第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛
竞速比赛规则与赛场纪律
参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车膜技术报告。大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分（省）赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定
号
摄像头型
车
模
车模：G768
电机：RS380-ST/3545，
舵机：FUTABA3010
型车
模
车模型号
电机：540，伺服器：S-D6
光电组
型
车
模
车模型号：N286
电机：RN260-CN 38-18130
伺服器：FUTABA3010
电磁组
各赛题组车模运行规则：
a)光电组，摄像头组：车模正常运行。
车模使用A型车模（摄像头组）、B型车模（光电组）。车模运行方向为，
转向轮在前，动力轮在后。如图1所示：
图1 光电组车模运行方向说
b)电磁组：车模直立行走。
使用C型车模。车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。如图2
所示：
图2 电磁组车模运行状态
注：原车模的前轮（转向轮）、舵机实际上没有用了，可以去掉。前轮的轮胎可以用作后轮的备用车胎。
●细节及改动限制见附件一。
2. 须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位处理器作为唯一的微控制器。
●有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二；
3. 三个赛题组使用传感器限制：
●参加电磁赛题组不允许使用光学传感器获得道路的光学信息，但是可以使
用光电码盘测量车速；
●参加光电赛题组不允许使用图像传感器获取道路图像信息进行路径检测；
●参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段；
●非电磁组的赛道不保证有电磁信号；
4. 其他事项
●如果车模中禁止改动的部件发生损坏，需要使用相同型号的部件替换；
●摄像头组车模改装完毕后，车模尺寸不能超过：250mm宽和400mm长。
光电组车模改装完毕后，车模尺寸不能超过350mm宽和400mm长。电磁组车模改装完毕后，车模尺寸宽度不超过250mm，长度没有限制。
二、有关赛场的规定
1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三；
2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排采用与制作实际赛道相同的材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试；
三、裁判及技术评判
竞赛分为分赛区（省赛区）和全国总决赛两个阶段。其中，全国总决赛阶段是在全国竞赛组委会秘书处指导下，与决赛承办学校共同成立竞赛执行委员会，下辖技术组、裁判组和仲裁委员会，统一处理竞赛过程中遇到的各类问题。
全国和分赛区（省赛区）竞赛组织委员会工作人员，包括技术评判组及现场裁判组人员均不得在现场比赛期间参与任何针对个别参赛队的指导或辅导工作，不得泄露任何有失公允竞赛的信息。在现场比赛的时候，组委会可以聘请参赛队伍带队教师作为车模检查监督人员。
在分赛区（省赛区）阶段中，裁判以及技术评判由各分赛区（省赛区）组委会参照上述决赛阶段组织原则实施。
四、分赛区、总决赛比赛规则
分赛区和总决赛的比赛规则相同，都具有电磁组、光电组和摄像头组三个赛题组比赛。三个赛题组比赛原则上在同一个场馆同时进行，所遵循的比赛规则也基本相同的。三个赛题组分别独立进行成绩排名。
分赛区和总决赛的现场比赛均包括初赛与决赛两个阶段。下面列出的现场预赛、决赛阶段的比赛规则适用于各分赛区及总决赛的三个赛题组。
1．初赛与决赛规则
1) 初赛阶段规则
i.比赛场中有三条赛道。
ii.参赛队根据比赛题目分为三个组，并以抽签形式决定组内比赛次序。
iii.比赛分为两轮，三个赛题组同时在三个赛道上进行比赛，每支参赛队伍可以在每轮比赛之前有10分钟的现场调整时间。在此期间，参赛队伍
只允许对赛车的硬件（不包括微控制器芯片）进行调整。第二轮比赛在
同一赛道沿逆向进行。
iv.在每轮比赛中，选手首先将赛车放置在起跑区域内赛道上，赛车至少静止两秒钟后自动启动。对于电磁组不要求赛车静止两秒钟启动。
v.每辆赛车在赛道上跑一圈，以计时起始线为计时点，跑完一圈后赛车需要自动停止在起始线之后三米之内的赛道内，如果没有停止在规定的区
域内，比赛计时成绩增加1秒。对于电磁组比赛不要求车模停止在起跑
线之后三米之内的赛道上。
vi.每辆赛车以在两个单轮成绩中较好的一个作为赛车最终初赛成绩；计时由电子计时器完成并实时显示。
vii.根据参赛队伍数量，由比赛组委会根据成绩选取一定比例的队伍晋级决赛。
viii.晋级决赛的赛车在决赛前有10分钟的调整时间。在此期间，参赛队伍只允许对赛车的硬件（不包括微控制器芯片）进行调整。技术评判组将
对全部晋级的赛车进行现场技术检查，如有违反器材限制规定的(指本规
则之第一条)即可取消决赛资格，由后备首名晋级代替。
ix.由裁判组申报组织委员会批准公布决赛名单。
x.全部车模在整个比赛期间都统一放置在车模的展示区内。
2）决赛阶段规则
i.参加决赛队伍按照预赛成绩进行排序，比赛顺序按照预赛成绩的倒序进
行。
ii.决赛的比赛场地使用一个赛道。决赛赛道与预赛赛道形状不同，占地面积会增大，赛道长度会增加。电磁组可能另外单独铺设跑道。
iii.每支决赛队伍只有一次比赛机会，在跑道上跑一圈，比赛过程与要求同预赛阶段。
iv.计时由电子计时器完成并实时显示。
v.预赛成绩不记入决赛成绩，只决定决赛比赛顺序。没有参加决赛阶段比赛的队伍，预赛成绩为最终成绩，参加该赛题组的排名。
2.比赛过程规则
按照比赛顺序，裁判员指挥参赛队伍顺序进入场地比赛。同一时刻，一个场地上只有一支队伍进行比赛。
在裁判员点名后，每队指定一名队员持赛车进入比赛场地。参赛选手有30秒的现场准备时间。准备好后，裁判员宣布比赛开始，选手将赛车放置在起跑区内，即赛车的任何一部分都不能超过计时起始线。赛车应在起跑区静止两秒钟以上，然后自动出发（电磁组直立行走车模不要求静止两秒钟）。赛车应该在30秒之内离开出发区，沿着赛道跑完一圈。由计时起始线传感器进行自动计时。赛车跑完一圈且自动停止后（电磁组直立行走车模不要求自动停止），选手拿起赛
车离开场地，将赛车放置回指定区域。
如果比赛完成，由计算机评分系统自动给出比赛成绩。
3．比赛犯规与失败规则
比赛过程中，由比赛现场裁判根据统一的规则对于赛车是否冲出跑道进行裁定。赛车前两次冲出跑道时，由裁判员取出赛车交给比赛队员，立即在起跑区重新开始比赛。选手也可以在赛车冲出跑道后放弃比赛。
比赛过程中出现下面的情况，算作模型车冲出跑道一次。
●裁判点名后，30秒之内，参赛队没有能够进入比赛场地并做好比赛准备；
●比赛开始后，赛车在30秒之内没有离开出发区；
●赛车在离开出发区之后60秒之内没有跑完一圈；
比赛过程中如果出现有如下一种情况，判为比赛失败：
●赛车冲出跑道的次数超过两次；
●比赛开始后未经裁判允许，选手接触赛车；
●决赛后，赛车没有通过现场技术检验。
如果比赛失败，则不计成绩。
比赛禁止事项：
●不允许在赛车之外安装辅助照明设备及其它辅助传感器等；
●选手进入比赛场地后，除了可以更换电池之外，不允许进行任何硬件和
软件的修改。但是可以手工改动电路板上的拨码开关或者电位器等；
●比赛场地内，除了裁判与1名队员之外，不允许任何其他人员进入场地；
●不允许其它干扰赛车运动的行为；
●不允许赛车的任何传感器或者部件损毁跑道；
●不允许车模设计方案抄袭，各个参赛队伍所设计的硬软件需要相互之间
有明显的不同。
4．比赛组织说明：
1)现场正式比赛前，每个参赛队伍都有现场环境适应性调试阶段。调试跑道
与比赛跑道形状不一定一样。
2)比赛开赛之前，所有车模都由比赛组委会收集并存放在同一保管区域，直
到比赛结束。
3)在比赛期间，大赛组委会技术组将根据情况对参赛车模进行技术检查。如
果违反了比赛规则的禁止事项，大赛组委会有权取消参赛队伍的成绩。
五. 其他
1. 比赛过程中有其他作弊行为的，取消比赛成绩；
2. 参加预赛并晋级决赛的队伍人员不允许改变；
3. 本规则解释权归比赛组织委员会和竞赛秘书处所有。
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛组织委员会
全国大学生智能汽车竞赛秘书处
2011年11月1日
附件一：智能竞赛车模的规定
1)禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；
2)禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比；
3)禁止改造车模运动传动结构；
4)禁止改动舵机，但可以更改舵机输出轴上连接件；
5)禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来源于车模本身直流电
机及电池；
6)禁止增加车模地面支撑装置。在车模静止、动态运行过程中，只允许车
模原有四个车轮对车模起到支撑作用。对于电磁组，车模直立行走，在
比赛过程中，只允许原有车模两个后轮对车模起到支撑作用。
7)为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。
附件二：电路器件及电路制作限制
1)车模控制电路须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位MCU作
为唯一的微控制器。同一学校同一组别不同队伍之间需要采用飞思卡尔不
同系列的微控制器。飞思卡尔不同系列的微控制器包括，32位Kinetis系
列；32位ColdFire系列；32位MPC56xx系列；8位微控制器系列（可使
用2片）；16位DSC系列；16位微控制器9S12XS系列；16位微控制器
9S12G系列。核心控制模块可以采用组委会推荐的K10、9S12XS128、
MPC5604B，也可以选用以上所述飞思卡尔公司微控制器自制控制电路板。
每台模型车的电路板中只允许使用一种型号微控制器。8位微控制器最多
可以使用2片，16、32位微控制器限制使用1片；不得同时使用8位、
16位和32位微控制器。
2)除了上述规定的微控制器之外不得使用辅助处理器以及其它可编程器件；
3)伺服电机数量不超过3个。除了原车模配置的转向舵机之外，新增加的
舵机的型号必须是由广东博思公司提供的舵机FUTABA3010。
4)传感器数量不超过16个：光电传感器接受单元计为1个传感器，发射单
元不计算；CCD传感器计为1个传感器；磁场传感器在同一位置可以有
不同方向传感器，计为一个传感器。对于车模的车速和姿态进行检测的传
感器也计算在内。
5)在电磁组中，如果选用加速度器，则必须选择飞思卡尔公司的MMA7260，
MMA7660两个系列的加速度器。如果选用陀螺仪，则必须选择村田公司的ENC-03系列的陀螺仪。
6)直流电源使用大赛指定的电池；
7)禁止使用DC-DC升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力；
8)全部电容容量和不得超过2000微法；电容最高充电电压不得超过25伏；
9)本竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、加速度计和陀螺仪集成
电路板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要求为自行设计制作，禁止购买现成的功能模块。如果自制电路采用PCB印制电路板，必须在铜层（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接可见。
可以选择参数：
1)开发软件可以选择CodeWarrior调试软件，也可以另行选择；
2)开发调试硬件可以选择秘书处统一推荐的BDM工具，也可以另行选择；
3)电路所使用元器件（传感器、各种信号调理芯片、接口芯片、功率器件等）
种类与数量都可以自行设计选择。
附件三：赛道基本参数（不包括拐弯点数目、位置以及整体布局）
1)赛道路面用专用白色KT基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在5m
×7m左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。
电磁组（车模直立行走）的赛道相对简单，长度短。
2)赛道宽度不小于45cm。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cm。如
图3所示：
图3 赛道宽度以及间距
3)铺设赛道地板颜色不作要求，它和赛道之间可以但不一定有颜色差别。
4)跑道表面为白色，赛道两边有黑色线，黑线宽25mm±5，沿着赛道边缘
粘贴，如图4所示。
图4 赛道颜色以及边线
5)赛道中心下铺设有直径0.1-0.8mm漆包线，其中通有20kHz，100 mA的
交变电流。频率范围20k±1k，电流范围(100±20mA)。
6)跑道最小曲率半径不小于50cm。
7)跑道可以交叉，交叉角为90°。交叉路口黑色边缘线如图5所示：
图5 交叉路口示意图
8)光电组、摄像头组的赛道直线部分可以有坡度在15°之内的坡面道路，
包括上坡与下坡道路，如图6所示。电磁组的赛道没有坡道。
9)赛道有一个长为1m的出发区，如下图所示，计时起始点两边分别有一个
长度10cm白色计时起始线，赛车前端通过起始线作为比赛计时开始或者结束时刻。在黑色计时起始线中间安装有永久磁铁，每一边各三只。磁铁参数：直径7.5 - 15mm，高度1-3mm，表面磁场强度3000-5000高斯。
图7 赛道出发区示意图
起跑线附近的永磁铁的分布是在跑道中心线两边对称分布。相应的位置如图8所示：
图8 永磁铁的分布位置
3.1.6驱动电机介绍 驱动电机采用直流伺服电机，我们在此选用的是RS-380SH型号的伺服电机，这是因为直流伺服电机具有优良的速度控制性能，它输出较大的转矩，直接拖动负载运行，同时它又受控制信号的直接控制进行转速调节。在很多方面有优越性，具体来说，它具有以下优点: (1)具有较大的转矩，以克服传动装置的摩擦转矩和负载转矩。 (2)调速范围宽，高精度，机械特性及调节特性线性好，且运行速度平稳。 (3)具有快速响应能力，可以适应复杂的速度变化。 (4)电机的负载特性硬，有较大的过载能力，确保运行速度不受负载冲击的 影响。 (5)可以长时间地处于停转状态而不会烧毁电机，一般电机不能长时间运行 于停转状态，电机长时间停转时，稳定温升不超过允许值时输出的最大堵转转矩称为连续堵转转矩，相应的电枢电流为连续堵转电流。 图3.1为该伺服电机的结构图。图3.2是此伺服电机的性能曲线。 图3.1 伺服电机的结构图
图3.2 伺服电机的性能曲线 3.1.7 舵机介绍 舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。一般舵机的控制要求如图3.3所示。图3.4为舵机的控制线。 图3.3 舵机控制要求
/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 桂林电子科技大学 物联网工程 Editor:JaceLin Date:2014.2.5 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 一、DMA特性 1）k60有16个DMA通道 二、寄存器 1）控制寄存器：DMA_CR 31-18 reserved 17 CX 取消转移，0正常操作，1取消剩下数据转移 16 ECX 错误取消转移，0正常操作，1取消转移 15-8 reserved 14 EMLM 使能副循环映射 0 禁止，TCDn.word2 为32位 1 使能，TCDn.word被重新定义 6 CLM 持续连接模式，0当副循环结束后，再次激活DMA要通过裁决，1不用裁决 5 HALT 停止DMA操作，0正常模式，1停止DMA操作 4 HOE 错误时停止，0正常操作，1当有错误时HALT=1，也就是DMA停止 3 reserved 2 ERCA 使能循环通道裁决， 1 EDBG 使能调试，写0，调试也用DMA，写1，调试时DMA不可用 0 reserved 2)错误状态寄存器DMA_ES 31 VLD 所有错误状态位逻辑或，0没有错误，1表示至少有1个错误没有清除 30-17 保留 16 ECX 转移被取消0没有被取消的转移，1最后一次记录是被取消的转移 15 保留 14 CPE 通道优先错误，0没有通道优先错误，1有 13-12 保留 11-8 ERRXHN 错误通道位/被取消的位（最多16位） 7 SAE 源地址错误，0没有源地址配置错误，1有错误 6 SOE 源偏移错误，0没有源偏移配置错误，1有偏移配置错误 5 DAE 目标地址错误，0没有错，1有错误 4 DOE 目标偏移错误，0没有错误，1有 3 NCE NBYTES/CITER配置错误，0没有，1有 2 SGE Scatter/Gather配置错误，0没有，1有 1 SBE 源总线错误，0没有错误，1有
1 Chapter1 Device Overview MC9S12P-Family 1.1介绍 The MC9S12P 系列单片机是经过优化后有着低成本、高性能、低引脚数的汽车专业级单片机产品，该产品倾向于弥补高端16位单片及产品如MC9S12XS和低端8位单片机产品之间的空缺。MC9S12P 主要针对于要求使用CAN 或者LIN/J2602通讯接口的汽车应用产品，典型的应用案例包括车身控制器、乘坐人员检测、车门控制、座椅控制、遥控车门开关信号接收器、智能执行器、车灯模块、智能接线器。 The MC9S12P 系列单片机使用了很多MC9S12XS系列单片机相同的功能，包括片内闪存错误纠正代码（ECC）、一个专为数据诊断或者数据存储的单独的数据闪存模块、高速AD转换器和高频调制锁相环（IPLL）有效改善电磁兼容性能。MC9S12P系列单片机提供的所有16为单片机优点和微处理器效率，同时保持飞思卡尔用户熟悉的8位及16位单片机，低成本，功耗，EMC和高效的代码80针QFP、64针LQFP、40针QFN封装产品，最大限度的与MC9S12尺寸的优点，如同MC9S12XS一样可以无需等待外围设备和内存的状态既可以运行16为带款的寻址，MC9S12P系列单片机主要有XS引脚兼容. I/O口在各种模式下都可以使用，同时具有中断功能的I/O口还可以在停止或等待模式下唤醒。 1.2 芯片特性 表一:提供了MC9S12P家庭成员特征摘要, 1.P或D寄存器擦除或者编程需要最低总线频率为1MHZ
1.2.2 芯片功能 ? S12 CPU 内核 ? 高达128 KB具有ECC功能的片上闪存 ? 4 Kbyte带ECC功能的数据闪存 ? 高达6 Kb片上静态存储器(SRAM) ? 具有内部滤波器的锁相环倍频器(IPLL) ? 4–16 MHz 皮尔斯振荡器 ? 1 MHz内部RC振荡器 ? 定时器(TIM) 具有16位输入捕捉、输出比较、计数器脉冲累加器功能 ? 具有8位6通道的脉冲调制模块(PWM) ? 10通道12位分辨率的逐次逼近AD转换器 ? 1个串行通信外部接口(SPI) ? 1个支持局域网通讯串行通信(SCI) 模块 ?一个多可扩展控制器区域网络(MSCAN) 模块(支持CAN 协议2.0A/B) ?片上电压调节器(VREG) 可对内部供电及内部电压整流 ? 自主周期中断(API) 1.3 模块特征 1.3.1 CPU S12 CPU 是一个高速的16位处理单元: ?全16-bit数据通道提供有效的数学运算和高速的数学执行 ? 包含很多单字节指令，可以有效的利用ROM空间 ? 宽域变址寻址功能： —采用堆栈指针作为所有变址操作的变址寄存器 —除了在自增或自减模式下都可以利用程序计数器作为变址寄存器 —使用A\B\D累加器做累加器偏移 —自动变址，前递增(++a)、前递减(--a)、后递减（a--）、后递增（a++）(by –8 to +8) 1.3.2 带ECC功能的片内闪存 ? 高达128 Kb程序闪存空间 — 32 位数据加7 位ECC (纠错码) 允许单字节纠错和双字节纠错 — 512字节擦出扇区空间 —自动编程和擦除算法 —用户设置读写页面边界 —具有可以防止偶然编程或者擦除的保护结构 ? 4 Kb 数据闪存空间 — 16 位数据加6位纠错码允许单字节和双字节纠错功能 — 256 字节的擦出扇区空间 —自动编程和擦除算法 —用户设置读写页面边界 1.3.3 片内静态存储器
飞思卡尔MC9S12XS128技术手册（AD转换部分） 英文资料:飞思卡尔MC9S12XS256RMV1官方技术手册 1.1 XS12系列单片机的特点 XS12系列单片机特点如下： ·16位S12CPU —向上支持S12模糊指令集并去除了其中的MEM, WAV, WAVR, REV, REVW 五条指令； —模块映射地址机制（MMC）； —背景调试模块（BDM）； ·CRG时钟和复位发生器 —COP看门狗； —实时中断； ·标准定时器模块 —8个16位输入捕捉或输出比较通道；； —16位计数器，8位精密与分频功能； —1个16位脉冲累加器； ·周期中断定时器PIT —4具有独立溢出定时的定时器； —溢出定时可选范围在1到2^24总线时钟； —溢出中断和外部触发器； ·多达8个的8位或4个16位PWM通道 —每个通道的周期和占空比有程序决定； —输出方式可以选择左对齐或中心对其； —可编程时钟选择逻辑，且可选频率范围很宽； ·SPI通信模块 —可选择8位或16位数据宽度；
—全双工或半双工通信方式； —收发双向缓冲； —主机或从机模式； —可选择最高有效为先输出或者最低有效位先输出； ·两个SCI串行通信接口 —全双工或半双工模式 ·输入输出端口 —多达91个通用I/O引脚，根据封装方式，有些引脚未被引出； —两个单输入引脚； ·封装形式 —112引脚薄型四边引线扁平封装（LQFP）； —80引脚扁平封装（QFP）； —64引脚LQFP封装； ·工作条件 —全功率模式下单电源供电范围3.15V到5V； —CPU总线频率最大为40MHz —工作温度范围–40 C到125 C 第十章模拟—数字转换 10.1 介绍 ADC12B16C是一个16通道，12位，复用方式输入逐次逼近模拟—数字转换器。 ATD的精度由电器规格决定。 10.1.1 特点 ·可设置8位、10位、12位精度 ·在停止模式下，ATD转换使用内部时钟 ·转换序列结束后自动进入低耗电模式 ·可编程采样时间 ·转化结果可选择左对齐或右对齐
1Kinetis E series Kinetis E series provide the highly scalable portfolio of ARM ? Cortex ?-M0+ MCUs in the industry. With 2.7–5.5 V supply and focus on exceptional EMC/ESD robustness,Kinetis E series devices are well suited to a wide range of applications in electrical harsh environments, and is optimized for cost-sensitive applications offering low pin-count option.The Kinetis E series offers a broad range of memory,peripherals, and package options. They share common peripherals and pin counts allowing developers to migrate easily within an MCU family or among the MCU families to take advantage of more memory or feature integration. This scalability allows developers to standardize on the Kinetis E series for their end product platforms, maximising hardware and software reuse and reducing time-to-market. Following are the general features of the Kinetis E series MCUs. ?32-bit ARM Cortex-M0+ core ?Scalable memory footprints from 8 KB flash / 1 KB SRAM to 128 KB flash / 16 KB SRAM ?Precision mixed-signal capability with on chip analog comparator and 12-bit ADC ?Powerful timers for a broad range of applications including motor control ?Serial communication interfaces such as UART, SPI,I 2C, and others. ?High security and safety with internal watchdog and programmable CRC module Product Brief Rev 3, 07/2013 KE02 Product Brief Supports all KE02 devices ? 2013 Freescale Semiconductor, Inc. Contents 1Kinetis E series..........................................................12KE02 sub-family introduction..................................23Block diagram...........................................................34Features.....................................................................45Power modes.. (136) Revision history (14)
飞思卡尔推出业界最强大的汽车动力总成系统微 控制器 2011-10-14 18:05:18 来源：与非网 关键字：飞思卡尔Qorivva MCU 动力总成控制系统 2011年10月12日-德国巴登（2011汽车电子系统展览会）–汽车厂商继续通过新的汽车设计将业界标准提升至新高度，通过交付具有更高燃油经济性和更低排放的汽车满足消费者的期望和政府的法规要求。高性能微控制器（MCU）在环保汽车设计领域扮演着重要角色，飞思卡尔半导体（NYSE:FSL）日前宣布推出强大的多核心汽车MCU系列中的第一款产品，帮助汽车设计者更加轻松地提高引擎效率并降低排放污染。 飞思卡尔新推出的多核心Qorivva 32位MPC5676R MCU在Power Architecture?技术的基础上构建，与上一代单核心MPC5566 MCU相比，性能提高了四倍、内存空间提高了一倍、并提供了更多功能。MPC5676R的多种优势允许全球汽车厂商在单一控制器中融合多种尖端技术，例如直喷、涡轮增压和有线系统全驱动。 飞思卡尔负责汽车MCU业务副总裁Ray Cornyn表示，“飞思卡尔充分了解帮助汽车厂商生产更加环保、燃油效率更高的汽车所需的关键技术及其重要性，长期以来我们一直与汽车行业合作，共同开发可以满足其最新一代设计需求的解决方案。在动力总成领域，我们的目标是生产最强大、最灵活的MCU，它可以同时管理最新引擎的所有复杂控制任务，为设计者提供了降低系统复杂性所需的工具和软件平台。” 90纳米双核心MPC5676R MCU配备了： ? 6 MB片上闪存 ?384 KB片上RAM ?三个高性能增强型时序处理器单元（eTPU）
（论坛网友分享，在此分享给广大参加比赛的同学，预祝取得好成绩） 机械调整主销内倾3度主销后倾0到1度前轮外倾1度前轮前束6mm 3.1 前轮的调整 现代汽车在正常行驶过程中，为了使汽车直线行驶稳定，转向轻便，转向后能自动 回正，并减少轮胎和转向系零件的磨损等，在转向轮、转向节和前轴之间须形成一定的 相对安装位置，叫做车轮定位，其主要定位参数包括：主销后倾、主销内倾、车轮外倾 和前束。对于模型车的前轮四项定位参数均可调。 1）如图3-1 所示，主销后倾角是指主销装在前轴，上端略向后倾斜的角度。它使车 辆转弯时产生的离心力所形成的力矩方向与车轮偏转方向相反，迫使车轮偏转后自动恢 复到原来的中间位置上。因此，主销后倾角越大，车速越高，
前轮稳定性也愈好。但是 过大的主销后倾角会使转向沉重，容易造成赛车转弯迟滞。我们希望赛车能够转向灵活， 故把主销后倾角设定为1~5°。 图3-1 主销后倾纠正车轮偏转原理图 2）主销内倾角是主销轴线与地面垂直线在汽车横向断面内的夹角，它也有使车轮自 动回整的作用。主销内倾还会使主销轴线延长线与路面的交点到车轮中心平面的距离减 少，同时转向时路面作用在转向轮上的阻力矩也会减少，使得转向更轻便灵活。所以为 了使得赛车转向更加灵活，我们将主销内倾角控制在0 度左右。 方法（1）垫片（2）偏心凸轮（3）长孔（4）球头旋转（5）支柱旋转（7）楔形垫片（6）调整轴承座（8）偏心螺栓（7） 偏心衬套（10）偏置球头 3）如图3-2，前轮外倾角对赛车的转弯性能有直接影响，它的作用是提高前轮的转 向安全性和转向操纵的轻便性。前轮外倾角俗称“外八字”，如果车轮垂直地面一旦满载 就易产生变形，可能引起车轮上部向内倾侧，导致车轮联接件损坏。所以事先将前轮外
Freescale Kinetis KL25系列社区资料大全及实例汇总 介绍： Freescale 公司Kinetis KL25 MCU向L系列内增加了带集成低压稳压器的全速USB 2.0 OTG控制器，采用32位ARM Cortex-M0内核，拥有48MHz内核频率，工作电压为1.71V~3.6V,。KL25系列作为低功耗、低价格、高性能的微控制器，给工程师们提供了一个合适的入门级32位方案。 本文精选了Kinetis K25教程、例程、设计案例，以及基于Kinetis KL25的流行开发板，集结了国内外官方资料和资深工程师的经验，是学习Kinetis KL25 MCU的必备宝典。 Kinetis KL25 MCU 的功能框图 Kinetis KL25 MCU 教程篇
Kinetis KL25 MCU官方参考手册 Kinetis KL25 MCU 官方数据手册 飞思卡尔Kinetis系列产品开发资源链接总汇 包含Kinetis系列产品的参考手册、数据手册、编译环境、调试工具的相关资源链接。 KL25中文用户手册 官方Kinetis L系列三大特性演示视频（附中文说明文档） 你在设计中往往会忽略掉Kinetis L系列的重要的特性。如果你只是简单的把Kinetis L系列当做一般的Cortex-M0的单片机来使用的话，我们的设计人员估计要郁闷了。闲话少说，赶紧来看看你可能忽略的特性吧 Cortex-M0+, 到底“+”了什么（有视频，有中文文档） 飞思卡尔Kinetis L系列采用的内核是Cortex-M0+,而不是Cortex-M0。这个小小的加号到底增加了什么呢？小小视频讲的一清二楚。 根据KL系列芯片上的缩略标志识别具体型号 大家在使用kinetis芯片的时候，可能会发现一些比较小的芯片上并没有刻出芯片的具体型号，而是刻了一个缩略型号名称，那么如何根据这个缩略名称来识别具体的型号呢？ 文中罗列了Kinetis L系列所有的缩略型号对应的芯片具体型号名称，方便大家识别。 KL25 TSI基本原理介绍 TSI（Touch Sensing Interface）模块是飞思卡尔为简化硬件设计人员开发而嵌入到Kinetis架构的电容触摸感应模块，本篇主要介绍TSI模块的基本原理。 KL25 ADC模块详细介绍 文中包含了ADC的模块框图以及对每个模块的详细介绍。 开发篇 FRDM-KL25 cdc win 7 DRIVER 下载 超核KL25固件库BetaV0.5 版 更新的主要内容： - 完善了几乎所有模块的注释，大家使用起来更方便
飞思卡尔的汽车仪表完整解决方案(图) 作者：日期：2010-1-18 来源：本网 字符大小：【大】【中】【小】 涵盖入门级两轮摩托车仪表、高端仪表以及超高端虚拟仪 表 2010年1月初“飞思卡尔充电吧”技术座谈会上展 示并探讨了汽车仪表完整解决方案。论坛吸引了众多工程 师、专家学者和从业人员就仪表类型、功能及适用范围展 开了积极讨论。飞思卡尔半导体全球汽车微控制器产品市 场工程师张曦先生，从目前主流汽车仪表市场的划分和技 术热点入手，与网友一起分享了作为全球最大的汽车电子 半导体供货商，飞思卡尔独特技术及先进理念。此次座谈会讨论对象涵盖了各种不同档次的汽车仪表，包括入门级两轮摩托车用仪表、六表头配合高分辨率彩色显示屏的高端仪表以及超高端针对高动态内容显示的高性能显示屏虚拟仪表。 入门级汽车应用是汽车产业发展最为迅速的一个细分市场之一。飞思卡尔入门级双表头黑白段码显示仪表是飞思卡尔为各种汽车仪表和工业控制所提供的经济高效的液晶显示器（LCD）控制解决方案，即8 位微控制器（MCU）系列中的MC9S08LG32 MCU。S08LG 系列为电表应用、HVAC 控制、数字恒温器、家用电器和健身器材提供经济高效的嵌入式控制和用户界面解决方案。此外，S08LG 器件还是各种车身控制应用的理想选择，如用于新兴市场入门级车辆的组合仪表等。 该解决方案的优势主要有两点。首先，提供了各种闪存规模的S08LG器件采用5V电源，灵活的LCD模块电源管理配置有助于降低总功耗；其次，汽车级的8 位 MCU能够提供优良的电磁干扰（EMI）和电磁兼容（EMC）性能。 S08LG系列是飞思卡尔日益壮大的汽车仪表MCU产品系列阵容的成员，具有片上 LCD 驱动。S08LG MCU 系列的技术特性包括： * 速率高达 40 MHz 的HCS08 CPU 内核 * EEPROM 仿真的高达 32 KB 的片上双库闪存 * 高达2 KB的片上RAM * 集成的LCD 驱动，最搞可配置为8 x 37 或 4 x 41 个分段 * 所有 LCD 引脚均用通用输入/输出（GPIO）复用 * 其他产品规范和技术数据请参阅飞思卡尔相关网页https://www.doczj.com/doc/4017922280.html,/files/pr/lcd.html 同时专为入门级汽车的电子仪表板而设计的还有16位S12HY微控制器系列。该系列带有集成LCD和步进电机驱动，作为飞思卡尔阵容不断扩大的16位MCU系列的最新成员，集经济实用的16位性能和最佳片上功能于一身，非常适用于新兴汽车市场中成本敏感型仪表板应用。
飞思卡尔ISO26262 ASIL-D 电子助力转向演示系统设计 1. 概述汽车电子助力转向系统（EPS）可以降低能耗，提高驾控智能水平，且更容易与其它高级安全系统集成，因而近年来在汽车中得到了大力的推 广和发展。在这个领域，国内EPS 供应商与国外供应商的主要差距体现在EPS 控制技术和系统安全设计两方面。飞思卡尔半导体公司在2011 年推出了“采用永磁同步电机的汽车电子助力转向电控单元解决方案”，旨在帮助国内EPS 供应商掌握永磁同步电机的控制技术。这一方案获得了《世界电子元器件》期 刊“2012年全国优秀IC 和电子产品解决方案”最佳方案奖。在2012 年的飞思卡尔中国技术论坛上，飞思卡尔又推出了针对道路车辆-功能安全国际标准 ISO26262 ASIL-D 等级的EPS 演示系统方案。该方案不仅演示了采用飞思卡尔功能安全品牌SafeAssure 的软硬件产品，如何方便快捷地实现ASIL-D 级别的EPS 系统，同时也提供了整个开发阶段所涉及的安全设计文档，包括：·项目定义·危险分析和风险评估·功能安全概念·系统开发·安全确认。本文 将根据图1 所示的ISO26262 安全生命周期模型来阐述飞思卡尔如何根据 ISO26262 规范来开发ASIL-D 等级的EPS 演示系统。图1：ISO26262 安全生命周期模型 2. 功能安全概念设计在概念阶段设计项目（或产品）定义、危险分析和风险评估和功能安全概念。 2.1 项目定义项目定义描述了EPS 系统的主要功能，如下所述：·根据司机意图，提供转向支持·主动回正·向车内其它系统提 供转向角度（通过CAN 网络） 2.2 危险分析和风险评估危险分析和风险评估需要考虑的要素有：安全功能、失效模式、驾驶场景、严重性、暴露的可能性、可控性以及安全目标、ASIL 等级、安全时间和安全状态。根据分析，EPS 系统有如下危险分析和风险评估结果：·安全目标1：防止电机产生自主扭矩
智能车制作 F R E E S C A L E 学院：信息工程学院 班级：电气工程及其自动化132 学号：6101113078 姓名：李瑞欣 目录： 1. 整体概述 2．单片机介绍 3．C语言 4．智能车队的三个组 5．我对这门课的建议
一、整体概述 智能车的制作过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作。内容涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科多专业。 下面是一个智能车的模块分布： 总的来说智能车有六大模块：信号输入模块、控制输出模块、数据处理模块、信息显示模块、信息发送模块、异常处理模块。 1、信号输入模块： 智能车通过传感器获知赛道上的路况信息（直道，弯道，山坡，障碍物等），同时也通过传感器获取智能车自身的信息（车速，电磁电量等）。这些数据构成了智能车软件系统（大脑）的信息来源，软件系统依靠这些数据，改变智能车的运行状态，保证其在最短的时间内按照规定跑完整个赛道。 2、控制输出模块： 智能车在赛道上依靠转向机构（舵机）和动力机构（电机）来控制运行状态，这也是智能车最主要的模块，这个模块的好坏直接决定了你的比赛成绩。 电机和舵机都是通过PWM控制的，因此我们的软件系统需要根据已有的信息进行分析计算得到一个合适的输出数据（占空比）来控制电机和舵机。 3数据处理模块： 主要是对电感、编码器、干簧管的数据处理。信号输入模块得到的数据非常原始，有杂波。基本上是不能直接用来计算的。因此需要有信号处理模块对采集的数据进行处理，得到可用的数据。 4信息显示模块： 智能车调试过程中，用显示器来显示智能车的部分信息，判断智能车是否正常运行。正式比赛过程中可关闭。主流的显示器有:Nokia 5110 ,OLED模块等，需要进行驱动移植。
MC9S08AC16 参考手册 苏州大学飞思卡尔嵌入式系统研发中心翻译 https://www.doczj.com/doc/4017922280.html, 2009年11月
MC9S08AC16系列特点 MC9S08AC16系列特点 z消费&工业 MC9S08AC16 MC9S08AC8 z汽车 MC9S08AW16A MC9S08AW8A 8位HCS08中央处理单元（CPU） z40-MHz HCS08CPU(中央处理单元) z20-MHz内部总线频率 z HC08指令集，增加了BGND指令 z背景调试系统 z在线调试（in-circuit debugging）期间可以设置单个断点（在片上调试模式时可以在增加两个断点） z调试模式包括2个比较仪和9个触发器模式。8个FIFO来存储流控制地址和事件数据。调试模式支持标签和强制断点 z支持高达32个中断/复位源 存储器选项 z高达16KB的片上在线可编程FLASH存储器，有块保护和安全选项 z高达1KB的片上RAM 时钟源选项 z时钟源选项包括晶体，蜂鸣器，外部时钟，或能够NVM调整的精确的内部集成时钟 系统保护 z可选的系统正常操作（COP）复位，使用独立的内部时钟源或总线时钟运行 z低压检测复位或中断 z非法操作符检测复位 z非法地址检测复位 省电模式 z增加了两种停止模式 外部设备 z ADC-8通道，10位AD转换器，包含自动比较功能 z SCI-两个串行通信接口模块，可选的13位停止符 z SPI-串行外设接口模块 z IIC-内部集成电路总线模块，可以工作在100kps的最大总线负载上，减少负载将会允许更高
的波特率 z定时器-3个16位定时器/脉宽调制（TPM）模块-2个2通道和1个4通道；每个定时器在每个通道上都有可选的输入捕捉，输出比较，PWM。每个定时器在每个通道上都可以配置为带缓冲，中心PWM（CPWM） z KBI-7引脚键盘中断模块 输入/输出 z高达38个通用输入/输出（I/O）引脚 z输入时，每个端口都有软件选择的上拉电阻 z输出时，每个端口都有软件选择的转换速率控制 z输出时，每个端口都有软件选择的驱动强度 z主机复位引脚和上电复位（POR） z RESET，IRQ，BKGD/MS引脚在内部上拉以减小系统消耗 封装选择 z48引脚QFN z44引脚LQFP z32引脚LQFP
飞思卡尔9S12系列单片机中文简介 1.1介绍 MC9S12G系列是一个专注于低功耗、高性能、低引脚数量的高效汽车级16位微控制器产品。这个系列是桥连8位高端微机和16位高性能微机，像MC9S12XS系列。MC9S12G系列是为了满足通用汽车CAN或LIN/J2602通信应用。这些应用的典型例子包括body controllers, occupant detection, doormodules, seat controllers, RKE receivers, smart actuators, lighting modules, and smart junction boxes. MC9S12G系列使用了许多MC9S12XS系列和MC9S12P系列里面的相同特性，包括在闪存（flash memory）上的纠错指令（ECC），一个快速A/D转换器（ADC）和一个为了改善电磁兼容性（EMC）性能的频率调制相位锁存循环(IPLL). MC9S12G系列是高效的对较低的程序存储器至16K。为了简化顾客使用它，特制了一个4字节可擦除扇区的EEPROM。 MC9S12G系列传送所有16位单片机的优势和效率，定位于低成本，低功耗，EMC，现行代码尺寸效率优势被现存8位和16位单片机系列的使用者所分享。像MC9S12XS系列，MC9S12G 系列运行16位位宽的访问对所有的周期和存储器状态都不用等待。 MC9S12G系列可得到的封装有100-pin LQFP, 64-pin LQFP, 48-pinLQFP/QFN, 32-pin LQFP and 20-pin TSSOP，特别是对较少引脚的封装发挥出最大的功能。此外，在每个模块中可得到的Ｉ／Ｏ口，进一步的可用于中断的Ｉ／Ｏ口允许从停止或等待模式中唤醒。 1.2特点 这部分说明了MC9S12G系列的关键特性。 1.2.1MC9S12G系列比较 表1-1提供了MC9S12G系列不同型号特点的概要。这个微机系统提供了一个明确的功能范围信息。 表1-1 MC9S12G系列概述
Freescale Semiconductor Confidential and Proprietary Information. Freescale? and the Freescale logo are trademarks of Freescale Semiconductor, Inc. All other product or service names are the property of their respective owners. ? Freescale Semiconductor, Inc. 2005. TM Freescale MC9S12C64 介绍及编程练习 Terry Tian R63492@https://www.doczj.com/doc/4017922280.html, 2005.12TM Freescale Semiconductor Confidential and Proprietary Information. Freescale? and the Freescale logo are trademarks of Freescale Semiconductor, Inc. All other product or service names are the property of their respective owners. ? Freescale Semiconductor, Inc. 2005. Slide 1 8/16/32-位内核定位 性 能PowerPC Hawk MCU 56F8300 功能 MAC7x00 (ARM 7) S12X HCS12 S08 HC08 发动机管理 信息娱乐 底盘/电机控制 中/高级车身控制 安全/ 仪表/ 音响 HV AC（空调）/ ISU CAN & LIN 主节点 低端CAN LIN 从节点TM Freescale Semiconductor Confidential and Proprietary Information. Freescale? and the Freescale logo are trademarks of Freescale Semiconductor, Inc. All other product or service names are the property of their respective owners. ? Freescale Semiconductor, Inc. 2005. Slide 2 MC3S12R64 ROM 1xCAN (No EE) MC9S12B256 1x msCAN 128K 32K 256K
飞思卡尔智能车 各位同学你们好，下面由我来给大家介绍一些我参加飞思卡尔智能车大赛以及电子设计大赛的心得，和一些入门知识，时间仓促，文笔有限，有不合理的地方望大家见谅。 一．几个基本要求：（依据第一届的选人方式） 1.做事情认真、积极、负责，且有毅力。 2.有团队精神。 3.专业知识越强当然也会越有利，但自学能力也非常非常重要。 注释： 因为大家基本都是头一次做这个项目，功底都差不多，按上一届选人的标准来看，那些老师可能会比较看重学生的这些特质。（当然事先有准备相关的知识以及自身的专业能力也是必须的啦）。 解释一下为什么要上述那几点： 1．做事情认真、积极、负责，且有毅力。认真是必须的，那个单片机很容易烧毁，并且还挺贵的，上一次由于没经验就烧了挺多个。积极跟负责，做这个比赛，就要多花点时间在上面，三天两头都见不到你的人，队友很容易会有意见，很快对你就会排斥，还有该是你负责的部分你就要努力去搞定，而不是一副事不关己的样子。毅力，这是必须的，在时间紧张的时候免不了要在生化楼通宵熬夜的，没点毅力，两三天你就夸了。 2．有团队精神。这点很重要，能不能和队友默契的合作往往能左右这个队伍的成绩，合作在于沟通，能心平气和地与别人沟通的会比较受青睐。有意见大家好好说，别太冲动跟倔强。 3．专业知识越强当然也会越有利，但自学能力也非常非常重要。因为我们专业的人过去主要是负责硬件部分，所以电路设计，焊电路板是必不可少的，没有电专业知识是不成的，自学能力是非常重要的，因为那边基本没老师给你培训，上一届的同学也不可能手把手教你怎么弄，所以大部分还是靠自己的自学能力啦。懂得从各届智能车比赛的优秀技术报告学习，从网上查找芯片资料。 二．相关硬件知识简介： 系统硬件结构主要由HCS12（单片机）控制核心、电源管理单元、传感器、车速检测模块、转向伺服电机控制电路和直流驱动电机控制电路组成，其系统硬件结构如图1 所示
飞思卡尔智能车入门指南 概述 智能车巡线是一个半实时随动系统。系统不断传感前方赛道的信息，根据赛道偏转情况计算前轮转向角度，再配合后轮的动力，达到巡线的目的。如下图： 该系统主要涉及知识领域有：单片机、传感器、电机、舵机、电路等，附带着涉及到一些调试手段知识。以下就从这几方面简要介绍。 速度控制 给电机加一个恒定的电压，电机最终会以某个恒定速度转动。适当增加电压，电机速度会加快，最终稳定在一个更快的速度。故调节电机所加电压即可调节电机转速。由于单片机是数字电路，只能控制电压为“有”或“无”，于是我们让电压在“有”和“无”之间反复跳动，那么电压的有效值在电池电压到0之间可连续变化。实际加载在电机上的电压是一个方波，方波的高电平时间长度比方波周期为占空比，占空比越高电压的有效值越高。100%占空比相当于电池直接接在电机上，0%占空比相当于断路，0~100%相当于降压。 单片机普通输出口只能提供小电流的信号电，无法给电机提供功率，故使用MOS管。用单片机的信号控制MOS管的通断，起到开关的作用。开关串联在电池与电机之间，即可给电机提供功率。 单片机方波信号的频率一般在K的数量级（1000Hz）。假设现在给电机50%占空比的方波，信号频率为1K，电机以某个恒定速度转动。适当改变信号周期会发现电机转速略有变化。信号频率很小（例如几十赫兹）或者很大（例如几兆赫兹）时，电机转速会较慢，在某个适中的值时速度达到最大值。此时电机能量转化效率最高。此时固定信号频率不变，改变信号占空比，电机转速和占空比基本成正比。 若以恒定占空比驱动电机，在负载发生变化时，电机速度也会发生变化。若希望电机负载变化而电机仍能匀速转动，应采用闭环控制。给电机安装速度传感器（例如：光电编码器），每隔固定的时间检测光电编码器旋转的圈数（例如：每10ms检测一次光电编码器在过去的10ms内旋转了多少圈），该圈数即可换算成速度。当发现实际转速比目标转速慢时，适当增
CAN模块用户手册 1.引言 FlexCAN (FC)模块实现控制器局域网络协议(CAN)通信。CAN是一种用于汽车和工业控制系统异步通讯协议，是高速(1Mbit/sec)、短时间间隔、基于优先级的协议，能够使用多种通讯媒介(例如：光缆，非屏蔽线对等)。FlexCAN 模块同时支持CAN协议规范2.0版、B部分所规定的标准帧和扩展帧。 CAN协议主要——但不是仅仅地用于车辆串行总线，面对这样的特殊要求现场：实时处理、车辆电磁干扰环境的可靠操作、成本效率和需要的带宽等。本文档理论上采用CAN 协议2.0版的一般应用知识。更详细的参见CAN协议规范2.0版。 2.功能说明 ?基于并包含所有现有的TouCAN 模块功能。 ?IP接口结构。 ?完全实现CAN协议规范2.0 —标准数据和远程帧(直到109位长度) —扩展数据和远程帧(直到127位长度) —0—8字节数据长度。 —可编程位速率直到1Mbit/sec。 ?多达16个0—8字节长度的弹性信息缓存器，各自可以配臵为接收或传输，所有的都支持标准帧和扩展帧。 ?允许单侦听模式。 ?内容相关的寻址。 ?无读/写信号。 ?三个可编程过滤寄存器： —全局过滤(用于MBs 0-13) —MB14专用 —MB15专用 ?独立于传输介质(假设使用外部收发器)。 ?开放的网络架构。 ?多主总线。 ?高度抗电磁干扰。 ?高优先级信息短延迟时间。 ?低功耗睡眠模式，可编程 总线活动唤醒。 3.结构图 图1：
4.典型的CAN系统图 图2 每个CAN站点物理上通过一个收发器连接到CAN总线，收发器提供CAN总线上通讯所需的传输驱动、波形，以及接受/比较等功能，还提供保护以预防不良的总线或站点对FlexCAN模块造成损坏。 5.信息缓存 5.1信息缓存器结构。 图3 说明扩展(29-bit) ID信息缓存器结构；图4说明标准(11-bit) ID 信息缓存器结构。 图3 图4
一般用于将C++代码以标准C形式输出（即以C的形式被调用），这是因为C++虽然常被认为是C的超集，但是C++的编译器还是与C的编译器不同的。C中调用C++中的代码这样定义会是安全的。 一般的考虑跨平台使用方法如下： #ifdef ined(__cplusplus)||defined(c_plusplus) //跨平台定义方法 extern "C"{ #endif //... 正常的声明段 #ifdef ined(__cplusplus)||defined(c_plusplus) } #endif 简单的用在windows下可以如下定义: #ifdef__cplusplus extern "C"{ //... 正常的声明段 } #endif #pragma 在所有的预处理指令中，#Pragma 指令可能是最复杂的了，它的作用是设定编译器的状态或者是指示编译器完成一些特定的动作。#pragma指令对每个编译器给出了一个方法，在保持与C和C++语言完全兼容的情况下，给出主机或操作系统专有的特征。依据定义，编译指示是机器或操作系统专有的，且对于每个编译器都是不同的。 一般格式 其格式一般为: #pragma Para。其中Para 为参数，下面来看一些常用的参数message 参数 Message 参数能够在编译信息输出窗口中输出相应的信息，这对于源代码信息的控制是非常重要的。其使用方法为： #pragma message(“消息文本”)
当编译器遇到这条指令时就在编译输出窗口中将消息文本打印出来。 当我们在程序中定义了许多宏来控制源代码版本的时候，我们自己有可能都会忘记有没有正确的设置这些宏，此时我们可以用这条指令在编译的时候就进行检查。假设我们希望判断自己有没有在源代码的什么地方定义了_X86这个宏可以用下面的方法 #ifdef _X86 #pragma message("_X86 macro activated!") #endif 当我们定义了_X86这个宏以后，应用程序在编译时就会在编译输出窗口里显示“_X86 macro activated! ”。我们就不会因为不记得自己定义的一些特定的宏而抓耳挠腮了。 code_seg 另一个使用得比较多的pragma参数是code_seg。格式如： #pragma code_seg( ["section-name"[,"section-class"] ] ) 它能够设置程序中函数代码存放的代码段，当我们开发驱动程序的时候就会使用到它 #pragma once (比较常用） 只要在头文件的最开始加入这条指令就能够保证头文件被编译一次，这条指令实际上在VC6中就已经有了，但是考虑到兼容性并没有太多的使用它。 #pragma once是编译相关，就是说这个编译系统上能用，但在其他编译系统不一定可以，也就是说移植性差，不过现在基本上已经是每个编译器都有这个定义了。 #ifndef，#define，#endif这个是C++语言相关，这是C++语言中的宏定义，通过宏定义避免文件多次编译。所以在所有支持C++语言的编译器上都是有效的，如果写的程序要跨平台，最好使用这种方式 #pragma hdrstop #pragma hdrstop表示预编译头文件到此为止，后面的头文件不进行预编译。BCB可以预编译头文件以加快链接的速度，但如果所有头文件都进行预编译又可能占太多磁盘空间，所以使用这个选项排除一些头文件。 有时单元之间有依赖关系，比如单元A依赖单元B，所以单元B要先于单元A编译。你可以用#pragma startup指定编译优先级，如果使用了#pragma package(smart_init) ，BCB就会根据优先级的大小先后编译。