况. fflf?t-?.nJ I.3.M K分别对电?阿进甘曼力旁祈.井列耳算动力学方程 flixij i A J 第一章绪论 1、控制论的中心思想、三要素和研究对象。 中心思想：通过信息的传递、加工处理和反馈来进行控制。 三要素：信息、反馈与控制。 研究对象：研究控制系统及其输入、输出三者之间的动态关系。 2、反馈、偏差及反馈控制原理。 反馈：系统的输出信号部分或全部地返回到输入端并共同作用于系统的过程称为反馈。 偏差：输出信号与反馈信号之差。 反馈控制原理：检测偏差，并纠正偏差的原理。 3、反馈控制系统的基本组成。 控制部分：给定环节、比较环节、放大运算环节、执行环节、反馈（测量）环节 被控对象 基本变量：被控制量、给定量（希望值）、控制量、扰动量（干扰） 4、控制系统的分类 1）按反馈的情况分类 a、开环控制系统：当系统的输出量对系统没有控制作用，即系统没有反馈回路时，该系 统称开环控制系统。 特点：结构简单，不存在稳定性问题，抗干扰性能差，控制精度低。 b、闭环控制系统：当系统的输出量对系统有控制作用时，即系统存在反馈回路时，该系 统称闭环控制系统。 特点：抗干扰性能强，控制精度高，存在稳定性问题，设计和构建较困难，成本高。 2）按输出的变化规律分类 自动调节系统 随动系统 程序控制系统 3）其他分类 线性控制系统连续控制系统 非线性控制系统离散控制系统 5、对控制系统的基本要求 1）系统的稳定性：首要条件 是指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。 2）系统响应的快速性 是指当系统输出量与给定的输出量之间产生偏差时，消除这种偏差的能力。 3）系统响应的准确性（静态精度） 是指在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差大小。 第二章系统的数学模型 1、系统的数学模型：描述系统、输入、输出三者之间动态关系的数学表达式。 时域的数学模型：微分方程；时域描述输入、输出之间的关系。→单位脉冲响应函数复数域的数学模型：传递函数；复数域描述输入、输出之间的关系。 频域的数学模型：频率特性；频域描述输入、输出之间的关系。 2、线性系统与非线性系统 线性系统：可以用线性方程描述的系统。 重要特性是具有叠加原理。 3、系统微分方程的列写 4、非线性系统的线性化 5、传递函数的概念： 1）定义：初始状态为零时，输出的拉式变换与输入的拉氏变换之比。即 G(s) =Y(s)/X(s) 2）特点： （a）传递函数反映系统固有特性，与外界无关。 （b）传递函数的量纲取决于输入输出的性质，同性质的物理量无量纲；不同性质的物理量有量纲，为两者的比值。 （c）不同的物理系统可以有相似的传递函数，传递函数不反映系统的真实的物理结构。（d）传递函数的分母为系统的特征多项式，令分母等于零为系统的特征方程，其解为特征根。 （e）传递函数与单位脉冲响应函数互为拉氏变换与拉氏反变换的关系。 控制基础 填空题(每空1分，共20分) 1. 线性控制系统最重要的特性是可以应用___叠加__原理，而非线性控制系统则不能。 2．反馈控制系统是根据输入量和__反馈量__的偏差进行调节的控制系统。 3．在单位斜坡输入信号作用下，0型系统的稳态误差e ss =__∞___。 4．当且仅当闭环控制系统特征方程的所有根的实部都是__负数__时，系统是稳定的。 5.方框图中环节的基本连接方式有串联连接、并联连接和__反馈 _连接。 6．线性定常系统的传递函数，是在_ 初始条件为零___时，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比。 7．函数te -at 的拉氏变换为 2 )(1 a s +。 8．线性定常系统在正弦信号输入时，稳态输出与输入的相位移随频率而变化的函数关系称为__相频特性__。 9．积分环节的对数幅频特性曲线是一条直线，直线的斜率为__－20__dB ／dec 。 10．二阶系统的阻尼比ξ为 _ 0_ 时，响应曲线为等幅振荡。 11．在单位斜坡输入信号作用下，Ⅱ型系统的稳态误差e ss =__0__。 12．0型系统对数幅频特性低频段渐近线的斜率为___0___dB/dec ，高度为20lgKp 。 13．单位斜坡函数t 的拉氏变换为 2 1s 。 14. 根据系统输入量变化的规律，控制系统可分为__恒值__控制系统、 ___随动___ 控制系统和程序控制系统。 15. 对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：稳定性、 __快速性__和准确性。 16. 系统的传递函数完全由系统的结构和参数决定，与__输入量、扰 动量__的形式无关。 17. 决定二阶系统动态性能的两个重要参数是阻尼系数ξ和_无阻尼 自然振荡频率w n 。 18. 设系统的频率特性Ｇ(j ω)=R(ω)+jI(ω),则幅频特性|G(j ω)|= )()(22w I w R +。 19. 分析稳态误差时，将系统分为0型系统、I 型系统、II 型系统…，这是按开环传递函数的__积分__环节数来分类的。 20. 线性系统稳定的充分必要条件是它的特征方程式的所有根均在复平面的___左___部分。 21．ω从0变化到+∞时，惯性环节的频率特性极坐标图在____第四 ____象限，形状为___半___圆。 22. 用频域法分析控制系统时，最常用的典型输入信号是_正弦函数_。 23．二阶衰减振荡系统的阻尼比ξ的范围为10<<ξ。 24．G(s)= 1 +Ts K 的环节称为___惯性__环节。 25．系统输出量的实际值与_输出量的希望值__之间的偏差称为误差。 26．线性控制系统其输出量与输入量间的关系可以用___线性微分__ 机械工程师工作总结范文三篇 时光荏苒，岁月如梭，转眼已经工作近二十个年头了，来xx工作也已经五年了，在xx工作的五年里既有收获的踏实和欢欣，也有因不足带来的遗憾和愧疚。 xx业有限公司是一个以304不锈钢洗涤水槽和水龙头为主的一个研发、生产和销售一体化的企业，它是国内成立较早的304不锈钢洗涤水槽制造企业。生产部的工作是繁重和艰巨的，因为它肩负着公司所有产品从原材料到成品出厂的所有工作内容。我在公司领导的指导下，较好的融入了这种紧张和严谨的工作氛围中，较好地完成了领导安排各项工作，自身的业务素质和工作能力有了较大提高，对工作有了更多的自信。过去的五年，我参与了较多的产品设计、制造和调试工作，从中受益匪浅，不仅学到了很多专业知识，对水暖有了更全面的理解和把握，而且培养了我作为机械工程师所应该具备的基本素质。同时，我认真工作，坚持自学，提高了理论水平。具体总结如下： 一、20xx年的工作成绩 我于19xx年毕业于xx大学机械制造专业。来到xx后被安排在机械加工车间技术主管的工作岗位，正式进入工作岗位后，起初，感到一切都很茫然，因为水暖行业我以前从未接触，到技术部后，刚 开始工作起来非常困难，所以，我就虚心向师傅请教，多问，多看图纸，立足于岗位工作，从基本做起不怕不会，就怕不学，不问。由于我勤奋好学，很快，就对公司水龙头产品有了基本的了解。 在工作的同时，我也发现自己的机械制图能力不是很好，我结合工作的需要和我个人的实际情况，重点学习了AutoCAD制图方面的有关知识。使得自己在机械制图方面的基本功有了很大的提高。这给我以后的工作带来了很大的帮助。 二、20xx的工作成绩 经过一年多工作的锤炼，我已经完成了对龙头产品的不懂到精通的完全转变，全身心地投入到工作中。随着工作越来越得心应手，我开始考虑如何在工作中取得新的成绩，以实现自己的价值。我从来都是积极的，从来都是不甘落后的，我不断告诫自己：一定要做好每一件事情，一定要全力以赴。通过这一年的摸打滚怕，我深刻认识到：细心、严谨是所应具备的素质，而融会贯通、触类旁通和不断创新是平庸或优秀的关键因素。 由于本人对水龙头产品的熟悉，不断地设计开发出新的产品，使公司龙头产品很快在市场上占有一席之地，并由于更新换代快，很大成度上增加了公司水龙头产品在市场上的竞争力。在为新加坡客 机械工程控制基础大作 业(1) 悬架是汽车的车架（或承载式车身）与车桥（或车轮）之间的一切传力连接装置的总称，其作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并减少由此引起的震动，以保证汽车能平顺地行驶。 1.悬架系统的数学模型 (1) 从研究车辆行驶平顺性的目的出发，建立图1所示的数学模 型。在此主要考虑对行驶平顺性影响最大的垂直震动。 建立方程 )x ()(x m 21211122x c x x k x m -+-+= 传递函数 k cs k cs s m s x s + + + + = 2 2 2 1 1 s m ) ( ) ( x 悬架系统传递函数框图 (2) ) ( ) ( )s( 2 1 c b 2 1 2 2 2 1 b 2 1 K cs s m K K K K K cs s m K cs s m K K K K G b + + + + + + + = 2.利用Matlab对悬架系统进行分析 2.1利用Matlab分析时间响应 (1)当Kb分别为5、10、20时，系统在单位阶跃输入作用下的响应的程序和图像 t = [0:0.01:10]; nG=[0.5 1 10];dG=[4 5 20]; G1=tf(nG,dG); nG=[1 2 20];dG=[5 9 40]; G2=tf(nG,dG); nG=[2 4 40];dG=[6 17 80]; G3=tf(nG,dG); [y1,T]=impulse(G1,t);[y1a,T]=step(G1,t); [y2,T]=impulse(G2,t);[y2a,T]=step(G2,t); [y3,T]=impulse(G3,t);[y3a,T]=step(G3,t); subplot(121),plot(T,y1,'--',T,y2,'-',T,y3,'-') legend('kb=5','kb=10','kb=20') xlabel('t(sec)'),ylabel('x(t)');grid on; subplot(122),plot(T,y1a,'--',T,y2a,'-',T,y3a,'-') legend('kb=5','kb=10','kb=20') xlabel('t(sec)'),ylabel('x(t)');grid on; 机械工程师个人工作总结 机械工程师是研制机械产品的技术人才。作为人类认识和改造自然的工具——机械装备,近二十年发生了巨大的变化。这无疑对机械工程师提出了新的要求。今天我给大家整理了机械工程师个人工作总结，希望对大家有所帮助。 机械工程师个人工作总结范文一 时光荏苒，岁月如梭，20xx年已在不经意间悄然逝去。回首20xx，既有收获的踏实和欢欣，也有因不足带来的遗憾和愧疚。 20xx年是公司大发展的一年，动态试验机市场良好，开发四部的工作是繁重和艰巨的，我在车工和毛工的指导下，较好的融入了这种紧张和严谨的氛围中，较好地完成了各项任务，自身的业务素质和工作能力有了较大提高，对工作有了更多的自信。 过去的一年，我参与了较多的产品设计，从中受益匪浅，不仅学到了很多专业知识，对动态产品有了更全面的理解和把握，而且培养了我作为机械工程师所应该具备的基本素质。同时，我坚持自学，学习了当前机械行业新的工具软件和专业书籍，提高了理论水平。具体总结如下： 一、20xx年的工作成绩(以时间为序) 1.设计、调试出口印度的摩托车试验机 印度之行是成功的，也是艰难和值得回味的。我们一行三人，在没有翻译的情况下，克服当地天气炎热和饮食不适应的困难，在不到三周的时间内将四台设备调试完毕，拿到了用户的验收纪要，这是值得肯定的。 但，我觉得也有一些遗憾的地方。由于是第一次做车辆产品的出口，缺乏经验，我们的包装和防锈做的不够好，设备出现了故障，让印度人对我们的满意度下降。如果我们注意这些细节，用我们的产品打开印度这个工业刚起步的国家的大门，那么，我相信我们会从中受益。 2.主管设计PWS-J20B1 此试验机已经交检完毕，各项指标达到了技术协议要求，等用户款到发货。 3.参与设计PWS-200B 与毛工一起设计，对液压夹头，气液增压泵等的工作原理有了更深入的理解，从毛工身上学到了很多东西。比如，设计的严谨和严肃性，此产品已发货。 4.参与设计PWS-250C 与毛工一起设计，目前已通过用户预验收。 5.作为技术方面的项目负责人，设计NW-DYB200 此项目为新产品，完全是全新设计，而且设计时间短，难度大，对我是一个严峻的考验。左工对我要求很严，找MTS等产品的资料让我参考，给了我很大的自主性，经过努力，最终完成了设计任务。目前，此产品机械部分已安装完毕，等待控制器调试。 6.参与QPNS-200H7、QPSB-200的设计 这两台产品同样是新产品，而且结构复杂，开始时定我为项目负责人，但设计中我明显感到自身能力的不足，加上项目的关键时期，家中有急事，我休假近三周，耽误了设计时间，左工承担了很多本该我做的工作， 2.1列写图2.1所示系统的微分方程。f （t ）为输入，y 2（t ）为输出。 /(/) A 2 -HH —< // // Zz zzZ/zzVz z 图2.1 2.2求图2.2所示无源电网络的传递函数，图中电压 U i ,U 2分别是输入 量和输出量。 （C ） 图2.2 2.3无源电网络如图2.3所示，电压U i （t ）， U 2（t ）分别为输入量和输出 量。绘传递函数方框图，并求传递函数。 图2.3 24已知机电系统如图2.4所示。求绘制系统传递函数方框图，并求 传送函数 G(』)=XU Ed 。 提示：假定电磁线圈的反电势 轧二 线圈电流i 2对衔铁M 产生的力F 。= K2i 2 R. Uj 图2.4 2.5求图2.5所示系统传递函数。 图 2.5 3.1 一个系统的传递函数为 G(s) = 10 0.2S + 1 采用图1所示方法使新系统的过渡过程时间减小为原来的0.1倍，放大系数不变, 求K o和K i的值。 图2 3.3系统框图如图3所示，要求系统最大超调Mp = 16.3% ，峰值时间tp=ls .求 K i、K2。 3.2 3个二阶系统得传递函数均可写成G(s) = 2 H 2 S +2U?nS + ?n ,它们的单位阶跃响应曲线如图2所示，图中t s1、t s2是曲线①、②的过渡过程时间，t pi、t p2、t p3 2 是曲线①、②、③的峰值时间。在同一s平面上画出3个闭环极点的相对位置。 篇一：机械工程师工作总结 20xx年即将画上一个句号，20xx年的脚步已经轻轻向我们走来，回首进入华兴核电安装公司这半年，有欣喜也有失落，有汗水也有激动的泪水。从7月骄阳似火中走出大学的象牙塔，慢慢融入公司安全、坦诚、卓越的工作氛围中，我们在成长，公司在进步，我愿用我的努力换取公司更大的发展！ 20xx年7月30日，随着华兴总公司对新员工为期十天企业文化以及职业健康教育培训的结束，我被分到了核电安装公司，随之我们便进入了紧张的培训学习中去。核电毕竟是少数人才能了解的事物，对于刚进入公司的我们更是两眼一摸黑，心中既有担忧，又有神秘感，核电的工作原理是什么？以后我们工作会遭受核辐射吗？这些问题萦绕在我们心中。从8月1日到9月4日，我们进行了一个月的核电基础培训，我了解了中国核电的发展历程以及现状，更深刻体会到中国未来发展核电的必要，在各位老员工授课中，我们专心听讲，他们精心备课，制作的生动课件，让我们了解到了关于核电安装方面的一些基础知识，了解到了我们公司在即将进行施工的巴基斯坦恰西玛核电站c3\c4我们执行的一些管理性文件，让我们心中有了底气！虽然核电安装公司刚成立不久，但我相信，有各位老员工精心细致的准备工作，有总公司各位领导的大力支持，有我们员工的齐心协力，未来核电安装公司更精彩！ 随后我被分配到了华誉工程有限公司煤化工通辽项目部，开始了自己的实习过程。我所学的专业是给排水工程技术，在学校学习中，侧重的是市政工程方面，来到通辽项目部第一次下现场，我被震住了，一根根工业管道如人的血管一样支撑着厂区的生产，我心里在默默问自己：未来我能应付自己的手头工作吗？开始时我被分到了下面的班组，给各位工人师傅帮忙，虽然有点辛苦，但我慢慢熟悉了环境，慢慢学着去改变。我突然觉得管道其实都一样，只是我们面对陌生事物胆怯罢了，我也慢慢适应了，开始经历和总结一些东西。在现场的工作中，我知道了管道如何组对，管道安装的一般流程，知道了手动葫芦如何使用，曾经让我震撼的一件事是，一根dn400×12的不锈钢管在手动葫芦的起吊下，空中接力在管廊中成功定位。我也认识了一些常用工机具，比如敲击梅花扳手、等离子切割机、活口扳手等。我也实际操作了砂轮机，等离子切割机。明白了氩弧焊是咋一回事，氩气保护焊又是咋一回事。 进入10月份，新酯化改造项目土建的顺利交接，我又被派到另一组，干起了材料员。如果说9月份的现场干活让我明白了工作流程，那么这次的职责则让我真正认识了我们需要什么东西来施工，各种管道管件又有何不同。在领材料过程中我知道了，法兰有平焊法兰、带颈平焊法兰、带颈对焊法兰，知道了法兰面有平面、突面、凹凸面以及榫槽面。我也认识了有关阀门比如闸阀、截止阀、气动阀、快开球阀、氧气阀，承插焊闸阀、过滤器、阻火器等，知道了法兰垫片有金属缠绕垫片、石棉垫、四氟垫。在这过程中我也明白了管道施工中的一些常识，比如管道和设备碰头时，应先把法兰装设备上再吊装管道进行焊接。这一个月的实践，让我学到许多，也让我心中许多疑惑得以解开。 来到通辽项目部后虽然没换班组，但因为新酯化改造工程项目小，所以像机械、电气这样的组，我也有所了解。在酯化改造中，我和机械组一起参与见证了新酯塔的吊装，如下图：我也曾经和机械组一起去给一个车间给一台泵联轴器找正，这些经历让我初步了解了安装工程中其他专业所要负责的工作内容。 进入11月份，随着大修的基本结束，项目部逐渐转入了厂方一些零星技改小活，而管道技术员也趁工程不紧，回去探亲了，我便代理技术员几天。虽然都是些小活，我也不敢掉以轻心，我常常主动和甲方进行沟通联系，帮助工人师傅们开用电、动火票，在这一系列小活锻炼中我明白了一个技术员应该做什么。首先要和甲方有很好的沟通，真正领会甲方的施工意图，并提出自己的合理化建议，便于工人施工；其次，在现场和甲方沟通施工内容时，心 机械工程控制基础考试 题及答案 集团标准化工作小组 #Q8QGGQT-GX8G08Q8-GNQGJ8-MHHGN# 填空题(每空1分，共20分) 1. 线性控制系统最重要的特性是可以应用___叠加__原理，而非线性控制系统则不能。 2．反馈控制系统是根据输入量和__反馈量__的偏差进行调节的控制系统。 3．在单位斜坡输入信号作用下，0型系统的稳态误差e ss =∞___。 4．当且仅当闭环控制系统特征方程的所有根的实部都是__负数__时，系统是稳定的。 5.方框图中环节的基本连接方式有串联连接、并联连接和__反馈 _连接。 6．线性定常系统的传递函数，是在_ 初始条件为零___时，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比。 7．函数te -at 的拉氏变换为 2 )(1a s +。 8．线性定常系统在正弦信号输入时，稳态输出与输入的相位移随频率而变化的函数关系称为__相频特性__。 9．积分环节的对数幅频特性曲线是一条直线，直线的斜率为__－20__dB ／dec 。 10．二阶系统的阻尼比ξ为 _ 0_ 时，响应曲线为等幅振荡。 11．在单位斜坡输入信号作用下，Ⅱ型系统的稳态误差e ss =__0__。 12．0型系统对数幅频特性低频段渐近线的斜率为___0___dB/dec ，高度为20lgKp 。 13．单位斜坡函数t 的拉氏变换为 2 1s 。 14. 根据系统输入量变化的规律，控制系统可分为__恒值__控制系 统、___随动___ 控制系统和程序控制系统。 15. 对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：稳定 性、__快速性__和准确性。 16. 系统的传递函数完全由系统的结构和参数决定，与__输入量、 扰动量__的形式无关。 17. 决定二阶系统动态性能的两个重要参数是阻尼系数ξ和_无阻尼 自然振荡频率w n 。 18. 设系统的频率特性Ｇ(j ω)=R(ω)+jI(ω),则幅频特性|G(j ω)|= )()(22w I w R 。 19. 分析稳态误差时，将系统分为0型系统、I 型系统、II 型系统…，这是按开环传递函数的__积分__环节数来分类的。 20. 线性系统稳定的充分必要条件是它的特征方程式的所有根均在复平面的___左___部分。 21．ω从0变化到+∞时，惯性环节的频率特性极坐标图在____第 四____象限，形状为___半___圆。 22. 用频域法分析控制系统时，最常用的典型输入信号是_正弦函数_。机械工程控制基础知识点整合
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