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目录引言 (1)第一章课程设计要求及任务 (2)1.1设计要求 (2)1.2设计任务 (2)第二章系统总体方案设计 (2)2.1大、小球分拣传送机械系统的功能 (2)2.2大、小球分拣传送机械系统的结构 (3)2.3大、小球分拣传送机械的设计思想 (3)2.4主电路设计 (3)2.5确定I/O信号数量，选择PLC的类型 (3)2.6确定电器元件I/O分配表 (4)2.7控制系统的接线图 (4)第三章控制系统设计 (4)3.1大、小球分拣传送机械的运行流程 (4)3.2大、小球分拣传送机械控制程序流程图 (6)3.3大、小球分拣传送机械控制程序的梯形图 (6)3.4大、小球分拣传送机械控制程序的语句表 (6)第四章结束语 (9)参考文献 (10)引言本课程设计主要对PLC程序的结构、特点、各器件的性能以及对被公职对象的控制过程进行具体研究，并通过PLC来实现对大小球分拣系统的控制，随着工业自动化、机械化进程的加速，自动控制正在逐步取代传统的人工控制，在改善工作人员的工作环境的同时也使生产效率大大提升，为了最大限度的满足被控制对象和生产过程的控制。
在本课程设计中对于一些原来用继电接触器线路不易实现的要求，试用PLC后，将很容易实现。
在满足控制要求前提下，采用多种控制模式来对被控制对象进行安全可靠的控制操作，使功能更加全面，其中包括手动控制，自动控制模式，使其操作更强，便于企业各类人员操作，另外，该系统的手动控制模式，也使生产设备的检测和维护更加方便。
关键字PLC，大小球分拣，机械臂第一章课程设计要求及任务1.1设计要求1．大、小分拣传送机械示意图2. 控制要求：（1）机械臂起始位置在机械原点（见图），为左限、上限并有显示。
（2）有起动按钮和停止按钮控制运行，设停止时机械臂必须已回到原点。
（3）起动后，机械臂动作顺序为：下降→吸球→上升（至上限）→右行（至右限）→下降→释放→上升（至上限）→左行返回（至原点）。
大小球分拣机械手plc课程设计一、引言在现代工业生产中，自动化技术已经成为了必不可少的一部分。
其中，PLC（可编程逻辑控制器）作为自动化控制系统中的核心控制设备，被广泛应用于各种机械设备和生产线中。
本文将以大小球分拣机械手为例，介绍PLC课程设计的具体实现过程。
二、问题描述大小球分拣机械手是一种常见的自动化分拣设备。
该设备可以对大小不同的球进行快速准确地分类。
但是，在使用过程中，由于各种原因（例如机械故障、电气故障等），可能会导致分拣错误或无法正常工作。
因此，需要设计一套PLC控制系统来保证该设备的正常运行。
三、PLC课程设计方案1. 设计目标本次PLC课程设计的主要目标是实现以下功能：（1）检测传感器信号；（2）通过程序控制机械手移动；（3）根据传感器信号判断球的大小；（4）将球分类到相应的出口。
2. 系统组成本次PLC课程设计所需组成如下：（1）大小球分拣机械手；（2）传感器；（3）PLC控制器；（4）电磁阀。
3. 系统设计（1）传感器信号检测在大小球分拣机械手中，需要使用传感器来检测球的大小。
这里我们可以选择光电传感器或者压力传感器。
当球经过传感器时，会产生相应的信号。
PLC通过读取传感器信号来判断球的大小。
（2）机械手控制机械手是本系统中最重要的部分之一。
在PLC课程设计中，我们需要通过程序控制机械手的运动轨迹和速度。
具体实现方法可以采用脉冲输出方式或者模拟输出方式。
（3）分类出口控制分类出口是将不同大小的球分别送往不同位置的关键部件。
在本系统中，我们需要通过电磁阀控制分类出口的开闭状态，实现将球分类到不同位置的目标。
四、程序设计本次PLC课程设计所需编写程序如下：（1）读取传感器信号；（2）根据信号判断球的大小；（3）根据判断结果控制机械手移动；（4）根据判断结果控制电磁阀开闭状态。
五、总结本文介绍了PLC课程设计的具体实现过程。
在大小球分拣机械手中，通过PLC控制系统的设计，可以实现自动化的球分类功能。
XXXXX学院课程设计说明书设计题目: 大、小球分拣传送机械控制系统设计学生姓名：XXXXX学号：XXXXX专业班级：XXXXX指导教师：XXXXX2012 年12 月12 日内容摘要机电一体化产品的积极作用正日益为人们所认识，如本设计产品机械手，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的筛选与传送。
而且它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用，尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。
在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。
在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分拣，本课程设计拟设计大小球分拣传送机控制系统的PLC设计，采用的德国西门子 S7-200 系列（cpu-224）PLC，对机械臂的上下、左右以及抓取运动进行控制，用于分捡大小球的机械装置。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
关键词：大小球分拣控制系统； PLC设计；机械手目录第1章引言 (1)1.1 大、小球分拣传送机械控制系统设计内容简介 (1)1.2 大、小球分拣传送机械控制系统设计要求 (1)1.3 大、小球分拣传送机械控制系统设计思想 (2)第2章大、小球分拣传送系统的硬件电路设计 (3)2.1 大、小球分拣传送系统功能说明 (3)2.2 设计主电路原理图 (3)2.3 机械臂分拣大、小球控制的运行框图 (4)2.4 确定I/O信号数量，选择PLC的类型 (4)2.5 机械臂分拣大、小球控制的电器元件I/O分配表 (5)2.6 机械臂分拣大、小球控制的I/O接线图 (5)第3章大、小球分拣传送系统的程序设计 (8)3.1 机械臂分拣大、小球控制程序的梯形图 (8)3.2 机械臂分拣大、小球控制程序的指令表 (11)第4章软件硬件调试 (13)结论 (16)设计总结 (17)谢辞 (18)参考文献 (19)第1章引言1.1 大、小球分拣传送机械控制系统设计内容简介学院此次安排我们进行了为其两周的机电传动课程设计实习，对我们即将进行毕业设计是很有益处的。
机械手挑选课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解机械手的基本结构、功能及工作原理；2. 学生能够掌握机械手在工业生产中的应用及其重要性；3. 学生能够了解机械手的分类及各类机械手的特点。
技能目标：1. 学生能够运用所学的知识，分析并设计简单的机械手挑选系统；2. 学生能够运用控制原理，实现对机械手运动的编程控制；3. 学生能够通过团队合作，完成机械手挑选任务，并优化方案。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对机械手及自动化技术的兴趣，激发学生的创新意识；2. 培养学生严谨的科学态度，提高学生分析问题和解决问题的能力；3. 培养学生的团队协作精神，增强沟通与交流能力。
课程性质：本课程为实践活动课程，以项目式教学为主，结合理论知识与实践操作。
学生特点：学生具备一定的物理知识和动手能力，对新技术和新事物充满好奇。
教学要求：注重理论与实践相结合，强调学生的参与度和实践操作能力，培养学生在实际情境中解决问题的能力。
将课程目标分解为具体的学习成果，以便在教学过程中进行有效指导和评估。
1. 机械手基础知识：- 机械手的基本结构及其功能；- 机械手的工作原理及在工业生产中的应用；- 机械手的分类及各类机械手的优缺点。
2. 机械手的挑选与设计：- 机械手挑选系统的设计原则；- 机械手运动学及动力学分析；- 机械手控制原理及编程方法。
3. 实践操作与案例分析：- 结合教材章节，开展机械手挑选系统的设计实践；- 分析实际案例，了解机械手在不同工业领域的应用；- 团队合作，完成机械手挑选任务，并进行优化。
4. 教学内容安排与进度：- 第一周：机械手基础知识学习；- 第二周：机械手挑选与设计理论；- 第三周：实践操作与案例分析；- 第四周：成果展示、评价与总结。
教学内容以教材为核心，结合实际案例，确保科学性和系统性。
在教学过程中，注重理论与实践相结合，引导学生运用所学知识解决实际问题。
同时，关注学生的个体差异，提供适当的指导和帮助，使学生在完成教学内容的过程中，达到预定的学习目标。
目录前言 (4)1 课程设计的任务和要求 (5)1.1 课程设计的任务 (5)1.2 课程设计的基本要求 (3)2 总体设计 (4)2.1 PLC的选型 (4)2.2 I/O端口图 (5)3 PLC程序设计 (7)3.1 设计思想 (7)3.2 顺序功能图 (7)3.3 PLC梯形图 (12)4 程序调试说明 (18)5 结束语 (19)6 参考文献 (19)前言机械手的作用正越来越多的被人们所认识，其中一条，它能代替人们的辛勤劳动还能完成生产工艺的要求，机器它能自己独立并且完美的遵循一定的程序、时间、和位置来完成工件的传送。
因为，它能大大地改善工人的劳动环境，加快自动化和实现工业生产机械化的步伐。
因此，受到各单位的重视并加以研究，尤其在危险的，不能人工操作的环境里，应用的更为广泛。
在我国，最近发展的较快，并取得了一定的成果。
本课题开发大小球分拣系统，采用德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下，左右，抓取进行控制。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制其完成各种动作。
1 课程设计的任务和要求1.1 课程设计的任务1）大小球分拣系统设计2）分拣系统示意图和流程图如下图所示图1 大小球分拣系统示意图图2 大小球分拣系统流程图1.2 课程设计的基本要求1)完成分拣大小球系统的工作循环2)要求有四种工作方式：手动、回原点、单周期、连续3)连续时,循环5次结束,声光间断报警5秒4)按停止按钮,完成当前循环后停5按复位按钮，吸盘立即回原位2 总体设计2.1 PLC的选型因为在设计程序时总共用到了19个输入信号和7个输出信号，这样CPU的输入端子要多一些以满足要求，因此在大小球分选系统中用的PLC的选型为西门子S7-200系列的可编程控制器CPU 226 AC/DC/继电器。
PLC的主机：选择西门子S7-200系列作为此控制系统的主机。
选用CPU226的特点，其基本参数如下：本机数字输入：32路数字量输入本机数字输出：16路数字量输出内部存储器位：256位定时器总数：256定时器计数器总数：256计数器电源电压允许范围：AC85~264V输入电流仅CPU/最大负载：35/100 mA,AC 240V电压范围：DC20.4~28.8V电流限制：约1.5A2.2 I/O端口图图3 I/O端口图4 外部接线图3 PLC程序设计3.1 设计思想当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关开关闭合。
自动分拣大小球控制系统的设计刘武常【摘要】为了顺利分拣出流水线生产的产品,而设计了PLC控制的自动分拣大小球系统.该系统能够通过PLC控制两台电动机的正反转,分别实现机械臂的上、下、左、右运行,从而完成了机械臂从原点的下行、判断、抓取、上行、摆动、存放、复位等一系列动作.首先介绍系统的功能及原理,接下来对系统的主电路及软硬件进行详细介绍.最后仿真结果表明:本文设计的大小球分拣控制系统具备智能化程度高、安全可靠、灵活方便等优点.%In order to well separate the products on assembly line in the process of production, the automatic sorting competing system controlled by PLC was designed. The mechanical arm could move up, down, left and right through positive inversion of two motors controlled by PLC, so as to realize the decline of the robotic arm from the origin, judgment, scraping, rise, swing, release, reduction and a series of actions. First the function and principle of the system was introduced, and then the main circuit and hardware and software of the system were introduced in detail. Finally the simulation results showed that: the sorting size ball control system designed in this paper has the advantage of high degree of intelligence, safety and reliance, flexibility and convenience, etc.【期刊名称】《电子设计工程》【年(卷),期】2017(025)018【总页数】4页(P164-167)【关键词】机械手;PLC;大小球;分拣;系统【作者】刘武常【作者单位】西安航空职业技术学院陕西西安 710089【正文语种】中文【中图分类】TN605机械手凭借其正面的积极作用逐渐被愈来愈多的人所熟知，首先，它能够代替人的劳动按照特定的程序及时间完成相应的作业，节省了劳动力。
目录摘要 (1)第一章概述 (2)1.1 机械手在生活中的背景 (2)1.2 机械手使用的意义 (2)1.3 PLC工作原理 (3)第二章大小球硬件设计 (6)2.1系统的要求及工作示意图 (6)2.2 I/O编址及工作框图 (7)2.3电器元件选型 (8)2.4 系统主电路图 (8)2.5 分拣大小球设计思想 (9)第三章PLC分拣大小球软件设计 (10)3.1 机械手分捡大小球控制程序流程图 (10)3.2 机械手分捡大小球控制程序梯形图 (11)3.3 机械手分捡大小球控制程序指令表 (14)3.4 机械手分捡大小球控制程序分析 (15)第四章结论 (17)参考文献 (18)摘要机械手的优良作用正日益为人们所认识，第一，它可以代替生产者的部分劳动生产力，可以代替生产者在污染严重、高危险环境下作业。
而且可以被严格的控制并达到人们对机械手作业的要求。
同时可以遵循一定程序、时间和位置来完成工件的传送。
同时，它能大大地改善劳动者的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的向前发展的趋势。
因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。
本设计采用德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下、左右运动及抓取、松放小球进行控制。
利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
关键字： PLC 机械手抓取大小球第一章概述1.1机械手在生活中的背景能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部和运动机构组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
大小球分拣课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解并掌握大小球分拣的基本概念和原理；2. 学生能运用数学知识，如几何、概率等，对大小球进行分类和计数；3. 学生能通过实际操作，运用所学知识解决实际问题。
技能目标：1. 学生能够运用比较、分类、计数等基本技能，进行大小球的分拣；2. 学生能够运用信息技术工具，如计算机软件，进行数据收集、处理和分析；3. 学生能够通过团队协作，提高沟通与解决问题的能力。
情感态度价值观目标：1. 学生培养对科学探索的兴趣，激发学习数学和科学的热情；2. 学生养成认真观察、细心分析、严谨推理的良好学习习惯；3. 学生培养团队合作意识，尊重他人，学会倾听和分享；4. 学生认识到数学和科学在实际生活中的应用，增强学以致用的意识。
本课程针对小学四年级学生设计，结合学生好奇心强、动手能力逐渐增强的特点，注重培养学生的实践操作能力和团队协作能力。
课程内容紧密结合教材，以实际操作为主，让学生在动手实践中掌握知识，提高技能，培养情感态度价值观。
通过本课程的学习，学生能够将所学知识应用于实际生活，提高解决问题的能力。
二、教学内容1. 引言：通过实物展示，引入大小球分拣的概念，激发学生的兴趣和好奇心。
- 教材章节：第四章“数据的收集与处理”2. 知识讲解：- 几何知识：球体的基本特征，大小比较的方法；- 概率知识：随机事件的概念，概率的基本计算方法。
- 教材章节：第二章“几何图形”与第六章“可能性与概率”3. 实践操作：- 大小球分类：学生分组进行大小球的分类操作，记录数据；- 数据处理：运用信息技术工具，如Excel，对分类数据进行整理和分析。
- 教材章节：第四章“数据的收集与处理”4. 团队协作：- 小组讨论：讨论大小球分类的方法和数据处理的结果；- 分享交流：各小组分享自己的发现和解决问题的方法。
- 教材章节：第五章“小组合作与交流”5. 总结反馈：- 归纳总结：教师引导学生总结本节课所学知识，强化记忆；- 反馈评价：学生评价自己在活动中的表现，教师给予评价和指导。
目录1，课程的任务和要求 (1)2，总体设计 (2)2,1 PLC的选型 (2)2,2 PLC端子连线 (3)2,3 控制面板设计 (5)3，PLC程序设计 (6)3.1设计思想 (6)3.2顺序功能图 (6)3.3PLC梯形图 (8)4，程序调试说明 (18)5，结束语 (19)6，参考文献 (20)1．课程设计的任务和要求第十一组题目：大小球分拣系统设计分拣系统示意图和流程图如图所示。
分拣系统示意图图1分拣系统流程图2，总体设计2.1 PLC的选型因为在设计程序时总共用到了16个输入信号和7个输出信号，这样CPU的输入端子要多一些以满足要求，因此在大小球分选系统中用的PLC的选型为西门子S7-200系列的可编程控制器CPU 226 AC/DC/继电器。
PLC的主机：选择西门子S7-200系列作为此控制系统的主机。
选用CPU226的特点，其基本参数如下：本机数字输入：32路数字量输入本机数字输出：16路数字量输出内部存储器位：256位定时器总数：256定时器计数器总数：256计数器电源电压允许范围：AC85~264V输入电流仅CPU/最大负载：35/100 mA,AC 240V电压范围：DC20.4~28.8V电流限制：约1.5A2.2 端口图为了保证在紧急情况下能可靠地切断PLC负载电源，设置了交流接触器KM。
在PLC 开始运行时，按下“电源”按钮，使KM线圈得电并自锁，KM的主触点接通，给外部负载提供交流电源，出现紧急情况时，用“紧急制动”按钮断开负载电源，实现保证安全的目的。
具体接线图如图图2端口接线图根据控制的具体要求，输入量如下：机械手的限位开关：左限位I0.1，球），上限位，下限位，上限位，机械手的输出开关：上行，下行，左行，右行，吸住，松开。
控制开关：单周期，连续，回原点，启动，停止。
其中有光传感器的输入信号，判断工件的有无；各处的限位开关，限制各机构的运动位置；启动，停止，连续等控制开关；执行手动时，各动作的对应控制按钮。
摘要随着经济不断发展，人们的生活水平不断提高，将PLC应用到分离机的电气控制系统，可实现分离机的自动化控制，降低系统的运行费用。
在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分拣，本课程设计拟设计大小球分拣传送机控制系统的PLC设计，采用的德国西门子S7-200 系列（cpu-224）PLC，对机械臂的上下、左右以及抓取运动进行控制，用于分捡大小球的机械装置。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
目录摘要 0第一章PLC应用系统设计基础知识 (2)1.1 可编程控制器的产生与发展 (2)1.2 可编程控制器的用途及特点 (4)1.3 可编程控制器基本工作原理 (5)1.4 PLC控制系统设计的原则和内容 (6)1.5 PLC的选型 (7)第二章PLC在大小球的分拣系统中的设计 (9)2.1 大、小球分栋传送机械示意图 (9)2.2 分拣系统的控制要求 (10)2.3 大小球分拣的设计思想 (11)2.4 I/O编址 (12)2.5 机械手分拣球控制系统的接线图 (13)第三章软件设计 (14)3.1 顺序功能图概述 (14)3.2 机械手分拣大小球控制程序流程图 (15)3.3 机械手分拣大小球控制程序的梯形图 (17)3.4 机械手分拣大小球控制程序的指令表 (23)第四章总结 (27)参考文献 (28)第一章PLC应用系统设计基础知识1.1 可编程控制器的产生与发展可编程控制器（Programmable Controller，PC），是近几年迅速发展并得到广泛应用的新一代工业自动化控制装置。
早期主要用于计数、定时以及开关量的逻辑控制，为了和个人计算机相区别，把可编程控制器缩写为PLC（Programmable Logic Controller ）。
国际电工委员会（IEC）于1985年发布的可编程器标准草案中，对可编程控制器的定义如下。
“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计的。
内容摘要机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。
因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。
尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。
在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。
在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用的德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。
用于分捡大小球的机械装置。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
关键词：机械手； PLC；大小球目录第1章引言 (1)1.1.系统的功能 (1)1.2. 大小球分拣的设计思想 (1)第2章 PLC应用系统设计基础知识 (2)2.1 PLC控制系统设计的原则和内容 (2)2.2 PLC的选型 (2)2.2.1 性能与任务相适应 (2)2.2.2 PLC的处理速度应满足时实控制的要求 (3)2.2.3 PLC应用系统结构合理、机型系列应统一 (3)第3章 PLC在大小球的分拣系统中的设计 (4)3.1大小球分拣系统的结构 (4)3.2 I/O编址及工作框图 (4)3.3 机械手分拣球控制系统的接线图 (5)第4章机械手分拣大小球系统的PLC程序 (6)4.1 机械手分捡大小球控制程序工作框图 (6)4.2 机械手分拣大小球控制程序的梯形图(见附录1) (7)4.3 机械手分拣大小球控制程序的指令(见附录2) (7)总结 (8)设计总结 (9)谢辞 (10)附录1.梯形图 (11)附录2.指令程序 (19)参考文献 (28)第1章引言1.1.系统的功能机械手分拣大小球的控制功能要求为：1)机械臂起始位置在原点，为左限、上限并有显示。
2)有启动按钮和停止按钮控制运行，设停止时机械臂必须已回到原点。
3)启动后，机械臂动作顺序为：下降→吸球→上升（至上限）→右行（至右限）→下降→释放→上升（至上限）→左行返回（至原点）。
4)机械臂右行时有小球右限（LS4）和大球右限（LS5）之分；下降时，当电磁铁压着大球时，下限开关LS2断开（=“0”）；压着小球时，下限开关LS2接通（=”1”）。
1.2. 大小球分拣的设计思想1)当机械臂处于起始位置时，上限位开关和左限位开关被压下，接近开关闭合，原点指示灯亮。
2)启动装置后，捡球装置下行，当碰到球时，检测开关闭合，停止下行，电磁铁带电。
3)如果下限位开关断开，吸住的是大球;下限位闭合，吸住的是小球。
4)吸起球后，则捡球装置向上行，碰到上限位开关后，捡球装置向右行；小球时碰到右限位开关（小球的右限位开关）后，再向下行，碰到下限位开关后，将小球释放到小球箱里，然后返回到原位。
5)如果吸起的是大球，捡球装置右行碰到另一个右限位开关（大球的右限位开关）后，再向下行，碰到下限位开关后，将大球释放到小球箱里，然后返回到原位。
6)如果检测有没球的开关闭合，则循环运行;如果检测开关断开，则运行停止。
7)按下即停按钮，机械臂无论运行到哪，都立即停止，电磁铁带电。
第2章 PLC应用系统设计基础知识PLC应用系统设计主要包括硬件设计、软件设计、施工设计和安装调试等内容。
本课程设计着重在系统设计和程序设计。
2.1 PLC控制系统设计的原则和内容PLC的选择除了应满足技术指标的要求外，还应着重考虑产品的技术支持与售后服务等情况。
最大限度地满足被控对象或产生过程的控制要求。
对于一些原来用继电接触器线路不易实现的要求，使用PLC后，将很容易实现。
在满足控制要求前提下，力求使控制简单、经济、操作和维护方便。
对一些过去较为繁琐的控制可利用PLC的特点加以简化，通过内部程序化外部接线及操作方式。
保证控制系统的安全、可靠。
同时采取“软件兼施”的办法。
考虑到生产的发展和工艺的改进，选择PLC容量及I/O点数时，应适当留有裕量。
一个系统完成后，往往会发现一些原来没有考虑到的问题，或者新提出的问题，如果事先留有裕量。
则PLC系统极易修改。
同时对日后系统工艺的变更提供方便。
当然对于不同的用户，要求的侧重点不同，设计的原则也应有所区别，如果以提高产品和安全为目标，则应将系统可靠性放在设计的重点，设置考虑采取冗余控制系统；如果要求系统改善信息管理，则应将系统通信能力与总线网络设计加以强化；如果系统工艺经常变更，则事先充分考虑。
2.2 PLC的选型在满足控制要求的前提下，选型时应选择最佳的性能价格比，具体考虑以下几点。
2.2.1 性能与任务相适应对于开关量控制系统的应用系统，当对控制要求不高时，可选用小型PLC（如西门子公司S7-200系列PLC或OMON公司系列CPM1A/CPM2A型PLC）就能满足要求，如对小型泵的顺序控制、单台机械的自动控制等。
对于以开关量控制为主，带有部分模拟量控制的应用系统，如对工业生产中常遇到的温度、压力、流量、液位等连续量的控制，应选用带有A/D转换的模拟量输入模块和带有D/A转换的模拟量输出模块，配接相应的传感器、变送器和驱动装置，并且选择运算功能较强的中小型PLC，如西门子公司的S7-300系列PLC或OMRON公司的COM/CQM1H 型PLC。
对于比较复杂的中大型控制系统，如闭环控制、PID调节、通信联信网4等，可选用中大型PLC（如西门子公司的S7-400系列PLC或OMRON公司的C200HE/C200HG/C200HX、CV/CVM1等PLC）。
当系统的各个控制对象分布在不同的地域时，应根据各部分的具体要求来选择PLC，一组成一个分布式的控制系统。
2.2.2 PLC的处理速度应满足时实控制的要求PLC工作时，从输入信号控制存在着滞后现象，即输入量的变化，一般要在1～2个扫描周期之后才能反映到输出端，这对于一般工业控制是允许的。
但有些设备的实时性要求教高，不允许有教大的滞后时间。
例如，PLC的I/O点数在几十到几千点范围内，这时用户应用程序的长短对系统的响应速度会有较大的差别。
滞后时间应控制在几十毫秒之内，应小于普通继电器的动作时间。
2.2.3 PLC应用系统结构合理、机型系列应统一PLC的结构分为整体式和模块式两种。
整体式结构把PLC的I/O和CPU放在一块电路板上，省去插接环节，体积小，每一I/O点的平均价格比模块式的便宜，适用于工艺过程比较稳定、控制要求比较简单的系统。
模块式PLC的功能扩展，I/O点数的增减，输入与输出点数的比例，都比整体式灵活。
维修更换模块、判断与处理故障快方便，适用于工艺过程变化教多、控制要求复杂的系统。
在使用时，应按实际具体情况进行选择。
结合以上几点，在设计PLC机械手在大小球分选系统中用的PLC的选型为西门子S7-200 CPU 224的可编程控制器.第3章 PLC在大小球的分拣系统中的设计3.1大小球分拣系统的结构机械手分拣大小球的工作示意图如图3-1所示。
图3-1 机械手分拣大小球的工作示意图3.2 I/O编址及工作框图I/O编址表3-2表3-2 I/O编址表控制信号元件符号地址编码功能输入SB1 I0.0 起动SB2 I0.1 停止SB3 I0.2 急停LS1 I0.3 左限位开关LS2 I0.4 下限位开关LS3 I0.5 上限位开关LS4 I0.6 小球右限位开关LS5 I0.7 大球右限位开关PS0 I1.0 检测是否有球开关++L S1L S3L S2L S4L S5电磁铁MP S0大小上行下行左行右行下限右限右限左限上限原点显示接近开关当吸住大球时，活塞未达到下限位置，LS2不动作控制信号 元件符号 地址编码功能输入PS1 I1.1 检测是否有球接近开关输出HL Q0.0 原始位置指示灯 Y1 Q0.1 抓球电磁铁 KM1 Q0.2 下行接触器 KM2 Q0.3 上行接触器 KM3 Q0.4 右行接触器 KM4 Q0.5 左行接触器 KM5 Q0.6 检测有没球接触器 KM6Q0.7检测是否有球接近接触器定时器 时间 T37 1S T38 1S3.3 机械手分拣球控制系统的接线图图3-3 I/O 外部接线图第4章机械手分拣大小球系统的PLC程序4.1 机械手分捡大小球控制程序工作框图根据要求，该控制工作框图根据吸住的是（大球、小球）有两个分支，此处应为分支点，且属于选择性分支。
分支在机械臂下降之后根据下限位开关（LS2）的通断，分别将球吸住、上升、右行到SB4 或 SB5 处下降，此处应为汇合点。
然后再释放、上升、左移到原点。
图4-1 工作框图当按下I0.0时，如果转换条件满足，指示灯亮，捡球装置下降捡球平板，当检测开关PS1闭合时，停止下降，电磁铁带电，通过下限位开关判断吸住的是打球还是小球。
如果SB2断开，说明吸住的是打球；如果SB2闭合，说明吸住的是小球。
吸住球后停留1S,捡球板上升，碰到上限位开关后右行， I0.6为小球位限位开关，I0.7为大球位限位开关，在右行的过程中，如果吸住的小球，碰到I0.6停止右行，下降到下限开关位置，断电释放钢球，然后上升到上限开关位置停止上升，开始左行，碰到左极限停止左行；而如果是吸住的大球，则在右行的时候碰到I0.7就停止右行，开始下降，下降到下限开关出停止下行，断电释放钢球，然后上升到上极限位置停止上升，开始左行，到左极限停止左行，吸球时间T37为1s，释放球时间T38也为1s）当将旋钮开关I1.0后，系统由开始捡球到放球，返回再次开始捡球，如此循环不断的进行捡球和放球的过程，直到按下停止按钮或箱内没球，系统才停下来不工作。
当系统在连续运行时，停止方式有两种，一种是正常停止：就是按下停止按钮后，系统要将整个周期剩下的步骤全部进行完，然后回到原点才停止工作。
另外一种是紧急停止：就是用来处理紧急情况下来及时停止整个系统工作的，一按紧急停止，系统立刻停止，不管已经工作到什么位置。
4.2 机械手分拣大小球控制程序的梯形图(见附录1)4.3 机械手分拣大小球控制程序的指令(见附录2)总结为期两周的课程设计就要告一段落，纵观整个设计过程，可以说在这一过程中我的收获很大，充分认识到自己的薄弱环节，通过理论分析与实践的反复进行和论证，许多问题都有了较好的解决方案。
软件部分采用各部分程序直接转的方式，依次实现了PLC流程图、梯形图、指令表三种机械手控制方式。
用此种方法编写程序条理清晰，连贯性强，但若要增加其它机械手控制方式或进行扩展，程序会变得相当复杂而且容易出错，出错后调试修改也很困难。
