无人直升机设计方案
前言
—个简单的无人直升机被称为非线性控制技术的测试平台。
无人机直升机包括：１、先进的无线电遥控作为一项基本载体;２、一个简单的航空电子系统；３、地面支持系统。航空电子系统包括一个小型的PC－104电脑系统和微机电系统（微机电系统）导航和惯性测量装置作为主要测量感应组件。一对全双工收发器是用来给直升机和地面之间提供无线通信。地面接收器和一个在地面的计算机系统形成一个支撑体系。无人直升机是用来实现自动飞行的控制系统。
一、引言
在过去几年里学术界无人飞行器（UAV）引起了极大的兴趣。它可以服务于许多应用平台和纯学术研究。作为一个有机动性和多功能性的学科，无人驾驶飞行器具有潜在军事以及在民用领域的科学意义。许多世界各地的研究小组选择了无人机直升机作为学科研究方向，探索和测试先进的控制技术。多样的方法如近似线性，神经网络和学习控制，已用于设计无人直升机的飞行控制规律。提高自动着陆，悬停和自动飞行的性能。我们的动机是为了发展一个无人直升机，作为一个试验平台验证我们提出非线性控制系统。
一个典型的无人机飞行器应包括以下基本组成部分：
1）有引擎的飞行器以完成一些基本的飞行功能
2）一个简单的航空电子系统实现自动飞行的控制系统。这种系统应包
括：
a）一个机载计算机系统，以收集数据，以执行飞行控制，以及完成与地面系统的通信;
b）必要的传感器来测量和控制信号用于驱动执行机构;
c）通信系统，以提供无线通信，其中包含两个全双工收发器，一个是机载另一个是在地面上;
d）一个机载电源系统;
e）自动飞行控制系统。
3）地面支持系统，包括：a）一个全双工收发器提供飞机无线通信; b）计算机系统，以预先安排飞行路线，并收集飞行数据。
据悉，该无人机飞行上面列出的组件是比较简单的一种。集成的无人驾驶直升机只是用于学术研究。军用或商用无人机更为复杂。在了解无人飞行器的基础上，我们设计并组装一个简单的原型无人直升机。先进的无线电遥控玩具直升机被选择作为基本飞行器。一个简单的航空电子系统的设计。这种微型PC- 104将被用于机载计算机系统和微机电系统的导航，惯性测量组件被选择作为一个主要的航空电子传感装置。一对全双工收发器将用于提供和地面计算机系统的实时通信。这样一个简单的无人直升机有足够的能力执行飞行速度为20米/秒的飞行任务。
本文的内容如下：在下一节中，我们提出了一个简单的无人直升机设计，简单的航空电子系统的部件将在第三节介绍，装配无人直升机将在第四节提到。最后，第五节我们得出一些结论。
二.无人直升机的设计
在这一节，我们介绍了支持系统组成部分的详细无人机直升机，其中包括基本直升机，简单航空电子系统和支持系统。
A.基本直升机
先进的无线电遥控（RC）直升机（猛禽90），如图1，被评为基本飞机。这样的选择是重要的是适合我们的需要，因为它更可轻松升级为自动无人机直升机是一个具有完整试验的系统，传感器和必要的通信的调制解调器，它的飞行可以利用控制法律的实施。更重要的是，我们更便宜的升级遥控直升机比购买了一套完整的商业无人机直升机系统更便宜。
这猛禽90遥控直升机是一种高品质的玩具直升机。在爱好产业，这些远程控制完全是手动的。它有稳定的悬停，飞行敏捷和温顺的处理。它是理想的服务作为一个基本的无人机。该猛禽90直升机的尺寸列于表一，它是微型大小。
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/3e2237300.html, 物流配送无人机及其配送系统的设计研究 作者：刘星辰张美 来源：《科技创新导报》2017年第21期 摘要：本文基于物联网迅猛发展的时代背景，通过多方面分析、探究无人机在物流配送 中的巨大作用与意义，并在论证无人机在最后一公里配送中可行性的基础上展开深入研究，创造性的提出针对物流配送的无人机的使用环境、客户群体属性及其在造型、功能、载重能力、续航时间、安全性等设计方面上的要求明细。最后，对最后一公里无人机配送系统的设计给出相关建议。 关键词：物联网无人机配送最后一公里 中图分类号：TP39 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2017）07（c）-0012-05 随着信息技术的发展，作为互联网的延伸和扩展，物联网更强调通信和物与物之间的信息交换，逐渐成为新一代信息技术的核心，迎来了发展的浪潮。 可以说物联网是推动世界市场发展的又一重大生产力，它的提出体现了大融合的理念，并强化了融合圈内各要素之间的联系，打破了传统的将物理设施和信息设施分开的模式，极大程度上解决了交通、运输、医疗等行业的中的诸多现实问题。这其中，物联网与快递业务的结合被认为是一次传统快递业向智能快递业转型的良好契机，研究物联网下快递服务的问题和需求点，对于我国快递业的发展具有极大的意义。 1 物联网影响下的快递业 1.1 物联网概念 物联网，指的是通过射频识别、红外感应器、激光扫描器以及全球定位系统等信息传感设备，按照约定的协议，将任何物品与互联网连接起来，进行信息交换和通讯，从而实现智能化识别、定位、跟踪、监控和管理的一种网络[1]。 1.2 物联网影响下快递业的发展与需求现状 物联网的迅猛发展逐渐为快递业的发展奠定坚实的基础。可以说，物联网和快递服务已经融入大众生活的方方面面，并逐渐成为现代生产流通的基础要素，未来有着巨大的协同发展空间。因此，加大物联网与快递业的融合，促进智能物流发展，对于我国经济社会发展、产业升级转型具有极大的推动作用。
无人机快递（物流） 无人机快递，即通过利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的无人驾驶的低空飞行器运载包裹，自动送达目的地，其优点主要在于解决偏远地区的配送问题，提高配送效率，同时减少人力成本。缺点主要在于恶劣天气下无人机会送货无力，再飞行过程中，无法避免人为破坏等。目前顺丰快递已有，但未大范围使用。 无人机基本情况 无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。 飞机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。 无人机物流情况 2013年6月，美国Matternet公司在海地和多米加共和国测试了无人机网络，无人机能够携载2公斤物体飞行9.7公里。该公司希望建立一个庞大的国际无人机运输网络和无人机配件全球供应系统，同时，还计划建立充电基站，使无人机可以沿途降落进行充电。[4] 2013年9月，顺丰自主研发的用于派送快件的无人机完成了内部测试，在局部地区试运行。这种无人机采用八旋翼，下设载物区，飞行高度约100米，内置导航系统，工作人员预先设置目的地和路线，无人机将自动到达目的地，误差在2米以内。 2013年12月，亚马逊表示在测试一个叫作“Prime Air”的无人机快递项目，通过使用8桨遥控无人机实现鞋盒包装以下大小货物的配送，所有订单从发货开始预计会在30分
钟内送达1.6公里范围内的客户手中。与此同时，UPS也在试验类似的无人机设备。 2014年8月，谷歌公布了悄然实施了两年的“翼计划”送货无人机研发项目，表示希望在几年内推出小型无人机快递服务。谷歌送货无人机的原型机宽约1.5米，高约0.8米，有4个推进器，能从距地约46米的高度向地面递送包裹。 2014年10月，DHL宣布将在德国实现无人机送货。该公司的四旋翼无人机可运载1.2公斤的货物，飞行时间可达45分钟，时速最高可达65千米，但该无人机并非完全脱离人力，依然受到地面工作人员的控制。 2015年2月，淘宝联合圆通速递，在北京、上海、广州部分区域开展的无人机快递实验。该螺旋桨驱动无人机的型号为黑白机身，占地约0.25平方米。 2015年3月20日，美国联邦航空管理局（FAA）宣布批准亚马逊展开无人机快递测试服务。FAA表示，该机构已向亚马逊及其无人机原型设计颁发了一份实验性的适航证书（airworthiness certificate），允许其在华盛顿州的死人及农村地区进行测试飞行。 2015年3月31日，据英国《卫报》报道，由于美国监管阻碍，亚马逊正在加拿大大不列颠哥伦比亚省的一个秘密地点测试无人机快递服务。 2015年6月10日 亿航联合百度外卖试水或内首例无人机送餐，在6月10日-12日每天午餐高峰11：00-13:00期间，在北京五环外回龙观、西二旗这两个区域内的用户，可登陆百度外卖搜索“无人机配送必胜宅急送店”下单购买必胜客披萨，享受亿航无人机极速配送服务。 2015年6月13日，北京交通大学5名本科生成功研发无人机物流投放精确引导系统，突破了目前无人机物流领域“最后10米”的瓶颈，可将货物精准投放，利用这个系统，未来每家每户都可以采用空调室外机的方式，打开窗户，或者在窗外伸出一个容器来接收快递。 2015年6月28日，美国联邦航空管理局明年将最终确定无人机的商业使用规则，据
无人机电源系统方案设计 电源系统是由整流设备、直流配电设备、蓄电池组、直流变换器、机架电源设备等和相关的配电线路组成的总体。下面就是小编整理的无人机电源系统方案设计，一起来看一下吧。 在设计无人机用的电源系统时，设计人员所关心的参数是尺寸、重量、功率密度、功率重量比、效率、热管理、灵活性和复杂性。体积小、重量轻、功率密度高可以让无人机携带更多的有效负载，飞行和续航时间更长，并完成更多的任务。 无人机可以从远端位置进行控制，或基于预编程组态自动运行。无人机有许多应用，从具结到消防，都可以由不同类别的无人机来实现。 根据子系统之负载要求，无人机有几个电源选项。 锂离子电池是一种常用的电源，体积较小、成本较低，因此是100瓦和运行数天的无人机的理想选择。 为了有更高的能量密度和功率密度，还可以选择其他的备选电源，包括太阳能电池系统、燃气轮机以及柴油发电机等。 无人机的典型电源链：
图1 ：无人机电源链 在典型的无人机电源链中，有一个基于涡轮的发电机提供3相AC电源，其可通过整流器转换为270VDC电源，然后通过隔离式DC-DC转换器转换为48VDC电源或28VDC电源。 无人机上有许多有效负载，包括雷达、影像、航空电子、导航、制导、飞控系统和数据传输链路，其中每一个都需要一个、5V及12V等的电压范围。因此，下游DC-DC转换器或非隔离式负载点都需要为所需的负载电压提供28V或48V DC 母线。 为了实现高效率，高电压DC母线沿着无人机的电源链进行优先配电。配电引起的功率损耗系以I2R为主，由于提高电压可以最大限度地降低配电损耗，因而可减少电流；对于大型无人机更是如此，因为有很长的配电长度。 在安全方面，在高电压DC母线和低电压DC母线之间需要进行隔离，当低于60V的电压与高电压隔离开时，就符合安全超低电压要求。 根据图1所显示的电源链，有两级DC-DC转换，由于稳压在下一级完成，其中第一级需要隔离之非稳压DC-DC转换器，而由于隔离在上游完成，第二级则需要稳压之非隔离DC-DC转换器。为了实现更高的效率和更低的解决方案成本，隔离和稳压没有在DC-DC转换器的每一级重复。
平顶山市工业学校2019-2020学年第一学期 18级《无人机组装与调试》期末试卷 一、填空题（每空1分，共25分） 1.无人机的英文缩写是______。 2.轻型无人机，是指空机质量_______________。 3.近程无人机活动半径在_____________。 4.任务高度一般在0~100m之间的无人机为__________________。 5.电动动力系统主要由____________、____________和____________组成。 6.无人机电气系统中_____________和_____________两者组合统称为供电系统。 7.无人机飞行员向前推杆，飞机的迎角将_____________。 8.飞机的压力中心是_________________。 9.飞机的理论升限______实用升限。（填=、＞或＜）。 10.氦气的化学式为______。 11.飞艇控制方向、升降的部件学名为_____________。 12.保持匀速飞行时，阻力____推力。（填=、＞或＜）。 13.根据伯努利定律，同一管道中，气流速度增大的地方，压强将__________。 14.飞艇航行灯左边是____色，右边是____色，前边是____色。 15.直升机在空中有______个自由度。 16.失速的直接原因是_____________。 17.无人机电气系统一般包括__________、______________、 __________3个部分。 18.目前，民用无人机所采用的动力系统通常为活塞式发动机和 ___________两种。 二、单选题（每题2分，共40分） 1.不属于无人机机型的是（）。 A.塞纳斯 B.侦察兵 C.捕食者 2.不属于无人机系统的是（）。 A.飞行器平台 B.飞行员 C.导航飞控系统 3.属于无人机飞控子系统的是（）。 A.无人机姿态稳定与控制 B.无人机任务设备管理与控制 C. 信息收集与传递 4.无人机地面站系统不包括（）。 A.机载电台 B.无人机控制站 C.载荷控制站 5.无人机飞行员操纵升降舵时，飞机将绕（）。 A.横轴的俯仰运动 B.纵轴的滚转运动 C.立轴的偏转运动 6.高度增加，最佳爬升角速度（Vx）____，最佳爬升率速度（Vy）____。 A.增大，减小 B.减小，增大 C.增大，增大 7.飞机的最大起飞重量指（）。 A.飞机离地时的重量 B.飞机开始滑行时的重量 C.飞机开始起 飞滑跑时的重量 8.以下是共轴双旋翼直升机的优点的是：（）。
快递无人机项目 可行性方案 规划设计/投资分析/产业运营
快递无人机项目可行性方案说明 据国家邮政局统计数据显示:“十二五期间”，国内快递业务量连续5年保持50%左右的高速增长。自2017年5月以来，中国已常态化进入单日快递“亿件时代”，不断增长的业务量使得传统的投递方式越来越难以满足日益增长的服务需求。 该快递无人机项目计划总投资6936.02万元，其中：固定资产投资5020.56万元，占项目总投资的72.38%；流动资金1915.46万元，占项目总投资的27.62%。 达产年营业收入17065.00万元，总成本费用13477.66万元，税金及附加135.76万元，利润总额3587.34万元，利税总额4217.91万元，税后净利润2690.51万元，达产年纳税总额1527.41万元；达产年投资利润率51.72%，投资利税率60.81%，投资回报率38.79%，全部投资回收期4.08年，提供就业职位244个。 报告针对项目的特点，分析投资项目能源消费情况，计算能源消费量并提出节能措施；分析项目的环境污染、安全卫生情况，提出建设与运营过程中拟采取的环境保护和安全防护措施。 ......
报告主要内容：概论、建设必要性分析、市场研究、产品规划及建设规模、选址可行性分析、项目建设设计方案、工艺先进性分析、项目环境保护分析、企业卫生、项目风险评估、项目节能分析、实施进度计划、投资估算、经济效益、评价及建议等。
第一章概论 一、项目概况 （一）项目名称 快递无人机项目 据国家邮政局统计数据显示:“十二五期间”，国内快递业务量连续5年保持50%左右的高速增长。自2017年5月以来，中国已常态化进入单日快递“亿件时代”，不断增长的业务量使得传统的投递方式越来越难以满足日益增长的服务需求。 （二）项目选址 某某循环经济产业园 （三）项目用地规模 项目总用地面积19096.21平方米（折合约28.63亩）。 （四）项目用地控制指标 该工程规划建筑系数77.17%，建筑容积率1.08，建设区域绿化覆盖率7.43%，固定资产投资强度175.36万元/亩。 （五）土建工程指标
《无人机》课程纲要 一、课程理念： （一）知识的再概念化。 “无人机”是一种实践性很强的实用技术，学生在运用已有学习经验的同时，通过亲自操作与理论联合实际，认识事物间的联系和物体的结构关系，了解一些简单的机械结构原理，掌握一些工具的使用方法等。 （二）以学生为中心。 “无人机”是一项非常吸引人的娱乐玩具，引起学生浓厚的兴趣。学生在科技制作中的地位不仅体现在主动参与和探索、主动在实践中学习和运用知识，而且还表现为学生可以是制作活动的组织者，参与从制作到评价的全过程。 二、开发背景： （一）时代科技创新的需要。世界各国的综合实力越来越体现在科技和教育水平的不断发展，取决于国民科技文化素质的迅速提高。青少年是祖国建设事业的接班人，因此，加强科技普及教育，提高全民族，尤其是青少年的科技素质，已成为持续增强国家创造能力和竞争能力的基础性工程。本课程的开发，旨在培养学生的创新精神和创新能力，提高学生的科技素养，增进学生热爱科学技术的感情。 （二）学生成长的需要。开展“无人机”校本课程可以培养学生
的观察力、思考力、动手操作能力，从而不断促进学生形成技术素养、科学素养，乃至科技创新的素养。同时培养他们具有尊重科学、实事求是的科学精神和最基本的科学探究方法，为终身学习与不断创造打下基础。 （三）学校科技特色发展的需要：在基础教育改革的背景下，开发实现普及教育，使学生学到许多科学知识，养成善于动脑，实现学生个性化、创新意识和实践能力的发展。 三、课程目标： （一）总体目标 1、培养学生对科学技术的兴趣和爱好。 2、引导学生掌握必要的知识和技能。 3、增强学生的创新精神和实践能力。 4、引导学生树立科学思想和科学态度 （二）具体目标 1、知识技能目标：培养学生模型制作的基础知识、实际操作能力，提高学生识图、制作能力；培养学生在原有技术原理、结构原理的基础上进行重新组合、大胆创新的能力。 2、方法情感目标：采取自主操作与合作探究相结合的活动方式，培养学生合作创新意识；培养学生的观察力、思考力、动手操作能力，不断促进学生形成技术素养、科学素养，乃至科技创新的素养。同时培养他们具有尊重科学、实事求是的科学精神和最基本的科学探究方法，为终身学习与不断创造打下基础。
实用标准文案 监管场所无人机系统 建设方案 北京创羿兴晟科技发展有限公司 2018.9
目录 目录 目录 (1) 一、概述 (2) 1.1、背景 (2) 1.2、应用 (2) 1.3、方案依据标准规范 (3) 二、系统介绍 (5) 2.1、系统功能 (5) 2.2、功能及产品介绍 (5) 2.2.1、六旋翼无人机主机 (5) 2.2.2、航拍摄像 (12) 2.2.3、空中抛投 (25) 2.2.4、通信中继..................................... 错误！未定义书签。 2.3、无人机综合管控指挥平台 (29) 2.3.1、平台内容 (30) 2.3.2、软件架构 (31) 2.3.3、通信架构 (31) 2.3.4、客户端界面 (32)
一、概述 1.1、背景 无人机产业发展至今，已经成长为了一个完整的体系，在这个体系之下，无人机从功能上细分到了各个领域，除了航拍、植保等功用之外，无人机也在勘察、安检等领域拥有不错的发挥，其中安全巡逻无人机已经成为无人机市场中的一匹迅速崛起的黑马，并且还在不断地快速成长。运用高科技手段对监狱工作提供技术支持已刻不容缓。作为高度戒备监狱，监狱押犯规模大、在押罪犯刑期长、犯群结构复杂，为积极整合资源、推动高新技术应用、完善综合保障机制、增强突发事件应对能力。 无人机可完成包括巡航、实时监控、取证拍摄等一体化飞行及监控任务，并能将高清视频或高像素照片实时传输到执法终端。今后，它不仅会用于监管设施及周边区域的隐患排查，维护监管安全，为监狱指挥中心作出实时部署提供第一手资料；它还对开展隐蔽督察、视频督察、掌握狱情灾情和处置突发事件发挥重要作用。
近年来无人机的应用逐渐广泛，不少爱好者想集中学习无人机的知识，本文从最基本 的飞行原理、无人机系统组成、组装与调试等方面着手，集中讲述了无人机的基本知识。 第一章飞行原理 本章介绍一些基本物理观念，在此只能点到为止，如果你在学校已上过了 或没兴趣学，请跳过这一章直接往下看。 第一节速度与加速度 速度即物体移动的快慢及方向，我们常用的单位是每秒多少公尺﹝公尺/秒﹞0 加速度即速度的改变率，我们常用的单位是﹝公尺/秒/秒﹞，如果加速度 是负数，则代表减速。 第二节牛顿三大运动定律 第一定律：除非受到外来的作用力，否则物体的速度(v)会保持不变。 没有受力即所有外力合力为零，当飞机在天上保持等速直线飞行时，这时 飞机所受的合力为零，与一般人想象不同的是，当飞机降落保持相同下沉率下降，这时升力与重力的合力仍是零，升力并未减少，否则飞机会越掉越快。 第二定律：某质量为m的物体的动量(p = mv)变化率是正比于外加力 F 并且发生在力的方向上。 此即着名的F=ma 公式，当物体受一个外力后，即在外力的方向产生一个 加速度，飞机起飞滑行时引擎推力大于阻力，于是产生向前的加速度，速度越来越快阻力也越来越大，迟早引擎推力会等于阻力，于是加速度为零，速度不再增加，当然飞机此时早已飞在天空了。 第三定律：作用力与反作用力是数值相等且方向相反。 你踢门一脚，你的脚也会痛，因为门也对你施了一个相同大小的力 第三节力的平衡
作用于飞机的力要刚好平衡，如果不平衡就是合力不为零，依牛顿第二定律就会产生加速度，为了分析方便我们把力分为X、Y、Z三个轴力的平衡及绕X、Y、Z三个轴弯矩的平衡。 轴力不平衡则会在合力的方向产生加速度，飞行中的飞机受的力可分为升力、重力、阻力、推力﹝如图1-1﹞，升力由机翼提供，推力由引擎提供，重力由地心引力产生，阻力由空气产生，我们可以把力分解为两个方向的力，称x 及y 方向﹝当然还有一个z方向，但对飞机不是很重要，除非是在转弯中﹞，飞机等速直线飞行时x方向阻力与推力大小相同方向相反，故x方向合力为零，飞机速度不变，y方向升力与重力大小相同方向相反，故y方向合力亦为零，飞机不升降，所以会保持等速直线飞 行。 弯矩不平衡则会产生旋转加速度，在飞机来说，X轴弯矩不平衡飞机会滚转，Y轴弯矩不平衡飞机会偏航、Z轴弯矩不平衡飞机会俯仰﹝如图1-2﹞。
快递无人机设计方案 作为物流的进化版本，智能物流可实现物流的自动化、可视化、可控化、智能化、网络化，从而提高资源利用率和生产力水平。从整个物流发展轨迹来看，智能物流的发展，应该是从传统配送到集中配送、协同配送、共同配送，然后到智能配送。而无人机＋快递无疑就是智能配送中的重要一环，在整个智慧物流中起到很关键的作用。但市场前景虽然为资本所看好，落地却还需跨过几道门槛。 目录 1.快递无人机的导读 2.快递无人机方案简述 3.快递无人机的展望 1.快递无人机的导读 无人机，是典型的物联网相关应用。传统的快递行业，面临着巨大的人员开销，设备成本。然而，无人机快递，却可以准确而及时的
完成货物投递，有效地节约各种资源。 2.快递无人机方案简述 英唐众创技术公司给出的快递无人机方案中，该快递无人机采用八旋翼飞行器，配有GPS自控导航系统、iGPS接收器、各种传感器以及无线信号发收装置。快递无人机具有GPS自控导航、定点悬浮、人工控制等多种飞行模式，集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、磁力计、气压高度计等多种高精度传感器和先进的控制算法。快递无人机配有黑匣子，以记录状态信息。同时无人机还具有失控保护功能，当快递无人机进入失控状态时将自动保持准确悬停，失控超时将就近飞往快递集散分点。快递无人机通过4G网络和无线电通信遥感技术与调度处和自助快递柜等进行数据传输，实时的向调度处发送自己的地理坐标和状态信息，接收调度处发来的指令，在接收到目的坐标以后采用GPS自控导航模式飞行，在进入目标区域后向目的快递柜发出着陆请求、本机任务报告和本机运行状态报告，在收到着陆请求应答之
后，由快递柜指引快递无人机在快递柜顶端停机平台着陆、装卸快递、以及进行快速充电。快递无人机在发出请求无应答超时之后再次向目的收发柜发送请求，三次超时以后向调度处发送着陆请求异常报告、本机任务状态报告和本机运行状态报告，请求指令。快递无人机在与调度处失去联系或者出现异常故障之后将自行飞往快递集散分点。 3.快递无人机的展望 作为物流的进化版本，智能物流可实现物流的自动化、可视化、可控化、智能化、网络化，从而提高资源利用率和生产力水平。从整个物流发展轨迹来看，智能物流的发展，应该是从传统配送到集中配送、协同配送、共同配送，然后到智能配送。而无人机＋快递无疑就是智能配送中的重要一环，在整个智慧物流中起到很关键的作用。但市场前景虽然为资本所看好，落地却还需跨过几道门槛。门槛一：行业标准政策。近年来，虽然空军及民航部门一直在针对低空空域管理
无人直升机设计方案 前言 —个简单的无人直升机被称为非线性控制技术的测试平台。 无人机直升机包括：１、先进的无线电遥控作为一项基本载体;２、一个简单的航空电子系统；３、地面支持系统。航空电子系统包括一个小型的PC－104电脑系统和微机电系统（微机电系统）导航和惯性测量装置作为主要测量感应组件。一对全双工收发器是用来给直升机和地面之间提供无线通信。地面接收器和一个在地面的计算机系统形成一个支撑体系。无人直升机是用来实现自动飞行的控制系统。 一、引言 在过去几年里学术界无人飞行器（UAV）引起了极大的兴趣。它可以服务于许多应用平台和纯学术研究。作为一个有机动性和多功能性的学科，无人驾驶飞行器具有潜在军事以及在民用领域的科学意义。许多世界各地的研究小组选择了无人机直升机作为学科研究方向，探索和测试先进的控制技术。多样的方法如近似线性，神经网络和学习控制，已用于设计无人直升机的飞行控制规律。提高自动着陆，悬停和自动飞行的性能。我们的动机是为了发展一个无人直升机，作为一个试验平台验证我们提出非线性控制系统。 一个典型的无人机飞行器应包括以下基本组成部分： 1）有引擎的飞行器以完成一些基本的飞行功能 2）一个简单的航空电子系统实现自动飞行的控制系统。这种系统应包
括： a）一个机载计算机系统，以收集数据，以执行飞行控制，以及完成与地面系统的通信; b）必要的传感器来测量和控制信号用于驱动执行机构; c）通信系统，以提供无线通信，其中包含两个全双工收发器，一个是机载另一个是在地面上; d）一个机载电源系统; e）自动飞行控制系统。 3）地面支持系统，包括：a）一个全双工收发器提供飞机无线通信; b）计算机系统，以预先安排飞行路线，并收集飞行数据。 据悉，该无人机飞行上面列出的组件是比较简单的一种。集成的无人驾驶直升机只是用于学术研究。军用或商用无人机更为复杂。在了解无人飞行器的基础上，我们设计并组装一个简单的原型无人直升机。先进的无线电遥控玩具直升机被选择作为基本飞行器。一个简单的航空电子系统的设计。这种微型PC- 104将被用于机载计算机系统和微机电系统的导航，惯性测量组件被选择作为一个主要的航空电子传感装置。一对全双工收发器将用于提供和地面计算机系统的实时通信。这样一个简单的无人直升机有足够的能力执行飞行速度为20米/秒的飞行任务。 本文的内容如下：在下一节中，我们提出了一个简单的无人直升机设计，简单的航空电子系统的部件将在第三节介绍，装配无人直升机将在第四节提到。最后，第五节我们得出一些结论。 二.无人直升机的设计
无人机教学方案 一、培训需求分析： 国内无人机近几年来发展比较快，而除军事用途外，由于无人机成本相对较低、无人员伤亡风险、生存能力强、机动性能好、使用方便等的优势，使得无人机在航空拍照、地质测量、高压输电线路巡视、油田管路检查、高速公路管理、森林防火巡查、毒气勘察、缉毒和应急救援、救护等民用领域应用前景极为广阔。因此技术先进、性能各异、用途广泛的各种新型无人机种不断出现。我国的无人机发展速度极快，相关需求急剧增加，很多生产和装备使用无人机单位的操控人才十分紧缺，而国内能够系统培养无人机操控员的机构非常稀少。据初步估算，我国2018年需要的无人机操作维护人员可达20万。 二、培训的目标 1、通过理论教学、地面站控制、遥控器使用、通讯设备的维护和使用、电池的维护与使用、机体的组装等课程培养初级的无人机飞手。 2、通过任务飞行、航空摄影、航空测量、农业植保机操作、弹射器架设及使用、后期软件教学等方面培养初级的项目实操人才。 3、通过带领学员亲自参与项目实操，强化后期处理能力，提升学员艺术修养，了解无人机项目操作全过程等方面培养专业的项目管理人才。 三、培训内容 1、初级飞手培训教程（有基础）
10天，合计30天。注：无基础的需要在实操飞行方面多培训2、初级的项目实操培训教程（在初级飞手培训教程的基础上增设如下内容）
3、专业的项目管理人才 （至航拍等实际项目进行跟踪实操航测、农业植保，抢险救灾的、电力巡线、主要对电力架线、 少经历5个实操项目），进一步加强学员的实际操作能力及项目成本控制能力。深入了解各种机型的性能和使用方向，充分掌控项目运营过程中人员和机型的调配。预计需要1个月的时间。 4、教员培训 三、培训对象 1、根据培训内容及计划，主要的培训对象为在校大学生或者希望投身于无人机事业的年轻人。 2 、对有无人机应用需求的企业，但没有驾驶证的员工进行统一的企业培训。 四、培训方法 1、理论教学方面主要是通过讲授、演示、实际动手操作、项目分析等方式对学员进行系统教学。 2、实际飞行方面主要通过1个教员带3个学员的方式对学员进行训练，为了保证训练质量。每位学员飞行时间控制在5分钟。 五、注意事项
一．航测无人机的优势 无人机航测系统与传统测绘相比，具有使用成本低，机动灵活，载荷多样性，用途广泛，操作简单，安全可靠等优点，在现代测绘行业中发挥着越来越多的作用。相较于传统的大飞机搭载摄像机航拍作业的航摄方式，无人机飞行测绘技术优势明显。传统大飞机航飞必须报批军事与民航部门，航空批文获取非常困难，需两三个月的时间；无人机则在1000米以下相对高度飞行不需要报批空管。 二．航测无人机工作原理 通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控，使用小型数字相机（或扫描仪）作为机载遥感设备 三．航测无人机飞行平台 1.系统构成 飞行平台，飞行导航与控制系统，地面监控系统，任务设备，数据传输系统，发射与回收系统，野外保障装备，附设设备。
四．航测无人机飞控系统 1.系统构成 飞控系统用于无人机的导航、定位和自主飞行控制，它由飞控板、惯性导航系统、GPS接收机、气压传感器、空速传感器、转速传感器等部件组成 2.飞控系统性能指标要求 a) 航路点设置数量应多于100个； b) 重量应小于2kg； c) 飞行姿态控制稳度:横滚角应小于±3°俯仰角应小于±3°航向角应小于±3° d) 航迹控制精度:偏航距应小于±20米、航高差应小于±20米、航迹弯曲度应小于±5°。 五．航测无人机地面监控系统 1.系统构成 无线电遥控器、监控计算机系统、地面供电系统以及监控软件等组成。 2.飞控系统性能指标要求 a) 监控站主机应选用加固笔记本电脑、或同等性能的计算机和电子设备； b) 地面监控系统硬件应集成化设计、拆装方便、便于携带与搬运； c) 监控数据可以图形和数字两种形式显示，显示做到综合化，形象化和实用化； d) 无线电遥控器通道数应多于8个，以满足使用要求； e) 监控计算机应满足一定的防水、防尘性能要求，能在野外较恶劣环境中正常工作； f) 监控计算机的主频、内存应满足监控软件对计算机系统的要求； g) 电源供电系统应保障地面监控系统连续工作时间大于5小时。
快递无人机项目 商业计划书 规划设计/投资分析/实施方案
快递无人机项目商业计划书说明 据国家邮政局统计数据显示:“十二五期间”，国内快递业务量连续5年保持50%左右的高速增长。自2017年5月以来，中国已常态化进入单日快递“亿件时代”，不断增长的业务量使得传统的投递方式越来越难以满足日益增长的服务需求。 该快递无人机项目计划总投资11968.48万元，其中：固定资产投资9672.62万元，占项目总投资的80.82%；流动资金2295.86万元，占项目总投资的19.18%。 达产年营业收入17883.00万元，总成本费用14225.48万元，税金及附加208.64万元，利润总额3657.52万元，利税总额4370.65万元，税后净利润2743.14万元，达产年纳税总额1627.51万元；达产年投资利润率30.56%，投资利税率36.52%，投资回报率22.92%，全部投资回收期5.86年，提供就业职位300个。 报告针对项目的特点，分析投资项目能源消费情况，计算能源消费量并提出节能措施；分析项目的环境污染、安全卫生情况，提出建设与运营过程中拟采取的环境保护和安全防护措施。 ......
报告主要内容：基本信息、项目背景、必要性、市场分析、调研、投 资方案、选址方案评估、项目土建工程、工艺原则及设备选型、项目环保 研究、企业卫生、项目风险评估分析、项目节能方案分析、项目进度说明、投资情况说明、项目经济评价、项目结论等。
第一章基本信息 一、项目概况 （一）项目名称 快递无人机项目 据国家邮政局统计数据显示:“十二五期间”，国内快递业务量连续5年保持50%左右的高速增长。自2017年5月以来，中国已常态化进入单日快递“亿件时代”，不断增长的业务量使得传统的投递方式越来越难以满足日益增长的服务需求。 （二）项目选址 某经济技术开发区 （三）项目用地规模 项目总用地面积37025.17平方米（折合约55.51亩）。 （四）项目用地控制指标 该工程规划建筑系数54.15%，建筑容积率1.39，建设区域绿化覆盖率5.29%，固定资产投资强度174.25万元/亩。 （五）土建工程指标
随着线路资产规模日益庞大，线路位于跨越湖泊湿地，高山大岭地区巡视工作极难到位，利用无人机可实现精细化巡视，掌握线路资产运行状态。 随着气候条件逐年恶化，各地强对流天气情况越来越多，利用无人机进行受损线路精细化巡检，保障电网在运线路网架薄弱期间的安全运行。 而无人机输电线路巡视用途的特殊性要求无人机巡视过程除了要清晰的反应杆塔、杆塔基础、线路外部环境、绝缘子瓶、接地装置等可视设备外，还需要准确的反应出线路不可视的运行状态（如断股、散股、异常放电等微小甚至是不可视隐患），这就需要同时挂载更加符合要求的设备，输电线路的隐患大多伴随着异常发热的产生，因此现阶段采用红外拍摄将会是比较有效的方式。 旋翼无人机是一种具备垂直升降、悬停等灵活飞行性能优势的小型无人飞行器 随着电力建设的飞速发展，输电线路主网架的可靠性指标要求日益提高，“提高供电可靠性，确保主网安全运行”是电网发展的根本要求。但架空送电线路点多面广，常年累月运行于荒郊野外，经受着狂风暴雨、雷电、霜雾、冰雪等恶劣环境、自然灾害的侵蚀和考验，受到鸟类和化工、矿产企业排放物的污染和一些外力破坏，线路跳闸时有发生，这造成局部范围内的供电中断，影响了供电可靠性和工矿企业的正常生产，造成巨大的损失，城乡居民的日常生活也受到不同程度的影响。因此线路跳闸后，运行维护人员准确判明故障原因，及时地找故障点，争取在最短的时间内消除缺陷，恢复供电，对社会和电力系统具有着十分重要的意义。 使用的无人直升机可以对杆塔倒塌、倾斜、线路断线、绝缘子脱落、树林碰线等明显现象可以进行快速分析识别。既克服了地面巡线班组距离太远和观测视场角太小的难题，也解决了有人直升机巡线的费用高、安全性差、精度低等问题。 无人机巡检相比以往的人工巡检更为安全、速度更快、检测没有角度限制。目前无人机巡检还属于研发试飞阶段，在飞行避障、自动导航、无线通信、能耗控制等方面仍有较大的发展空间。北京、山东、青海、上海等地相继采用无人机进行电网巡检，相信在不久的将来，无人机巡检作业将在全国各地普及，完全代替人工巡检。 无人机巡视的加入将会使状态巡视这一科学巡视制度更加合理。无人机巡视在状态巡视制度中将用于故障发生率较低的线路，由于无人机巡视的人力成本低，故对于故障发生率低的线路可以安排少量人员控制无人机巡视，这样在线路故障率统计仍未解决的现在，可靠的应用无人机将弥补由于统计错误而产生的线路巡视不到位。随着科技的发展，当无人机的运行成本足够低时，为了保障输电性能的可靠性，甚至可以安排无人机全线路的日常周期巡视，而不是短周期巡视。 2009 年1 月，国家电网公司正式立项研制无人直升机巡检系统。 2013 年3 月，国家电网公司出台《国家电网公司输电线路直升机、无人机和人工协同巡检模式试点工作方案》。方案指出，建立直升机、无人机和人工巡检相互协同的新型巡检模式是坚强智能电网发展的迫切需要，目前公司系统直升机巡检作业正在逐步向规范化、制度化方向发展，为此公司选定山东、冀北、山西、湖北、四川、重庆、浙江、福建、辽宁、青海十个检修公司作为试点单位，利用2-3 年时间开展开展新型巡检模式试点工作。到2015 年，国网公司系统将全面推广直升机、无人机和人工巡检相互协同的输电线路新型巡
心之所向，所向披靡 快递无人机设计方案 作为物流的进化版本，智能物流可实现物流的自动化、可视化、可控化、智能化、网络化，从而提高资源利用率和生产力水平。从整个物流发展轨迹来看，智能物流的发展，应该是从传统配送到集中配送、协同配送、共同配送，然后到智能配送。而无人机＋快递无疑就是智能配送中的重要一环，在整个智慧物流中起到很关键的作用。但市场前景虽然为资本所看好，落地却还需跨过几道门槛。 目录 1.快递无人机的导读 2.快递无人机方案简述 3.快递无人机的展望 1.快递无人机的导读 无人机，是典型的物联网相关应用。传统的快递行业，面临着巨
大的人员开销，设备成本。然而，无人机快递，却可以准确而及时的完成货物投递，有效地节约各种资源。 2.快递无人机方案简述 英唐众创技术公司给出的快递无人机方案中，该快递无人机采用八旋翼飞行器，配有GPS自控导航系统、iGPS接收器、各种传感器以及无线信号发收装置。快递无人机具有GPS自控导航、定点悬浮、人工控制等多种飞行模式，集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、磁力计、气压高度计等多种高精度传感器和先进的控制算法。快递无人机配有黑匣子，以记录状态信息。同时无人机还具有失控保护功能，当快递无人机进入失控状态时将自动保持准确悬停，失控超时将就近飞往快递集散分点。快递无人机通过4G网络和无线电通信遥感技术与调度处和自助快递柜等进行数据传输，实时的向调度处发送自己的地理坐标和状态信息，接收调度处发来的指令，在接收到目的坐标以后采用GPS自控导航模式飞行，在进入目标区域后向目的快递柜发出着
陆请求、本机任务报告和本机运行状态报告，在收到着陆请求应答之后，由快递柜指引快递无人机在快递柜顶端停机平台着陆、装卸快递、以及进行快速充电。快递无人机在发出请求无应答超时之后再次向目的收发柜发送请求，三次超时以后向调度处发送着陆请求异常报告、本机任务状态报告和本机运行状态报告，请求指令。快递无人机在与调度处失去联系或者出现异常故障之后将自行飞往快递集散分点。 3.快递无人机的展望 作为物流的进化版本，智能物流可实现物流的自动化、可视化、可控化、智能化、网络化，从而提高资源利用率和生产力水平。从整个物流发展轨迹来看，智能物流的发展，应该是从传统配送到集中配送、协同配送、共同配送，然后到智能配送。而无人机＋快递无疑就是智能配送中的重要一环，在整个智慧物流中起到很关键的作用。但市场前景虽然为资本所看好，落地却还需跨过几道门槛。门槛一：行
无人机设计手册及主要技术 内容简介 独家《无人机设计手册》分上、下两册共十二章。 上册包括无人机系统总体设计，气动、强度、结构设计，动力装置，发射与 回收系统，飞行控制与管理系统。 下册包括机载电气系统，指挥控制与任务规划，测控与信息传输，有人机改装无人机，综合保障设计，可靠性、维修性、安全性和环境适应性以及无人机飞行试验等。有关无人机任务设备、卫星中继通信的设计以及正在发展的无人机技术等内容，有待手册再版时编入，使无人机设计手册不断成熟和丰富。 适用人群 本手册是国内第一部较全面系统阐述无人机设计技术的工具书，不仅可作为 无人机的设计参考，也可以作为院校无人机教学、无人机行业的工程技术人员和管理人员的参考书，并可供无人机部队试验人员使用。希望本手册的出版能对我国无人机研制工作的技术支持有所裨益。 作者简介 祝小平，现任西北工业大学无人机所总工程师，主要从事无人机总体设计、飞行控制与制导系统设计等研究工作。主持了工程型号、国防预研等国家重点项目多项，获国家和部级科学技术奖9项，其中国家科技进步一等奖1项，国防科技进步一等奖4项，获技术发明专利10项，荣立“国防科技工业武器装备型号研制”个人一等功，发表论著150多篇。先后入选国家级“新世纪百千万人
才工程”、国防科技工业“人才工程”和教育部“新世纪优秀人才支持计 划”，获得“国防科技工业百名优秀博士、硕士”、“国防科技工业有突出贡献的中青年专家”、“陕西省有突出贡献专家”和“科学中国人（2009）年度人物” 等荣誉称号。 无人机相关GJB标准- -融融网 gjb 8265-2014无人机机载电子测量设备通用规范 gjb 4108-2000军用小型无人机系统部队试验规程 gjb 5190-2004无人机载有源雷达假目标通用规范 gjb 7201-2011舰载无人机雷达对抗载荷自动测试设备通用规范 gjb 5433-2005无人机系统通用要求 gjb 2347-1995无人机通用规范 gjb 6724-2009通信干扰无人机通用规范 gjb 6703-2009无人机测控系统通用要求 gjb 2018-1994无人机发射系统通用要求 无人机主要技术 一、动力技术 续航能力是目前制约无人机发展的重大障碍，业内人士也普遍认为消费级多 旋翼续航时间基本维持在20min左右，很是鸡肋。逼得用户外出飞行不得不携 带多块电池备用，造成使用操作的诸多不便，为此有诸多企业在2016年里做出 了新的尝试。 1. 氢燃料电池
多轴无人机装配与调试 初级 Document number【AA80KGB-AA98YT-AAT8CB-2A6UT-A18GG】
多轴飞行器（m u l t i-r o t o r s） 制作无人机 详细资料：多旋翼模型入门—理论知识篇 电池 Lithium Polymer battery 串联：电压增加，电量不相加 满电电压：4.2V（单节） 安全电压：3.6V 安全电量：20% 电池容量：2200mAh（电池标注）/每片 串联数：3S（可见）=12.6V 充电倍率：5C（电池标注） 最高充电电流: 5*2200*10-3=11A 这是最高充电电流，一般采用0.8-1.5C充电电流=1.5A 放电倍率：22C（电池标注）同充电电流 储存电压：3.8V Smart battery meter 插入时候注意正负极，可以测总电压、电量和分电压、电量。 同时还可以给电机产生模拟信号： 插入后长按cell键进入其他模式，F1 balance 平衡电池电量，短按cell进入模式中； 按mode切换到F2 dis放电模式，同理F2测内阻模式，F4产生一定的信号。 F4产生的信号可以通过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。在每一个模式中，短按cell可返回模式选择界面，长按返回最初界面。 充电器 主要需要的选项：电池类型Li-Po，并行度3S，充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等，充电电流。 详见说明书。 无刷电机与电调 motors and electronic speed controllers(ESCs) 可参考： 四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程 无刷电机 电机为飞行器提供动力。由电调输出的三相交流电驱动。三条线中互换两条会将电机的转向反向。电机不直接接电池。
快递无人机项目预算测算报告 规划设计 / 投资分析
一、预算编制说明 本预算报告是xxx科技发展公司本着谨慎性的原则，结合市场和业务 拓展计划，在公司预算的基础上，按合并报表要求编制的，预算报告所选 用的会计政策在各重要方面均与本公司实际采用的相关会计政策一致。本 预算周期为5年，即2019-2023年。 二、公司基本情况 （一）公司概况 公司满怀信心，发扬“正直、诚信、务实、创新”的企业精神和“追 求卓越，回报社会” 的企业宗旨，以优良的产品、可靠的质量、一流的服 务为客户提供更多更好的优质产品。 公司研发试验的核心技术团队来自知名的外企，具有丰富的行业经验，公司还聘用多名外籍专家长期担任研发顾问。 公司高度重视技术人才的培养和优秀人才的引进，已形成一支多领域、高水平、稳定性强、实战经验丰富的研发管理团队。公司团队始终立足自 主技术创新，整合公司市场采购部门、营销部门的资源，将供应市场的知 识和经验结合到研发过程，及时响应市场和客户的需求，打造公司研发队 伍的核心竞争优势。强有力的人才队伍对公司持续稳健发展具有重大的支 持作用。 （二）公司经济指标分析
据国家邮政局统计数据显示:“十二五期间”，国内快递业务量连续5年保持50%左右的高速增长。自2017年5月以来，中国已常态化进入单日快递“亿件时代”，不断增长的业务量使得传统的投递方式越来越难以满足日益增长的服务需求。 2018年xxx集团实现营业收入4748.24万元，同比增长33.73%（1197.55万元）。其中，主营业务收入为4251.77万元，占营业总收入的89.54%。 2018年营收情况一览表 根据初步统计测算，2018年公司实现利润总额1266.13万元，较2017年同期相比增长168.35万元，增长率15.34%；实现净利润949.60万元，
公路管养行业无人机应用方案 目前，民用无人机领域中，地图测绘无人机、地质勘测无人机、灾害监测无人机、气象探测无人机、空中交通管制无人机、边境控制无人机、通信中继无人机、抢险救灾无人机、公路勘测无人机、农药喷洒无人机的研究和应用在国内外都在不断的发展中。进行国土测绘、高压线路、灾情及气象、公路交通状况、大型桥梁等进行监视，对无人机的技术要求是不一样的。比如无人机在海洋区域飞行的抗风能力要高于高山地区；气象监视要求无人机进到台风眼中还要能够飞回来；对灾情进行监视回传的遥感信息图像只要能看清地面的所有物品就行了，而观测公路桥梁病害就必须能够看清桥梁结构上的细微病害裂缝。国内的民用无人机当前应用比较多的还是低空遥感测绘和抢险应急勘测无人机，尤其以国家测绘局列入十二五规划而推进、推广力度相对大。 随着民用无人机技术的不断革新，多旋翼无人机技术已经十分成熟，与摄像器材结合就成为低成本航拍利器，航拍照片精度比卫星照片更高，而且使用成本非常低，在国内被广泛无人机爱好者爱好者青眯。在公路交通领域应用中，重大山体滑坡、地震灾害、道路中断、桥梁损毁重大事故等也是一样的情况，在灾害性气候过后，相关部门需要迅速掌握受灾情况，但派人进去又太危险，组织灾后救援，在道路、桥梁、电力、通信很可能受损的情况下，无人机也有不可替代的作用。具有一定的吊挂能力的无人直升机甚至可以向被困地区运输急需的食品、药品、饮用水，
或则帐篷、毯子等自救装备，对灾害处治方面，无人机能够快速便捷的获取事故或险情的整体画面，直观的协助相关部门快速制定出准确的应急和处治方案。 一、无人机在公路行业对气候、地质灾害处治中的应用。 目前无人机在云南公路管养行业中还未得到广泛使用，当遇上因气候和地质灾害发生时，公路交通将成为整个抢险救灾工作的生命线，当公路因灾害而中断时，相关公路部门只能徒步勘测和依托其他单位提供的相关信息制定抢修方案，而使用无人机能够快速、便捷的采集的整个灾区公路的灾害图片，为相关救灾部门提供准确的灾害信息，便于准确的制定出公路的修复方案，更快的打通抢险救灾的生命线，为抢险救灾的全面工作提供宝贵的时间。 二、无人机在公路桥梁日常检查和病害观测中的应用。 目前，云南省属于高原地区，崇山峻岭，海拔落差较大，地理环境非常复杂，近年来随着公路等级的不断提高，公路桥梁在各条国省干线里程中占有很大的比率，从而使得公路桥梁的检测维护工作成了公路部门难题，现有的专业桥梁检测车辆设备在省内也为数不多，检测车辆设备成本少则几十万，多则几百万，使得整个公路行业的桥梁检测和维护工作属于滞后状态，而在领域中投入使用无人机，成本低廉，工作效率高，操作方便，每个属地管理部门都能配备。在日常的桥梁检查过程中，特别是一些大桥、特大桥就能使用无人机挂载高清摄像机对整个桥梁结构进行