FANUC Robotics SYSTEM R-J3i C EtherNet/IP
设置总结
1．概述
机器人R-J3iC控制器可以设置16个Scanner或者Adapter。Scanner是指机器人作为master，外围其他设备作为slave（例如焊接控制器等）。Adapter是指机器人为slave，外围设备作为master（例如PLC等）。EtherNet/IP所对应的机器人中I/O设置中的Rack号是89，slot号和设置菜单中的slot号对应。模拟量信号只能在机器人作为Scanner时使用。
2．EtherNet/IP的设置界面
1. Press MENUS.
2. Select I/O.
3. Press F1, [TYPE], and select EtherNet/IP. You will see a screen similar
to the following.
Description：机器人连接外围设备名称。
Typ：定义机器人Scanner和Adapter类型的选择，只有在offline状态下才能修改类型。Enable：是否设置启动
Status：offline-连接无效
Online-连接有效但没有运行
Running-设备运行中
Pending-机器人重新启动后设置生效
Slot：对应与机器人I/O设置中的slot
1．首先选择Type 为adapter
2．将光标移动到Description 上. 按F4, CONFIG.可以看到下面的菜单
Description：设备名称
Input size（words）：输入信号是几个字
Output size（words）：输出信号几个字[1个字（word）=2个字节（byte）=16位（bit）] Alarm severity：发生报警的等级，有STOP, W ARN, and PAUSE三个等级。
ScannerIP：外围master设备的IP地址号
API 0=〉T Scanner产生的信息包间隔
API 0=〉T 阿dapter产生的信息包间隔
后3项只能运行后观察状态不能修改。
设置机器人作为adapter时，只要设置input和output size就可以了。但必须和Scanner的input 和output size 一致。
1．首先选择Type为scanner
2．按F4, CONFIG. 你会看到下面的界面.
Description：机器人所连接的外围设备名称
Name/IP address：机器人所连接的外围设备的ＩＰ地址（ａｄａｐｔｅｒ设备的地址）Vendor Id ：外围设备的EDS文件获得
Device Type：外围设备的EDS文件获得
Product Code：外围设备的EDS文件获得
Input size：输入字数
Output size：输出字数
Rpi：反馈信息包间隔
Assembly instance（ｉｎｐｕｔ）：输入信号地址段
Assembly instance（ｏｕｔｐｕｔ）：输出信号地址段
Configuration instance：外围设备和机器人通讯的要求（从外围设备获得）
关于信号的地址段对应表格：