项目一初识工业机器人的焊接应用
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一、选择
1. 工业机器人在哪个工业领域应用占比最大（D ）
A. 装配
B. 码垛
C. 喷涂
D. 焊接
2. 弧焊机器人的末端执行器是（C ），点焊机器人的末端执行器是（A ），激光焊机器人的末端执行器是（D ）
A. 伺服焊钳
B. 搅拌头
C. 焊枪
D. 激光加工头
E. 激光传感器
二、填空
1. 目前在我国应用的焊接机器人主要分日系、欧系和国产三种。
2. 现在广泛应用的焊接机器人绝大多数属于第一、二代工业机器人，他的基本工作原理是示教—再现和可编程控制。
3. 根据焊接原理的不同，目前焊接机器人应用中比较普遍的主要有3种，它们分别为弧焊机器人、点焊机器人以及激光焊接机器人。
4. 当前焊接机器人的技术革新基本上体现在：焊缝跟踪、多机器人协同控制、数字化焊接电源、运动学动力学仿真、焊接工艺和离线编程等六大方面。
三、简答
1. 相对于手工焊接，利用机器人焊接有哪些优点？
答：焊接质量高；生产率高；适应恶劣的操作环境；便于实现自动化；降低对操作人员的焊接技术要求等。
2. 工业机器人弧焊系统由哪几部分组成？
答：工业机器人弧焊系统通常由工业机器人、控制系统、示教器、弧焊设备、焊接辅助设备和安全设备等几部分。
3. 工业机器人点焊系统由哪几部分组成？
答：工业机器人点焊系统通常由机器人本体、机器人控制装置、示教器、点焊钳及焊接系统等主要部分组成，其中焊接系统主要由焊接控制器（时控器）、焊钳（含阻焊变压器）及水路、电路、气路等辅助部分组成。
4. 国产焊接机器人的发展需要从哪些方面找到突破点？工业机器人焊接技术可以向哪些方面发展？（讨论）
答：可参考1.1.2和1.3.2相关内容。
项目二焊接工艺及原理
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一、选择
1. 焊接用CO2气体的纯度应大于（D ）
A. 99.9%
B. 95.5%
C.80%
D.99.5%
2. 熔化极氩弧焊的熔滴过渡形式通常采用（C ）
A. 短路过渡
B. 粗滴过渡
C. 喷射过渡
D. 细滴过渡
二、判断
1. 对于熔化极气体保护焊而言，电流越大，电弧越稳定，在焊接作业过程中尽可能采用大电
流（×）
2. 为了避免飞溅对导电嘴的损伤，在施焊过程中尽可能增大焊丝的伸出长度（×）
3. 因为氧气的氧化性较强，所以绝不允许出现在保护气体中（×）
4. 由于药芯焊丝芯部填充有药粉，所以操作时送丝的压力较实芯焊丝要小（√）
三、填空
1. 按照焊接工艺不同，可以把焊接方法分为熔焊、压焊和钎焊三类。
2. 常用焊接方法的热能有电弧热、电阻热、化学热、摩擦热、激光束、电子束等，其中，熔化极气
体保护焊利用的焊接热能为电弧热。
3. 金属熔滴向熔池过渡根据其形式不同，大致可分为滴状过渡、短路过渡和喷射过渡三种过渡形
式。其中，二氧化碳气体保护电弧焊采用的最典型的熔滴过渡形式是短路过渡和滴状过渡。
4. 任务按保护气体的性质和成分，熔化极气体保护电弧焊分为CO2气体保护焊、熔化极惰性气体保护焊、熔化极活性气体保护焊三种。
5. 搅拌摩擦焊一般经过四个过程是：旋转→插入→热型化→焊接。
四、简答
1. 简述熔焊焊缝的形成过程
答：填充材料及母材的加热熔化→熔化金属、熔渣与气相之间在焊接电流与电压的产生的电弧能量下进行的化学冶金反应→快速连续冷却下的焊缝金属的结晶。此三过程互相联系并交替进行。
2. 什么是熔化极气体保护电弧焊？
答：熔化极气体保护焊是采用连续送进可熔化的焊丝与焊件之间的电弧作为热源来熔化焊丝和焊件，形成熔池和焊缝的焊接方法。
3. 简述点焊焊点的形成过程
答：点焊时，将焊件搭接装配后，压紧在两圆柱形电极间，并通以很大的电流，由于两焊件接触电阻较大，利用电阻热迅速将焊件接触处加热到熔化状态，形成似透镜状的液态熔池，当液态金属达到一定数量后断电，在压力的作用下，冷却凝固形成焊点。
项目三工业机器人焊接系统
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一、判断
1. 在本焊接系统中，当焊枪与工件发生碰撞时，与焊接电源无关，所以焊接作业可以继续执行
(×)
2. 工业机器人通过IO模块直接与送丝机和保护气电磁阀进行通讯（×）
二、填空
1. 焊枪的作用是导电、导丝、导气；焊枪的冷却方式有气冷和水冷两种；焊枪在工业机器人上的安装形式可分为内置焊枪、外置焊枪两种。
2. 一个完整的工业机器人弧焊周期包括四个阶段：起弧阶段、加热阶段、焊接阶段、收弧阶段。
三、简答
1. 工业机器人焊接系统主要包括哪些部分？
答：工业机器人焊接系统主要由六轴串联型工业机器人、焊接电源、送丝机、焊丝盘、焊枪、保护气瓶总成、清枪剪丝站、焊接变位机、焊烟净化器、总控制柜和安全防护组件等组成。
2. 清枪剪丝机的主要作业是什么？
答：清理粘堵在焊枪内的飞溅物；喷洒耐高温防堵剂，降低飞溅对枪套、枪嘴的粘连；将熔滴状的焊丝端部自动剪去，改善工况。
3. 按变位的方式划分，焊接变位机可分为双工位回转式，倾翻回转式等形式，两者的适用场合有什么不同？
答：双工位回转式变位机主要用于待焊工件较大且需要提高作业效率的场合；倾翻回转式变位机主要应用于复杂焊缝的焊接场合。
4. 简述工业机器人与焊接变位机的通讯方式。
答：机器人通过I/O模块发送启动变位信号至PLC，同时也将变位机的转角以及转速赋值给PLC 的电机启动模块。PLC从机器人端得到启动信号时，即以接受到的指令以及参数控制变位机的伺服电机开始运动，变位机到位后即将到位信号反馈给PLC，PLC再将到位信号反馈至机器人。机器人得到变位机到位信号，开始继续执行下一条程序语句。
5. 焊接系统的安全防护装置主要包括哪些组件？
答：防护罩、门禁开关、主控制柜以及机器人的急停按钮、报警复位按钮、三色灯、蜂鸣器等。
6. 简述收弧阶段，焊接系统的工作流程
答：可参考3.2.1的收弧阶段内容。
项目四工业机器人焊接控制系统的配置
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一、填空
1. 焊接控制系统的I/O信号主要分为四类：数字量输入信号、数字量输出信号、模拟量输入信号和
模拟量输出信号。
2. 焊接系统初始化编程中，“PulseDO \PLength:=0.2, ToPDigPosHome;”语句的作用是控制变位机回原点。
3. 焊接设备信号参数包括四种类型，分别为Arc Equipment Digital Inputs、Arc Equipment Digital Outputs、Arc Equipment Analogue Outputs以及Arc Equipment Analogue Inputs。
二、简答
1. 焊接设备属性参数定义了什么功能？
答：定义焊接设备类的属性，可对起弧、加热、收弧这三个阶段中各自对应的相关功能是否启用以及相关参数值（主要为时间量）进行设置。
2. Fill On定义了什么功能？当该功能开启时有什么作用？
答：Fill On定义在焊接终止前是否启用填弧坑功能。当Fill On启用时，机器人会在焊缝末端形成的弧坑处用额外的焊丝进行填充，从而达到焊缝质量及外观的一致性。
3. 焊接系统属性参数定义了什么功能？
答：定义了焊接系统类的属性，主要包括编程时使用的单位和起弧方式的设置。
4. 焊接用户界面参数定义了什么功能？
答：定义了焊接用户界面的属性，可对焊接电压、焊接电流、送丝速度等用户可见参数进行可见性的设置。
5. 焊接系统的数字量输出信号主要分为哪几类？其作用分别是什么？
答：数字量输出信号主要分为两大类：焊接设备关联信号以及辅助设备控制信号。
焊接设备关联信号为焊接过程中所必须的信号，需要与机器人的弧焊工艺包中的对应信号相关联，在弧焊工艺包中，机器人根据焊接工艺流程启用或关闭对应的信号，从而对相关设备的工作状态进行控制。
辅助设备控制信号主要控制焊接系统周边辅助设备的运行。
6. 焊接设备模拟输出信号参数的作用是什么？
答：主要为机器人弧焊系统对焊接电源的焊接电压、电流以及送丝速度提供设定的参考值。在机器人进行焊接时，焊接电源根据机器人弧焊系统中这三个输出端口读取对应的焊接参数。
7. 请自行编写变位机运行程序，使变位机以30°/s的转速旋转?150°
答：方法步骤可参考4.2.7，示例程序如下所示。
PROC CPositioner()
WaitDI FrPDigReady, 1;
FPosPara\speed:=30\angle:=-150;
PulseDO \PLength:=0.2, ToPDigPosStart;
WaitDI FrPDigReach, 1;
ENDPROC
项目五焊接轨迹示教编程
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一、判断
1. 当执行摆动弧焊时，由于摆动轨迹加长，所以在其他焊接条件相同的情况下，调用摆动数据比
不调用的耗时更长。（×）
2. 摆动数据只能通过焊接数据来调用。（×）
二、填空
1. 主焊接数据中包括起收弧数据和焊接数据，他们将作为可选参数出现在焊接运动指令。
2. 起收弧数据定义了焊接过程中起弧阶段、加热阶段以及收弧阶段的焊接参数。
3. 焊接数据定义了焊接过程中焊接阶段的焊接参数
4. 写出下列程序语句各项参数的意义。
ArcL p1, v100, seam1, weld5, fine, gun1ArcCStart p1, p2, v100, seam1, weld5, fine, gun1
三、简答
1. 简述焊接作业的示教流程
答案可参考5.1.1。
2. 弧焊机器人的示教编程通常采用哪种方式？为什么？
答：先编程后校点的方式。因为机器人焊接工艺较为固定，现场环境相对恶劣，这种方式可将编程的操作与现场隔离开，可在相对安静的环境中将程序写入或导入示教器，再到现场修改示教点的位置。
3. 起收弧数据中的bback_time在一个焊接周期中被使用多少次？分别在什么时候？
答：bback_time参数在一个焊接周期中被使用两次。第一次是在焊接阶段结束，第二次是收弧阶段结束。
4. 焊接速度是机器人焊丝末端运动的绝对速度吗？
答：不是，具体内容可参考5.2.1。
5. 如何减小圆弧弧焊轨迹的误差？（讨论）
答：可参考5.4.1中的示教要点。
6. 为什么要调用摆动数据？
答：当焊缝坡口较宽时，通常需要获得较大的熔宽，这就需要焊枪的摆动使熔融的焊丝更好的填充焊缝。摆动功能的启用还有利于焊接过程中熔池气体的析出，更利于焊缝成型。
7. ABB弧焊机器人的摆动功能有哪些摆动形可以选择？
答：平面Z形摆动、空间V字形摆动、空间三角形摆动、垂直焊缝圆形摆动等
8. 参考5.5.4，完成图示5-24中焊道4的示教编程。
答：示例程序如下所示：
PROC MArcWeave4()
MoveL Area0313R, v400, z50, tool1;
ArcLStart Area0314W, v50, seam1, weld1\Weave:=weave4, fine, tool1;
ArcLEnd Area0315W, v50, seam1, weld1\Weave:=weave4, fine, tool1;
MoveL Area0316R, v400, z50, tool1;
ENDPROC
项目六焊接行业应用案例
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一、选择
1. T形接头的焊缝形式为B（A.对接焊缝B.角焊缝）
2. 当焊脚尺寸在5mm以下时，多采用C；当焊脚尺寸在6~10mm时，则采用A；当焊脚尺寸大于
10mm时，则采用B。
A. 多层单道焊
B. 多层多道焊
C.单层焊
D. 单层多道焊
二、填空
1. 根据焊缝所处位置，焊接方法可以分为平焊、立焊、横焊和仰焊。
2. 焊缝形式分为对接焊缝和角焊缝，这两种焊缝有什么特点？
答：对接焊缝，在两焊件的坡口面间或一焊件的坡口面与另一焊件端面间焊接的焊缝；
角焊缝，两焊件结合面构成直交或接近直交所焊接的焊缝。
3. 对于较厚工件的V形坡口焊，焊缝至少分为三道焊道，他们分别为打底焊道、填充焊道和盖面
焊道。
4. T形接头的垂直板可开成I形坡口、单边V形坡口和K形坡口等多种坡口形式。
5. 管板垂直固定俯位焊的焊接接头为T形接头，其接头形式可分为骑座式接头和插入式接头两类。
6. 焊接检验可分为破坏检验和无损检验两类
三、简答
1. 坡口焊在正式施焊前为什么需要定位焊？
答：定位焊之后，可以增加一些刚性固定点，协同夹具保证整个构件在焊接过程中相对位置的准确，接缝间隙均匀，从而减小焊接变形、焊接偏差等造成的错位不平。
2. 为减小T形平角焊的焊后两板误差角度，可以采取什么措施？（讨论）
答：内容可参考6.2.2。
3. 焊缝成型差的原因有哪些？
答：焊丝未经校直或校直不好；导电嘴磨损而引起电弧摆动；焊丝伸出过长；焊接速度太低等。
4. 焊缝咬边会有什么危害？
答：咬边减少了母材的有效面积，降低了焊接接头强度，并且在咬边处形成应力集中，容易引发裂
纹。
5. 若焊接过程中出现未焊透的焊接缺陷，可以通过那些方式来避免？
答：（1）接头的设计、加工必须合适，适当加大坡口角度，使焊枪能直接作用在熔池底部，保持喷嘴与焊件的合适距离；减少钝边高度或增大对接接头底部间隙；
（2）焊丝保持适当的角度，以达到最大熔深；使电弧处于熔池前沿；
（3）提高送丝速度以获得较大的焊接电流，保持喷嘴与焊件的距离合适。
四、操作题
1. 请自行编程，完成圆弧平对接焊的另一面焊接。
答：相关程序及编程方式可参考6.1.5。
2. 利用异步变位焊接的方式实现图6-42所示形式的焊接作业。
项目七焊接系统的维护保养
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一、判断
1. 为防止焊接产生的飞溅对焊枪的粘连，防飞溅剂的喷射剂量越大越好（×）
2. 调节防飞溅剂的阀门旋钮，可以延长喷射时间从而加大喷射剂量。（×）
二、简答
1. 焊丝的储藏环境应满足什么条件？
答：焊丝应置于通风、干燥及酸、碱、油介质隔离的地方存放，一般室内温度应在5℃以上，相对湿度不超过60%。
2. 什么情况下需要更换焊丝？
答：产品换型、焊丝不超过1~2层或焊丝明显达不到当日需求量的百分之五。
3. 当更换的焊丝比原焊丝直径大时，更换是应注意什么？
答：需要转动压紧旋钮，调节四个轮子对焊丝的压紧量，确保可以稳定出丝且不会导致焊丝变形。
4. 那些原因可以导致清枪效果不理想？
答：铰刀选型错误、铰刀损坏或磨损严重、铰刀没有完全与枪颈对正、焊枪上有难以清除的飞溅、焊渣。
5. 剪丝机不工作时需要检查什么内容？
答：检查压缩空气气源、按照接线图检查连接器的分配、检查机器人控制端输入的“剪丝”动作。
6. 二氧化碳储气瓶的储藏条件需要满足什么要求？
答：储气瓶应贮存于通风阴凉处，不能过冷、过热或忽冷忽热，以防瓶材变质。禁止将储气瓶暴于日光及一切热源照射下；气瓶附近，不能有还原性有机物，如有油污的棉纱、棉布等，不要用塑料布、油毡等材料遮盖，以免爆炸。
7. 二氧化碳中水蒸气的含量过容易造成什么焊接缺陷？
答：焊缝中的含氢量增加，从而使焊缝塑性显著下降，致密性也会受到一定的影响。水分的存在还容易产生弧坑，气孔等焊接缺陷
8. 二氧化碳保护气的干燥方式有哪些？
答：串联干燥器法，倒置法等
A 、 50 米 B 、 40 米 C 、 30 米 D 、 20 米 阳光工程焊接技术培训结业考试试卷 一、单项选择 ( 请将正确的选项填入括号内 .每题 1 分,满分 65 分) 1. 将钢加热到适当温度，保持一定时间，然后缓慢冷却的热处理工艺称为 ( A 、退火 B 、回火 C 、淬火 2. 氧气瓶应留有余压 ( B 。 A 、 0.05 －0.06 B 、 0.1 －0.3 C 、 0.5 －0.6 D 、 0.3-0.4 3. 气焊过程中，焊丝与焊件表面的倾斜角一般是 ( B 。 A 、10 ° ?20 ° B、30 ° ?40 ° C、50 ° ?60 ° D、70 ° ?80 4. 酸性焊条的烘干温度一般为 ( A 5. 表示焊缝横截剖面形状的符号是 ( A 。 A 、基本符号 B 、辅助符号 C 、补充符号 D 、尺寸符号 6. 低碳钢焊接广泛采用 ( D 。 A 、超声波焊 B 、激光焊 C 、电子束焊 D 、手工电弧焊 7. 焊条就是涂有药皮的供 ( B 用的熔化电极。 A 、气焊 B 、手弧焊 C 、埋弧焊 D 、CO2气体保护焊 8. 正火钢的 ( A 性能比退火钢高。 A 、塑性、韧性 B 、强度、硬度 9. 焊接电缆的常用长度不超过 ( A 10. 焊接是采用 ( D 方法，使焊件达到原子结合的一种加工方法。 A 、80 ?150 °C B 、 100 ?200 C C 、 300 ?400 C D 、 400 500 C C 、强度、塑性 D 、硬度、塑性
A、加热 B、加压 C、加热或加压，或两者并用，并且用(或不用)填充材料 11. 焊接设备三相电源线路应由谁进行联接 ( D 。 A、电焊工 B、班组长 C、安全员 D、电工 12. 焊接时，熔池中的气泡在凝固时未能及时逸出而残留下来所形成的空穴称为 ( C 。 A、夹渣 B、未焊透 C、气孔 D、凹坑 13. 当选择焊接材料合适时， ( D 的方法是手弧焊。 A、只可以进行水平位置焊接 B 、不可能进行空间平、立、横、仰及全位置焊接 C 、不可进行空间平、立、横、仰及全位置焊接 D 、可进行空间平、立、横、仰及全位置焊接 14. 用碱性焊条焊接时，因在焊条药皮中含有的 ( C 物质放出有毒气体，所以比酸性焊条焊接时对工人健康的危害大。 A、有机物 B、大理石 C、氟石 D、钾 15. 钢材能被 ( C 的根本条件是钢材具有一定的塑性。 A、加工 B、矫正 C、铸造 D、切削 16. ( D 不能作为弧焊电源的原因是外特性曲线是水平的。 A、普通电容器 B、普通电阻器 C、普通电感器 D、普通变压器 17. 焊接电弧中的 ( B 是从阴极发射出来的。 A 、离子 B 、电子 C 、因子 D 、原子 18. 刀具、量具淬火后，一般都要进行低温回火，使刀具、量具达到 ( B 。 A、低硬度而耐磨的目的 B 、高硬度而耐磨的目的
Word 格式 工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√
第一章绪论 一、填空1 、手臂、 下肢运动 2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人 3、日系、欧 系二、选择 1、 D 2、D 3、C 三、判断 1、2 2、“ 3、X 第二章工业机器人的机械结构和运动控制 一、填空 1 、自由 度 2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器 3、点位运动 （PTP、连续路径运动（CP、CP 4、正 向二、选 择 1、D 2、D 三、判断 第三章手动操纵工业机器人、填空1 、机器人轴、基座轴、基座 轴、外部轴2 、工具3 、点动 二、选择 1、D 2、D 三、判断 1、X 2、X 3、“ 4、X 5、“ 四、综合应用
表手动移动机器3-6 人要领
第四章初识工业机器人的作业编程一、填空1、示教、程 序、再现2、跟踪 3、离线编程 二、选择 1、B 2、D 3、D 三、判断 1>V 2、“ 3、X 4、X 5>V 四、综合应用 表直线轨迹作业 4-6示教
第五章搬运机器人的作业编程 、填空1 、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人 2 、吸附式、夹钳式、仿人式 3 、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪 、选择 1、D 2、D 三、判断 1>V 2、“ 3、“ 四、综合应用 略 第六章码垛机器人的作业编程 一、填空1 、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人2、吸附式、夹板式、抓取式、组合式3 、 操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置4 、一进一出、一进两出、两进两出 二、选择 1、A 2、A 三、判断 1、x 2、X 3、“ 四、综合应用略 第七章焊接机器人的作业编程 一、填空1 、关节式2 、C 型、伺服 3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源 4、双、 双、H 二、选择 1 、B 2 、D 3、D
电焊工技能培训考试题及答案 姓名：得分： 一、选择题（共10题，每题4分，共计40分）： 1、焊工未经（安全技术培训）考试合格，（不能）从事焊割作业。 2、在重点要害部门和重要场所，未（采取措施），未经单位有关领导、车间、安全、保卫部门批准和办理（动火证）手续者，不能焊割。 3、在（容器）内工作没有12V低压照明和通风不良及（无人在外监护）不能焊割。 4、未经领导同意，车间、部门擅自拿来的物件，在（不了解其使用情况）和（构造情况）下，不能焊割。 5、盛装过（易燃易爆气体（固体））的容器管道，未经用碱水等彻底清洗和处理消除（火灾爆炸危险）的，不能焊割。 6、焊接场地禁止存放（易燃易爆物品），按规定备有消防器材，保证足够的照明和良好的通风，严格执行（“焊工十不焊割”）的规定。 7、电焊机外壳应（有效）接地，接地或接零、及工作回线（不准）搭在易燃易爆物品上，也（不准）接在管道和机床设备上。 8、线路横越车行道应（架空）或安置（保护盖）。 9、（雨）天不准露天电焊。在潮湿地带工作时，应站在铺有（绝缘物品）的地方并穿好（绝
三、简答题（共2题，每题10分，共计20分）： 1、焊条电弧焊接头的基本形式共有几种？分别是什么形式？ 答：焊条电弧焊接头的基本形式有4种，分别是：对接接头、角接接头、T形接头和搭接接头。 2、电焊机过载使用会有哪些危害？ 答：电焊机过载使用会造成以下危害： （1）严重的过载会烧损机器、即使未烧损也会缩短缩短寿命。 （2）过载会引起噪音，使电流调整手轮转动困难等。 四、问答题（共1题，共计20分）： 1、焊条电弧焊接头及坡口形式在实际生产中如何选用？ 答：焊接接头与坡口形式的选择，应根据焊接结构形状、尺寸、受力情况、强度要求、焊件厚度、焊接方法及坡口加工难易程度等因素综合决定。焊接时应尽量避免厚薄相差很大的金属板焊接，以便获得优质焊接接头。必须采用时，在较厚板上应加工出过渡形式。
西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业：机电一体化技术2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷 闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空（每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其 左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐 分量。（第二章学元1） 答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。 （第二章学元 5） 答：两个。 （ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5） 答：位置 p。 （ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。 （第二章学元1） 答：某一点的位置。 （ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6） 答：逆解的多重性 （ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6） 答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的 方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答： （10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称 之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与 （11） （第三章学元 1） 答：手部作空微小位移 dX 。 （12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关 关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空的。（第三章学元 1） 答：微小运。 二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低， 容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。
. . 工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 出卷教师： 适应班级： 考试方式： 本试卷考试分数占学生总评成绩的70 % 题号 一 二 三 四 五 总分 核分人 得分 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。 (2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分) （本题10分）二、有一旋转变换，先绕固定坐标系0X 轴转30°，再绕0Y 轴转60°， 最后沿0Z 轴移动10，试求其变换矩阵。(列出A 的计算式4分，列出齐次变换矩阵4分，得出答案2分) 解： (0,0,10)(,60)(,30) 13 3 0241 000cos 600sin 600100031 010001000cos30sin 30000 ==2200110sin 600cos 6000sin 30cos300313 00 100010001102440 01A Trans Rot Y Rot X =??? ??? ?????????????--?? ????????????-???????- ?????????????? ???? 得分 评卷人 得分 评卷人 学院名称 专业班级 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 《工业机器人技术》试卷B 第2页（共4页） 《工业机器人技术》试卷B 第1页（共4页）
全国青少年机器人技术等级考试 一级模拟试题 下列人物形象中，哪一个是机器人？ A. B. C. D. 题型:单选题 答案:D 分数:2 2.下列多边形中，最稳定的多边形是 A.
B. C. D. 答案:B 题型:单选题 分数:2 3.下图中，沿着哪个斜面向上拉动小车最省力 A.A B.B C.C D.D 题型:单选题 答案:D 分数:2 4.机器人的英文单词是 A.botre B.boret
C.rebot D.robot 答案:D 题型:单选题 分数:2 5.木工师傅使用斧头作为工具，是利用（）能省力的原理。 A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆 答案:C 题型:单选题 分数:2 6.如下图所示，利用定滑轮匀速提升重物G，向三个方向拉动的力分别是F1、F2、F3，三个 力的大小关系是 A.F1最大 B.F2最大 C.F3最大 D.一样大 答案:D 题型:单选题 分数:2
7.如下图中，动滑轮有（）个。 A.1 B.2 C.3 D.0 答案:A 题型:单选题 分数:2 8.如下图中，动力从哪个齿轮输入时输出速度最小？ A.1号 B.2号 C.3号 D.以上均相同 答案:A 题型:单选题 分数:2 9.关于简单机械，下列说法不正确的是 A.起重机的起重臂是一个杠杆 B.省力的机械一定会省距离 C.定滑轮、动滑轮和轮轴都是变形的杠杆
D.使用轮轴不一定会省力 答案:B 题型:单选题 分数:2 10.使用轮轴时，下面说法中错误的是 A.轮轴只能省力一半 B.动力作用在轮上可以省力 C.动力作用在轴上不能省力 D.使用轮半径与轴半径之比为2:1的轮轴时，可以省力一半（动力作用在轮上）答案:A 题型:单选题 分数:2 11.在正面这些常见的生活工具中，哪些含有传动链？ A.电视机 B.台式电脑 C.滑板车 D.自行车 答案:D 题型:单选题 分数:2 12.若把轮轴、定滑轮、动滑轮看作杠杆，则下列说法正确的是 A.轮轴一定是省力杠杆 B.定滑轮可以看作是等臂杠杆 C.动滑轮可以看作动力臂为阻力臂二分之一倍的杠杆 D.以上说法都不对 答案:B 题型:单选题
一、填空题 1焊接结构是以金属材料轧制的—板材—和—型材—作基本元件，采用—焊接—加工方法，按照一定的—结构_组成的，并能承受载荷的（金属）结构。P1 2、焊接结构的分类：按钢材类型可分为_板_结构和格架—结构；按综合因素分类可分为容器和管道结构、—房屋建筑—结构、—桥梁—结构、船舶与海洋—结构、—塔桅—结构和—机器—结构。P2-4 3、管材对接的焊接位置可分为：_平焊—位置、横焊位置和多位置：板材对接的焊接位置可分 为：平焊位置、横焊位置和立焊位置；板材角接的焊接位置可分为: 平焊位置、横焊 位置和立焊位置。P15 5、凡是用文字、图形和表格等形式，对某个焊件科学地规定其工艺过程方案和规范及采用相应工艺装备的技术文件，称之为焊接生产工艺规程。它是生产中的技术指导性文件，是技术准备和生产管理及制定生产进度计划的依据。P21 6、焊接结构制造工艺过程的主要工序有：划线（放样或号料）、切断、成形、边缘加工、制孔、装 配_、焊接、检验、涂漆等。P22 7、焊接结构的生产通常由四部分组成，分别是：1生产前的准备、2金属加工或零、部件的制作、3装配焊接、4 成品加工、检查验收和包装出厂。P27 8在焊接结构制造的零件加工过程中，根据对工件所产生的作用和加工结果，钢材的基本加工方法可分为：变形加工和分离加工。P38 9、在焊接结构制造的零件加工过程中，钢材经过划线和号料后，就转入下料工序，其中，主要的完成方式主要有：机械切割和热切割。P62 10、在进行焊接结构生产的装配过程中，必须具备以下三个基本条件：定位、夹紧、以及测量。 11、在焊接结构生产中，选择合理的装配一焊接顺序很关键，目前，装配一焊接顺序基本有三种类型： 整装整焊、分部件装配、和随装随焊。P144 12、在焊接结构生产的转配过程中，根据不同产品、不同生产类型，有不同的装配工艺方法，主要有：互换法、选配法、和修配法。P144 13、焊接变位机械是改变焊件、焊机或焊工的空间位置来完成机械化、自动化焊接的各种机械装备。P174 14、焊接机器人工作站通常由工业机器人、焊接设备、周边设备、系统控制设备、辅助装置、等部分组成。P208 15、焊接生产线可分为三种类型，分别是：刚性焊接生产线、柔性焊接生产线、和介于二者之间的过渡型生产线。P225
一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示 教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行 共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电 极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可 提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．无所谓 D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变 B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出 的启动信号（A）。 A．无效 B．有效 C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级 时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。 A．CNT值越小, 运行轨迹越精准 B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大 C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关
全国青少年机器人技术等级考试（一级2017.8.26）真题 一、单选题(共30题，每题2分，共60分) 1.在玩跷跷板的时候，如果坐在左边的小朋友比坐在右边的小朋友轻，要想保持跷跷板平衡，应该（B） A.左边的小朋友坐的更靠近支点 B. 右边的小朋友坐的更靠近支点 C. 左右两个小朋友互换位置 D. 右边的小朋友坐的更远离支点 2.家用扫地机器人一般采用的驱动方式为（A） A. 电力驱动 B. 液压驱动 C. 气压驱动 D. 水驱动 3.机器人的基本结构不包括（D） A.机械部分 B. 传感部分 C. 控制部分 D. 传动部分 4.下列机械结构不能用10N的拉力提起15N重的物体的是（A） A. 一个定滑轮 B. 一个动滑轮 C. 杠杆 D. 斜面 5.下列说法错误的是（B） A.°功的大小是力乘以力的方向上移动的距离，单位是焦耳 B. 只要省力就会费距离，费力就会省距离 C. 使同一物体达到相同的作用效果，对他做的功不是固定的 D. 任何机械都不省功 6.使用滑轮组工作是因为它能（C） A.省力当但不能改变力的方向 B. 能改变力的方向但不能省力 C. 既能改变力的方向又能省力 D. 能够减小手动工作的距离 7.齿轮传动的缺点是（D） A.准确无误的传递动力 B. 传动力大 C. 结构紧凑 D. 噪音大 8.下列说法不正确的是（C） A. 皮带的噪音比齿轮和传动链的小 B. 传动链、皮带可以远距离传递动力 C. 皮带、齿轮、传动链结构中的两轮转动方向都必须是同向 D. 传动链每一节都可以拆卸，所以传动的距离可以自由调节 9.下列人物形象中，哪个是机器人(C)
A. B. C. D. 10.使用下列简单机械，为了省力的是（B） A.龙舟比赛用的船桨 B. 开瓶用的瓶起子 C. 理发用的剪刀 D. 旗杆顶的定滑轮 11.有一对相互啮合传动的齿轮，小齿轮带动大齿轮转动时，此齿轮传动的作用是（B） A.加速 B. 降速 C. 匀速 D. 不确定 12.给小车一个匀速向前的力使小车在桌面上滑动，下列说法错误的是（D） A.在手将要推动小车之前，小车与桌面之间存在静摩擦力 B. 小车会在桌面上滑动一段距离后停下 C. 小车行驶过程中受重力、滑动摩擦力、支持力 D. 小车会一直在桌上保持匀速运动下去 13.下列描述不正确的是（D） A.履带是围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的柔性链环 B. 履带是一种传动装置，从理论上来说与传动链相同 C. 履带增大了与地面接触面积，分散了压力，减小对于地面压强 D. 履带减少了与地面的摩擦力 14.在荡秋千时，下列说法错误的是（D） A.从最低点到最高点的过程中，速度越来越小 B. 从最低点到最高点的过程中，动能转化为重力势能 C. 到达最低点时，速度最大 D. 到达最高点时，重力势能全部转化为动能 15.下列说法不正确的是（D） A. 角速度是指圆周运动中在单位时间内转过的弧度，即齿轮每秒转动的角度。 B. 线速度是指圆周运动中在单位时间内转过的曲线长度。 C. 转速是指圆周运动中在单位时间内转过的圈数。 D. 线速度一定，齿轮越大，角速度和转速越大。 16.下列选项中不是利用到三角形稳定性的是（D） A.金字塔 B. 吊车 C. 秋千支架 D. 拉伸门
焊工培训测试题 一、填空题 1、铁碳合金的基本组织有五种：铁素体、奥氏体、参碳体、珠光体、莱氏体。 2、钢经表面淬火后将获得一定深度的马氏体。 3、强度是指在静载荷作用下，抵抗塑性变形和断裂的能力。常用的判断依据是：屈服点和抗拉强度。 4、常用的回火方法有：低温、中温、高温。 5、在热处理生产中常用的冷却方式有等温冷却和连续冷却两种。 6、钢在淬火中常用的冷却介质有水、油及盐或碱的水溶液。 7、现代焊接技术的主要类型：加压焊、熔焊、钎焊。 8、由于碱性焊条的电弧稳定性较差,一般应尽量使用直流电源。 9、因外力的作用，电弧中心偏离电极轴线的现象称为电弧的偏吹。 10、电弧电压主要取决电弧长度，电弧越长，电弧电压越高。 二、选择题 1、从金属学的观点看，冷加工和热加工是以（C）温度为界区分的。A：结晶 B：再结晶 C：相变 D：25℃ 2、黄铜是以(锌)为主加元素的铜合金（D ） A：铅 B：铁 C：锡 D：锌 3、实际生产中,金属冷却时( B ) A：理论结晶温度总是低于实际结晶的温度 B：理论结晶温度总是大于实际结晶的温度 C：理论结晶温度总是等于实际结晶的温度 D：无关系 4、以下哪种铸铁的断口呈灰黑色( D ) A：马口铁 B：白口铸铁 C：麻口铸铁 D：灰铸铁
5、零件渗碳后,一般需经过( A )才能达到表面硬度高且耐磨的目的。A：淬火+低温回火 B ：正火 C：调质 D：淬火+高温回火 6、金属的（B）越好，其锻造性能越好。 A：硬度 B：塑性 C：弹性 D：强度 7、用来制造柴油机曲轴，减速箱齿轮的铸铁为（ B ） A：可锻铸铁 B：球墨铸铁 C：灰口铸铁 D：白口铸铁 8、焊接电流主要影响焊缝的（ B ）（单选题） A：熔宽 B：熔深 C：余高 9、焊接缺陷中，以下哪些时咬边产生的原因（ABDE ）（多选题）A：焊弧过长 B：电流过大 C：焊接速度过慢 D：焊枪角度不当 E：焊接位置不合理 10、焊接缺陷中，未焊透的产生原因是（ABC）（多选题） A：焊接速度太快 B：焊接电流太小 C：焊条角度不正确 D：坡口角度太大，根部间隙太宽 三、简答题 1、什么是金属的力学性能？常用的力学性能主要有哪些？ 力学性能也称为机械性能，指金属在不同环境因素(温度,介质)下,承受外载荷作用时表现出来的性能。主要包括：强度、硬度、塑性、（刚度、弹性）、韧性、疲劳强度等指标。 2、什么是钢的热处理？其作用是什么？ 指钢在固态下采用适当的方式进行加热、保温和冷却以获得预期的组织结构与性能的工艺。其目的在于一是消除毛坯中的缺陷，改善其工艺性能，为后续工序作组织准备；二是能显著提高钢的力学性能，充分发挥钢的潜力，从而提高工件的使用性能和使用寿命。
一、判断题 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 （Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 （Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动 系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波 形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 1.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。 3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。
4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5.机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系。 6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。 7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动。 8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。 9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是PL=0，PL=1，PL=2，PL=3，PL=4，PL=5，PL=6，PL=7，PL=8。马自达标准中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。 10.机器人的腕部轴为R，B，T，本体轴为S， L，U。 11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。 12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。 13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是 0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。 14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。 15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。 16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、
第1 章绪论 1、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？ 国际标准化组织（ISO）给出的机器人定义较为全面和准确，其涵义为： 机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能； 机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变； 机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等； 机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。 2、工业机器人是如何定义的？ 工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机 可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。 3、按几何结构，机器人可分为那几种？ 直角坐标型 圆柱坐标型球坐标型关节坐标型 4、机器人的参考坐标系有哪些？ 全局参考坐标系关节参考坐标系工具参考坐标系 5、什么是机器人的自由度和工作空间？ 机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF ）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立 运动的数目，但并不包括末端执行器的开合自由度。自由度是机器人的一个重要技术指标， 它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。 机器人的工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。 由于末端执行器的形状尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不 安装末端执行器时的工作区域。 第2 章 1、机器人系统由哪三部分组成？答：操作机、驱动器、控制系统 2、什么是机器人的操作机？分为哪几部分？ 答：机器人的操作机就是通过活动关节（转动关节或移动关节）连接在一起的空间开链机构， 主要由手部、腕部、臂部和机座构成。 3、简述机器人手部的作用，其分为哪几类？ 答：作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工 件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作 的功能，并安装于机器人手臂的最前端。 分类：1.机械夹持式手 2.吸附式手 3.专用手 4.灵巧手 4、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种？各有何典型机构？ 答：按手爪的运动方式分为回转型和平移型。平移型可分两类：它分为直线式和圆弧式两种。 典型机构： a 齿轮齿条式 b 螺母丝杠式 c 凸轮式 d 平行连杆式.回转型典型:a 楔块杠杆式 b 滑槽杠杆式 c 连杆杠杆式 d 齿轮齿条式 e 自重杠杆式 5、机器人吸附式手分为哪两种？各有何特点？ 答：根据吸附力的产生方法不同，将其分为：气吸式,磁吸式（1）气吸式:气吸式手是利用 吸盘内的压力与外界大气压之间形成的压力差来工作的，根据压力差形成的原理不同，可分为：a 挤压排气式 b 气流负压式 c 真空抽气式(2)磁吸式:磁吸式手是利用磁场产生的磁吸力 来抓取工件的，因此只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过723℃时就会失去磁性），另外，对不允许有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。 根据磁场产生的方法不同，磁吸式手可分为： a 永磁式 b 励磁式
焊接工艺培训试题 考试时间：90分钟，考察形式：开卷，部门：姓名：分数： 一、填空题（共10题，每空1分，共26分） 1.根据装配形式可将装配分为：（机械装配）和（电子装配）。 2.现代焊接技术的主要类型：（加压焊）、（熔焊）、（钎焊）。 3.软钎焊工艺要求焊料熔点应小于（450）℃ 4.镀锡的工艺要点：（待镀面应该清洁）;（温度要足够）;（要使用有效的助焊剂）。 5.电烙铁按（加热方式）分为：直热式、感应式等。 6.Chip电阻标识“510”表示(51)Ω, “101”表示（100）Ω，“1000”表示（100）Ω。 7.功率为20W的完好电烙铁其烙铁头的温度约为（350）℃，功率为60W的完好电烙铁其 烙铁头的温度约为（400）℃。 8.锡Sn是一种质地柔软、延展性大的银白色金属，熔点为（232）℃，铅Pb是一种较软 的浅青白色金属，熔点为（327）℃，Sn63/ Pb37焊料的熔点为：（183）℃。 9.手工焊接的基本操作方法（准备施焊）（加热焊件）（送入焊料）（移开焊料）（移开电烙铁）。 10.焊接温度过高所产生的危害和外部特征是：（焊点外观变差），（高温造成所加助焊剂分 解炭化），（过量的受热会破坏焊盘）。 二、名词解释(共5题，每题4分，共20分)： 1.焊接技术： 焊接就是通过锡焊等方式将“零部件”可靠连接的过程。 2.工艺： 劳动者利用生产工具对各种原材料、半成品进行加工和处理，改变它们的几何形 状、外形尺寸、表面状态、内部组织、物理和化学性能以及相互关系，最后使之 成为预期产品的方法及过程。 3.焊料： 焊料是一种易熔金属，它能使元器件引线与印制电路板的连接点连接在一起。 4.助焊剂： 助焊剂一般可分为无机助焊剂、有机助焊剂和树脂助焊剂，能溶解去处金属表 面的氧化物，并在焊接加热时包围金属的表面，使之和空气隔绝，防止金属在 加热时氧化；有利于焊锡的湿润。 5.虚焊： 虚焊是指焊料与被焊件表面没有形成合金结构。只是简单地依附在被焊金属表 面上。 三、简答题（1、5题6分，其余每个5分，共27分）： 1.简述锡焊前，必须具备的条件有哪些？（6分） ●焊件必须具有良好的可焊性； ●焊件表面必须保持清洁； ●要使用合适的助焊剂；
《工业机器人》复习题 一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。（Ｙ) 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。(Ｙ) 3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Ｙ) 4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。(Y） 5.关节i的坐标系放在ｉ－1关节的末端。(N) 6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于６。（Ｎ) 7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数Ｌ可定义为系统总动 能与系统总势能之和。(N) 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y) 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y) 10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系 统。（Ｙ） 11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。(） 12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。(） 13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（) 14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15.关节i的效应表现在i 关节的末端。（) 16.并联关节机器人的正运动学问题求解易,逆运动学问题求解难。（） 17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（) 18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而 求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（) 19.示教编程用于示教-再现型机器人中。（Y） 20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度 和加速度。（Y) 21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N）
《机器人技术及应用》综合习题 一、判断 1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对） 2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错） 3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对） 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错） 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错） 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对） 7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对） 8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。（错） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。（对） 16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（对） 17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（错） 18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（错） 19. 一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。（对） 20. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。（对） 1. 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。（对） 2. 机构自由度只取决于活动的构件数目。（错） 3. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。（对） 4. 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。（对） 5. 机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。（对） 6. 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。（对） 7. 对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。（错） 8. 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。（对） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 刚体在空间中只有4个独立运动。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。（错） 15. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。（错） 16.通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。（对） 17. 两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。（错） 18. 构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。（对）