第三章 时域分析法习题及解答
3-1. 假设温度计可用11
+Ts 传递函数描述其特性，现在用温度计测量盛在容器内的水温。发现需要min 1时间才能指示出实际水温的98%的数值，试问该温度计指示出实际水温
从10%变化到90%所需的时间是多少? 解： 41min, =0.25min T T = 1111()=1-e
0.1, =ln 0.9t h t t T -=-T
21T
22()=0.9=1-e
ln 0.1t h t t T -=-，
210.9
ln 2.20.55min
0.1r t t t T T =-===
3-2.
系统在静止平衡状态下，加入输入信号t t t r +=)(1)(，测得响应为
t e t t C 109.0)9.0()(--+=
试求系统的传递函数。
解：2210.90.910(s+1)()=10s (s+10)C s s s s =
+-+
22
111
R(s)=s s s s ++=
()10()()10C s s R s s φ==
+
t
0 1 2 3 4 5 6 7
∞h (t )
0 1.61 2.97 3.72 4.38 4.81 5.10 5.36 6.00
解： 设
()1K s Ts φ=
+
11
()()()()
1(1)K C s s R s K s Ts s s T φ=?=
=-++
1()t T
h t K Ke
-=-
()6h K ∞==
116 1.61()66 1.61, ln 0.312
6T
h t e T --=-=-==-
6
3.2 () 3.21T s s φ∴==
+
3-4.
已知系统结构图如图3-49所示。试分析参数a 对输出阶跃响应的影响。
解：1()()111K
K
Ts s Kas T Ka s Ts φ+==
+++
+
1()()()()1K
C s s R s s T Ka s φ=?=?
++
11
=1
s T aK
K s T aK +??++
11=()
1s K s T aK -+
+
1
h(t)=(1-e )t T aK
K -
+
当a>0时，系统响应速度变慢；
0T
a K -
<<时，系统响应速度变快。
3-5.
设控制系统闭环传递函数为
2
2
2
2)(n
n n
s s s ωξωωΦ++=
试在［s ］平面上绘出满足下列各要求的系统特征方程式根的可能分布的区域。
1.707.01>>ξ， 2≥n ω
2.05.0>>ξ， 24≥≥n ω
3.5.0707.0>>ξ， 2≤n ω
解：①0.707<<1, 2n ξω≥
②
0<0.5, 24n ξω≤≤≤
③0.50.707, 2n ξω≤≤≤
题解3-5（1）
题解3-5（2） ）
3-6.
已知某前向通路的传递函数(如图3-50所示)
12.010)(+=
s s G
今欲采用负反馈的办法将阶跃响应的调节时间s t 减小为原来的1.0倍，并保证总放大系数不
变。试选择H K 和0K 的值。 解：
00
10()10110()0.2
1()0.21101
110H H H
H
K K G s K K s K G s s K s K φ+=
==
+++++
10K 101100.2T 0.20.10.02110H H K K K K φφ?===+????=?==
+?? 解得：00.9 =10H K K =
3-7.
设一单位反馈控制系统的开环传递函数为
)11.0()(+=
s s K
s G
试分别求出当110-=s K 和1
20-=s K 时系统的阻尼比ξ，无阻尼自然频率n ω，单位阶跃
响应的超调量%σ及峰值时间
p
t ，并讨论K 的大小对系统性能指标的影响。
解： 22()10()1()0.11010G s K K
s G s s s K s s K φ=
==
+++++
2
100
=10, (s)=s 10100K s φ++
2
10100 1
2102
n n n ωωξξω=??=??
???==????
2
1%=e
100%16.3%ξπ
ξσ--?=
2
0.3621p n t s
ωξ
=
=-
2200
=20 (s)=
s 10200K s φ++，
214.14200
0.353210n n n ωωξξω?==?????
==???
2
1%=e
100%30%ξπ
ξσ--?=
2
0.2371p n t s
ωξ
=
=-
K 增大使%,p t σ↑↓
，但不影响调节时间。
3-8. 设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图3-51所示。如果该系统属于单位反馈控制系统，试确定其开环传递函数。
解： 22
2
()2n
n n s s s ωφξωω=++
212
%=e 100%30%0.357 33.63 0.1 1n p n t ξπ
ξσξωωξ--??=?=??
???=?==?-??
21131()1131
() ()2411311()(24)s s G s s s s s s φφφ===
++-+
3-9.
设系统闭环传递函数
121
)()()(2
2++==
Ts s T s R s C s ξΦ 试求1．2.0=ξ；s T 08.0=；4.0=ξ；s T 08.0=；0.8ξ=；s T 08.0=时单位阶跃
响应的超调量%
σ、调节时间s t 及峰值时间p t 。
2．4.0=ξ；s T 04.0=和4.0=ξ；s T 16.0=时单位阶跃响应的超调量%σ、调节时间s t 和峰值时间
p
t 。
3．根据计算结果，讨论参数ξ、T 对阶跃响应的影响。
解：222
2
221
()212n n n T s s s s s T T ωφξξωω==++++
2
1%e
100%ξπ
ξσ--=?
2 3.5
1p s n n t t ξωωξ=
=
-
1. 0.08T =
0.2 0.4 0.8 % 52% 25% 0.5%
0.26 0.27s 0.42s
1.2s 0.6s 0.38s p s t s t ξσ
2. =0.4 ξ
0.04 0.08 0.16
% 25% 25% 25%
0.14 0.27 0.55 0.3 0.6 1.2p s T t s s s
t s s s σ
3. ,T ξ改变使闭环极点位置改变，从而系统动态性能发生变化。
,%,,,,,%,p s p s T t t T t t ξσξσ↑↓↑↓↑↑↑不变,不变不变。
3-10. 已知图3-52(a)所示系统的单位阶跃响应曲线图3-52(b)，试确定1K 、2K 和a 的数值。
解: 由系统阶跃响应曲线有
???
??=-===∞o
o o o
p t h 3.33
3)34(1.03)(σ
系统闭环传递函数为
2
2
2
2122
12)(n n n s s K K as s K K s ωξωω++=++=Φ (1) 由 ????
?
===-=--o
o o o n p e t 3.331.01212
ξξπσωξπ 联立求解得 ???==28.3333.0n ωξ
由式（1）?
?
?====22211082
1n n a K ξωω
另外
3lim 1
)(lim )(21
22100
==++=?
Φ=∞→→K K as s K K s s s h s s
3-11. 测得二阶系统图3-53(a)的阶跃响应曲线如图3-53(b)所示。试判断每种情况下系统内、外两个反馈的极性(其中“0”为开路)，并说明其理由。
解：
1
21
()1K K
s
G s K s s =?m
211
1221112
21
1()11K K K
K K s s
s s K s K s K K K
s
K s s φ?==?m m m m m
(1) 单位阶跃响应为等幅振荡，故闭环极点为纯虚根，故内回路断开，外回路为负反馈； (2) 单位阶跃响应为发散，内回路为正反馈，外回路为负反馈；
(3) 单位阶跃响应为近似斜坡信号，故外回路断开，内回路为负反馈；
(4)
单位阶跃响应为加速度信号，闭环极点为原点上2个极点，故内回路开路，外回路也开路。
3-12. 试用代数判据确定具有下列特征方程的系统稳定性。 1．
010092023=+++s s s
2． 02009202
3=+++s s s
3． 0251032
34=++++s s s s
解：
321. 2091000s s s +++=
3 210. 1 9 20 100209100
=4 020
100Routh s s s s ?-
Routh 表第一列系数均大于0，故系统稳定。
322. 2092000s s s +++=
3 210. 1 9 20 200209200
= 1 0
20
200Routh s
s s s ?--
Routh 表第一列系数有小于0的，故系统不稳定。
4323. 310520s s s s ++++=
43 2. 3 5 2 10 1 0105-347
==4.7 21010 Routh s s s ?
10 4.71102
= 3.26
4.7
2s s ?-?-
Routh 表第一列系数有小于0的，故系统不稳定。 3-13. 设单位反馈系统的开环传递函数分别为
1．
)5)(1()1()(+-+=*s s s s K s G ； 2．)5)(1()(+-=
*
s s s K s G 试确定使闭环系统稳定的开环增益K 的范围(传递函数)(s G 中的11
-s 称为不稳定的惯性
环节。*
K 为根轨迹增益)。
解：
(1)
1. (s)=
(1)(5)K s G s s s *+-+ ()(1)(5)(1)D s s s s K s *=-+++
324(5)s s K s K **=++-++
3 21
0. 1 5 4 420 >0
4
0Routh s K s K K K s s K **
**
*-?-->
由Routh 表第一列系数0>得
20, 35K K K *
*>=故当43K >
时系统稳定。
2. (s)=
(1)(5)K G s s s *
-+
32()(1)(5)45D s s s s K s s s K **=-++=+-+ 不满足必要条件，系统不稳定。 3-14. 试确定图3-54所示系统的稳定性.
解：2
10
110(1)
(1)(). ()210(21)
1(1)s s s s a G s s s s s s s +++=?=?+++
232()= (21)10(1)21101D s s s s s s s +++=+++
3 210. 1 10 21 12101
>0 21
1Routh s s s s -
系统稳定。
2
10
10(2)
(). ()10(101)102101(2)s s b s s s s s s φ+==++++
+
2
()= 10210D s s s ++
满足必要条件，故系统稳定。
3-15. 已知单位反馈系统的开环传递函数为
)12.001.0()(2++=
s s s K
s G ξ
试求系统稳定时，参数K 和ξ的取值关系。
解：
2
()(0.010.21)0D s s s s k ξ=+++=
32
()201001000D s s s s k ξ=+++=
3210: 1 100
200 1002000100 0
20 1000
Routh s s k
k
s s k ξξξ
>->>
由Routh 表第一列系数大于0得
0020k k ξξ>??
>??
，即)
0,0(20>> ξξ 3-16. 设系统结构图如图3-55所示，已知系统的无阻尼振荡频率s rad n 3=ω。试确定系统作等幅振荡时的K 和a 值(K 、a 均为大于零的常数)。 解：1112()(2)()2()K K K s s s a s s a s s s a ?=+ +-+? ++++++ ()(2)()()()D s s s s a s s a K s a Ks K =++++++-+ 22(3)330s a s as K =++++= 32 ()(3)330n n n n D j j a j a K ωωωω=--+++= 2 3Re[()](3)30Im[()]30n n n n n D j a K D j a ωωωωω?=-++=??=-+=?? 解得：3 18a K =?? =? 3-17. 已知单位反馈控制系统开环传递函数如下，试分别求出当输入信号为)(1t 、t 和2 t 时系统的稳态误差。 1． )15.0)(11.0(10 )(++= s s s G 2． )22)(4() 3(7)(2++++= s s s s s s G 3． )11.0()15.0(8)(2++= s s s s G 解： 1. 1010 ()0(0.11)(0.51)K G s v s s =?=? =++? ()(0.11)(0.51)100D s s s =+++=经判断系统稳定 ()1()1111ss r t t A e K == + 2 ()()ss ss r t t r t t e e === ∞ 2. 273217(3)()428(4)(22)1K s G s s s s s v ?? = =+?=?? +++? =? 2()(4)(22)7(3)0D s s s s s s =+++++= 经判断：系统不稳定。 3. 288(0.51) ()2(0.11)K s G s v s s =?+=? =+? 经判断系统稳定 ()1() ()0 ss ss r t t r t t e e == 2 ()2184 ss r t t A e K === 3-18. 设单位反馈系统的开环传递函数 )11.0(100)(+= s s s G 试求当输入信号t t r 21)(+=时，系统的稳态误差。 解： 100100 ()1(0.11)K G s v s s =?=? =+? 2()(0.11)1000.11000D s s s s s =++=++=满足必要条件，系统稳定。 10ss e = 22110050ss A e K === 121 50ss ss ss e e e =+= 3-19. 控制系统的误差还有一种定义，这就是无论对于单位反馈系统还是非单位反馈系统，误差均定义为系统输入量与输出量之差，即 )()()(s C s R s E -= 现在设闭环系统的传递函数为 01110 111)(a s a s a s b s b s b s b s n n n m m m m ++++++++=----ΛΛΦ m n ≥ 试证：系统在单位斜坡函数作用下，不存在稳态误差的条件是00b a =和11b a =。 证明：()()()E s R s C s =- ()()() 1()()()()()e E s R s C s s s R s R s R s φφ=-=-= 11101110()1()1m m m m e n n n b s b s b s b s s s a s a s a φφ----++++∴=-=-++++L L 111111001 110()n n m m n m m n n n s a s b s b s a b s a b s a s a s a ------++--++-+-=++++L L L 2 1 ()()r t t R s s == lim ()lim ()() ss e s s e s E s s s R s φ→→=?=?? 11111100 10110 ()1lim n n m m n m m n n s n s a s b s b s a b s a b s s a s a s a -----→-++--++-+-=?++++L L L 要使0ss e =，只有让11000,0a b a b -=-=，即1100,a b a b == 3-20. 具有扰动输入)(t n 的控制系统如图3-56所示。试计算阶跃扰动输入N t n =)(· )(1t 时系统的稳态误差。 解：2221121111(1)() ()()(1)(1 ) 1en K T s K T s E s s K N s T s T s K T s s φ- ++===- +++++ 0()1() ()N n t N t N s s =?= lim ()() ss en s e s s N s φ→=?? 020210 1121(1) lim (1)(1)1s N K N K T s s T s K T s s K →--+=? ?= ++++ 3-21. 试求图3-57所示系统总的稳态误差。 解：(a). 2() 1(0.51) ()200()0.52001(0.51)e E s s s s R s s s s s φ+= == ++++ 2() 1(0.51) ()200()0.52001(0.51)en E s s s s N s s s s s φ+= == +++ + 12 lim ()()lim ()() ss ss ss e en s s e e e s s R s s s N s φφ→→=+=??+?? 2200(0.51)1(0.51)0.1 lim lim 00.52000.5200s s s s s s s s s s s s s s →→++=? ?+??=++++ (b). 2 2 1(1) ()111(1)e s s s s s s s s φ++==+++ + 21(1)()11 1(1) en s s s s s s s φ+= = +++ + 2 122220 0(1)1(1)1 lim lim 1 11ss ss ss s s s s s s e e e s s s s s s s s →→++=+=? ?+??=++++ 3-22. 系统如图3-58(a)所示，其单位阶跃响应)(t C 如图3-58(b)所示，系统的位置误差 0=ss e ，试确定K 、v 与T 值。 解： ()(1)v s a G s s Ts +=+ 1() ()(1) ()1(1)v v v v K s a K s a s Ts s s a Ts s s a s Ts φ++++==++++++ 系统是稳定的，故2v ≤ 100()1 ()lim ()()lim 10 v v s s K s a C s s R s s K Ts s s a s φ+→→+∞=??=??==+++ 11(1) ()1(1)v e v v v s Ts s s a Ts s s a s Ts φ++==++++++ 10(1)1 lim 0 1v ss v v s s Ts e s Ts s s a s v +→+=??=+++∴≥ 3-23. 系统结构图如图3-59所示。现要求： (1) 扰动)(5)(t t n =，稳态误差为零； (2) 输入)(2)(s rad t t r =，稳态误差不大于)(2.0rad 。 试：各设计一个零极点形式最简单的控制器)(s G c 的传递函数，以满足上述各自的要求。并确定)(s G c 中各参数可选择范围。 解：(1). 10 10(1)(2) ()10()(1)(2)10()1(1)(2)en c c s s s G s s s G s s s φ- -++== ++++ ++ 105 lim ()()lim (1)(2)10()ssn en s s c e s s N s s s s G s s φ→→-=??=? ? +++ 取 s k s G c = )(，可使0ssn e =，k s s s s D 1023)(2 3+++=,要使系统稳定由劳斯 判据得0 (2). 1(1)(2) ()10()(1)(2)10()1(1)(2)e c c s s s G s s s G s s s φ++= = ++++ ++ 2 0lim ()() (1)(2)2 lim (1)(2)10()2(1)(2) lim 0.2 (1)(2)10()ssr e s s c s c e s s R s s s s s s G s s s s s s s sG s φ→→→=??++=? ?+++++=≤+++ 取 s K Ts s G c += )( 4 0.22 10ssr e K K =≤∴≥? K s T s s s D 10)102(3)(2 3 ++++=,要使系统稳定由劳斯判据得0>K 及 153 5-> K T ， 综合得参数选择范围为2≥K 及 1535-> K T 。 自动控制原理期末考试卷与答案 一、填空题（每空 1 分，共20分） 1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即： 稳定性 、快速性和 准确性 。 2、控制系统的 输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值 称为传递函数。 3、在经典控制理论中，可采用 劳斯判据(或：时域分析法)、根轨迹法或奈奎斯特判据(或：频域分析法) 等方法判断线性控制系统稳定性。 4、控制系统的数学模型，取决于系统 结构 和 参数, 与外作用及初始条件无关。 5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为 20lg ()A ω(或：()L ω)，横坐标为lg ω 。 6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P 是指 开环传函中具有正实部的极点的个数，Z 是指 闭环传函中具有正实部的极点的个数，R 指 奈氏曲线逆时针方向包围 (-1, j0 )整圈数。 7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，s t 定义为 调整时间 。%σ是超调量 。 8、设系统的开环传递函数为12(1)(1) K s T s T s ++，则其开环幅频特性为 2212()()1()1A T T ωωωω= +?+，相频特性为 01112()90()() tg T tg T ?ωωω--=---。 9、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。 10、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5() 105t t g t e e --=+，则该系统的传递函数G(s)为 105 0.20.5s s s s + ++。 11、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为 开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为 闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于 闭环控制系统。 12、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 13、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统 稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据；在频域分析中采用奈奎斯特判据。 14、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值越频率c ω对应时域性能指标 调整时间s t ，它们反映了系统动态过程的快速性 二、(8分)试建立如图3所示电路的动态微分方程，并求传递函数。 图3 解：1、建立电路的动态微分方程 根据KCL 有 2 00i 10i ) t (u )]t (u )t (d[u )t (u )t (u R dt C R =-+- (2分) 即 )t (u ) t (du )t (u )()t (du i 2i 21021021R dt C R R R R dt C R R +=++ (2分) 2、求传递函数 对微分方程进行拉氏变换得 )(U )(U )(U )()(U i 2i 21021021s R s Cs R R s R R s Cs R R +=++ (2分) 三年级下册数学期末测试题 一、卷面分（5分） 二、填空（19分） 1. 今年是2009年，共有( )天，这个月是6月，有( )天。 2. 早晨，面对太阳时，你的左面是( )方，你的后面是( )方。 3. □59÷4，如果商是三位数，□里最小可以填( )，如果商是两位数，□里最小可以填( )。 4. 一列火车上午7:30从温州出发，当天下午3:30到达杭州，途中用去( )小时。 5. 一台彩电售价2018元，买4台大约要花( )元。 6. 有两个长方形，长都是2厘米，宽都是1厘米，如果把它们拼成一个正方形，这个正方形的面积是( )平方厘米，周长是( )厘米。如果把它拼成一个大长方形，这个长方形的面积是( )平方厘米，周长是( )厘米。 7. 把下面的数按从大到小的顺序排起来。（2分） 5.4 5.04 5.54 5.45 ______________________ ____ 8. 在( )里填上合适的单位。 学校操场面积为800( ) 小明的身高132( ) 小青每天练字1( )20( ) 9．0.35是由( )个0.1和( )个0.01组成的 三、选一选。把正确答案的序号填在( )里（5分） 1、125×8的积的末尾有( )个0 A.1 B.2 B.3 D.4 2、相邻两个常用的面积单位之间的进率是( )。 A、10 B、100 C、1000 3、边长是1米的正方形面积是( )。 A、1平方厘米 B、1平方分米 C、1平方米 4、比较下面两个图形，说法正确的是( ) A、甲、乙的面积相等，周长也相等 B、甲、乙的面积相等，但甲的周长长 C、甲、乙的周长相等，但乙的面积大 D、甲的面积小，周长也小。 5、学校开设两个兴趣小组，三(3)班42人都报名参加了活动，其中27人参加书画小组，24人参加棋艺小组，两个小组都参加的有( ) A、7人 B、8人 C、9人 D、10人 四、判断（5分） 1.单月是大月，双月是小月。 ( ) 2.边长4厘米的正方形，周长和面积相等。 ( ) 3.小明家客厅面积是10公顷。 ( ) 4.公历年份是4的倍数，这一年不一定是闰年。 ( ) 5.两位数乘两位数，积一定是四位数。 ( ) 五、计算（37分） 1、直接写得数。(6分) 500÷5＝ 2.3＋3.4＝ 9-3.5= 8×311≈ 80×500＝ 5.3－3.05＝15×20＝ 587÷3≈ 2700÷9＝ 8＋4.7＝ 125×6＝ 278×9≈ 2、列竖式计算。(带*的题要验算)(13分) *927÷3 25×58 14.8-10 35.2+13.9 三年级上学期科学期末考试题 同学们经过一个学期的学习，马上就要检验我们的学习成果了。希望你们在期末的考试中取得优异的成绩。 一、判断题 1、放大镜是常用的观察工具。（） 2、在观察完小动物后可以把它踩死。（） 3、我们观察树叶时可以在树上随意摘树叶。（） 4、植物的叶由叶片、叶柄组成。（） 5、用图画、拓印作记录，搜集一些实物标本，都是我们观察、描述树木时可以使用的方 法。 （） 6、观察小动物时，我们要做到：爱护小动物，不伤害它们；保持动物栖息地的原貌，保护它们的生存环境；注意安全，不在有危险的地方活动。（） 7、万物生长靠太阳，植物与阳光的关系非常的密切。（） 8、造纸是我国古代四大发明之一，造纸是由毕生发明的。（） 9、空气和水是地球上两种非常重要的物质。因为有了它们，地球上才有了生命。（） 10、空气是一种单纯的气体，它不是由多种气体组成的。（） 二、选择题 1、用腹足爬行的动物是（） A、蚯蚓 B、蟋蟀 C、蜗牛 2、（）是有生命的物体。 A、小草 B、白云 C、机器人 3、下列物品中是塑料做的是（） A、钥匙 B、课桌 C、矿泉水瓶 4、陶瓷和砖都是由（）烧制而成的。 A、木材 B、黏土 C、塑料 5、测量水的多少，你用（）。 Ａ. 直尺Ｂ三角尺Ｃ.量筒 6、下列哪样不是液体（）。 A.可乐 B.牛奶 C.黄酒 D.牛奶糖 7、观察一种不熟悉的液体时可以（）。 A.用手摸 B.用鼻子嗅 C.用嘴尝 D.用眼睛看 8、下面哪个动物的寿命最长？（） A.大象Ｂ.象龟Ｃ.鲸 9、下面哪些植物的茎是木质茎（） A.杨树 B.狗尾草 C.三叶草 10、蜗牛喜欢吃下面哪些食物？（） A. 肉 B.饼干 C.蔬菜 三、填图题： 《 自动控制原理 》典型考试试题 （时间120分钟） 院/系 专业 姓名 学号 第二章：主要是化简系统结构图求系统的传递函数，可以用化简，也可以用梅逊公式来求 一、（共15分）已知系统的结构图如图所示。请写出系统在输入r(t)和扰动n(t)同时作用下的输出C(s)的表达式。 G4 H1G3 G1 G 2 N(s)C(s) R(s) - -+ + + 二 、（共15分）已知系统的结构图如图所示。 试求传递函数 )()(s R s C ，) () (s N s C 。 三、（共15分）已知系统的结构图如图所示。 试确定系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。 G1 G2 R(s) - + + C(s) - + 四、（共15分）系统结构图如图所示，求X(s)的表达式 G4(s)G6(s) G5(s)G1(s) G2(s) N(s) C(s) R(s) -- G3(s) X(s) 五、（共15分）已知系统的结构图如图所示。 试确定系统的闭环传递函数C(s)/R(s)和C(s)/D(s)。 G1 G2 R(s) - + + C(s) -+ D(s) G3G4 六、（共15分）系统的结构图如图所示，试求该系统的闭环传递函数 ) () (s R s C 。 七、（15分）试用结构图等效化简求题图所示各系统的传递函数 ) () (s R s C 一、（共15分）某控制系统的方框图如图所示，欲保证阻尼比ξ=0.7和响应单位斜坡函数的稳态误差为ss e =0.25,试确定系统参数K 、τ。 二、（共10分）设图（a ）所示系统的单位阶跃响应如图（b ）所示。试确定系统参数,1K 2K 和a 。 三、（共15分）已知系统结构图如下所示。求系统在输入r(t)=t 和扰动信号d(t)=1(t)作用下的稳态误差和稳态输出)(∞C 2/(1+0.1s) R(s) - C(s) 4/s(s+2) E(s) D(s) 四、（共10分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 2()(2)(4)(625) K G s s s s s = ++++ 试确定引起闭环系统等幅振荡时的K 值和相应的振荡频率ω 五、（15分）设单位反馈系统的开环传递函数为 1 2 ) 1()(23++++=s s s s K s G α 若系统以2rad/s 频率持续振荡，试确定相应的K 和α值 第三章：主要包括稳、准、快3个方面 稳定性有2题，绝对稳定性判断，主要是用劳斯判据，特别是临界稳定中出现全零行问题。 相对稳定性判断，主要是稳定度问题，就是要求所有极点均在s=-a 垂线左测问题，就是将s=w-a 代入D(s)=0中，再判断稳定 快速性主要是要记住二阶系统在0<ξ<1时的单位阶跃响应公式以及指标求取的公式。 准确性主要是稳态误差的公式以及动态误差级数两方面 一、 填空题 1、线性定常连续控制系统按其输入量的变化规律特性可分为_恒值控制_系统、随动系统和_程序控制_系统。 2、传递函数为 [12(s+10)] / {(s+2)[(s/3)+1](s+30)} 的系统的零点为_-10_， 极点为_-2__， 增益为_____2_______。 3、构成方框图的四种基本符号是： 信号线、比较点、传递环节的方框和引出点 。 4、我们将 一对靠得很近的闭环零、极点 称为偶极子。 5、自动控制系统的基本控制方式有反馈控制方式、_开环控制方式和_复合控制方式_。 6、已知一系统单位脉冲响应为t e t g 5.16)(-=，则该系统的传递函数为 。 7、自动控制系统包含_被控对象_和自动控制装置两大部分。 8、线性系统数学模型的其中五种形式是微分方程、传递函数、__差分方程_、脉冲传递函数_、__方框图和信号流图_。 9、_相角条件_是确定平面上根轨迹的充分必要条件，而用_幅值条件__确定根轨迹上各 点的根轨迹增益k*的值。当n-m ≥_2_时, 开环n 个极点之和等于闭环n 个极点之和。 10、已知一系统单位脉冲响应为 t e t g 25.13)(-=，则系统的传递函数为_ _。 11、当∞→ω时比例微分环节的相位是： A.90 A.ο 90 B.ο 90- C.ο45 D.ο 45- 12、对自动控制的性能要求可归纳为_稳定性__、_快速性_和准确性三个方面， 在阶跃 响应性能指标中，调节时间体现的是这三个方面中的_快速性___，而稳态误差体现的是_稳定性和准确性_。 13、当且仅当离散特征方程的全部特征根均分布在Z 平面上的_单位圆 _内，即所有特征根的模均小于___1____,相应的线性定常离散系统才是稳定的。 14、下列系统中属于开环控制系统的是 D.普通数控加工系统 三年级下册数学期末测试题 温馨提示：亲爱的同学们，通过一个学期的学习，你一定有很多的收获，现在就请你运用所学的知识解决下面的问题，赶快展示一下吧！ 一、卷面分（5分） 二、填空（19分） 1. 今年是2019年，共有( )天，这个月是6月，有( )天。 2. 早晨，面对太阳时，你的左面是( )方，你的后面是( )方。 3. □59÷4，如果商是三位数，□里最小可以填( )，如果商是两位数，□里最小可以填( )。 4. 一列火车上午7:30从温州出发，当天下午3:30到达杭州，途中用去( )小时。 5. 一台彩电售价2018元，买4台大约要花( )元。 6. 有两个长方形，长都是2厘米，宽都是1厘米，如果把它们拼成一个正方形，这个正方形的面积是( )平方厘米，周长是( )厘米。如果把它拼成一个大长方形，这个长方形的面积是( )平方厘米，周长是( )厘米。 7. 把下面的数按从大到小的顺序排起来。（2分） 5.4 5.04 5.54 5.45 ______________________ ____ 8. 在( )里填上合适的单位。 学校操场面积为800( ) 小明的身高132( ) 小青每天练字1( )20( ) 9．0.35是由( )个0.1和( )个0.01组成的 三、选一选。把正确答案的序号填在( )里（5分） 1、125×8的积的末尾有( )个0 A.1 B.2 B.3 D.4 2、相邻两个常用的面积单位之间的进率是( )。 A、10 B、100 C、1000 3、边长是1米的正方形面积是( )。 A、1平方厘米 B、1平方分米 C、1平方米 4、比较下面两个图形，说法正确的是( ) A、甲、乙的面积相等，周长也相等 B、甲、乙的面积相等，但甲的周长长 C、甲、乙的周长相等，但乙的面积大 D、甲的面积小，周长也小。 5、学校开设两个兴趣小组，三(3)班42人都报名参加了活动，其中27人参加书画小组，24人参加棋艺小组，两个小组都参加的有( ) A、7人 B、8人 C、9人 D、10人 四、判断（5分） 1.单月是大月，双月是小月。 ( ) 2.边长4厘米的正方形，周长和面积相等。 ( ) 3.小明家客厅面积是10公顷。 ( ) 4.公历年份是4的倍数，这一年不一定是闰年。 ( ) 5.两位数乘两位数，积一定是四位数。 ( ) 五、计算（37分） 1、直接写得数。(6分) 500÷5＝ 2.3＋3.4＝ 9-3.5= 8×311≈ 80×500＝ 5.3－3.05＝15×20＝ 587÷3≈ 2700÷9＝ 8＋4.7＝ 125×6＝ 278×9≈ 2、列竖式计算。(带*的题要验算)(13分) *927÷3 25×58 14.8-10 35.2+13.9 考试时间：月日时间:30分钟满分:50分家长签字： 10分） 1、磁铁都有2个磁极，同极磁极互相，异极磁极互相。 2、人体骨骼可以分为：三部分。 3、人的肌肉能够和。当肱二头肌收缩，肱三头肌时，能牵动所连着的骨做运动，当肱三头肌收缩，肱二头肌舒张时，能牵动所连着的骨做运动。 4、一天中，阳光下物体影子最短的时候是，最长的时候是和。 5、人体的肌肉有。 6、天平是利用原理制成的，它是称量物品质量的仪器，在称量物品时，左盘放，右盘放。 7、骨骼具有、、的作用。8．像弹簧这样，压缩或拉伸时，会产生一种的力，这就是弹力。 9、太阳的表面经常会出现、和。 二、我会选：（6分） 1、下列做法中，正确的是（） A、用湿布擦亮着的电灯 B、带电修电器 C、在高压电附近放风筝 D、抢救触电人时首先断电 2、磁铁磁力最强的部分是（） A、南极 B、北极 C、中心部分 D、两端部分 3．我们玩弹弓、圆珠笔能自动伸缩主要利用了。 ( ) A、弓架的弹力 B、皮筋的弹力 C、子弹的弹力 D、手指的弹力 4．用同样大的力推小车，在下面的哪种地面上，小车会跑的最远? ( ) A、水泥地面 B、泥土地面 C、大理石地面 D、草地 5．现在有两个小灯泡和两节电池，使两个小灯泡同时亮起来，并且是最亮 的连接方法是（） A、串联 B、并联 6、把两块小磁铁放在一起，（）现象不会出现。 A、相互吸引在一起 B、相互排斥开来 C、自动一会吸引一会排斥 三、我会分一分：（6分） ①蜻蜓②猫③蝴蝶④蜜蜂⑤蜘蛛⑥鲸⑦老虎⑧蝙蝠⑨蛇⑩壁虎昆虫的家： 哺乳动物的家： 爬行动物的家： 四、明辨是非（5分） 1、人在冰上走，没有摩擦力。（） 2、鸭嘴兽也是哺乳动物。（） 3、磁铁中间磁性最强。（） 4、干衣服可以晾在电线上。（） 5、杂技演员表演走钢丝时，手持一个长杆，有利于保持身体平衡。（） 6、指南针靠近磁铁时就不能准确指示方向了。（） 7、有了骨骼的支撑人体才能站立起来，才能直立行走。（） 8、我们平常所见的虫子都是昆虫。（） 9、日晷是我国古代利用日影测得时刻的一种计时仪器。（） 10、用导线直接把电池的正负极连起来没关系。（） 五、简答：10分 1.什么是弹力？举5个例子说明。 2、肌肉有什么作用？ 3.举出生活中用到增大摩擦力、减小摩擦力的例子？（各举3个） 4、鳄鱼是爬行动物吗？为什么？ 5、昆虫的共同特征是什么？ 南京高等职业技术学校 2009年～2010年第一学期期中考试 班级 507211、502212 、507213 自动控制原理期中考试题（闭卷）系电气系班级姓名学号 一、填空题（每格1分，共32分） 1、古典控制理论只涉及单输入、单输出系统，对于多输入、多输出系统就无能为力了。 由于具有多输入和多输出的现代设备变得愈来愈复杂，所以需要大量方程来描述现代控制系统。 2、扰动是一种对系统的输出产生不利影响的信号。如果扰动产生在系统内部称为内扰；扰动产生在系统外部，则称为外扰。外扰是系统的输入量。 3、反馈控制系统是一种能对输出量与参考输入量进行比较，并力图保持两者之间的既定关系的系统，它利用输出量与输入量的偏差来进行控制。 4、当自动调整系统的输出量是温度、压力、流量、液面或PH值（氢离子浓度）等这样一些变量时，就叫过程控制系统。 5、对自动控制系统性能的基本要求 可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。稳定性：对恒值系统要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。快速性：对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。准确性：用稳态误差来表示。如果在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 6、系统最基本的数学模型是它的微分方程式。建立微分方程的步骤如下：①确定系统的输入量和输出量②将系统划分为若干环节，从输入端开始，按信号传递的顺序，依据各变量所遵循的物理学定律，列出各环节的线性化原始方程。③消去中间变量，写出仅包含输入、输出变量的微分方程式。 7、拉氏变换定义设函数f(t)满足①t<0时 f(t)=0 ② t>0时，f(t)分段连续 ∞ 下过一场秋霜，有的树林变成了，好像所有的阳光都集中到那儿去了；有的树林变成了，远远望去，就像枝头挂满了熟透的杏和梨；有的树林变成了，风一吹，树林跳起舞来，就像一簇簇火苗在跳跃；还有的树林变得，跟剧场里紫绒幕布的颜色一样。只有松柏不怕秋霜，针一样的叶子还是那么。 2. 我会看拼音写词语。（8分） 3. xiōnɡ púbǎi nònɡchuí tóu sànɡqì xīn shǎnɡzīshìxìnɡ ɡāo cǎi liè 3. 我能给加点的字选择正确的读音打上“√”。（6分） 4. 摄影（sèshè）钥匙（yuèyào）一缕（lǚlǔ） 5. 促使（cùzù）纳闷（lànà）沉默（mèi mò） 6. 4.比一比，再组词。（8分） 7. 测（）仰（）搞（）援（） 8. 侧（）迎（）稿（）缓（） 9. 5.照样子，写词语。（6分） 10. 例：白花花例：舍近求远 11. 例：来来往往 12. 6.我会选词填空。（5分） 13. 精美精明精光 14. （1）这孩子比大人还（）。（2）栏板上雕刻着( )的图案。 15. （3）电影票不到一个钟头就卖得（）。 16. 因为……所以……尽管……仍然…… 17. （4）（）天气很冷，爸爸（）一早起床锻炼身体。 18. （5）（）儿子记住妈妈的话，（）他站在原处等着。 19. 7.我能按要求写句子。（4分） 20. （1）马路上一串串明亮的车灯，如同闪光的长河，奔流不息。【用横线的词语写打比方的句子】 21. _________________________________________________________ 22. （2）“一定会回来！”男孩肯定地说。【把引用人物的话放在“说”的后面。】 23. _________________________________________________________ 24. 8.我能补充前半句或后半句。（5 分） 25. （1）耳听为虚，_____________。（2）玉不琢，不成器。________，________。 26. （3）欲把西湖比西子，__________________。 27. （4）__________________ ,柳暗花明又一村。 28. 9．我能根据课文内容填空。（6分） 29. （1）假如你的同学不喜欢读书，你会用高尔基的名言“”劝他多读书。 洛阳理工学院 2010/2011 学年第二学期自动控制原理期末考试试题卷（B） 适用班级：B 考试日期时间：适用班级： 一、判断题。正确的打√，错误的打×。(每小题1分，共10分) 1.传递函数是线性定常系统的一种内部描述模型。（） 2.劳斯判据是判断线性定常系统稳定性的一种代数判据。（） 3.频域分析法是根据闭环系统的频率特性研究闭环系统性能的一种图解方法。( ) 4.频率响应是系统在正弦输入信号下的全部响应。（） 5.绘制系统Bode图时，低频段曲线由系统中的比例环节（放大环节）和微积分环节决定( ) 6.对于线性定常系统，若开环传递函数不包括积分和微分环节，则当0 ω=时，开环幅相特性曲线（Nyquist图）从正虚轴开始。（） 7.开环控制系统的控制器和控制对象之间只有正向作用，系统输出量不会对控制器产生任何影响。（） 8.Ⅰ型系统，当过渡过程结束后，系统对斜坡输入信号的跟踪误差为零。（） 9.控制系统分析方法中，经典控制理论的分析方法有频域分析法、根轨迹分析法、时域分析法。（） 10.已知某校正网络传递函数为 1 () 1 s G s as + = + ，当满足a>1条件时，则该校正网络为滞后校正网络。（） 二、单选题(每小题2分，共20分) 1.下述（）属于对闭环控制系统的基本要求。 （A）稳定性（B）准确性（C）快速性（D）前面三个都是 2.分析线性控制系统动态性能时，最常用的典型输入信号是（）。 （A）单位脉冲函数（B）单位阶跃函数 （C）单位斜坡函数（D）单位加速度函数 3.典型二阶系统阻尼比等于1时，称该系统处于（）状态。 （A）无阻尼（B）欠阻尼（C）临界阻尼（D）系统不稳定或临界稳定 4.稳定最小相位系统的Nyquist图，其增益（幅值）裕度（）。 （A）0 hdB<（B）0 hdB>（C）1 hdB<（D）1 hdB> 5.单位反馈控制系统的开环传递函数为 4 () (5) G s s s = + ，则系统在()2 r t t =输入作用下，其稳态误差为（）。 （A）10 4 （B） 5 4 （C） 4 5 （D）0 6.一个线性系统的稳定性取决于（）。 （A）系统的输入（B）系统本身的结构和参数 自动控制理论 （A/B 卷 闭卷） 一、填空题（每空 1 分，共15分） 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 与反馈量的差 值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按 的前馈复合控制和按 的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传 递函数为()G s ，则G(s)为 （用G 1(s)与G 2(s) 表示）。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示， 则无阻尼自然频率=n ω ， 阻尼比=ξ ， 该系统的特征方程为 ， 该系统的单位阶跃响应曲线为 。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+， 则该系统的传递函数G(s)为 。 6、根轨迹起始于 ，终止于 。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--，则该系 统的开环传递函数为 。 8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 ， 其相应的传递函数为 ，由于积分环节的引入，可以改善系 统的 性能。 二、选择题（每题 2 分，共20分） 1、采用负反馈形式连接后，则 ( ) A 、一定能使闭环系统稳定； B 、系统动态性能一定会提高； C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除； D 、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。 2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( )。 A 、增加开环极点； B 、在积分环节外加单位负反 馈； C 、增加开环零点； D 、引入串联超前校正装置。 3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ，则系统 ( ) A 、稳定； B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上 升； C 、临界稳定； D 、右半平面闭环极点数2=Z 。 4、系统在2)(t t r =作用下的稳态误差∞=ss e ，说明 ( ) A 、 型别2 小学数学三年级下册期末考试试题 一、填空：（16分） 1. □35÷4，要使商是3位数，□里最小应填（）; 要使商是位2数，□里最大应填（）。 2.16时10分，也就是（）午（）时（）分；晚上7时是（）时。 3.用小数表示下列各数。 5分米=（）米3厘米=（）米0.8分米=（）米 4.比0.1大比0.2小的小数有（）个。 5.边长是200米的正方形，面积是（）平方米，就是（）公顷。 6.用长3分米，宽2分米的砖，铺长6米，宽4米的地面，需要（）块砖。 7、8元钱用数字表示（）。上午6点半记作（）。 8.一台电脑4200元，小明爸爸每月存钱650元，（）月后才能购买。 二、判断对错。（10分）（对的打“√”错的打“╳”） 1 三个连续自然数的平均数是12，那么中间的数是12。（） 2、连续4年中就有一年是闰年。（）。 3.边长4厘米的正方形周长和面积相同。() 4.0.2米加上0.8分米是1米。（） 5. 把一个长方形的长扩大若干倍，宽缩小相同的倍数，它的面积不变。() 三、选择：(8分)（把正确的答案序号填在括号里） 1、正方形有（）条对称轴。 ①.1 ②. 2 ③.4 2、2009年3月1日的前一天是（）。 ①.2月28日②. 2月29日③. 2月30日 3、下面说法错误的是()。 ①.晚上18时下班。②.上午8时上班。③.20:00睡觉 4.右图中的两个图形甲、乙。(). ①. 甲、乙的周长相等，面积也相等。②. 甲、乙的周长相等，甲的面积大。③. 甲的周长小面积也小。④.甲、乙的周长相等，乙面积大。 四、计算(30分) 1、直接写得数：（14分） 45+15×6=250÷5×8=6×5÷2×4=100+30×3+8= 400÷4+20×5=10+12÷3+20=70+(100-10×5)=80－25= (80÷20+80)÷4=360÷40=40×20=70+45= 88÷22=160×5= 2．脱式计算(16分) 1、190＋360÷24×8 2、(140＋60)×(26－8) 3、544＋(544+25×16) 4、(488－7232÷16)×28 三年级上学期科学期末测试卷 一、填空题 1.生活中有许多蒸发现象如：_____________、_____________、__________。 2.水变成水蒸气后，体积会________。 3.水结成冰后,就从________体变成了________体,这个过程叫做________。 4.用__________的方法可以分离水和食盐。 5.用橡皮泥做各种东西，橡皮泥的__________发生了变化。 6.旗帜招展、柳枝摆动，我们就知道了___________的存在。 7.皮球、___________、___________等都是运用了空气可以被压缩的性质。 8.我们观察到的各种天气现象都是发生在____________中的自然现象。 9.常用的雨量器由__________和__________组成。 10.一个地方长期的天气平均状况叫___________。 二、判断题 （1）冰在融化过程中，周围空气没有明显变化。（） （2）因为糖能溶于水，所以一杯水可以无限制地溶解糖。（） （3）冰、水、水蒸气是同一种物质的三态不同状态。（） （4）记录每天各种天气现象的表格叫天气日历。（） （5）降雪量就是雪融化后的降水量。( ) （6）使用温度计时，要等到温度计里的液柱稳定后才能读数。（）（7）最高气温是指一天内气温的最高值，一般出现在中午12时。（）（8）一个敞口的空杯子放在桌面上,它里面什么东西都没有。（）（9）1筒空气是没有质量的。( ) （10）燃放孔明灯可以祈福，所以我们要多多燃放。（） 三、选择题 1、关于水沸腾实验，下列说法正确的是（） A、水量的多少影响着水沸腾时的温度 B、沸腾时，大量气泡上升、变大，至水面破裂释放出里面的水蒸气 C、沸腾时，继续吸热，温度会升高 2、比较食盐和小苏打的溶解能力，不正确的做法是（）。 A 卷 一、填空题（每空 1 分，共10分） 1、 在水箱水温控制系统中，受控对象为 ，被控量为 。 2、 对自动控制的性能要求可归纳为___________、快速性和准确性三个方面， 在阶跃响应性能指标中，调节时间体现的是这三个方面中的______________，而稳态误差体现的是______________。 3、 闭环系统的根轨迹起始于开环传递函数的 ，终止于开环传递函数的 或无穷远。 4、 PID 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 ，其相应的传递函数为 。 5、 香农采样定理指出：如采样器的输入信号e(t)具有有限宽带，且有直到ωh 的频率分量，则使信号e(t) 完满地从采样信号e*(t) 中恢复过来的采样周期T 要满足下列条件：________________。 二、选择题（每题 2 分，共10分） 1、 设系统的传递函数为G （S ）＝1 52512++s s ，则系统的阻尼比为（ ）。 A ．21 B ．1 C ．51 D ．25 1 2、 非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)，当输入信号为R(S)，则从输入端定义的误差E(S)为 ( ) A 、 ()()()E S R S G S =? B 、()()()()E S R S G S H S =?? C 、()()()()E S R S G S H S =?- D 、()()()() E S R S G S H S =- 3、 伯德图中的低频段反映了系统的（ ）。 A ．稳态性能 B ．动态性能 C ．抗高频干扰能力 D ．.以上都不是 4、 已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是( )。 A 、 (2)(1)K s s s -+ B 、(1)(5K s s s +-+） C 、2(1)K s s s +－ D 、(1)(2) K s s s -- 5、 已知系统的开环传递函数为 100(0.11)(5)s s ++，则该系统的开环增益为 ( )。 A 、 100 B 、1000 C 、20 D 、不能确定 2012—2013学年第1学期 《自动控制原理》期中考试试卷 (适用专业：自动化、电气、测控) 专业班级 姓名 学号 开课系室信控学院自动化系 考试日期2012年11月25日 一、简答题(18分) 1. 控制系统正常工作的最基本要求是什么？ 答：稳定性、快速性、准确性（3分） 2.什么是线性系统？线性系统的特征是什么？ 答：用线性微分方程描述的系统称为线性系统。 其特征是满足叠加原理，即叠加性与齐次性。（3分） 3.控制系统的传递函数的定义和应用范围是什么？ 答：控制系统的传递函数的定义为：零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 应用范围是：线性定常系统（3分） 4.控制器中加入比例+微分环节对控制系统的影响是什么？ 答：比例微分环节可增大系统的阻尼比，超调量增加，调节时间缩短，且不影响系统的稳态误差与自然振荡频率；允许选取较高的开环增益，因此在保证一定的动态性能条件下，可以减小稳态误差。（3分） 5.控制系统的稳态误差取决于哪些因素？ 答：开环增益、系统型别、输入信号的形式与幅值。（3分） 6.线性定常系统稳定的充分必要条件是什么？ 答：线性定常系统稳定的充分必要条件是闭环特征方程的根均具有负实部，或闭环传递函数的极点均位于s左半平面。（3分） 二、(1)由图1所示系统结构图求出相应的传递函数()/() C s N s。 C s R s和()/()（8分） 图1 系统结构图 (2)由图2所示系统结构图求出相应的传递函数()/()C s R s 。（8分） 图2系统结构图 解：(1)当仅考虑()R s 作用时，经过反馈连接等效，可得简化结构图（图1-1），则系统传递函数为 12221212 22123 322 1() ()111G G G H G G C s G G R s G H G G H H G H -== -++- （4分） 图1-1()R s 作用时的简化结构图 当仅考虑()N s 作用时，系统结构图如图1-2所示。系统经过比较点后移和串、并联等效，可得简化结构图，如图1-4所示。则系统传递函数为 1122121221322123 (1)()()1()1G H G G G G H C s N s G H G H G H G G H ++==---+ （4分） 三年级数学下册期末考试试题 一、填空。(每空1分，共24分。) 1、食指指甲盖的面积接近1( )，我国的土地面积约是960万( )。 2、爸爸9月27日到10月3日到北京旅游，他一共旅游了( )天。 3、三年级数学下册期末考试试题答案2014：黄昏时，当你背向太阳，你的前面是( )面，左面是( )面，右面是( )面。 4、□73÷6，要使商是两位数，□里最大可以填( )，如果使商是三位数，□里最小可以填( )。 5、学校组织春游，上午7:30出发，下午3时回到学校，整个活动经过了( )小时( )分。 6、100.96读作( )，零点八三写作( )。 7、在( )里填上合适的数 5平方分米=( )平方厘米8公顷=( )平方米 13平方千米=( )公顷700平方分米=( )平方米 8、134人的旅游团到宾馆住宿，每4人一间，至少需要( )间房。 9、把下面的时间有另一种计时法来表示 8:30( ) 17:38( ) 晚上10：45( ) 下午1时( ) 10、●+●=14 ▲+●=32，▲-★=9则●=( )，▲=( )★=( )。 二、判断：(8分) 1、小数都比1小( ) 2、边长是4米的正方形，它的周长和面积相等。( ) 3、小雪出生于20XX年2月29日。( ) 4、520÷5的商中间不会有0。( ) 5、36×30的积比33 ×30的积少90。( ) 6、20XX年上半年有151天。( ) 7、在0.47和0.49之间的小数只有0.48。( ) 8、在□÷8=7……▲中，被除数最大是63。( ) 三、选择题，把正确的答案的序号填入( )里。(10分) 1、小刚站在操场上，面向东南方，他的背面是( )方。 A、东北 B、西北 C、西南 2、由5个十，8个十分之一，6个0.01组成的数是( )。 A、5.086 B、50.86 C、0.586 3、估一估，19×99的积( )。 A、大于2000 B、等于2000 C、小于2000 4、如果9月份恰好有五个星期日，那么9月1日可能是( )。 A、星期一 B、星期五 C、星期六 5、用7去除一个三位数，商不可能是( ) A、一位数 B、两位数 C、三位数 四、我算得快。(25分) 1、直接写得数(5分) 60×40= 540÷9= 84÷6= 3.7+5.3= 31×69≈ 2.3+ 3.2= 500×30= 4-0.4= 0÷25= 495÷7≈ 2、笔算下面各题：(带★的要验算)(12分) 24×25= 530÷5= 2.6+7.6= 5.6—4.8= ★47×29= ★712÷9= 3、脱式计算(8分) (601-246)÷5 960÷6÷8 32×24-240 25×3×12 科教版科学三年级下学期 期末测试卷 （时间：60分钟总分：100分） 学校________ 班级________ 姓名________ 座 号________ 一、填空。（每空1分，共10分） 1.任何植物的茎上都有，它是茎最本质的特征。 2. 蚕的一生要经过、生长发育、繁殖和四个阶段，叫做蚕的生命周期。 3. 物体的冷热程度叫，单位是，我们可以通过准确无误地知道物体的冷热程度。 4. 水烧开时的温度大致是；水结冰时的温度是。 5. 水变成水蒸气的过程叫。水蒸气变成水的过程叫。 二、判断题。（对的打“√”，错的打“×”。）（每题2分，共14分） 1.像蚕一样，所有的小动物的一生都要经过变态。（） 2.一块磁铁摔成两段后，每段仍有两个磁极。（） 3.用湿布在干净的黑板上写出一个字，这个字会越来越清楚。（） 4.各种动物都有自己的生命周期，周期长短相同。（） 5.磁铁隔着物体就不能吸铁了。（） 6.两个或多个磁铁吸在一起，磁力大小会发生改变。（） 7.2000多年以前，人们用天然磁石制成勺形，放在一个光滑的铜盘上，铜盘上刻着方向，成为了最早的“指南针”，我们称它为司南。（） 三、单项选择题。（每题2分，共18分） 1.凤仙花出土时长有的第一对叶由（）发育而来。 A、子叶 B、叶芽 C、胚芽 2. 下列动物中，由妈妈直接生下来的是（）。 A、猫 B、苍蝇 C、金鱼 3. 种子萌发最先长出来的是（）。 A、根 B、茎 C、叶 4 .磁悬浮列车是应用磁铁的( )性质悬浮在轨道上的。 A、同极互相排斥 B、异极互相吸引 C、有磁性 5. 指南针是根据磁铁的( )性质制成的。 A、能吸引铁一类的物质 B、能指示南北方向 C、同极相斥 6. 做水结冰实验时，在碎冰中加入较多的盐是为了（）。 A、改变水的颜色 B、产生更低的温度 C、改变水的味道 7. 零下3摄氏度可以写成( )。 A、零下3℃ B、－3℃ C、－3摄氏度 8. 下列动物中，要经历变态发育的是（） A、猫 B、苍蝇 C、金鱼 9. 下列说法，正确的是（） A、条形磁铁的各个部分磁力都相同 B、任何磁铁都有两个磁极，它们是磁铁上磁力最强的部分 C、用条形磁铁的不同部位去吸小钢珠，我们发现小钢珠会被吸到磁铁的中心 四、连线题。（6分) 《 自动控制原理B 》 试题A 卷答案 一、单项选择题（本大题共5小题，每小题2分，共10分） 1．若某负反馈控制系统的开环传递函数为 5 (1) s s +，则该系统的闭环特征方程为 ( D )。 A ．(1)0s s += B. (1)50s s ++= C.(1)10s s ++= D.与是否为单位反馈系统有关 2．梅逊公式主要用来（ C ）。 A.判断稳定性 B.计算输入误差 C.求系统的传递函数 D.求系统的根轨迹 3．关于传递函数，错误的说法是 ( B )。 A.传递函数只适用于线性定常系统； B.传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响； C.传递函数一般是为复变量s 的真分式； D.闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。 4．一阶系统的阶跃响应（ C ）。 A ．当时间常数较大时有超调 B ．有超调 C ．无超调 D ．当时间常数较小时有超调 5. 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差为无穷大，则此系统为（ A ） A ． 0型系统 B. I 型系统 C. II 型系统 D. III 型系统 二、填空题（本大题共7小题，每空1分，共10分） 1．一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：___稳定性、快速性、__准确性___。 2.对控制系统建模而言，同一个控制系统可以用不同的 数学模型 来描述。 3. 控制系统的基本控制方式为 开环控制 和 闭环控制 。 4. 某负反馈控制系统前向通路的传递函数为()G s ，反馈通路的传递函数为()H s ，则系统 的开环传递函数为()()G s H s ，系统的闭环传递函数为 () 1()() G s G s H s + 。 5 开环传递函数为2(2)(1) ()()(4)(22) K s s G s H s s s s s ++= +++，其根轨迹的起点为0,4,1j --±。 6. 当欠阻尼二阶系统的阻尼比减小时，在单位阶跃输入信号作用下，最大超调量将 增大 。 7.串联方框图的等效传递函数等于各串联传递函数之 积 。 三、简答题（本题10分） 图1为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方框图，并说明为了保持热水温度为期望值，系统是如何工作的？系统的被控对象和控制装置各是什么？ 三年级语文下册期末考试题及答案一班级：姓名：满分：100分考试时间：90分钟 一、看拼音，写词语。 tiào wǔhuāng yěchuāng qián guān cháyǎn zòu （________）（________）（________）（________）（________） qiáng bìhán shuāng yǔdīshuìjiào lǚxíng （________）（________）（________）（________）（________） 二、比一比，再组词。 浅（_____）载（_____）摇（_____）飘（_____）庭（_____） 线（_____）栽（_____）遥（_____）漂（_____）挺（_____） 三、请把古诗相应的上下句连起来。 二十四桥明月夜曾是惊鸿照影来 鸡声茅店月玉人何处教吹箫 伤心桥下春波绿人迹板桥霜 四、补充词语，并选词填空。 恍然（______）（______）疑神（______）（______）轻轻（______）（______）蹑（______）蹑（______）（______）澜（______）阔一本（______）（______） 1.形容态度庄重严肃，郑重其事。（____________） 2.比喻声势雄伟或规模宏大。（____________） 3.形容一下子明白过来。（____________） 五、选择适当的关联词填空。 无论……总是……除了……还有…… 一……就……不是……而是…… （1）我国的首都（________）南京，（________）北京。 （2）他发现（_________）我们平时看到的世界，（________）另一个平时看不到的世界。 （3）蜜蜂（________）飞到哪里，（________）可以回到原处。 （4）他（________）听到小伙伴的脚步声，（________）悄悄地躲起来。 六、按要求改写句子。 （1）秋天的雨，是一把钥匙。（改为反问句） ___________________________ （2）我们要连续努力，争取更大的进步。（修改病句） ___________________________________________________ （3）海参到处都是，在海底懒洋洋地蠕动。（照样子用“懒洋洋”写一句话）_____________________________________________ （4）夜空中的小星星顽皮地眨着眼睛。（仿写拟人句） _____________________________________________ 七、根据课文内容填空。 1．在《饮湖上初晴后雨》中，诗人用“_______________ ”来比喻西湖，因为两者都有一个共同点：___________________（填写诗中原句）。 2．小兴安岭一年四季_______________，是一座美丽的____________，也是一座巨大的_______________。 3．《山行》的作者是_______代诗人_________，这首诗描绘的是_______季节的美丽景色。诗中写了____________、________ 、__________、_________ ，构成了一幅和谐统一的画面。自动控制原理期末考试卷与答案
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