定型机的主要组成部份及机械结构简介进出布架及打卷装置
一、入布张紧装置
功能：张紧装置可以根据需要任意调整角度，因此通过对织物的磨擦，可以在织物上得到需要的径向张力。
操作: 增加织物的径向张力：转动手轮4，从而织物的包角增加。
降低织物的径向张力：转动手轮4，从而织物的包角减小。
维修保养：
辊轴、手柄调整装置、传动齿轮
进行目视检查——检查牵引辊 1 是否有明显的损坏，磨损及轴承座是否完好。
清洁——用合适的清洁设备清洁牵引辊，不能使用比较锋利或坚硬的工具清洁辊表面。
轴承：
润滑油——轴承 2 为免润滑轴承。
转动——轴承必须转动灵活，有问题的需要及时更换。
二、制动辊筒（刹车）
功能：不制动时，制动辊筒被织物驱动，激励气动制动闸，使辊筒运行放慢，从而增加织物张力。
操作：增加织物的径向张力：通过压力还原阀1，增加制动辊的压力，织物张力增加。
，降低制动辊的压力，织物张力降低。1降低织物的径：通过压力还原阀
三、拖布辊:
功能在设备选型和配置时，一般在入布处会配置一条牵引辊。该装置是由马达带变速箱传动，在出布处也有一条牵引辊。功能：牵引织物运行。
四、压辊
功能:为了提高牵引辊导向作用，织物是在压辊和牵引辊之间的，压辊靠自身的重量和气缸的压力压在牵引辊
上。．
五、积布机构
功能：在出入布都有积布机构，它对湿布和干布都适用。积布机构是由一个储存箱构成，根据布匹的重量，可以存放300M—500M。
维修保养：
积布箱：目视检查—检查积布箱1有无显著故障，各个部分是否正常。积布箱的表面放置织物的地方，不能有尖锐损坏。
六、旋转张力器
功能：旋转张力器用来给织物施加纵向张力。可以通过气缸调节旋转张力器，其原理是与杆产生摩擦力从而在织物上产生相应的纵向张
力。．
七、冷却驱动辊
功能：冷却辊是控制织物的温度。冷却水通过电磁阀控制从冷却辊进水管进入辊筒内部，把辊筒筒表面温度降低，热水溢流出辊筒，从溢流水管排走。
维修保养：
1、目视检查——检查冷却辊是否有明显的故障，表面是否有划伤等。
2、目视检查——检查收集箱11有无明显的故障，有无冷却水泄露。
3、轴承：润滑——冷却辊轴承2是免润滑轴承；运转——检查轴承必须转动灵活，有问题必须更换。
4、马达：目视检查——马达3是否有明显故障，要注意对地绝缘；清洁——冷却风扇及散热槽要清洁干净保持干燥。
5、齿轮箱：运转时是否有异响；齿轮箱内润滑油要定期检查，必要时更换。
八、横走辊筒
功能：横走辊筒用于移置和展开布边到布卷上。布边可以移置大至25mm，靠那个移置的尺寸可以变化。
维修保养：
2是免润滑轴承；运转——检查轴承必须转动灵活，有问题必须更换。轴承：润滑——辊筒轴承润滑必须保持良好。横走辊的3横移装置齿轮：检查辊轴1是否有明显损坏；粗糙胶磨损是否过大；齿轮箱移动位置来达到。左右移动量由调节螺丝4
4
九、打卷装置驱动辊功能：驱动辊筒是固定在长臂上，长臂是靠两个气缸连接，提供压力压在打卷支架上。维修保养：是免润滑轴承；运转——检查轴承必须转动灵活，有问题必须更换。
21、轴承：润滑辊筒轴承、齿轮箱：运转时是否有异响；齿轮箱内润滑油要定期检查，必要时更换。2 6、链条：检查链条安装是否合适，检查张紧度，检查链节磨损程度；用合适的工具清洁链条后加油。3有无明显的故8、气缸：检查气缸47是否正常，检查气管连接有无问题；安全行程开关：检查行程开关障。固定位置有无松动。各个部分动作是否正、功能检查：维修保养工作完成后要进行功能检查，主要是行程开关是否起作用，5
确。．
十、出布架
1、连接摆架杆：检查连接杆11有无明显的故障。为了出布时张力稳定，在出布辊安装压辊，压辊压力可以根据不同的织物来调节。
2、链轮：检查链轮5是否有明显的故障；用合适的工具清洁后加油。
3、链条：检查链条6安装是否合适，检查张紧度，检查链节磨损程度；用合适的工具清洁链条后加油。
4、皮带传动：检查皮带7和皮带轮8是否有明显故障；张紧检查——检查皮带张紧，可以调节张紧装置，如果必要需把皮带去掉一段，让张紧力合适。
轧液车
一、液槽
功能：取决于机器的类型和构造的不同，所安装的液槽也有可能不同，如果液槽装备了转移装置，就会减少液槽所盛液体的容量。
维护保养：
1、特福龙面轴承：
检查液槽3内的特福龙面的轴承和嵌入滚轴8。如有必要，进行更换。
运行：检查轴承是否运行自如。有问题的轴承要进行更换。
2、嵌入滚轴：
目视检查：检查嵌入式滚轴4有无明显破损，以及其在轴承中的位置是否牢固。
清洁：用合适的工具清洁嵌入式滚轴。为避免破坏压辊的表面，不要使用尖锐锋利的工具进行清洁。
3、装移装置：
目视检查：检查装移装置有无明显破损和裂痕，咬合处是否牢固。
清洁：用合适的工具进行清
理．
二、提升装置
功能：气压可以让液槽降下，因此可以接触到其内部。这个装置穿过织物，因而简化了清洁槽和内部的程序。
维修保养：检查气缸及气动元件是否正常，是否有泄露，执行元件连接处转动是否灵活。
三、主压辊系统
功能：
借助于两个气缸，微拱曲面的滚轴和的反向压力的滚轴相互挤压将布面上的多余液体挤出。两个滚轴都
是橡胶面实心铁滚轴。反向压力的滚轴是圆柱形而压力滚上有一个环。设计这个环是因为如此一来接触压力可以达到80KN，同时产生一个平行压力间隙。取决于机器的型号和构造的不同，这个平行的压力间隙可以产生于低压强或高压强。
维护保养：一个星期建立一个压力间隙的简介。
前提条件：机器在机修和电气方面都状态良好。
经常都设置同样的压强为好。
比较这些简介发现潜在的偏差。如果这些数值偏差太大（在同样的设置下相差接近正负1毫米），这表明滚轴的轮廓线慢慢消逝，可以排除机修或是电气方面的原因。
如果压辊的反向压力的滚轴是硬胶表面，而微拱曲面的滚轴是软胶表面，那么通常情况下，会对微拱曲面滚轴的轮廓线造成再次磨损。
如果两个压滚都有是软胶表面，那么微拱曲面的滚轴会被再次打磨地十分彻底，而反向压力的滚轴则会被磨成圆柱体。
除此之外，我们荐意最迟不要超过18个月对滚轴再打磨一次，无论滚轴用了多久。
重点：在压力间隙附近开始工作之前，在圆筒内的活塞杆上装上安全挡板。
微拱曲面滚轴：
目视检查：检查有无明显破损和座子是否牢固。
清洁：用合适的工具清理。不要使用权用锋利或较硬的工具清洁，以免损坏其表面。
反向压力滚轴：
目视检查：检查有无明显破损和其在轴承中的座子是否牢固。
清洁：用合适的工具清洁。不要使用锋利和较硬的工具清洁以锡损坏其表面。
轴承：轴承3必须通过油嘴加油润滑。在加油之前先清理油嘴。润滑油必须被挤压到轴承上直到轴承表面完全被新的润滑油覆盖。
噪音：检查轴承的运行噪音。噪声过大表明轴承损坏。如有任何损坏要更换掉。
圆筒：目视检查：检查圆筒4和其连接处与咬边处有无明显破损、裂痕和安装是否牢固。
清洁：经常用合适的工具清理圆筒的活塞杆。
密封嘴：目视检查：检查密封嘴5有无明显破损和裂痕。
四、挤压单元保护装置功能：机器的两边都安有急停按钮。．
飞溅盘前端安有可调节的护手装置。当前端的飞溅盘降下时，限制开关启动整台机器停止运行。重点：考虑到其重量，需要两个人来降下飞溅盘。
维护保养重点：在压力间隙附近开始工作之前，在圆筒内的活塞杆5上安装安全隔板。
护手装置：检查压辊和护手装置4之间的间距不能超过6毫米。
针铗拉幅机
一、进布导辊
功能：根据型号和设计的不同，在进布处可能装有一个或两个导辊。通常，导辊由带有减速齿轮的电动马达驱动。
维护保养：
齿轮：：检查齿轮6和其咬边处有无明显破损，裂痕，咬边是否牢固。只须在整机彻底检修时更换齿轮的润滑油，齿轮用合成润滑剂，再次润滑时应使用同样的润滑剂。
扣链齿轮：检查扣链齿轮7有无明显破损、磨损和运转是否自如。必须用合适的工具清洁后再上油。
链条：：检查链条8有无明显破损和磨损。此外，检查链条张力。链条必须卡合扣链齿缝，但是同时又能运行自如。张力过大会导致起边和磨损。必须用合适的工具清洁后再上
油。．
二、进布的调幅装置
功能：进布的链条可以随轴移动，从而使使针铗可以与进边一致。可借助于带有两个小齿轮的电动马达进行调
试。．
维修保养：
1、检查搁物架2和小齿轮3有无明显破损和咬合的松紧，用合适的工具清洁齿轮后再上油润滑。
2、角度限制器：检查连接处6和限制开关7有无明显破损和咬合是否紧固；并上紧螺栓；接近限制位置要小心，检查限制开关8的功能，检查限制开关8有无明显破损和咬合是否紧固；并上紧螺栓。
三、防卷边装置
功能：取决于型号和设计的不同，防卷边装置可能装有两个、三个或四个纺锤。这些纺锤可能是固定的，也可能是由马达驱动的。第一个螺纹纺锤的随动决定了缠布角度，从而达到防卷边的效果。
纺锤的更换：用内六角扳手插入六角插孔3机械移动纺锤至末端。用手旋松纺锤，注意如果纺锤是右向旋出螺纹，其内部咬合螺纹也应该是右方向的。同理，如果纺锤是左向旋出螺纹，其内部咬合螺纹也应该是左方向的。
如果防卷边装置是马达驱动的，第二个纺锤应该是松开的。但是齿轮轴必须用针旋进内部咬合螺纹。
为避免损坏纺锤表面，不要使用锋利或较硬的工具旋紧纺锤。纺锤表面必须保持光洁无毛刺，否则会划伤甚至划破布匹。
四、进边感应器
功能：进边感应器的电子探测仪通过红外线控制，因而不会受周围光线的干扰。感应器也可以将开关打到机械感应从而实现机械操作。
五、上针导板
功能：两个上针导板将布两边均匀送到扩幅机的链条的针尖处。如果上针导板的设置错误，会导致进布上针不一致，而且会防碍撕布边过程中的自动上针的功
能。．
六、上针监视器
电子的上针探测器：位于针板附近的上针监视器的信号灯监视织物的上针情况。如查织物脱针，信号灯会反射到反射器上并停止织物的传输。
七、转刷
功能：而转刷的功能在于将织物充分压入针内。转刷架在旋杆上，在松开锁紧的手柄后，它能够移动到不操作或工作位置。
当刷轴只接触针板表面时，转刷的工作位置才是正确的。
工作位置的调整：松开夹杆2，用转柄3调节转刷的位置。
松开调节螺栓的螺母，旋转螺母直到转刷只接触针板的表面为止，再旋紧螺母。
八、扩幅器链条
功能：扩幅器链条的润滑剂可以维持较长时间。如果机器运行速度为200米/分而且温度持续在230度的情况下，润滑剂可以保证机器工作六千小时，或者保证机器的运行里程是六千万米。如果机器的运行速度和温度都比最高限值要低，那么润滑剂可以维持更长时间。
维护保养：
润滑：一年润滑一次扩幅器链条。不过，如果机器不到一年就运行超过六千万米的话（工作时间*织物速度），必须保证在运行六千万米后就加油润滑。
链条长度：如果链条在拉紧的情况下长度是908毫米（理论实际长度是900+8），就应该更换套管，引线。
润滑：保持链条在张力作用下，在正常工作条件下润滑链条。不要去掉滚珠轴承里旧的润滑油。不要使用化学物质清洁链条，因为特殊的润滑油不可以接触溶剂。
A）在两个链条上都标明润滑开始的位置。
B）用喷气加油枪，以8个链为一组（16个轴承）给左、右手边的链条加油润滑。
C) 让链条开机转一米左右，重复以上工作，直到所有的链条都加完油。
D）调整好调幅宽度，开机运转五分钟以上。
E）重复完成从A到D
F）润滑完成后，做个检查，从左右各拆下一节链节，同时更换上新的链节，为了检查轴承是否真的加好了油，拆下的链节就被破坏了。
衬套：
在销轴和链轮之间是衬套，如果早先的检查显示已经达到磨损极限，这些衬套必须更换。
A）松开链条的张紧
B）从设备上把链条移出来
C）把链条拆成单独的链节
D）用机械方法清洁针板和链节
不允许使用化学方法，因为这种特殊的油脂是不能接触溶剂
A）把衬套从链齿的一边取出。
B）把新的衬套放入链齿中
C）用专用的气体油枪把每个球形轴承都打两下，在加油时需要转动轴承，以利于游脂均匀分布。D）以一米为一部分（八节）安装，锁紧M8螺丝用普通扳手或力距扳手，15NM。
F）把链条安装到设备上
E）张紧链条
）进行最少五分钟的运行检查。
F．
九、链条驱动马达
功能：这种驱动形式，在后边的引导轮的每个张力链条都是通过齿轮马达带动。两条链条通过电器控制可以同步进行。而且左右两条链条可以以不同的速度进行操作（区别性操作）。
十一、链条导向
功能：张紧链条是在坚固的链条轨道中运行，个别的链条轨道是靠转轴连接，一般的都由石墨材质的耐磨条连接。
注意：不准在石墨加润滑脂或润滑油。石墨耐磨条：检查表面是否有损坏或其他杂质，如果有需要立即维
修。．
十二、阻尼块
功能：为了使张力链条在进出布处运行平稳，在每个引导轮进出位置安装阻尼块。
维修保养：
在入布处：用内六角扳手松开螺丝4，把整套装置抬起来，接着把螺丝重新拧入，放下整套装置，这样整套装置就会放在螺丝上。
在出布处：把引导轮的盖子打开。
阻尼块：
目视检查——检查有无明显故障。
调整——让链条慢速转动来检查阻尼块的正确位置，在链条离开偏差点和在偏差点后时，在两个块及回转轮面间要有3MM的间隙。
阻尼块必须在链条张紧，设备停机时进行调整，两边的阻尼块是平行的，误差不能超过十分之一毫米。调整完后，要确保阻尼块锁紧。
更换：当磨损或损坏后，要定期更换。
十三、针板
功能：针板是抓紧布匹，控制布张力运送布匹。针板用螺丝固定在链条上，在链条张紧时可以更换安装针板。
维修保养：
针板：检查针板1有无明显故障。要特别注意一些痕迹，例如：毛刷轮位置不正确、盖板变形、链条引导轮前面等。这些必须立即维修解决。注意：针板上不能有织物、润滑脂或者其他杂质。
十四、链条张力
功能：每个链条是靠气缸来张紧的，在链条伸展和磨合时可以补偿长度，从而使链条的张力保持一致。链条的张力取决于整条链的长度。
十五、马达驱动的宽幅调整
功能：宽度调整是连接在链条轨道上的，通过转动轴可以调整宽度方向的张力。每个宽度调整都
水轮机 水轮机+ 发电机：水轮发电机组 功能：发电 水泵+ 电动机：水泵抽水机组 功能：输水 水泵+ 水轮机：抽水蓄能机组。 功能：抽水蓄能 水轮发电机组：水轮机是将水能转变为旋转机械能，从而带动发电机发出电能的一种机械，是水电站动力设备之一。 第一节水轮机的工作参数 水轮发电机组装置原理图 定义：反映水轮机工作状况特性值的一些参数，称水轮机的基本参数。 由水能出力公式：N=9.81ηQH可知，基本参数：工作水头H(m)、流量Q(m3/s)、出力N(kw)、效率η，工作力矩M、机组转速n。 一、水头(head)：作用于水轮机的单位水体所具有的能量，或单位重量的水体所具有的势能，更简单的说就是上下游的水位差，也叫落差。142米 1. 毛水头(nominal productive head) H M=E U-E D=Z U - Z D 2. 反击式水轮机的工作水头
毛水头 - 水头损失=净水头 H G =E A - E B =H M - h I -A 3. 冲击式水轮机的水头 H G =Z U - Z Z - h I-A 其中Z U 和Z Z 分别为上游和水轮机喷嘴处的水位。 4. 特征水头(characteristic head) 表示水轮机的运行范围和运行工况的几个典型水头。 最大工作水头： H max =Z 正-Z 下min -h I-A 最小工作水头： H min =Z 死-Z 下max -h I-A 设计水头(计算水头) H r ：水轮机发额定出力时的最小水头。 平均水头： H av =Z 上av -Z 下av 二、流量(m 3/s)(flow quantity)：单位时间内通过水轮机的水量Q 。单机12.2m 3/s Q 随H 、N 的变化：H 、N 一定时， Q 也一定； 当H =H r 、N =N 额时，Q 为最大。 在H r 、n r 、N r 运行时，所需流量Q 最大，称为设计流量Q r 三、出力 (output and)：水轮机主轴输出的机械效率。N(KW)： 指水轮机轴传给发电机轴的功率。 水轮机的输入功率 (水流传给水轮机的能量),即水流效率，与a.作用于水轮机的有效水头；b.单位时间通过水轮机的水量，即流量Q ；c.水体容重γ成正比。其公式为：QH QH N w 8.9==γ γ指水体容重（即单位容积水所具有的重力，比重）： 水的比重=1000kg/m 3、G=9.8N/Kg γ=9800N/m 3 )(8.9)/(9800)/(9800)()/()/(33kw QH s J QH s m N QH m H s m Q m N N w ==?=??=γ 水轮机的输出功率：ηηQH N N w 8.9== 四、效率(efficiency )：输入水轮机的水能与水轮机主轴输出的机械能之比，又叫水轮机的机械效率、能量转换效率。η
3、简介机器人系统的组成与结构，包括三大部分、六个子系统 答：机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 驱动系统，要使机器人运作起来，各需各个关节即每个运动自由度安置传动装置。这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。 机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座不具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。 感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。 机器人一环境交换系统是现代工业机器人雨外部环境中的设备互换联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。 人工交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。
有机化合物结构与性质 考点一官能团的结构与性质 Z 真题感悟hen ti gan wu (课前) 1．(2018·全国Ⅲ·9)苯乙烯是重要的化工原料。下列有关苯乙烯的说法错误的是(C) A．与液溴混合后加入铁粉可发生取代反应 B．能使酸性高锰酸钾溶液褪色 C．与氯化氢反应可以生成氯代苯乙烯 D．在催化剂存在下可以制得聚苯乙烯 [解析]C错：与氯化氢的反应是发生在碳碳双键上的加成反应，产物是氯代苯乙烷。A对：“铁粉”“液溴”是苯乙烯()在苯环上发生溴代反应的条件。B对：含有碳碳双键，能使酸性高锰酸钾溶液褪色。D对： 含有碳碳双键，能发生加聚反应生成聚苯乙烯。 2．(2018·北京·10)一种芳纶纤维的拉伸强度比钢丝还高，广泛用作防护材料。其结构片段如下图。
下列关于该高分子的说法正确的是(B) A．完全水解产物的单个分子中，苯环上的氢原子具有不同的化学环境 B．完全水解产物的单个分子中，含有官能团—COOH或—NH2 C．氢键对该高分子的性能没有影响 D．结构简式为 [解析]B对：该高分子完全水解生成和，分别含有官能团—COOH、—NH2。A错：水解生成的单个分子是对称结构，苯环上的氢原子具有相同的化学环境。C错：氢键对高分子的性能有影响。D错：该高分子化合物的结构简 式为。 3．(2017·江苏)萜类化合物广泛存在于动植物体内，关于下列萜类化合物的说法正确的是(C) A．a和b都属于芳香族化合物 B．a和c分子中所有碳原子均处于同一平面上 C．a、b和c均能使酸性KMnO4溶液褪色 D．b和c均能与新制的Cu(OH)2反应生成红色沉淀 [解析]a中没有苯环，不属于芳香族化合物，A项错误；a、c中所有碳原子不可能共平面，B项错误；a中的碳碳双键、b中的羟基以及与苯环相连的甲基、c中的醛基均可以被酸性KMnO4溶液氧化，C项正确；与新制Cu(OH)2反应的官能团为醛基，只有c可以与新制Cu(OH)2反应，而b不能，D项错误。
水轮机 一、水轮机的基本参数 1)工作水头（H）:水轮机的工作水头就是指水轮机的进、出口单位 能量差，也就是上游水位与下游水位之差，用H表示，其单位为m。其大小表示水轮机利用水流单位能量的多少。 2)流量（Q）：在单位时间内流经水轮机的水量，称为流量，用Q表 示，其单位为m3/s。其大小表示水轮机利用水流能量的多少 3)出力（P）：具有一定水头和流量的水流通过水轮机便做功，而在 单位时间内所做的功率称为水轮机的出力，用P表示，其单位KW。 水轮机的出力为：P=9.81QH 4）效率（η）目前混流式水轮机的最高效率95% P=9.81QHη 5）比转速指工作水头H为1m、发出的功率P为1kw时水轮机所具有的转速，故称为比转速。 二、水轮机的类型与代号 我们根据水流能量的转换的特征不同，把水轮机分为两大类，及反击型和冲击型水轮机。 反击型水轮机，具有一定位能的水流主要以压能的形态，由水轮机转变为机械能。按其水流经过转轮的方向不同，反击型水轮机可分为以下几种类型： 反击型：轴流（定桨、转桨）水轮机、混流式水轮机、贯流式水轮机、斜流式水轮机
冲击型：水流不充满过流流道，而是在大气压力下工作，水流全部以动能形态由转轮变为机械能。按射流冲击水斗的方式不同，可分为如下几种类型： 冲击型：水斗式水轮机、斜击式水轮机、双击式水轮机 我国水轮机式的代号，有三部分组成，第一部分由水轮机型式及转轮型号组成,并由汉语拼音表示。 水轮机型式的代号 水轮机型式代号水轮机型式代号 混流式HL 轴流转桨式ZZ 斜流式XL 轴流定桨式ZD 双击式SJ 贯流转桨式GZ 斜击式XJ 贯流定桨式GD 冲击式CJ 以本电站为例：水轮机型号：HL(247)—LJ—235，表示混流式水轮机，转轮型号为247，立轴，金属蜗壳，转轮直径为235㎝。三、混流式水轮机 1定义：水流从径向流入转轮，在转轮中改变方向后从轴向流出的水轮机。其叶片固定，不能转动调节。 2 混流式水轮机 - 结构特点 混流式水轮机主要应用于20—450米的中水头电厂， 其结构紧凑，效率较高，能适应很宽的水头范围，是目前 世界各国广泛采用的水轮机型式之一。
工业机器人的基本参数和性能指标
工业机器人的基本参数和性能指标 表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。 (1)工作空间（Work space）工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。理解机器人的工作空间时，要注意以下几点： 1)通常工业机器人说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械接口坐标系的原点在空间能达到的范围，也即手腕端部法兰的中心点在空间所能到达的范围，而不是末端执行器端点所能达到的范围。因此，在设计和选用时，要注意安装末端执行器后，机器人实际所能达到的工作空间。 2)机器人说明书上提供的工作空间往往要小于运动学意义上的最大空间。这是因为在可达空间中，手臂位姿不同时有效负载、允许达到的最大速度和最大加速度都不一样，在臂杆最大位置允许的极限值通常要比其他位置的小些。此外，在机器人的最大可达空间边界上可能存在自由度退化的问题，此时的位姿称为奇异位形，而且在奇异位形周围相当大的范围内都会出现自由度进化现象，这部分工作空间在机器人工作时都不能被利用。 3)除了在工作守闻边缘，实际应用中的工业机器人还可能由于受到机械结构的限制，在工作空间的内部也存在着臂端不能达到的区域，这就是常说的空洞或空腔。空腔是指在工作空间内臂端不能达到的完全封闭空间。而空洞是指在沿转轴周围全长上臂端都不能达到的空间。
(2)运动自由度是指机器人操作机在空间运动所需的变量数，用以表示机器人动作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。 自由物体在空间自六个自由度（三个转动自由度和三个移动自由度）。工业机器人往往是个开式连杆系，每个关节运动副只有一个自由度，因此通常机器人的自由度数目就等于其关节数。机器人的自由度数目越多，功能就越强。日前工业机器人通常具有4—6个自由度。当机器人的关节数（自由度）增加到对末端执行器的定向和定位不再起作用时，便出现了冗余自由度。冗余度的出现增加了机器人工作的灵活型，但也使控制变得更加复杂。 工业机器人在运动方式上，总可以分为直线运动（简记为P）和旋转运动（简记为R）两种，应用简记符号P和R可以表示操作机运动自由度的特点，如RPRR表示机器人操作机具有四个自由度，从基座开始到臂端，关节运动的方式依次为旋转-直线-旋转-旋转。此外，工业机器人的运动自由度还有运动范围的限制。 (3)有效负载(Payload) 有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作机的负荷能力。 机器人在不同位姿时，允许的最大可搬运质量是不同的，因此机器人的额定可搬运质量是指其臂杆在工作空间中任意位姿时腕关节端部都能搬运的最大质量。
有机化合物的结构与性质 有机化学能充分体现出“结构决定性质，性质反映结构”的规律。有机化合物的结构与碳原子的成键方式有关。碳原子最外层4个电子，得失电子都不容易，主要以共价键与其它原子结合。依据共用电子对数可将碳原子形成的共价键分为单键、双键、三键这三类；依据共用电子对是否有偏向可分为极性键和非极性键；依据原子轨道重叠成键的方式又分为σ键、π键，有的还存在大π键。碳原子成键方式的多样性决定有机化合物大多存在同分异构现象，常见的同分异构有碳骨架异构、官能团位置异构、官能团类别异构。官能团决定有机化合物的化学特性，官能团的相互影响会使有机化合物具有某些特性。 【重点难点】 重点：不同类有机物中碳原子不同的成键方式和同分异构体。 难点：有机物的结构与碳原子成键方式的关系及如何书写有机物的同分异构体。 【知识讲解】 烃分子中有，烃的衍生物中有－x、－OH、 等不同的官能团，这些官能团决定了有机化合物具有各 自典型的性质。学习有机化合物，必须明确“结构决定性质，性质反映结构”。有机化合物的结构是以分子中碳原子结合成的碳骨架为基础的，故首先要研究碳原子的结合方式——成键情况。 一、碳原子的成键方式 上节已把有机物分为链状有机化合物和环状有机化合物，这就是根据碳骨架的形状来分的，烃中又有烷烃、烯烃和炔烃，这是根据碳原子形成不同的碳碳键来分的。 1、单键、双键和三键 碳原子最外层4个电子，要形成最外层8个电子的稳定结构，每个碳原子需共用4对电子。若每个碳原子分别与4个碳原子各形成一对共用电子，形成的该共价键为单键。若两个碳原 子间共用两对电子的共价键称为双键，用表示。若两个碳原子间共用三对电子的共价键称为三键，用表示。下面介绍几种常见有机物的成键情况。 (1)中碳原子成键情况和空间构型 的电子式为，结构式为，空间构型为正四面体，键角为109.5°(或109°28′)。 C原子的轨道表示式为，参与成键时，形成杂化轨道。中分子中C原子形成sp3杂化轨道：，形成了四个完全相同的杂化轨道，分别与H原
机器人的结构形式及各类结构的特点 摘要：如今机器人已被广泛应用于机械、印刷机械、汽车工业、食品生产工业、药品生产工业、电子工业、机器制造业和化妆品生产等行业，不同领域因其需要的多样性和特殊性，也导致机器人在结构形式上存在多样性和特殊性。 关键字：结构形式，结构坐标系 2011302590173 刘亚辉 遥感信息工程学院
一、引言 机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。工业机器人按其结构形式及编程坐标系主要分类为关节型机器人、移动机器人、水下机器人和直角坐标机器人等。按主要功能特征及应用分为移动机器人、水下机器人、洁净机器人、直角坐标机器人、焊接机器人、手术机器人和军用机器人等。机器人学涉及到机器人结构，机器人视觉，机器人运动规划，机器人传感器，机器人通讯和人工智能等许多方面，不同用处的机器人涉及到不同的学科，下面仅对这些机器人的结构和应用进行简单介绍。 机器人按照结构坐标系特点方式分类可分为：直角坐标机器人，圆柱坐标型机器人，极坐标机器人，多关节机器人等。 机器人按照机身结构特点可分为：升降回转型机身结构，俯仰型机身结构，直移型机身结构，类人机器人机身结构等。 二、各种结构坐标系 1、直角坐标系机器人 直角坐标型机器人结构如图所示，它主要是以直线运动轴为主，各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴，一般X轴和Y轴是水平面内运动轴，Z轴是上下运动轴。在一些应用中Z轴上带有一个旋转轴，或带有一个摆动轴和一个旋转轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。 直角坐标型机械手可以在三个互相垂直的方向上作直线伸缩运动，这类机械手各个方向的运动是独立的，计算和控制比较方便，但占地面积大，限于特定的应用场合，有较多的局限性。 2、圆柱坐标机器人 圆柱坐标型机器人的结构如下图所示，R、θ和x为坐标系的三个坐标，其中R、是手臂的径向长度，θ是手臂的角位置，x是垂直方向上手臂的位置。如果机器人手臂的径向坐标R保持不变，机器人手臂的运动将形成一个圆柱表面。
贯流式水轮机基本结构 一、贯流式水轮机的特点 贯流式水轮机是开发低水头水力资源的一种新型机组，适用于25m以下的水头。这种机型流道呈直线状，是一种卧轴水轮机，转轮形状与轴流式相似，也有定桨和转桨之分，由于水流在流道内基本上沿轴向运动不拐弯，因此较大的提高了机组的过水能力和水力效率。 此外，与其它机型相比，它还有其它一些显著特点： （1）从进水到出水方向轴向贯通形状简单，过流通道的水力损失减小，施工方便，另外它效率较高，其尾水管恢复功能可占总水头的40%以上。 （2）贯流式机组有较高的过滤能力和比转速，所以在水头与功率相同的条件下，贯流式的要比转桨式的直径小10%左右。 （3）贯流式水轮机适合作了逆式水泵水轮机运行，由于进出水流道没有急转弯，使水泵工况和水轮机工况均能获得较好的水力性能。如应用于潮汐电站上可具有双向发电，双向抽水和双向泄水等六种功能，很适合综合开发利用低水头水力资源，另外在一般平原地区的排灌站上可作为可逆式水泵水轮机运行，应用范围比较广泛。 （4）贯流式水电站一般比立轴的轴流式水电站建设周期短、投资小、收效快、淹没移民少，电站靠近城镇，有利于发挥地区兴建电站的积极性。 二、贯流式水轮机的分类 根据贯流式水轮机机组布置形式的不同可将其划分为以下几种形式： 1．轴伸贯流式 这种贯流式水轮发电机组基本上采用卧式布置，水流基本上沿轴向流经叶片的进出口， 出叶片后，经弯形（或称S形）尾水管流出，水轮机卧式轴穿出尾水管与发电机大轴连接，发电机水平布置在厂房内。 轴伸贯流式机组按主轴布置方式可分成前轴伸、后轴伸和斜轴伸等几种，如图7-1所示。这种贯流式机组与轴流式相比没有蜗壳、肘形尾水管，土建工程量小，发电机敞开布置，易于检修、运行和维护。但这种机组由于采用直弯尾水管，尾水能量回收效率较低，机组容量大时不仅效率差，而且轴线较长，轴封困难，厂房噪音大都将给运行检修带来不方便。所以一般只用于小型机组。 2．竖井贯流式 这种机组主要特点是将发电机布置在水轮机上游侧的一个混凝土竖井中，发电机与水轮机的连接通过齿轮或皮带等增速装置连在一起如图7-2所示。
第一章课后习题： 3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。 答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。各部分之间的关系可由下图表明： 4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。 答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。 重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。 工作速度一般指工作时的最大稳定速度。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最
大质量。承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。 第二章课后习题： 1、 答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。 4、 答：R关节是一种翻转(Roll)关节。B关节是一种折曲(Bend)关节。Y关节是一种偏转(Yaw)关节。具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。 5、 答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上和沙漠中行驶。步行式有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。 第三章课后习题：
工业机器人内部结构及基本组成原理详解 工业机器人详解你对工业机器人有着什么样的了解？关于工业机器人，我们过去也反反复复推送了很多的文章，在这一次，我们将尝试解决有关--- 在工业环境中使用的最常见的机器人和作业时经常会遇到的问题。关于工业机器人定义什么可以被认为是一个工业机器人?什么不能被称为工业机器人？工业机器人直到最近才能避开这种混乱。不是在工业环境中使用的每个机电设备都可以被认为是机器人。根据国际标准组织的定义，工业机器人是一种可编程的三自由度或多轴自动控制的可编程多用途机械手。这几乎是在谈论工业机器人时被接受的定义。工业机器人自中年以来发生了什么变化？越来越多的工程师和企业家正在寻找越来越多的机器人技术，帮助在工业环境中优化工作流程的方式。随着时代的发展和机器人技术的进步，机器人手臂必须为诸如仓储中使用的群组AGV 等新手铺路。我们经常说典型的工业机器人由工具，工业机器人手臂，控制柜，控制面板，示教器以及其他外围设备组成。那么这些是什么？这些部分通常都在一起，控制柜类似于机器人的大脑。控制面板和示教器构成用户环境。工具（也称为末端执行器）是为特定任务设计的设备（例如焊接或喷涂）。机器人手臂基本上是移动工具的 东西。但并不是每个工业机器人都像一个手臂。不同机器人有不同 类型的结构。控制面板--- 操作员使用控制面板来执行一些常规任
务。（例如：改变程序或控制外围设备）。应用“机器人工人” --------------- 什么时候应该使用工业机器人而不是 人工？相信这个问题大家思考的次数并不少了。理想情况下，这应该是双赢的。想快速看到效果，你需要知道什么是别人最不喜欢的工作。想得最多的是那些重复的，乏味的工作，需要从工作人员那边进行大量单调的行动，这个思考是正确的，因为正是如此，例如从一个输送机到另一个输送机。如果总是相同的任务，您可以使用专门针对您的需求量身定制的自动化解决方案。工厂的工作处理需要越来越灵活，在这些情况下，正确的解决方案是：可以试用用于不同任务的可重新编程的机器人进行任务操作。此外，就是那些对人类工作有害的任务。（例如：用危险化学品进行表面处理，这是在有害环境中工作。在许多情况下，长期使用机器人比聘用工人更聪明和便宜。）当然，还有的是人类难以操作的工作。（例如：举或搬运重物或在不适合人类生活的条件下工作。）同样，在许多这些情况下，可以应用特定的自动化解决方案。然而，如果任务需要灵活性处理，还需要考虑要用到的机器人。以下是最常见的机器人应用程序列表：电弧焊、部件、涂层、去毛刺、压铸、造型、物料搬运、选择、码垛、打包、绘画、点焊、运输，仓储关于工 业机器人的结构-- 如何构建机器人手臂？（这很重要）在 本文中，将只列出工业机器人中使用的最常见的机器人结构类型。（详细内容公众号历史记录在“机器人类型”部分深入介绍这些类
交流发电机的结构 一、6管交流发电机的结构 交流发电机一般由转子、定子、整流器、端盖四部分组成。JF132型交流发电机组件图见图2-5a JF132型交流发电机结构图见图2-5b JF132型交流发电机结构图见图2-5c
（一）转子 转子的功用是产生旋转磁场。 转子由爪极、磁轭、磁场绕组、集电环、转子轴组成，见图2-6 转子轴上压装着两块爪极，两块爪极各有六个鸟嘴形磁极,爪极空腔装有磁场绕组(转子线圈)和磁轭。集电环由两个彼此绝缘的铜环组成，集电环压装在转子轴上并与轴绝缘，两个集电环分别与磁场绕组的两端相连。 当两集电环通入直流电时（通过电刷），磁场绕组中就有电流通过，并产生轴向磁通，使爪极一块被磁化为N极，另一块被磁化为S极，从而形成六对相互交错的磁极。当转子转动时，就形成了旋转的磁场。 交流发电机的磁路为：磁轭→N极→转子与定子之间的气隙→定子→定子与转子间的气隙→S 极→磁轭。见图2-7。
2．整流管的安装 将正极管安装在一块铝制散热板上，称为正整流板；将负极管安装另一块铝制散热板上，称为负整流板，也可用发电机后盖代替负整流板。见图2-10。 在正整流板上有一个输出接线柱B（发电机的输出端）。负整流板上直接搭铁。负整流板上一定和壳体相联接。整流板的形状各异，有马蹄形、长方形、半圆形等见图2-11
二、8管交流发电机 8管交流发电机（如夏利车用）和6管交流发电机的基本机构是相同的，所不同的是整流器有 8只硅整流二极管，其中6只组成三相全波桥式整流电路，还有2只是中性点二极管，1只正 极管接在中性点和正极之间，1只负极管接在中性点和负极之间。对中性点电压进行全波整流。（见图2-14） 试验表明：加装中性点二极管的交流发电机在结构不变的情况下可以提高发电机的功率10%～15%。 中性点二极管提高发电机功率的原理： 交流发电机中性点电压为三次谐波，随着发电机转速的提高，中性点三次谐波电压也升高。见图2-15
1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。2﹑机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。 3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。 4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状；圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。 5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。 6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。 7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和气吸附两种。 8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作。按形成压力差的方法，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。 9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上，一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。 10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。 11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。 12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上，把柔轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。 13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。 14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置，路径和安全保护。 二、选择题 1、世界上第一台工业机器人是（B ） A、Versatran B、Unimate C、Roomba D、AIBO 2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（ C ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A ）指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（ B ）指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 6、夹钳式手部中使用较多的是（ D ） A、弹簧式手部 B、齿轮型手部 C、平移型手部 D、回转型手部 7、平移型传动机构主要用于加持（ C ）工件。
机器人基本构成 机器人系统通常分为三大部分：机械部分、传感部分和控制部分；六个子系统：驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人环境交互系统、控制系统等组成（如图1所示）。 图1 机器人系统的基本构成 1.机械系统 机械系统又称操作机或执行机构系统，由一系列连杆、关节或其他形式的运动部件组成，通常包括机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪等，构成多自由度机械系统。 工业机器人机械系统由机身、手臂和末端执行器组成，机身可具有行走机构，手臂一般有上臂、下臂和手腕组成，末端执行器直接装在手腕上，可以是两手指或多手指手爪，可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。 2.驱动系统 驱动系统主要指驱动机械系统的机械装置，根据驱动源不同可分为电动、液压、气动三种或三者结合一起的综合系统；驱动系统可以直接与机械系统相连，或通过皮带、链条、齿轮等机械传动机构间接相连。 3.感知系统 感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态信息，确定机械部件各部分的运行轨迹、状态、位置和速度等信息，使机械部件各部分按预定程序和
工作需要进行动作。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。人类感知系统对外部信息获取比较灵巧，但一些特殊信息传感器感知更有效。 4.控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构完成规定的运动和功能。若不具备信息反馈特种，则为开环控制系统；具备信息反馈特征则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统，适应性控制系统，人工智能控制系统；根据控制运动形式分为点位控制和轨迹控制。 5.交互系统 机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人可以与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等；也可以是多台机器人、多台机床、设备、零件存储装置等集成为一个可执行复杂任务的功能单元。 人机交互系统是操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，如计算机终端、指令控制台、信息显示板及危险信号报警器等。主要有两类：指令给定装置和信息显示装置。
机器人系统的结构: 机器人的机构部分、 传感器组、 控制部分、 信息处理部分组成。 机器通常由动力部分、工作部分和传动装置三部分组成。除此之外，还有自动控制部分。 动力部分是机器动力的来源，常用的发动机有电动机、内燃机和空气压缩机等。 工作部分是直接完成机器工作任务的部分，处于整个传动装配的终端，起结构形式取决于机器的用途。例如金属切削机床的主轴、拖板、工作台等。 传动装置是将动力部分的运动和动力传递给工作部分的中间环节。例如：金属切削机床中常用的带传动、螺旋传动、齿轮传动、连杆机构、凸轮机构等。机器应用的传动方式主要有机械传动、液压传动、气动传动及电气传动等。
机器人的执行机构由哪些部件构成 即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等 机器的驱动装置有哪些 是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此
外也有采用液压、气动等驱动装置。 机器人的控制系统方式有哪些？一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方
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化，发电机配有调节电压的电压调节器，以保持发电机输出的电压基本稳定，满足汽车用电设备对电压的要求。 3、充电状态指示装置 充电状态指示装置用于指示充电系统的工作情况，反应蓄电池是处于充电还是放电状态。 二、交流发电机的结构组成及原理 硅整流发电机的全称是硅整流交流发电机，俗称交流发电机。 普通硅整流发电机的构造一般由三相同步交流发电机和硅二极管整流器两部分组成。 三相同步交流发电机主要由转子、定子、前后端盖、电刷 和电刷架以及皮带轮、风扇等部件组成。 图1 交流发电机的结构图 1、转子 转子的功用是建立磁场。主要由爪极、磁轭、滑环、转子轴等组成。讲授 实物展示 记笔记 听讲 观察
图2 转子总成 两块爪极交错压装在转子轴上（两块爪极各具有数目相等的鸟嘴型磁极，一般为六对）中间的空腔装有导磁用的铁芯称为磁轭，其上绕有励磁绕组，绕组用高强度的漆包线绕制。 滑环（集电环）由两个彼此绝缘的铜环组成，压装在转子轴上并与轴绝缘，励磁绕组的两端分别焊在两道彼此绝缘的铜质滑环上，滑环与装在后端盖的两个电刷相接触，当电刷与直流电接通时，便有电流通过励磁绕组，产生磁场，使爪极一块磁极磁化为N极，另一块磁化为S极，从而在圆周上形成6对（或8对）互相交错间隔排列的N、S磁极。当转子转动时，便形成了旋转的磁场。 1、转子 转子的功用是产生交流电，安装在转子的外面，与发电机
的前后端盖固定在一起。当转子在其部转动，定子绕组线圈切 割磁场磁感线，从而产生交变的感应电动势，即交流电。 定子由定子铁心和定子绕组（线圈）组成。 三相绕组的连接方法星形和三角形两种。 三角形接法和星形接法Y形接法是将三相绕组的三个端子 X、Y、Z接在一起，将三相绕组的首段A、B、C作为交流发 电机的交流输出端，三角形接法是将每相绕组的首端和另一相 末端依次连接，因而有三个接点，这三个接点即为交流大电机 的交流输出端，汽车用交流发电子大都采用Y形接法，美国通 用汽车公司等交流发电机采用的是的、三角形接法。 为了在三相绕组中产生大小相等，频率相同、且相位相差 120度的对称电动势，三相绕组的接法应该遵循以下原则： （1）每相绕组的线圈个数及每个线圈的匝数相 （2）每个线圈的节距相等 （3）三相绕组的首端A、B、C在定子槽的排列需要间隔 120°的电度角。 3、整流器 讲授听讲
. ..工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构， 包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行 机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。
专题16 有机化合物的结构与性质 1．BHT是一种常用的食品抗氧化剂，从出发合成BHT的方法有如下两种。下列说法不正确的是( ) A．推测BHT在水中的溶解度小于苯酚 B．BHT与都能使酸性KMnO4褪色 C．方法一和方法二的反应类型都是加成反应 D. BHT与具有完全相同的官能团 答案 C 2．咖啡酸具有止血功效，存在于多种中药中，其结构简式为，则下列有关说法正确的是( ) A．该物质中苯环上的一氯化物有2种 B．1 mol该物质可以与1.5 mol碳酸钠溶液反应生成1.5 mol CO2 C．既能发生取代反应，也能发生加成反应 D．所有碳原子不可能都在同一个平面上 解析A中其苯环上的一氯代物有3种；B项苯酚的酸性弱于碳酸，所以酚羟基与碳酸钠溶液反应不能生成CO2；C项碳碳双键可以发生加成反应，苯环上可以发生取代反应；D项苯环上的6个碳原子在同一个平面上，双键两端的碳原子也在同一个平面上，所以所有碳原子可能都在同一个平面上。
答案 C 3．下列说法正确的是( ) A.与丙三醇互为同系物 B．高聚物与的单体相同 C．按系统命名法，化合物的名称为2甲基3，4乙基己烷 D．等物质的量的甲烷和乙酸完全燃烧时，耗氧量相等，生成的CO2的量也相等 答案 B 4．下列说法不正确的是( ) A．分子式是C3H8O的所有同分异构体共3种 B．纤维素、蔗糖、葡萄糖和脂肪在一定条件下都可发生水解反应 C．用乙醇和浓H2SO4制备乙烯时，不可用水浴加热控制反应的温度 D．迷迭香酸结构如图： 1 mol 迷迭香酸最多能和含6 mol NaOH的水溶液完全反应解析分子式为C3H8O的所有同分异构体有CH3CH2CH2OH(正丙醇)、(CH3)2CHOH(异丙醇)、CH3CH2OCH3(甲乙醚)，共3种，A项正确；纤维素、蔗糖和脂肪在一定条件下都可发生水解反应，葡萄糖是单糖，不能发生水解反应，B项错误；用乙醇和浓H2SO4制备乙烯时，控制反应的温度为170℃，水的沸点为100℃，故水浴加热达不到反应温度，C项正确；根据有机物结构可知，1 mol该有机物有4 mol酚羟基、1 mol羧基、1 mol酯基与NaOH反应，根据反应原理，1 mol该有机物一定条件下能与含6 mol NaOH的水溶液完全反应，D项正确。 答案 B 5．中药狼把草全草浸剂给动物注射，有镇静、降压及轻度增大心跳振幅的作用。有机物M是中药狼把草的
水轮机分类和结构 一、水轮机分类 1、按能量方式转换的不同，它可分为反击式和冲击式两类。反击式利用水流的压能和动能，冲击式利用水流动能。反击式中又分为混流式、轴流式、斜流式和贯流式四种。冲击式中又分为水斗式、斜击式和双击式三种。 2、混流式：水流从四周沿径向进入转轮，近似轴向流出。应用水头范围：30m~700m。特点：结构简单、运行稳定且效率高。 3、轴流式：水流在导叶与转轮之间由径向运动转变为轴向流动。应用水头：3~80m。特点：适用于中低水头，大流量水电站。分类：轴流定桨、轴流转桨 4、冲击式：转轮始终处于大气中，来自压力钢管的高压水流在进入水轮机之前已经转变为高速射流，冲击转轮叶片作功。水头范围：300~1700m。适用于高水头，小流量机组。 5、水轮机主轴布置形式分类 （1）水轮机按主轴的布置形式又可分为卧式和立式两种（也称横轴和立轴）。立式布置得水轮发电机分为悬式和伞式两种。 （2）悬式发电机的推力轴承位于发电机转子上部的上机架上或上机架中。伞式发电机的推力轴承位于转子下部的下机架中，或用支架支承在水轮机顶盖上。伞式发电机又分普通伞式（其上、下导轴承分别位于上、下机架中），半伞式（只用上导轴承，它布置在上机架
中，无下导轴承；我厂机组为此类型）和全伞式（只有下导轴承，它布置在下机架中，无上导轴承）。 二、水轮机主要基本参数 1、工作水头H是指水轮机进、出口断面处单位重量水体的能量差，单位是米（m），典型工作水头有以下： （1）最大水头（Hmax）：水轮机运行范围内允许出现的最大净水头。（2）最小水头（Hmin）：水轮机运行范围内允许出现的最小净水头。（3）设计水头（H设）：水轮发电机组发出额定功率时的最小水头。 2、流量Q是指单位时间内，通过水轮机某一既定过流断面的水量，单位是立方米/秒。 3、出力N是指水流在单位时间内所做的功（功率），其大小与水轮机的水头，流量有关，单位为千瓦。计算公式：N=9.81QHn 4、效率是指水轮机总效率，是水轮机输入功率与输出功率之比，其值总是小于1，因为水轮机在工作过程中不可避免地要产生一些能量损失，主要包括： （1）水力损失：即水流经过蜗壳、导水机构、转轮、尾水管的水头损失。 （2）机械损失：即水轮机转动部分的摩擦损失。如转轮与水流之间、轴与轴承之间，止漏装置之间的摩擦损失。 （3）容积损失：转轮与固定部件因漏水而造成的损失。 5、转速是指水轮机转轮在单位时间内的旋转周数，以n 表示，单位为转/分。
有机化合物结构与性质的关系 枣庄二中林德恒 一、教材分析 本节教材是有机化学基础模块中较为重要的一节，通过本节内容的学习有助于学生对有机化合物进行系统而有序的认识及研究，为后续的学习提供指导。学生在初中化学及《化学2（必修）》中学习过一些有机化合物的结构、性质和用途，但其认识的方式是一个个独立的典型代表物，主要是从应用的角度掌握这些代表物的性质，对它们结构的认识也比较浅显，还没有意识到有机化合物性质与结构的关系。通过本节的学习，可以帮助学生初步树立“官能团的结构决定有机化合物的化学特性”、“不同基团间的相互作用会对有机化合物的性质产生影响”等观念，知道官能团中键的极性、碳原子的饱和程度与有机化合物的化学性质有关系。 二、设计思路 在《化学2（必修）》中学习了关于乙醇、乙酸的结构和化学性质，在本节内容开始组织学生回顾并讨论乙醇、乙酸的化学性质，要求学生通过板演并改正方程式，结合球棍模型分析二者的结构，归纳官能团的结构与有机化合物性质的关系；利用画概念图的方式启发学生讨论本节学习心得，总结认识有机化合物的方法和规律。 三、知识与技能 １、了解官能团、不同基团间的相互影响与有机化合物性质的关系。 ２、掌握由结构预测性质的一般程序，初步建立不同基团间相互影响的观点。 四、情感态度与价值观 初步形成“结构决定性质、性质反映结构”的意识。 五、教学方法 教师引导学生自主学习归纳总结 六、教学设备 一体机、球棍模型
七、教后反思 本节课是利用学生学习过的典型的有机化合物间的化学反应进行分析，加以对比讨论从而总结出有机物的性质与官能团的关系，并且利用对比反应讨论出相同官能团受到所连接的集团的影响而体现出了不同的性质。在课堂中，倡导学生利用“合作、自主和探究”的学习方式，也为有机化学的学习提供了很好的典例。 教学中我的思路是充分利用学生已经学过的相关的有机物的性质的方程式加以讨论分析，我再进行归纳性总结，并且该部分内容会在以后的物质的性质学习中加以体现。对于本节课我的感觉是既激发了学生学习的积极性与主动性，又培养了学生学习的兴趣。