移动机器人数学模型的近似线性化
姜勇;孙茂相;董再励
【期刊名称】《沈阳工业大学学报》
【年(卷),期】2005(027)002
【摘要】针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)仿射非线性系统,提出了一种基于平衡流形的近似线性化状态反馈镇定算法,并用此算法解决了一类完整约束轮式移动机器人(WMR)的镇定问题.仿真分析表明,此方法不仅能够实现系统的镇定,而且降低了因平衡工作点变动给系统稳定性带来的影响,同时也大大地简化了对非线性系统的综合设计过程,具有良好的控制效果和实用性.
【总页数】5页(200-204)
【关键词】近似线性化;平衡流形;状态反馈镇定;李括号;完整约束;移动机器人【作者】姜勇;孙茂相;董再励
【作者单位】沈阳工业大学,信息科学与工程学院,沈阳,110023;沈阳工业大学,信息科学与工程学院,沈阳,110023;中国科学院沈阳自动化研究所,机器人学重点实验室,沈阳,110016
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
1.基于输入输出反馈线性化的移动机器人混合编队控制 [J], 王佳佳; 马磊; 韩晓霞; 徐智豪
2.非完整移动机器人目标环绕动态反馈线性化控制[J], 易国; 毛建旭; 王耀南; 郭斯羽; 缪志强