工业机器人技术课后
题答案
第一章课后习题：
3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。各部分之间的关系可由下图表明：
4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工
作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能
力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的
集合, 也叫工作区域。
工作速度一般指工作时的最大稳定速度。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最
大质量。承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器
的质量。
第二章课后习题：
1、
答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。
4、
答：R 关节是一种翻转(Roll)关节。B 关节是一种折曲(Bend)关节。Y 关节是一种偏转(Yaw)关节。具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。
5、
答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上
和沙漠中行驶。步行式有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通
道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。
第三章课后习题：
1、点矢量v 为[10.00 20. 00 30.00] T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：
0. 866 0. 500 0. 000 11. 0
A= 0. 500
0. 000 0.866
0.0
0. 000
1.0
3.0
9.0
0 0 0 1
写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans。
0.866 0.500 0.000 11.0 10.00 9.66
，=Av= 解：v 0.500
0.0
0.866
0.0
0.0
1.0
3.0
9.0
20.0
30.0
= 19.32
39 0 0 0 1 1 1
属于复合变换：
0.866 0.5 0 0
旋转算子Rot（Z，30）?= 0.5
0 0. 866
1
0 0 0 1
1 0 0 11. 0
平移算子Trans（11.0，-3.0，9.0）= 0
0 1
1
3.0
9.0
0 0 0 1
2、有一旋转变换，先绕固定坐标系Z0 轴转45?，再绕其X0 轴转30，?最后绕其Y0 轴转60?，试求该齐次坐标变换矩阵。
解：齐次坐标变换矩阵R=Rot(Y，60?）Rot（X，30?）Rot(Z，45?）
0.5 0 0. 866 0 1 0 0 0 0.707 0.707 0 0
= 0
0.866 1
0.5
0.866
0.5
0.5
0.866
0.707
0.707
1
=
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
1. 0.047 0.750 0
1. 0. 612 0.5 0
1. 0.436 0.433 0
0 0 0 1
3、坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕Z B 旋转30，?然后绕旋转后的动坐标系的X B 轴旋转45，?试写出该坐标系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。
1 0 0 0
解：起始矩阵：B=O= 0
0 1
1
0 0 0 1
0.867 0.353 0 0
最后矩阵：B′=Rot(Z，30）?Rot（X，45）?= 0.1
0 1.
1.1
3.1
9.1
0 0 0 1 4、如题图所示的二自由度平面机械手，关节 1 为转动关节，关节变量为θ1；关节 2 为移动关节，关节变量为d2。试：
（1）建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式。
（2）按下列关节变量参数求出手部中心的位置值。
θ1 0 30 60 90
d 2/m 0.50
0.867 1.00 0.70
解：建立如图所示的坐标系
参数和关节变量
连杆连杆转连杆扭角连杆长连杆距角θ度а
α
离d
1 θ1 0 0 0
2 0 0 d2 0
cos sin 0 0 1 0 0
1 1 d 2
A1 Rot(Z , )
1 sin
1
cos
1
1
A
2
Trans( d
2
,0,0)
1
1
0 0 0 0 1 0 0 0 1
机械手的运动方程式：
cos sin 0 d cos
1 1
2 1
T2 A A
1 2 sin
1
cos
1
1
d
2
sin
1 0 0 0 1
当θ1=0 ，d2=0.5 时：
1 0 0 0.5
手部中心位置值 B 0
0 1
1
Word 格式 工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√
群 迷 仁 爱 物 流 习 题 集 黄 仁 松
物流学综合练习题 一、单项选择题。 1．物流概念最先由（）提出。 A.日本 B.美国 C.德国 D.荷兰 2．下列对物流系统说法正确的是（） A.物流系统是一个单独的系统，可以作为一个整体单独存在； B.物流系统存在一个目标； C.构成物流系统的各种要素达到最优，即可使得整个物流系统达到最优； D.物流系统按一定标准可分为供应物流、销售物流和第三方物流。 3．物流的英文名称是（）。 A.Logistics B.Logstics C.Logistic D.Logistc 4．当供应商采用款到发货的方式与其他企业交易商品，则通常会引起（） A.物流在前，商流在后； B.商流在前，物流在后； C.商流与物流同时发生； D.商流迂回，物流直达。 5．物流业的主体是（） A.生产性的 B.服务性的 C.劳动性的 D.运输性的 6．除了时间价值和场所价值外，物流还创造（） A.包装价值 B.配送增值 C.加工附加价值 D.运输增值 7．生产者将商品实体通过运输转移给消费者所克服的间隔是（）。 A.所有权间隔 B.场所间隔 C.时间间隔 D.使用权间隔 8．仓库是物流系统的（） A.蓄水池 B.配套设施 C.调节阀 D.中转地 9．第三方物流提供的是（） A.物流服务 B.全方位物流服务 C.货物速递 D.仓储10．Distribution 指的是物流系统中的（）要素。 A.运输 B.采购 C.配送 D.仓储
11.下列行业不属于物流业的有（）。 A.交通运输业 B.储运业 C.配送业 D.商贸业 12．物流是企业（）的最后领域 A.增加产量 B.扩大市场占有率 C.降低成本 D.加速资金回笼 13．（）的发展是第三方物流出现和发展的必要条件 A.信息技术 B.流通加工技术 C.非生产服务技术 D.社会分工 14．所谓的“冰山说”是指（） A. 物流成本可缩性大 B. 物流的不确定性 C. 物流尚待开发的领域 D. 物流成本不确定 15．企业物流是（）的物品实际流动 A. 企业外部 B. 企业内外部 C. 企业自身 D. 企业内部 16.ERP指的是（）。 A. Enterprise Requirement Planning B. Enterprise Resource Processing C. Enterprise Requirement Processing D. Enterprise Resource Planning 17.JIT的核心思想是（）。 A. 彻底消除生产过程中的无效劳动和浪费，是库存量最小，生产费用最低。 B. 对客户需求作出快速反应 C. 将企业内部和外部资源充分调配和平衡，从而对不断变化的市场需求做出快速反应，提高企业的市场竞争力。 D. 重点在于效率与成本，应重点解决过量库存问题。 18.你认为下列有关配送的理解（）是正确的。 A.配送实质就是送货，和一般送货没有区别； B.配送要完全遵循“按用户要求”，只有这样才能做到配送的合理化； C.配送是物流中一种特殊的、综合的活动形式，与商流是没有关系的； D.配送是“配”和“送”的有机结合，为追求整个配送的优势，分拣、配货等项工作是必不可少的。 19.Distribution Centre 的含义是（）。 A.配送
第一章绪论 一、填空1 、手臂、 下肢运动 2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人 3、日系、欧 系二、选择 1、 D 2、D 3、C 三、判断 1、2 2、“ 3、X 第二章工业机器人的机械结构和运动控制 一、填空 1 、自由 度 2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器 3、点位运动 （PTP、连续路径运动（CP、CP 4、正 向二、选 择 1、D 2、D 三、判断 第三章手动操纵工业机器人、填空1 、机器人轴、基座轴、基座 轴、外部轴2 、工具3 、点动 二、选择 1、D 2、D 三、判断 1、X 2、X 3、“ 4、X 5、“ 四、综合应用
表手动移动机器3-6 人要领
第四章初识工业机器人的作业编程一、填空1、示教、程 序、再现2、跟踪 3、离线编程 二、选择 1、B 2、D 3、D 三、判断 1>V 2、“ 3、X 4、X 5>V 四、综合应用 表直线轨迹作业 4-6示教
第五章搬运机器人的作业编程 、填空1 、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人 2 、吸附式、夹钳式、仿人式 3 、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪 、选择 1、D 2、D 三、判断 1>V 2、“ 3、“ 四、综合应用 略 第六章码垛机器人的作业编程 一、填空1 、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人2、吸附式、夹板式、抓取式、组合式3 、 操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置4 、一进一出、一进两出、两进两出 二、选择 1、A 2、A 三、判断 1、x 2、X 3、“ 四、综合应用略 第七章焊接机器人的作业编程 一、填空1 、关节式2 、C 型、伺服 3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源 4、双、 双、H 二、选择 1 、B 2 、D 3、D
西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业：机电一体化技术2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷 闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空（每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其 左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐 分量。（第二章学元1） 答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。 （第二章学元 5） 答：两个。 （ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5） 答：位置 p。 （ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。 （第二章学元1） 答：某一点的位置。 （ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6） 答：逆解的多重性 （ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6） 答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的 方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答： （10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称 之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与 （11） （第三章学元 1） 答：手部作空微小位移 dX 。 （12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关 关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空的。（第三章学元 1） 答：微小运。 二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低， 容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。
物流学课后练习参考答案第1讲 一名词解释 1．商流 商品所有权转移的活动称为商流。商流活动一般称为交易。 2．物流 物流是指实物从供给方向需求方的转移，这种转移既要通过运输或搬运来解决空间位置的变化，又要通过储存保管来调节双方在时间节奏方面的差别。 3宏观物流： 宏观物流是站在国民经济整体的角度来观察的物流活动，研究国民经济运行中的物流合理化问题。宏观物流管理的主体是政府，其主要任务是制定产业政策和市场法规，负责物流基础设施建设，为物流事业的发展创造宏观环境，促进全社会物流活动的合理化和效率化等。4中观物流 中观物流是从一个地区或部门、行业的角度来观察的物流活动，研究一个地区或部门、行业在经济活动中的物流合理化问题，如城市物流合理化问题、粮食合理化问题等。 5微观物流： 微观物流也就是企业物流，是伴随着工商企业的生产经营活动而展开的，作为企业生产经营一部分的物流活动。微观物流研究是以个别企业为对象，研究个别企业在经营活动中的物流合理化问题。 6社会物流： 企业外部物流活动的总称。社会物流包括企业向社会的分销物流、购进物流、回收物流、废弃物物流等，也称为大物流或宏观物流。 7国际物流： 国际物流是不同国家之间的物流，是随着世界各国之间进行国际贸易而发生的商品实体从一个国家流转到另一个国家而发生的物流活动。 8企业物流 企业内部的物品实体流动。企业内部物流主要是企业内部的生产经营工作和生活中所发生的加工、检验、搬运、储存、包装、装卸、配送等物流活动。 9供应物流 为生产企业提供原材料、零部件或其他物品时，物品在提供者与需求者之间的实体流动。10生产物流 生产物流是生产过程中，原所料、在产品、半成品、产成品等在企业内部的实体流动。生产物流是指企业在生产工艺中的物流活动。 11销售物流 生产企业、流通企业出售商品时，物品在供方与需方之间的实体流动。销售物流是企业为保证本身的经营效益，不断伴随销售活动，将产品所有权转给用户的物流活动。 12回收物流 回收物流(GB)：不合格物品的返修、退货以及周转使用的包装容器从需方返回到供方所形成的物品实体流动。 13废弃物物流 废弃物物流(GB)：将经济活动中失去原有使用价值的物品，根据实际需要进行收集、分类、加工、包装、搬运、储存，并分送到专门处理场所时所形成的物品实体流动。 14国内物流： 国内物流是指在一个国家内发生的物流活动，物流活动的空间范围局限在一个国家内。15物流合理化
. . 工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 出卷教师： 适应班级： 考试方式： 本试卷考试分数占学生总评成绩的70 % 题号 一 二 三 四 五 总分 核分人 得分 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。 (2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分) （本题10分）二、有一旋转变换，先绕固定坐标系0X 轴转30°，再绕0Y 轴转60°， 最后沿0Z 轴移动10，试求其变换矩阵。(列出A 的计算式4分，列出齐次变换矩阵4分，得出答案2分) 解： (0,0,10)(,60)(,30) 13 3 0241 000cos 600sin 600100031 010001000cos30sin 30000 ==2200110sin 600cos 6000sin 30cos300313 00 100010001102440 01A Trans Rot Y Rot X =??? ??? ?????????????--?? ????????????-???????- ?????????????? ???? 得分 评卷人 得分 评卷人 学院名称 专业班级 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 《工业机器人技术》试卷B 第2页（共4页） 《工业机器人技术》试卷B 第1页（共4页）
一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示 教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行 共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电 极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可 提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．无所谓 D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变 B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出 的启动信号（A）。 A．无效 B．有效 C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级 时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。 A．CNT值越小, 运行轨迹越精准 B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大 C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关
各章节复习思考题整理： 第一章：现代物流概论 一、 判断题 1. 流通实际上就是物流。 （X ） 2. 商流和物流的关系非常密切，两者都具有相同的活动内容和规律。 （X ） 3. 商流是产生物流的物质基础。 （X ） 4. 物流活动克服了供给方和需求方在空间和时间方面的距离。 （V ） 5. 我国是从美国引进“物流”一词的。 （X ） 6. Logistics 取代PD,成为物流科学的代名词,这是物流科学走向成熟的标志。 （V ） 二、 单项选择题 1. 物流概念最早出现在（B ） A. 英国 B. 美国 C. 日本 D. 欧洲 2. 英语中现代物流概念是指（C ） A. Physical Distributio n B.PD D.ln tegrated Supply Chain 三、多项选择题 四、简答题 1. 简述物流的功能 物流的功能一般包括：仓储功能、运输功能、包装功能、装卸搬运功能、流通加工功 能、配送功 能、物流信息服务功能等内容。 2. 简述物流管理的内涵和发展阶段 物流管理起源于第二次世界大战中军队运输物资装备所发展出来的储运模式和技术，即 后勤管 理。后勤管理在物流管理发展过程中扮演着重要的角色。 物流管理就是指在社会再生产过程中，应用管理学的基本原理和科学方法，对物流活动 进行系统 C.Logistics 物流的功能包括 (ABCDE ) A.仓储功能 B. 运输功能 C. 包装功能 D.装卸搬运功能 E. 流通加工功能
的计划、组织、指挥、控制和监督，使各项物流活动实现最佳的协调与配合。 物流管理的发展大致经历了以下三个阶段： 1）后勤管理阶段：最初起源于军事战时物资的供应管理，在此初级阶段，物流管理只是在既定数量的成品生产出来后，被动地迎合客户需求，将产品运到客户指定的地点，并在运输的领域内去实现资源最优化使用，合理设置各配送中心的库存量，此时企业还没有一个独立的物流管理业务部门，只是被当做制造活动的一部分，有的只是运输管理、仓储管理、库存管理，没有职业物流人员和关于这方面的研究。 2）物流管理阶段：现代意义上的物流管理出现在20世纪80年代，在此阶段物流管理的范围扩展到除运输外的需求预测、采购、生产计划、存货管理，配送与客户服务，以系统化管理企业的运作，达到整体效益的最大化。出现了集成物流的概念，即把企业的输入与输 出物流管理以及部分市场和制造功能集成在一起。 3）供应链管理阶段：20世纪90年代，全球化经济进程加快，企业分工越来越细化，要求企业与各级供应商、分销商建立紧密的合作伙伴关系，共享信息，精确配合，集成跨企业供应链上的关键商业流程，才能保证整个流程的畅通。企业从重视内部经营转向外部联合，通过和其他的供应链成员进行物流的协调寻找商业机会。企业只有实施有效的供应链管理才 可以达到同一供应链上企业间协同作用的最大化。 第二章：物流系统 一、判断题 1.外部环境对系统加以约束或影响，称为反馈。（X） 2.用系统观点来研究物流活动时现代物流管理的核心问题。（V） 二、单项选择题 1.下列不属于现代物流基本特征的是（B ） A.系统跨度大 B. 稳定性强 C.具有可分性 D. 结构要素具有“反馈”现象 2.就商业企业物流系统而言，最重要的部分是（B ） A.储存中心 B. 配送中心 C.生产中心 D. 包装中心 三、多项选择题 1.系统是由两个或两个以上相互区别或相互作用的单元有机地结合起来，完成某一功能的综合体，下列各项属于系统基本要素的有（ABC ） A.输入 B.输出 C. 处理 D. 干扰 E. 反馈
第一章课后习题： 3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。 答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。各部分之间的关系可由下图表明： 4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。 答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。 重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。 工作速度一般指工作时的最大稳定速度。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最
大质量。承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。 第二章课后习题： 1、 答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。 4、 答：R关节是一种翻转(Roll)关节。B关节是一种折曲(Bend)关节。Y关节是一种偏转(Yaw)关节。具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。 5、 答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上和沙漠中行驶。步行式有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。 第三章课后习题：
一、判断题 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 （Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 （Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动 系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波 形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 1.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。 3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。
4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5.机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系。 6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。 7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动。 8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。 9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是PL=0，PL=1，PL=2，PL=3，PL=4，PL=5，PL=6，PL=7，PL=8。马自达标准中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。 10.机器人的腕部轴为R，B，T，本体轴为S， L，U。 11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。 12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。 13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是 0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。 14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。 15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。 16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、
物流学课后练习参考答案第2讲 一、名词解释 1包装 包装(GB)：所谓包装是指为在流通过程中保护商品、方便运输、促进销售，按照一定技术方法而采用的容器、材料及辅助物等的总体名称，也指为了达到上述目的而在采用容器、材料和辅助物的过程中施加一定技术方法等的操作活动。 2装卸 物品在指定地点以人力或机械装入运输设备或卸下。 3搬运 在同一场所内，对物品进行以水平移动为主的物流作业。 4运输 用设备和工具，将物品从一地点向另一地点运送的物流活动，其中包括集货、分配、搬运、中转、装入、卸下、分散等一系列操作。 5运输合理化 物品从生产地到消费地的运输过程中，从全局利益出发，力求运输距离短、运输能力省、运输费用低、中间转运少、到达速度快、运输质量高，并充分有效地发挥各种运输工具的作用和运输能力，是运输活动所要实现的目标。 6储存保护、管理、储藏物品。 7保管对物品进行保存及对其数量、质量进行管理控制的活动。 8储存合理化 储存合理化是用最经济的办法实现储存的功能。合理储存的实质就是，在保证储存功能实现前提下的尽量少的投入，也是一个投入产出的关系问题。 9流通加工 物品在从生产地到使用地的过程中，根据需要施加包装、分割、计量、分拣、组装、价格贴附、标签贴附、商品检验等简单作业的总称。 10流通加工的合理化 流通加工合理化的含义是实现流通加工的最优配置，不仅做到避免各种不合理，使流通加工有存在的价值，而且做到综合考虑加工与配送、合理运输、合理商流等的有机结合。11物流信息 反映物流各种活动内容伪知识、资料、图像、数据、文件的总称。 二、简答题 1．包装可起到什么作用？ 1）保护商品。这是包装的首要功能，是确定包装方式和包装形态时必须抓住的主要矛盾。2）单元化。包装有将商品以某种单位集中的功能，这就叫单元化。 3）便利性。商品的包装还有方便流通及方便消费的作用。 4）促销性。与商流有关的包装功能是促进销售。 2．装卸搬运的特点： 1）装卸搬运是附属性、伴生性的活动。 2）装卸搬运是支持、保障性活动。 3）装卸搬运是衔接性的活动。 4）装卸搬运是增加物流成本的活动。 3运输的地位如何？ 1）运输是物流的主要功能要素之一。
《工业机器人》复习题 一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。（Ｙ) 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。(Ｙ) 3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Ｙ) 4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。(Y） 5.关节i的坐标系放在ｉ－1关节的末端。(N) 6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于６。（Ｎ) 7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数Ｌ可定义为系统总动 能与系统总势能之和。(N) 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y) 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y) 10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系 统。（Ｙ） 11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。(） 12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。(） 13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（) 14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15.关节i的效应表现在i 关节的末端。（) 16.并联关节机器人的正运动学问题求解易,逆运动学问题求解难。（） 17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（) 18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而 求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（) 19.示教编程用于示教-再现型机器人中。（Y） 20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度 和加速度。（Y) 21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N）
第九章课后习题答案 名词解释 企业物流：企业物流是指企业部的物品实体流动。它从企业角度上研究与之有关的物流活动，是具体的、微观的物流活动的典型领域。企业物流又可区分以下不同典型的具体物流活动：企业供应物流、企业生产物流、企业销售物流、企业回收物流、企业废弃物物流等。 制造企业物流：制造企业物流是包括采购供应物流、生产物流、产品销售物流、回收物流、废弃物物流的企业物流 二律背反：二律背反是18世纪德国古典哲学家康德提出的哲学基本概念。它指双方各自依据普遍承认的原则建立起来的、公认的两个命题之间的矛盾冲突。由于人类理性认识的辩证性力图超越自己的经验界限去认识物体，误把宇宙理念当作认识对象，用说明现象的东西去说明它，这就必然产生二律背反，而实践则可以使主观见之于客观，论证相对性与绝对性统一的真理。 订货点采购：订货点就是仓库必须发出订货的警戒点。到了订货点，就必须发出订货，否则就会出现缺货。因此，订货点也就是订货的启动控制点，是仓库发出订货的信息。由于订货是与库存控制密切相关，所以订货点也是库存控制的一个决策变量。 定量订货法采购：定量订货法采购是预先确定一个订货点和一个订货批量，然后随时检查库存，当库存下降到订货点时，就发出订货，订货批量的大小每次都相同。
定期订货法采购：预先确定一个订货周期和一个最高库存水准，然后以规定的订货周期为周期，周期性地检查库存，发出订货，订货批量的大小每次都不一定相同，订货量的大小等于当时的实际库存量与规定的最高库存水准的差额。 JIT采购：即准时化采购模式。需求方根据自己的需要，对供应商下达订货指令，要求供应商在指定的时间、将指定的品种、按指定的数量送到指定的地点。 VMI采购：即供应商掌握库存采购模式。用户只需要把自己的需求信息向供应商连续及时传递，由供应商自己根据用户的需求信息，预测用户未来的需求量，并根据这个预测需求量制定自己的生产计划和送货计划，用户的库存量的大小由供应商自主决策的采购模式。 制造企业生产物流：指伴随企业部生产过程的物流活动，即按照工厂布局、产品生产过程和工艺流程的要求，实现原材料、配件、半成品等物料，在工厂部供应库与车间、车间与车间、工序与工序、车间与成品库之间流传的物流活动。 项目型生产物流（固定式生产）：物流凝固，即当生产系统需要的物料进入生产场地后，几乎处于停止状态，或者说在生产过程中物料流动性不强。 连续型生产物流：又叫流程式生产，物料均匀、连续地进行，并且生产出的产品和使用的设备、工艺流程都是固定与标准化的，工序之间几乎没有在制品存储。 离散型生产物流：又叫加工装配式生产，产品是由许多零部件构成，
工业机器人技术课后 题答案
第一章课后习题： 3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。 答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。各部分之间的关系可由下图表明： 4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工 作范围、工作速度、承载能力。 答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。 重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能 力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的 集合, 也叫工作区域。 工作速度一般指工作时的最大稳定速度。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最
大质量。承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器 的质量。 第二章课后习题： 1、 答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。 4、 答：R 关节是一种翻转(Roll)关节。B 关节是一种折曲(Bend)关节。Y 关节是一种偏转(Yaw)关节。具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。 5、 答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上 和沙漠中行驶。步行式有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通 道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。 第三章课后习题：
参考答案及解析（一） 一、单项选择题 1．A 2．C 本题主要考查的知识点为现代物流的特征。现代物流主要有六个特征，即电子化、网络化、社会化、集约化、系统性和国际化。 3．B 本题主要考查的知识点为物流作业管理的概念。物流作业管理是指对物流活动或是相关的功能要素进行管理，主要包括运输与配送管理、仓储管理、物料管理、包装管 理、装卸搬运管理、流通加工管理和物流信息管理等。 二、多项选择题 1．BCDE 本题主要考查的知识点为物流系统的构成要素。根据国家物流标准中的定义，物流系统是指由两个或两个以上的物流功能单元构成的，以完成物流服务为目的的有机集合体。一般而言，物流系统的构成要素主要有物流设施、物流设备、物流信息系统、人员及组织管理。 2．ABCE 本题主要考查的知识点为物流系统的特点。物流系统具有以下五个特点：(1)目的性。(2)整体性。 (3)协调性。(4)专业性。(5)先进性与开放性。 3．ACDE 4．ABCDE 5．BCE本题主要考查的知识点为物流标准化的特点。物流标准化有以下六个特点：(1)复杂性。(2)固有性。 (3)科学性。(4)性。(5)经济性。(6)国际性。 参考答案及解析（二） 一、单项选择题 1．A 2．D 3．B 本题主要考查的知识点为仓库管理的质量第一原则。物资保管的根本目的就是要保持物资原有的使用价值和价值，以优质物资满足企业的生产需要。所以，物资保管必须要将物资保管的质量放在第一位，保证库存物资质量良好、数量正确、配套齐全、账物相符。 4．C 本题主要考查的知识点为经常库存的概念。经常库存是指企业在正常的经营环境下为了满足日常所需而建立的库存。仓库一般通过经常库存来保证一定时期的供应能力，这种库存随着陆续的出库需要而不断地减少，当库存降低到某一水平时，就要通过订货来 补充库存。此外，经常库存的高低与库存补充的采购也有着密切的联系。 5．A 本题主要考查的知识点为仓库生产管理的容。仓库生产管理，即仓库作业过程管理，仓库规划管理，物品的收、发、保管，以及物品的搬运作业管理等。 二、多项选择题 1．BC 本题主要考查的知识点为仓库根据保管形态的分类。根据保管形态，可将仓库分为普通仓库、保温仓库、特种仓库和水上仓库四种。 2．ABDE 本题主要考查的知识点为仓库管理原则。为了能够以较少的劳动消耗来高质量地完成物资的保管工作，在仓库管理的实际工作中应遵循以下基本原则：(1)质量第一。(2)预防为主。(3)讲究科学。(4)提高效率。(5)确保安全。 3．ABD 4．ACE 本题主要考查的知识点为库存按照经营过程的角度的分类。按照经营过程的角度分类，库存可分为：(1)经常库存。(2)在途库存。(3)安全库存。(4)投机库存。(5)季节性库存。(6)促销库存。(7)呆滞库存。
精品文档 2008 至 2009学年第 一 学期 工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。 (2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分) （本题10分）二、有一旋转变换，先绕固定坐标系0X 轴转30°，再绕0Y 轴转60°， 最后沿0Z 轴移动10，试求其变换矩阵。(列出A 的计算式4分，列出齐次变换矩阵4分，得出答案2分) 解： 学院名称 专业班级 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃
一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。( Y) 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。(Y ) 3、关节空间就是由全部关节参数构成的。( Y) 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移与绕轴转动的简单运动的合成。( Y) 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( N) 6.手臂解有解的必要条件就是串联关节链中的自由度数等于或小于6。(N ) 7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之与。(N ) 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y ) 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。(Y ) 10.运动控制的电子齿轮模式就是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。(Y ) 11.谐波减速机的名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。(N ) 12.轨迹插补运算就是伴随着轨迹控制过程一步步完成的,而不就是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的。(Y ) 13.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。(N ) 14.图像二值化处理便就是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。( N) 15.图像增强就是调整图像的色度、亮度、饱与度、对比度与分辨率,使得图像效果清晰与颜色分明。(Y) 二、填空题 1、机器人就是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2、在机器人的正面作业与机器人保持300mm 以上的距离。 3、手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。 4、机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5、机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标