点焊机器人伺服枪零点复归操作流程
一、当下列情况出现时，需对伺服枪进行零点复归：
1.1、在机器人没有提醒 TIP 更换时，强行或误换 TIP 时；
1.2、上，下电极组件因故变形或伺服枪与外围设备碰撞导致伺服枪机械零点变化时；
1.3、 更换伺服枪编码器及编码器电缆时。 二、调整步骤：
2.1、解除机器人所有异常报警；
2.2、示教机器人到工作原点，可采用Robot_home 程序，注意采用低速及避免障碍物碰撞；
2.3、操作员取用新的电极安装好，注意把电极敲紧；
2.4、利用FCTN 菜单的的第3项3 CHANGE GROUP 切换到G2组； 图1
注：G1组包含机器人本身6轴，G2组包含伺服枪轴；
2.5
Shift+ +x/-x 示教焊枪至0点，间隙0~0.5mm;
图2 2.6、 按菜单MENUS 进入6项SYSTEM 系统设置； 图3 图4
2.7、按F1TYPE选择2Variable进入系统变量；
图5
2.8、选择MASTER_ENB零点复归可能项，将值“0”置“1”，
图6 “0”为不可能，“1”为可能；
2.9、
图7 图8
按F1TYPE选择第4项Master/cal进入Master画面；
2.10、选择第2项ZERO POSITION MASTER入力
图9
出现提示是否进行MASTER，选择按F4 YES确认；
2.11、将光标移到第6项CALIBRATE入力，
图10
出现提示是否进行设置传送，选择按F4YES；
2.12、按F5 DONE完成；
三、确认并进行电极修正、研磨
3.1、按F1TYPE可以看到第4项Master/cal消失，说明Master成功。
图11
此时按下POSN键可以看到现在枪的位置值为0.000；
图12
3.2、按下DATA键，进入参数方面的设置，按下F1选择1Registers寄存器
图13 图14
将R[99]=0置1
图15 图16
3.3、调出Robot_home程序，示教机器人回原位，选择回到RSR0001主程序，速度调回100%；
3.4、在触摸屏（没有的为操作盘）上选择“电极头研磨模式”及对应启动的GUN后自动启动机器人，
此时不研磨只是做TIP磨耗量确认；
3.4、再次启动机器人自动研磨完成；
3.5、选择模式为“生产模式”。到此已全部完成，可以正常生产。
※注意操作不熟适的情况下必须有胜任此操作的监护人在场
2008-2-26
FlexPendant 的操作方式 1、操作 FlexPendant 时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。具体手持方法如图12所示 图12 2、手持操作器主要部件如图13所示 图 13 3、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示 图 14 4、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示 图15 注：手动全速模式不建议使用 校准机器人零点位置的具体方法 注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记 第一步: 选择手动操纵（参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置） 方法: 1> 点击 ABB 2> 点击手动操纵
图 1第二步:选择动作模式（参看图2 和图3） 方法: 1> 点击动作模式 2> 点击轴1 － 3 或者轴4 － 6 3> 点击确定 第三步:选择工具坐标（参看图2 和图4） 方法: 1> 点击工具坐标 2> 点击 tGripper 3> 点击确定 图2图3第四步:选择移动速度（参看图2 和图5） 方法: 1> 点击增量 2> 点击中或者小 3> 点击确定 图 4 图 5 第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置（参看图2） 方法: 此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系
注意： 如果先前选择轴1 － 3 则 1> 操纵杆上下移动为2轴动作 2> 操纵杆左右移动为1轴动作 3> 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作 如果先前选择轴4 － 6 则 1> 操纵杆上下移动为5轴动作 2> 操纵杆左右移动为4轴动作 3> 操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作 1> 左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面） 2> 右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点 图 6 A(六轴机器人) 图 6B(四轴机器人) 移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。 机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。 第六步:更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关） 方法: 1> 点击 ABB 2> 点击校准 3> 点击 ROB_1 （参看图7）
零点服务流程 一、餐前准备 1、准备、检查营业区域卫生是否干净。 2、检查厅房空气是否新鲜。 3、检查台椅是否整齐。 4、检查灯光是否完好、合适。 5、检查台面摆台是否合乎标准，台布是否干净、平展。 6、检查墙之四壁、玻璃、地板是否光洁无尘、无垃圾。 7、准备、检查服务用具是否齐全（托盘、开瓶器、油笔、打火机、点菜单、加菜单、酒水单、起菜单、追菜单、复写纸等）。 8、检查纯净水是否够用。 9、准备、检查暖瓶开水是否滚烫新鲜。 10、准备、检查热毛巾是否洁白、无异味、是否消毒。 11、备好必需调味品、洗手盅、洗手茶水、包厢必备茶叶是否够用。 12、检查备用餐具是否够用、是否整齐、是否清洁。 二、问候、拉椅让座 1、迎宾问候。热情相迎，用右手指引方向，掌心向上，五指并拢，手臂伸直。引领客人入厅。 2、核对客人的预定信息，准确迎至客人所定包厢。 3、客人无预定，及时通知预定处根据客情合理临时安排。 4、问候语：“中午（晚上）好，欢迎光临永乐宫！” “请问有预定吗？” 5、服务员问候语：“中午（晚上）好，欢迎光临！” “这边请！（请这边走！）（里边请！）“请坐！（请上座！） 6、动为客人接挂衣帽于衣帽架上。 7、按宾主热情快捷的为客人拉椅让座。 三、上毛巾、问茶、落巾、脱筷套 1、从主宾位开始按顺时针方向迅速为客人递上热毛巾。“请用热毛巾！” 2、根据天气情况、客人的饮茶习惯询问客人需要什么茶水。 3、在问茶的同时为客人铺好口布，脱下筷套。（从主宾位开始，撤下口布，展开，端起垫碟压住口布的一角，再整理平展）
4、从主宾开始按顺时针方向用茶勺按位、按客人所点品种放茶。 5、根据客人人数加位或撤位。操作时使用干净的服务托盘，高脚杯拿杯柱，直升杯拿杯底部位，小勺、刀、叉拿柄部，筷子要带套取拿，拿垫碟、骨碟时用食、拇两指配合拿盘边。 四、斟茶、上小菜 1、按次序为客人斟倒迎客茶，8分满。“请用茶！” 2、斟茶时热情请茶，同时招呼其他客人，做到人未到声先到。 3、上例牌开胃小菜，小台2个，中台4个，大台6个。 五、点菜、问酒水、下菜单 1、点菜征询。（用语：“请问现在可以点菜吗？” 2、建议客人先点凉菜，后点热菜、煲汤、主食、燕鲍翅参系列等。 3、点菜时先写清台号、人数、时间、餐别，再签好点菜员的名字。 4、点菜时使用建议性的语言，洞察客人的心理需求，根据客人人数、消费标准和口味特点为客人介绍菜肴，尽力推荐特色菜、时令菜、急推菜，当好客人的参谋。 5、推销菜品时要察言观色、推销适度，绝对不可强行推销、死缠烂打。绝对顾及客人的面子。 6、推销时把握菜品特征，从名称、外形、味型、功效、食用方式等方面描述菜品，瞬间打动客人。 7、了解当日沽清，合理搭配菜品，注意菜品的色泽、荤素以及数量，在客人点菜过多时善意提醒客人，希望客人不要浪费，不够时再加菜也可以。 8、客人有特殊要求在单面上注明，客人点了展柜里没有的菜品要及时和厨房联系，尽量满足客人的需求。 9、点完菜做到当面唱单，征询客人是否看海鲜，征询客人的菜品及主食何时上桌。在单面上注明“上”或“备”等。 10、问酒水。“请问需要什么酒水？”熟记酒店能提供的酒水饮料品种、价格、产地、度数，根据客人的要求进行介绍。 11、问清客人所需酒水的品牌和数量。 12、用托盘运送酒水，拿酒水前先开具酒水单，托到包厢。
酒店西餐早餐服务程序及规范 1.准备工作：服务员须在早餐开始前半小时全部到岗，简短的碰头会，检查员工仪容仪表，布置当日工作，分配员工工作岗位，介绍厨房当日菜肴和推销菜肴;领班和服务员按区域检查台子、台布、口布、餐用具、玻璃器皿、不锈钢器皿、各种调味品、托盘、烟缸、火柴、花瓶等是否齐全清洁、明亮，摆放是否规范，整个餐厅是否统一;准备好菜单、饮料单，其中饮料单、菜单须清洁，配合厨房摆放自助餐用具和食品，所有用具要保证一定的周转量，以备更换。 2.点菜：客人就坐后，服务员应表示欢迎，并从客人右边递上菜单和饮料单，客人点菜时，服务员应在客人斜后右方，上身微躬，如果客人不能确定菜肴，应主动的向客人介绍菜肴，帮助客人选择菜肴，入厨单一式三联，饮料单一式两联，书写字迹要清楚，如有特殊要求，须加以说明，客人点完单后，应重复点单内容，以请客人确认，如客人所点菜肴出菜时间较长，应及时提醒客人，并征求客人意见，是否需要更换。 3.上菜：根据客人所点菜肴，调整桌面原有的餐用具，上饮品、菜肴或撤碟时一律使用托盘，除自助餐外无论客人吃美式套餐、欧陆式套餐还是零点都应在客人确定好饮料和菜肴后，尽快为客人提供饮料。，上菜时，应检查所上菜肴与客人所点菜肴是否一致，调味品与辅料是否跟全，西餐早餐上菜顺序为先冷后热。;欧陆式早餐上菜顺序为：自选果汁，各色早餐包点、咖啡或茶;美式早餐的上菜顺序为：自选果汁或水果、鲜蛋配火腿、咸肉或香肠、咖啡或茶，从客人右侧上菜，从客人左侧撤碟，上菜时要报菜名，放菜要轻，每上一道菜，都须将前一道用完餐的用具撤掉，咖啡或茶只有在客人结帐离去后才可撤走。 4.用餐：早餐就餐客人多，周转快，须不断的与厨房联系，以确保供应，保证出品质量，控制出菜时间，每个服务员应对自己所分管台面负责，要注意客人的表情，尽可能的解决和满足客人提出的要求，经常为客人添加咖啡或茶，在就餐过程中要避免发生送错菜或冷落客人，让客人久等的现象，及时撤去餐后盆、碟，勤换烟缸，做好台面清洁。 5.征询意见：在不打扰客人的情况下，主动征求客人对服务和出品的意见，如客人满意，应及时表示感谢，如客人提出意见和建议，则应认真加以记录，并表示将会充分考虑他的意见。 6.结帐：只有在客人要求结帐时，服务员方可结帐。多位客人一起就餐时，应问清统一开帐单还是分开帐单，凡住店客人要求签房帐时，服务员应请客人在帐单上签上姓名和房号，
机器人零点标定方法 设备维修技术档案系列资料一．哪些情况需要标定零点： 零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。 机器人在如下情况下要重新标定零点： 1．进行更换电机、机械系统零部件之后。 2．超越机械极限位置，如机器人塌架。 3．与工件或环境发生碰撞。 4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。 5．整个硬盘系统重新安装。 6．其它可能造成零点丢失的情况。 二．零点标定： 按下面方法可以标定零点： *千分表：手工检测，输入数据的方法。 *EMT：电子仪表自动标定记录的方法。 我们这里只介绍EMT方法。 1．机器人切换到手动方式T1。 2．用左上角第一个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。 3．左手扣住左侧底面使能杆，屏幕右侧将出现纵列布置的A1-A6图标。 4．按右侧对应轴的“+”或“-”软键，移动要标定的轴到零点前预停位置，使得机械臂关节两侧刻槽对准。 5．把EMT安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。6．EMT电缆插头连接到机器人X32插口。 7．此时，如预停位置正确，则EMT右侧两个灯同时点亮。不亮时，可以用手动操作重新微调位置。 8．按软键SETUP（设定）。 9．在下级菜单中选择MASTER（管理，这里指标定零点）。10．在下级菜单中选择EMT，回车。屏幕显示出准备标定的机器人轴号：
如：Robot axis 1 Robot axis 2 Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6 11．按软键MASTER，显示信息“Start key required（需要按启动键）”。 12．扣住使能杆，按软键Program start forwards（程序正向启动，即左侧硬键盘的“+”号外套顺时针箭头）。对应轴在程序控制下移动。当EMT检测到参考点（参考刻槽），移动停止，零点位置被记录到计算机，对应轴标定显示被清除。 ***注意： 1）标定一定要从低轴号开始，否则系统将报警。 2）A1、A6轴关节的一侧刻度槽改成螺钉或突起标记，和其它轴不同，要注意。 三．反标定： 一个不可靠的零点也可以删除。步骤是： 1．按软键SETUP（设定）。 2．在下级菜单中选择MASTER（管理，这里指零点标定）。3．在下级菜单中选择EMT，回车。屏幕显示出准备删除零点的机器人轴号： 如：Robot axis 1 Robot axis 2 Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6 4．按软键UNMASTER，对应轴的零点被删除。该轴可以重新标定零点。 生产部设备工装科陈刚 2003/8/21 修改：2005/7/24
校准机器人零点位置的具体方法 注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记 第一步: 选择手动操纵（参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置）方法: 1> 点击ABB 2> 点击手动操纵 图 1 第二步: 选择动作模式（参看图2 和图3） 方法: 1> 点击动作模式 2> 点击轴1 －3 或者轴4 －6 3> 点击确定 第三步: 选择工具坐标（参看图2 和图4） 方法: 1> 点击工具坐标 2> 点击tGripper
图 2 图 3 第四步: 选择移动速度（参看图2 和图5） 方法: 1> 点击增量 2> 点击中或者小
图 4 图 5 第五步: 手动移动机器人各轴到机械零点位置（参看图2） 方法: 此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系注意： 如果先前选择轴1 －3 则
1> 操纵杆上下移动为2轴动作 2> 操纵杆左右移动为1轴动作 3> 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作 如果先前选择轴4 －6 则 1> 操纵杆上下移动为5轴动作 2> 操纵杆左右移动为4轴动作 3> 操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作 1> 左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色 胶皮里面） 2> 右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各 自机械绝对零点
图 6
移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。 机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。 第六步: 更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关） 方法: 1> 点击ABB 2> 点击校准 3> 点击ROB_1 （参看图7） 图7 4> 点击转数计数器（参看图8） 5> 点击更新转数计数器…（会弹出一个警告界面） 6> 点击是
EPSON机械手脉冲零点校正 一、工具： 钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。 二、应用场合： 1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用， 需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。 2.更换马达等其他问题。 三、机械手脉冲零点位置校正： 具体调节步骤如下： 1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示： .点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释 放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 2.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释 放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：
— 3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示： +Z方向 +X方向 +Y方向 具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示： 2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：( U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝
—杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。) 3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手 伺服马达刹车；接着点击“motor off”按钮，即关闭机械手；具体如图： 4. 保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在 软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入： Encreset 1 按回车 Encreset 2按回车 Encreset 3按回车 Encreset 3,4按回车 如图: 5. 保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：
中餐零点服务程序及标准 一、餐前准备： 1、卫生工作 1）墙壁、贴脚边的卫生：餐前餐后须用抹布沾水擦净，遇擦不掉的用洗洁精，直到擦净为止。 2）工作台的卫生：餐前餐后认真清理桌面，备餐具要摆放有序。工作柜、抽屉需用垫布，每周换一次。 3）桌子、椅子、圆台、转台的卫生：桌子、圆台需每天清洁，擦完后拉椅对位成一直线，转台在餐前餐后须用抹布擦洗，先用洗洁精再用清水。4）留位卡、调味瓶的卫生：餐前餐后认真擦拭，如擦不净再用洗洁精，调味瓶夏季每天清洗1次，冬季每周清洗1次（夏季：日日；冬季：日日）。 5）备餐室的卫生：要求餐餐整理，保持备餐柜干净整洁，并井然有序，保证地面的清洁度。 a) 走菜区域的卫生：餐前餐后搞好地面卫生及划菜台的卫生。 b) 酒水台的卫生：在餐前餐后搞好酒水台面的清洁，酒瓶的清洁度，酒具、开瓶器的清洁度。` c) 地面卫生：在餐前要保持地面无杂物、水迹和油迹。 d) 休闲区的卫生：搞好地面卫生，环境卫生及家具卫生，做到无水迹、灰尘及油迹。 6）摆台工作 a) 铺台布
1、选择尺寸合适的台布、需干净，无破损，熨烫平整。 2、手持台布立于餐桌一侧，将台布覆盖在桌面上，平整无皱褶，中股缝上，中股缝方向面对正、副主人位，台布四周下垂部分相等。 3、铺好台布后，再次检查台布质量及清洁度。 b) 摆放烟缸、花瓶、台号、转台： 1、圆桌摆放方法：主位及副主位左右上方45度各放一个烟缸，转台放在台布的正中心，鲜花（或者其他装饰物）放在转台的正中间，抽纸放在花瓶的右侧，抽纸和花瓶齐平。 2、方桌摆放方法：根据店面情况定。 c) 餐具的摆放（圆桌）：要求必须用拖盘操作，餐具卫生符合要求： 1、骨碟边与桌边距1.5cm，汤碗摆在骨碟上。 2、骨碟、口汤碗右边摆筷架，口汤碗的中心与筷架成一直线，筷子放在骨碟右边与骨碟距离1cm与桌边距离1.5cm。 3、勺子摆放在筷子的左边，摆在筷架上。 方桌：不用摆筷架，勺子摆在小碗的左边，筷子摆在小碗的右边。 d) 每套餐具的摆放： 1、桌上每套餐具的摆放，每套餐具间距离相等，且每套餐具间距不得小于10公分。(标准的10人圆桌) 2、桌每套餐具的摆放，方桌的每一边中心放一套餐具，每一边的餐具与另一边上的餐具对齐。 e) 摆放椅子 1、桌高背椅边应恰好角及台布下垂部分，正主位、副主位坐椅摆好后，
爱普生机器人原点校准 方法 Coca-cola standardization office【ZZ5AB-ZZSYT-ZZ2C-ZZ682T-ZZT18】
E P S O N机械手脉冲零点校正 一、工具： 钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。 二、应用场合： 1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。 2.更换马达等其他问题。 三、机械手脉冲零点位置校正： 具体调节步骤如下： 1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示： .点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 2.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：
+Z方向 +X方向 +Y方向 具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示： 2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：(U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。) 3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motoroff”按钮，即关闭机械手；具体如图： 4.保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入： Encreset1按回车 Encreset2按回车
汽车驾驶员适合性检测方法及研究综述 -视觉检测方法及综述 关键词：驾驶适合性检测体系静视力动体视力暗适应深度知觉 摘要：利用系统分析方法对驾驶适合性进行分析, 建立了驾驶适合性评价指标体系，借助科学的仪器诊断，区别出事故多发驾驶员，并对他们实施针对性的再教育和训练，指出他们存在的问题和今后开车应注意的事项，以有效地提高驾驶员群体的素质，从根本上达到预防事故。 一、驾驶适性简介 人的个体之间在生理、心理素质方面存在着不同之处，即存在着“个体差异”，这种差异：这些是由先天因素决定的，另一些是在后天的社会化过程中形成的。对于不同性质的工作，由于个体差异的存在．就存在一个适性问题。驾驶适性主要指能有效地完成驾驶工作的个体所具备的生理、心理素质及技能训练。 ①驾驶适性是客观存在的个体差异在驾驶职业中的体现。一般来说，驾驶适性的差异表现为事故情况的不同。 ②驾驶适性具有相对稳定性。 ③驾驶适性具有可测性，即通过一定的心理、生理指标等的测试，可以反映出其适合性的差异。
二、影响驾驶适性的主要因素 汽车在运行过程中，驾驶员通过各种感觉器官接收信息，对车辆进行操纵，其中80%一90％的信息是通过视觉获得的，所以在生理素质方面，驾驶员的视觉机能是影响驾驶适性的主要因素。 ①在驾驶视力方面，静视力、动体视力、夜视力对驾驶适性的影响较大。 ②光适应中明适应和暗适应对驾驶适性均有影响，暗适应的影响更大一些。 ③立体视觉和色觉也是影响驾驶适性的两个较为主要的因素。 心理素质是指人的抽象思维、观察、判断、情绪、性格等心理活动的质量，它是驾驶员极为重要的素质之一。 其中最主要的方面有： ①运动知觉。驾驶员速度估计的能力对安全驾驶有较大影响。 ②信息处理。驾驶员对行车过程中所接收到的信息的选择和处理能力有一定差异，表现为安全驾驶的能力有一定差别。 ③反应特性。驾驶员对信息的反应时间及反应准确性是影响驾驶适性的重要因素。 三、驾驶员的视觉特性检测方法 1、动体视力 1.1检测原理 采用计算机控制微型电子显示屏模拟视标（“C”形环，四个切口方向）运动状态（以一定的速度由远向近移动），在被检测者看清视标环缺口方向的瞬间，
Calibration Development Using Climatic Chamber 通过环境仓完成系统标定 Traditional calibration process uses territory vehicle trips to calibrate various engine and vehicle functions. The goal is to expose the energy management system (EMS) to extreme temperature and environment. This ensures the system will operate appropriately under stressed conditions. The vehicle test trips often compose of hot, cold, and altitude conditions. Because the test trips are sensitive to suitable weather conditions, using climatic chambers for extreme temperature testing has been used to supplement calibration process when seasonal constraints and production timing do not line up. In order to meet the F-series Euro II SOP in July, the process is to use exclusively climatic chamber for calibration and validation instead of territory test trips. 要标定全面的引擎和汽车性能参数,传统的方法是通过驾驶被测车辆进行一次道路三高试验来完成测试.目的是为了把汽车的发动机管理系统暴露在极端条件下(温度和环境).这保证了所有的系统在比较恶劣的环境下能够正常有效的运行.而这样的旅行常常包含高温,低温,高海拔条件.由于这样的旅行测试对气候条件非常敏感,因此当标定工作被季节或者产品开发时间所限制的时候,我们把环境仓测试当作普通标定过程的一种补充形式.为了达到7月份F 系列发动机欧II排放的标准,这次标定完全由环境仓来代替传统的自然环境标定过程. While territory test trips have certain benefits such as lower cost and expose vehicles to greater range of conditions, there are benefits to using climatic chamber. The benefits are: 和传统旅行标定方式拥有低成本,参数广泛全面等优点一样,环境仓标定方法也有自己的好处: 1)Controllability 可控性 It is easier to adjust the temperature/barometric pressure to the exact condition that is not always possible in actual vehicle test trip. In test trips, you are at the mercy of the weather conditions. Sometimes it may not be at the extreme conditions you are looking for. 能够精确调节大气压力和温度,并且还能模拟一些自然中不太可能存在的天 气状况.传统测试过程往往受自然气候条件的限制,而且有些时候寻找一些理 想的极端天气状况会非常困难. 2)Repeatability 可重复性 For calibration, repeatable environment is critical to resolve issues. Being able to set up the chamber to the exact condition removes the ambiguity from day-to-day differences in weather conditions. 在标定工作中,对解决问题来说,可重复性的环境参数非常重要.通过环境仓,我 们可以把每次测试都保证在一个精确的模拟天气条件下,这样消除了自然环 境下每天测试天气参数无法完全相同的问题. 3)Speed 迅速的
最新整理西餐零点服务礼仪流程 西餐零点服务礼仪 (一)餐前准备 1．铺设餐台——西餐厅服务员应按本餐厅正餐的要求摆台，并将各种刀、叉、勺、餐盘、咖啡杯、酒杯以及酒篮、冰桶等餐用具配备充足。 2．餐前短会——开餐前半小时，餐厅经理或主管要召开餐前短会，宣布任务分工和当日客情，介绍当日特色菜肴及其服务，检查员工仪容仪表，强调vIP (重要客人)接待注意事项，分析本餐厅典型事例并做处理。 (二)开餐服务 1．迎宾引座——客人进入餐厅，要面带微笑向客人问好，并问清有否预订，视客人人数将其引领到合适的餐台，要按女士优先的原则给客人拉椅让座。 2．餐前酒服务——餐前酒一般是开胃酒或鸡尾酒。当客人落座后，应介绍本餐厅的餐前酒，记下每位客人所点的酒水，并复述一遍，应尽快送上餐前酒。未点餐前酒的客人应为其倒上冰水。 3．接受点菜——按先女后男、先宾后主的顺序为每位客人递送一份干净的菜单，打开菜单的第一页在客人的左边递上，同时介绍当天的特色莱肴，并耐心回答客人的问题。接受点菜时一般站在客人右边，从主人右侧的客人开始按逆时针方向进行。 4．呈递菜单——根据客人的点菜，介绍推销与其相配的佐餐酒，并留出选 择的时间。 5．接受点酒——征求客人意见并开出餐酒订单。如果客人点红葡萄酒，要问清是现在喝还是配主菜喝。如果配主菜，问明现在是否开瓶。根据订单重新摆放酒杯，并将多余的酒杯撤下。 (三)就餐服务 1．上黄油、面包——将新鲜的黄油、面包从客人的左边按先女后男分别放 人黄油碟和面包盘内。 2．佐餐酒服务——先向主人示瓶，待其确认后再往杯中斟少许让其品尝，然后在客人右侧按先女后男的顺序斟酒，最后到主人。司 3．头菜
驾驶性专业评测规范1．适用范围 本标准规定了汽车驾驶性试验内容和试验方法 本标准适用于小型客车、轿车 2．规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单 （不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。无3．术语和定义 驾驶性：整车的驾驶性能是指在任何天气、任何驾驶条件下、汽车的发动机和动力传动系统按照驾驶者的意志进行平稳运转的能力。对整车驾驶性能的评价是以主观感觉作为评价基准的。 表1 驾驶性试验的技术术语
6．试验项目 a．怠速试验 b．冷机行驶试验 c．低速行驶试验 d．加速行驶试验 e．减速行驶试验 f．匀速行驶试验 7．试验方法 分为手动档车型和自动档车型两部分。以下所有试验中的“开、关空调”是指接通和断开空调压缩机运转。6.试验项目中的c．d．e．f 项试验均在发动机正常工作温度时进行。 7．1 手动档车型 7．1．1怠速试验（车辆安全停放，拉紧手制动，换档手柄放置在空档位置，离合器结合）a. 起动发动机，不开空调，怠速运转5s，大油门急加速到≥3500r/min，松油门回到怠速。慢加速到≥3500r/min，松油门回到怠速。 b. 怠速运转，开、关空调。 c. 怠速运转，不开空调，逐一开关灯光、鼓风机等电器负荷。 d. 怠速运转，同时开关空调、灯光负荷。 e. 怠速运转，不开空调，连续转向到极限位置。开空调重复。
f. 怠速运转，不开空调，连续快速踩刹车踏板到底。开空调重复。 g. 怠速运转，不开空调，慢加速到≥3500r/min，松油门回到怠速。开空调重复。 h. 怠速运转，不开空调，急加速到≥4000r/min，松油门回到怠速。开空调重复。 j. 怠速运转，急加速到≥3500r/min，松油门回落到怠速时，同时打开空调、灯光负荷。 k. 怠速运转，不开空调，从1000 r/min开始，每间隔200 r/min匀速运转直至5000r/min。 l. 怠速运转，不开空调，分别用小油门、中油门、大油门连续急加速到最高转速。开空调重复。 m. 发动机达到正常工作温度，不开空调和电器负荷，怠速运转≥30min，开空调重复。 n. 发动机冷机起动，不开空调和电器负荷，怠速运转≥10min，开空调重复。 发动机冷机和发动机正常工作温度两种状态均按以上检查内容进行。但n项检查应在发动机冷机时单独进行。 当环境温度≤0℃时，空调系统有可能不工作，则开空调工况可不检查。 对起动、初始怠速转速、怠速稳定性、空调和冷却风扇的控制、加减各种负荷时转速的波动等进行检查。 7．1．2冷机行驶试验（冷机起动着车后即可开始） a. 1档：怠速行驶，不开空调，慢加速到3000r/min，松开油门滑行到怠速。开空调重复。 b. 1档：怠速行驶，不开空调，快加速到3000r/min，松开油门滑行到怠速。开空调重复。 c. 1档：怠速行驶，不开空调，急加速（全油门）到3000r/min，松开油门放空档滑行。开空调重复。 d. 1档：怠速行驶，逐一开关空调、灯光负荷。 e. 1档：怠速行驶，同时开关空调及灯光负荷。 f. 1档：怠速行驶，不开空调，刹车到发动机快熄火时分离离合器。开空调重复。 g. 分别用2、3档重复以上检查内容。直到发动机达到正常工作温度。 环境温度≤0℃时，空调系统有可能不工作，开空调工况可以不检查。 对冷机及暖机过程中的加、减速，加减各种负荷和空档滑行时的转速控制等进行检查。 7．1．3低速行驶试验
机器人的零点问题 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
一，为什么要Mastering（零点复归） 零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同 步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零 点复归。通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了 零点复归。但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重 新进行零点复归 机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制器 输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行 脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。在机器人操 作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从 而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制器必须“知 晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。 控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与 机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的 零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信 号的过程。这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。当控制器在正常条件下关闭电源时，每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池提供能源（对P系列机器人来说，后备电池可能位于控制器上）。当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据
时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程（也就是说校准过程是机器人自身进行）。校准 在每次控制器开启时自动进行。如果控制器未连接电源时断开了脉冲编码器的后备电池，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。要还原正确的操作，必须对机器人进行重新零点复归与校准。 因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。 机器人执行一个初始化启动； SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失； 在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子； 更换马达； 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度； 编码器电源线断开； 更换SPC； 机械拆卸 警告：如果校准操作失败，则该轴的软件移动限制将被忽略 ，并允许机器人超正常的移动。所以在未校准的条件下移动 机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损 坏。
整车EMS系统标定验收技术规范 1 范围 本标准规定了汽车EMS系统标定评价条件、验收项目、验收方法、验收标准和验收评价结果处理。本标准适用于除混合动力、纯电动的新能源汽车外其他装有发动机控制单元的所有福田汽车的标定数据验收。 2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本部分达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 GB 18352.3 轻型汽车污染物排放限值及测量方法（中国Ⅲ、Ⅳ阶段） GB 14762 重型汽车用汽油发动机与汽车排气污染物排放限值及测量方法（中国Ⅲ、Ⅳ阶段）GB 17691 车用压燃式、气体燃料点燃式发动机与汽车排气污染物排放限值及测量方法（中国Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ阶段） GB 18285 点燃式发动机汽车排气污染物排放限值及测量方法（双怠速及简易工况法）HJ 437 车用压燃式、气体燃料点燃式发动机与汽车车载诊断(OBD)系统技术要求 3 术语和定义 3.1 EMS Engine Management System，发动机管理系统，或称发动机电控系统。 3.2 冷机起动 经过一定时间静置后，冷却液温度与环境温度、机油温度温差小于 2 ℃状态下的起动试验。 3.3 热机起动 经过一段时间油门操作或驾驶运转后，冷却液温度高于70 ℃或达到热平衡的状态下的起动试验。 3.4 起动时间 压燃式发动机和点燃式发动机的EMS对于起动时间分别规定如下： ——对于压燃式发动机：起动机接通后，发动机能自行运转期间，转速从0
酒店中餐零点服务规范 1、餐前准备：按中餐零点要求摆好台，工作台备足各种用品用具;熟悉当天菜品及酒水的供应品种和数量，.准备好各种小票;整理好个人仪容仪表，做好自查，接受领班检查。 2、入席服务：开餐前30分钟，值台员面带微笑地站在规定位置上迎候客人;见到客人到来，要主动迎上前问候，应用礼貌用语“先生(小姐)中午(晚上)好，欢迎光临”，同时接过客人衣帽、物品依次放好，严忌将客人的衣帽倒拿，注意客人的包及物品应放在比较明显处，让客人看得见的位置;拉椅让座，用礼貌用语“您请坐”(如有小孩，应立即送上童椅)。 3、餐中服务： (1).送上热毛巾，用语“请用香巾”，在客人的右面斟倒第一杯礼貌茶，用语“请用茶”，一般斟2/3为宜，不宜太满;为客人去掉筷子套，并收回毛巾;同时进行自我介绍：“先生/小姐，中午(晚上)好，我是ХХ号服务员，很高兴为大家服务，祝大家用餐愉快!” (2).请客人点菜，问酒水：征询客人是否可以点菜，“请问可以为您点菜了吗?”/“请问用什么菜，我们这有ХХ”，主动介绍当天供应的新品种，礼貌用语：“今天刚推出ХХ菜，您是否品尝一下?”;点菜时菜单在哪个宾客手里，值台员应站在其右后面，接受点菜，要保持站立姿势，身体微向前倾，认真清楚地记下宾客所点的菜。如客人点的菜，菜单上没有，则说：“请您稍候，我去厨房看一下有无原料”若能做则填单;不能制作时，则向客人道歉说：“对不起，您说的这一道菜今天没原料,您看ХХ菜的制作原料和口味与其类似，是否品尝一下?”;如客人请值台员代为点菜时，应根据客人口味、爱好、饮食习惯、消费水平和就餐人数等考虑，妥善安排;如客人点的活养海鲜品种时，应将活养海鲜捞出装袋(盘)，到客人桌前示意“先生/小姐，您点的ХХ可以做了吗?”“谢谢”，在客人确认后再送入出访;在接受客人点菜时应适当推荐中、高档菜品，但要注意语言要委婉;点菜完毕后，应向客人复述一遍所点的菜，“先生，您点的菜有ХХ对吗?”“还需要什么吗?”让宾客确认;复述完后，服务员要收回菜单，并向客人表示感谢：“非常感谢，请稍等，您的菜很快就会来”。
ABB机器人零点校准方法_New
ABB机器人零点校准方法
FlexPendant 的操作方式 1、操作FlexPendant 时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。具体手持方法如图12所示 图12 2、手持操作器主要部件如图13所示 图13 3、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示 图14 4、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示 图15 注：手动全速模式不建议使用 校准机器人零点位置的具体方法 注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记 第一步: 选择手动操纵（参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置） 方法: 1> 点击ABB 2> 点击手动操纵
图 1 第二步:选择动作模式（参看图2 和图3） 方法: 1> 点击动作模式2> 点击轴1 － 3 或者轴4 － 6 3> 点击确定 第三步:选择工具坐标（参看图2 和图4） 方法: 1> 点击工具坐标2> 点击tGripper 3> 点击确定 图2图3 第四步:选择移动速度（参看图2 和图5） 方法: 1> 点击增量2> 点击中或者小3> 点击确定 图4图 5 第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置（参看图2） 方法: 此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系
注意： 如果先前选择轴1 － 3 则 1> 操纵杆上下移动为2轴动作 2> 操纵杆左右移动为1轴动作 3> 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作 如果先前选择轴4 － 6 则 1> 操纵杆上下移动为5轴动作 2> 操纵杆左右移动为4轴动作 3> 操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作 1> 左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面） 2> 右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点 图 6 A(六轴机器人) 图6B(四轴机器人) 移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。 机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。 第六步:更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关） 方法: 1> 点击ABB 2> 点击校准3> 点击ROB_1 （参看图7） 图7图8
一．驾驶性标定（起动、怠速、行车） 1．起动 点火角，起动时波形不好调点火角，起动时F1CRK不能太大，如491发动机放6－10°。水温低时点火角小一些。另外，起动时还要看点火角的趋势，要求上升平稳，不波动。 空气量：感觉爬不动时先调整空气量。CNG与汽油没有分开，调整后需要验证油的情况。标定参数为FCRK 油量：λ值一般为13.2－14 K_CRANK_AF_VS_COOLANT_2D_CNG——天然气起动时的空燃比 KBiStartOption——起动燃料类型选择，可选从请求开关起动 KFuelOPtion——选择控制逻辑，双燃料/汽油单燃料/GNG单燃料 怠速 点火角：调整到实际点火角在主点火角上下波动 F1C＿CNG——闭环怠速时的主点火角(Main Spark Advance used when closed loop idle air control conditions are met)标定时，SLEW点火角，MAP最小时或步进电机步数最小时的MBT(点火角)减去6°-8°填入F1C_CNG。 F7H_CNG，F7L_CNG 怠速时猛踩油门时转速上升时掉坑可调F94，F23P，下来时掉坑可调F99 空调： 空调开时，根据有没有空调压力传感器，对目标转速的补偿量选择不同的表格。 FACPRMOFF——有空调压力传感器时，水温低于KACRPMTMP时的转速补偿 F_AC_RPM_COOLOFF_2D——无空调压力传感器时开空调时目标转速的补偿 当空调开的条件已经满足，但是空调继电器尚未吸合时，提前进行空气量补偿，补偿量查表FAC_hi_lo_PEL 当关闭空调时，点火角退角查表FACSR，持续KACSRTIM秒。然后退角乘以系数KACSRMUL衰减到零，每KACSRDR秒衰减一次。 风扇： KLFNDRPM——Desired RPM Compensation for Fan1 On低速风扇开启转速补偿KHFNDRPM――高速风扇开启转速补偿 2．行车 减速（DE） 减速时需要减少燃料量，计算关系为BPW=BPW*(1-DE Term)， 而DE Term = [DETPS + DEMAP] * F35_CNG([number of ref events in DE]) * F34_CNG(Coolant)* F53_CNG(Gear,RPM) * F38A_CNG(Vehicle Speed) DEMAP＝F35A_CNG(DE_Filt_MAP_ - MAP) * F31A_CNG(MAP) DETPS = F35B_CNG([DE_Filt_TPS_ - TPS]) * F36B_CNG(TPS) * F36C_CNG(MAPCompensatedForAltitude_W) 由上可知，减速时可以调整以上参数实现对燃料量的调整。 我们的自由 加速（AE） 点火角RDSC：Steady State and Tip-in RDSC Spark Calculation：
校准机器人零点位置的具体方法 第一步： 选择手动操纵（参看图1,首先把钥匙开关打到手动位置）方法：1＞点击ABB 2＞点击手动操纵 1 第二步: 选择动作模式（参看图2和图3） 方法：1＞点击动作模式 2＞点击轴1 — 3 或者轴4 3＞点击确定 第三步： 选择工具坐标（参看图2和图4） 方法：1＞点击工具坐标
2> 点击tGripper
3＞点击确定 图3 第四步: 选择移动速度（参看图2和图5） 方法：1＞点击增量 2＞点击中或者小
如果先前选择轴1 - 则 3>点击确定 当前选择: Φt?? 第五步: 方法：此时图2上 操纵杆方向 处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系 注意: 1＞操纵杆上下移动为2轴动作 2＞操纵杆左右移动为1轴动作 当前选择： 从列五中选择1牛项目" tGripper Il 具名球 1 H 2 A ? IGriPPer RAPTD /F_ROBI∕PRQG -DλTA ?α□10 RAPTDΛ.R□B1/BASE 新建… ?s 辑* 确定 ”圣 ≠??t?l 虑I 图4 I^QnE60?) 4车动挂纵-坦运 已朋土 (AA r IWA ≠? In?Ui -ISa -I L 賓 Emhtaatj 电真F 电 亡涉止t 3＞操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作 如果先前选择轴4 —6则 1＞操纵杆上下移动为5轴动作 2＞操纵杆左右移动为4轴动作 3＞操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作 1＞左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面） 2＞右手向唯--- 个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点 B4 E A6 轴5轴4 O 轴 6B3 A3 B2 轴 3 Bl A2轴 2
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