机械制造装备设计复习资料
第一章绪论
1、全新生产制造模式的主要特征。
答：①以用户的需求为中心。
②制造的战略重点是时间和速度，并兼顾质量和品种。
③以柔性、精益和敏捷作为竞争的优势。
④技术进步、人因改善和组织创新是三项并重的基础工作。
⑤实现资源快速有效地集成是其中心任务，集成对象涉及技术、人、组织和管理等，应在企业之间、制造过程和作业等不同层次上分别实施相应的资源集成。
⑥组织形式采用如“虚拟公司”在内的多种类型。
2、机械制造装备的基本要求。
答：①一般的功能要求②柔性化③精密化④自动化⑤机电一体化⑥节材
⑦符合工业工程要求⑧符合绿色工程要求
3、机械制造装备应满足的一般功能。
答：①加工精度方面的要求
②强度、刚度和抗振性方面的要求
③加工稳定性方面的要求
④耐用度方面的要求
⑤技术经济方面的要求
4、提高机械制造装备加工稳定性的措施。
答：①减少发热量②散热和隔热③均热、热补偿、控制环境温度等
5、机械制造装备功能的柔性化。
答：①功能柔性化：是指只需进行少量的调整或修改软件，就可以方便地改变产品或系统的运行功能，以满足不同的加工需要。
②产品结构柔性化：是指产品设计时采用模块化设计方法和机电一体化技术，只需对结构作少量的重组和修改，或修改软件，就可以快速地推出满足市场需求的，具有不同功能的新产品。
14、按机床的使用范围可以分为：通用机床、专用机床和专门化机床。各自特点。答：①通用机床：结构一般比较复杂，适用于单件或中小批量生产。
②专用机床：生产率和自动化程度均高，结构比通用机床简单，多用于成批和大量生产。
③专门化机床：特点介于通用机床和专用机床之间，用于对形状相似尺寸不同的工件的特定表面，按特定的工序进行加工，生产效率一般较高。
第二章机械制造装备设计方法
4、系列化设计的特点。
答：1）优点：
①可以用较少品种规格的产品满足市场较大范围的需求，有助于降低生产成本，提高产品制造质量的稳定性。
②可以大大减少设计工作量，提高设计质量，减少产品开发的风险，缩短产品的研制周期。
③可以压缩工艺装备的数量和种类，有助于缩短产品的研制周期，降低生产
成本。
④便于进行产品的维修，改善售后服务质量。
⑤为开展变型设计提供技术基础。
2）缺点：①其性能参数和功能特性不一定最符合用户的要求
②有些功能还可能冗余
8.模块化设计的基本概念和优点。
答：1）基本概念：为了开发多种不同功能结构，或相同功能结构而性能不同的产品，不必对每种产品单独进行设计，而是精心设计出一批模块，将这些模块经过不同的组合来构造具有不同功能结构和性能的多种产品。
2）优点:
①在缩短新产品开发周期、提高产品质量、降低成本和加强市场竞争能力方面的综合经济效果十分明显。
②科学技术的发展，便于用新技术设计性能更好的模块，取代原有旧的模块，提高产品的性能，组合出功能更完善、性能更先进的组合产品，加快产品的更新换代。
③采用模块化设计，只需更换部分模块，或设计制造个别模块和专用部件，便可快速满足用户提出的特殊订货要求，大大缩短设计和供货周期。
④模块化设计方法推动了整个企业技术、生产、管理和组织体制的改革。由于产品的大多数零部件由单件小批量生产性质变为批量生产，有利于采用成组加工等先进工艺，有利于组织专业化生产，即提高质量，又降低成本。
⑤模块系统中大部分部件由模块组成，设备如发生故障，只需更换有关模块，维护修理更为方便，对生产影响少。
第三章金属切削机床设计
26、影响机床振动的主要因素。
答：①机床的刚度②机床的阻尼特性③机床系统固有频率
27、减少机床热变形对加工精度影响的方法。
答：①减少热源的发热量。
②将热源置于易散热的位置，或者增加散热面积和采用强制冷却，使产生的热量尽量发散出去。
③采用热管等将温升较高部位的热量转移至温升较低的部位，以减少机床各个部位之间的温差，减少热变形。
④采用温度自动控制，温度自动补偿及隔热等措施，改变机床的温度场，减少机床热变形，或使机床的热变形对加工精度的影响小。
28、机床噪声产生的原因。
答：1）振动是声音的来源。机床工作时各种振动频率不同振幅也不同，他们将产生不同频率和不同强度的声音。这些声音无规律的组合在一起就是噪声。
2）噪声源主要来自四个方面：
①机械噪声②液压噪声③磁噪声④气动力噪声
30、爬行现象及其产生的原因。
答：①A.当运动部件低速运动时，主动件匀速运动，从动件往往出现明显的速度不均匀的跳跃式运动，即时走时停或者时快时慢的现象。这种在低速运动时产生的运动不平稳性称为爬行。
B.爬行是个很复杂的现象，它是因摩擦产生的自激振动现象。
②原因：A.摩擦面上的摩擦系数随速度的增大而减小
B.传动系的刚度不足
31、爬行现象对加工机床的危害，以及防止爬行现象发生的措施。
答：1）危害：影响机床的定位精度、工件的加工精度和表面粗糙度。
2）措施：①在设计低速运动部件时，应减少静、动摩擦系数之差
②提高传动机构的刚度和降低移动件的质量
32、低速运动平稳性的概念，并简述其产生的原因和危害。
答：见题30、31。
*34、机床主轴转速数列采用等比数列，公比与最大相对转速损失率的关系。
答：因为A
max =（n
1+j
-n
j
）/n
1+j
=1-（n
j
/n
1+j
）=const，n
j
/n
1+j
=const=1/φ，
所以A
max =1-1/φ，由此公式可以看出，公比φ增大，最大相对转速损失率A
max
就
会增大。
*35、机床主轴转速数列为何要采用等比级数排列？
答：如某一工序要求的合理转速为n，但在Z级转速中没有这个转速，n处于n
j
和n
1+j 之间，即n
j
＜n＜n
1+j
。若采用比n转速高的n
1+j
，由于过高的切削速度
会使刀具寿命下降。为了不降低刀具寿命，一般选用比n转速低的n
j
。这将造
成(n-n
j )的转速损失，相对转速损失率为A=（n-n
j
）/n。
在极端情况下，当n趋近于n
1+j 时，如仍选用n
j
为使用转速，产生的最大相
对转速损失率为A
max =（n
1+j
-n
j
）/n
1+j
=1-n
j
/n
1+j
。
在其他条件（直径、进给、被吃刀量）不变的情况下，转速的损失就反映了生产率的损失。对于各级转速选用机会基本相等的普通机床，为使总生产率损失
最小，应使选择各级转速产生的A
max 相同，即A
max
=1-n
j
/n
1+j
=const，或
n
j /n
1+j
=const=1/φ，可见φ任意两级转速之间的关系为n
1+j
=n
j
φ。
此外，应用等比级数排列的主轴转速，可借助于串联若干个滑移齿轮来实现。
使变速传动系统简单并且设计计算方便。
？36、标准公比的概念。
？37、标准公比与相对转速损失率、变速范围的关系。
答：①因为A
max =（n
1+j
-n
j
）/n
1+j
=1-（n
j
/n
1+j
）=const，n
j
/n
1+j
=const=1/φ，
所以A
max =1-1/φ，由此公式可以看出，公比φ增大，最大相对转速损失率A
max
就
会增大。
②见题38。
38、公比与变速范围、转速级数的关系。
答：变速范围Rn ，公比φ和级数Z 之间的关系 由等比级数规律可知 Rn=min
max n n =φ1-Z 则 φ=)1(-Z Rn
两边取对数，可写成lgRn=(Z-1)lg φ
故 Z= (lgRn/lg φ)+1
已知其中任意两个，可求出第三个。
39、机床主传动系统分级变速传动的特点。
答：①优点：传动功率较大，变速范围广，传动比准确，工作可靠，广泛地应用于通用机床，尤其是中小型通用机床。
②缺点：有速度损失，不能在转速中进行变速。
40、机床主传动系统无级变速传动的特点。
答：①可以在一定的变速范围内连续改变转速，以便得到最有利的切削速度。 ②能在运转中变速，便于实现变速自动化。
③能在负载下变速，便于车削大端面时保持恒定的切削速度，以提高生产效率和加工质量。
④可由机械摩擦无级变速器、液压无级变速器和电器无级变速器实现。
42、机床主传动系集中传动方式的概念和特点。
答：1)概念：主传动系的全部传动和变速机构集中装在同一个主轴箱内。
2)特点：①优点：结构紧凑，便于实现集中操作，安装调整方便。
②缺点：A.这些高速运转的传动件在运转过程中所产生的振动，将
直接影响主轴的运转平稳性。
B.传动件所产生的热量，会使主轴产生热变形，使主轴回
转轴线偏离正确位置而直接影响加工精度。
44、机床主传动系分离传动方式的概念和特点。
答：①概念：主传动系中的大部分的传动和变速机构装在远离主轴的单独变速箱中，然后通过带传动将运动传到主轴箱的传动方式。
②特点：变速箱各传动件所产生的振动和热量不能直接传给或少传给主轴，从而减少主轴的振动和热变形，有利于提高机床的工作精度。
47、*结构优势的概念。
答：设计分级变速主传动系时，为了便于分析和比较不同传动设计的方案，常使用结构式形式，如63122312??=。式中，12表示主轴的转速级数为12级，3、2、2分别表示按传动顺序排列各变速组的传动副数，即该变速传动系由a 、b 、c 三个变速组组成，其中，a 变速组的传动副数为3，b 变速组的传动副数为2，c 变速组的传动副数为2。结构式中的下标1、3、6，分别表示出各变速组的级比指数。
48、最后扩大组的变速范围的计算。
答：主变速传动系统最后一个扩大组的变速范围为
R j =φ)1(......1210--J J P P P P P
设主变速传动系总变速级数为Z，当然
Z=P
0P
1
P
2
…P
1-j
P
j
通常最后扩大组的变速级数P
j
=2，则最后扩大组的变速范围为
R
j
=φ2/Z
其中，P表示每次传动副数（齿轮对数）。
例题1：求12=3
1X2
3
X2
6
最后扩大组的变速的范围。
解：因为Z=12，所以R
j
=φ2/Z=φ2/12=φ6。
例题2：求12=2
1X2
2
X3
4
最后扩大组的变速的范围。
解：因为最后扩大组的变速级数P
j =3，P
j
≠2，
所以R
j =φ)1
(
(1)
2
1
0-
-J
J P
P
P
P
P=φ210P P
P=φ)13(
2
2-
X
X=φ8。
49、设计机床主变速传动系时，一般限制降速最小传动比不小于1/4,及其原因？答：为避免从动齿轮尺寸过大而增加箱体的径向尺寸。
50、设计机床主变速传动系时，一般限制直齿圆柱齿轮2，及
其原因。
答：为避免扩大传动误差，减少振动噪声。
？51、结构式与变速范围的计算。
答:变速组的变速范围一般可写为
R
j =φ)1
(-
Pi
Xi
式中，i=0,1,2,…,j,依次表示基本组、一、二、…、j扩大组。
例如，12=3
1X2
3
X2
6
，其中，X
1
=1，P
1
=3，R
1
=φ)13(1-=φ2
X
2=3，P
2
=2，R
2
=φ)12(3-=φ3
X
3=6，P
3
=2，R
3
=φ)12(6-=φ6
R=φ1-Z=φ1
12-=φ11
52、主变速传动系设计时，尽可能将传动副较多的变速组安排在前面，传动副数目少的放在后面的原因。
答：主变速传动系从电动机到主轴，通常为降速传动，接近电动机的传动件转速较高，传递的转矩较小，尺寸小一些；反之，靠近主轴的传动件转速较低，传递的转矩较大，尺寸就较大。因此在拟定主变速传动系时，应尽可能将传动副较多的变速组安排在前面，传动副数目少的放在后面，使主变速传动系中更多的传动件在高速范围内工作，尺寸小一些，以便节省变速箱的造价和外形尺寸。
*53、主变速传动系设计时，尽可能做到变速组的传动顺序与扩大顺序一致的原因。
答：在变速传动系中变速组顺序方案中选取以下两种：
(1)12=631223?? (2)12=612223??
现将这两种方案相比较，(2)方案因第一扩大组在最前面，Ⅱ轴的转速范围比(1)方案大。如果两种方案Ⅱ轴的最高转速一样，(2)方案Ⅱ轴的最低转速较低，在传递相等功率的情况下，受到的转矩较大，传动件的尺寸也就比方案(1)大。与其他多种扩大顺序方案相比，也可以得到同样的结论。
因此在设计主变速传动系时，尽可能做到变速组的传动顺序与扩大顺序一致。由转速图上可发现，当变速组的传动顺序与扩大顺序一致时，(1)变速组的传动线分布紧密，而(2)变速组传动线分布较疏松，所以“变速组的传动顺序与扩大顺序一致”原则可简称为“前密后疏”原则。
*54、主变速传动系设计时，变速组的降速要前慢后快的原因。
答：从电动机到主轴之间的总趋势是降速传动，在分配各变速组传动比时，为使中间传动轴具有较高的转速，以减小传动件的尺寸，(1)12=631223??方案的变速组降速要慢些，(2)12=612223??方案的变速组降速要快些。但是，中间轴的转速不应过高，以免产生震动、发热和噪声。
56、公用齿轮的概念和特点。
答：①概念：在变速传动系中，既是前一变速组的从动齿轮，又是后一变速组的主动齿轮。
②特点：可以减少齿轮的数目，简化结构，缩短轴向尺寸，两个变速组的模数必须相同。
57、交换齿轮的概念及其特点。
答：1）概念：为了减少交换齿轮的数量，相啮合的两齿轮可互换位置安装。
2）特点：①优点:可以用少量齿轮，得到多级转速，不需要操纵机构，变速箱结构大大简化。
②缺点：更换交换齿轮较费时费力；如果装在变速箱外，润滑密封
较困难，如装在变速箱内，则更换麻烦。
58、机床主传动系统是降速传动，各个变速组传递转矩和中心距的变化规律。 答：齿轮的中心距取决于传递的转矩。一般来说，主变速传动系是降速传动系，越后面的变速组传递的转矩越大，因此中心距也越大。
67、机床变速箱中，传动轴通过轴承一端固定的方法确定轴向位置的优点及其适用场合。
答：①优点：轴受热后可以向另一端自由伸长，不会产生热应力。
②适用场合：长轴。
74、机床进给传动的转速图是“前疏后密”结构的原因。
答：这样可以使进给系内更多的传动件至末端输出轴的传动比较小，承受的转矩也较小,从而减小各中间轴和传动件的尺寸。
81、滚珠丝杠螺母副需要消除间隙和预紧的原因。
答：滚珠丝杠在轴向载荷作用下，滚珠和螺纹滚道接触区会产生接触变形，接触刚度与接触表面预紧力成正比。如果滚珠丝杠螺母副存在间隙，接触刚度较小；
当滚珠丝杠反向旋转时，螺母不会立即反向，存在死区，影响丝杠的传动精度。因此，同齿轮的传动副一样，滚珠丝杠螺母副必须消除间隙，并施加预紧力，以保证丝杠、滚珠和螺母之间没有间隙，提高螺母丝杠螺母副的接触刚度。
82、滚珠丝杠螺母副采用双螺母结构的原因。
答：通过调整两个螺母之间的轴向位置，使两螺母的滚珠在承受工作载荷前，分别与丝杠的两个不同的侧面接触，产生一定的预紧力，以达到提高轴向刚度的目的。
89、主轴部件采用带传动的特点及其适用场合。
答：1）特点：
优点：①靠摩擦力传动（除同步齿形带外）、结构简单、制造容易、成本低，特别适用于中心距较大的两轴间传动。
②带有弹性，可吸振，传动平稳，噪声小，适宜高速传动。
③在过载中会打滑，能起到过载保护作用。
缺点：有滑动，不能用在速比要求准确的场合。
2）适用场合：①中心距较大的两轴间传动
②速比要求不太准确的场合。
90、主轴部件齿轮传动的特点。
答：结构简单、紧凑，能传递较大的转矩，能适应变转速、变载荷工作，适应最广。它的缺点是线速度不能过高，通常小于12~15m/s，不如带传动平稳。
92、机床主轴需要确定合理跨距的原因。
答：合理确定主轴主要支承间的跨距L，是获得主轴部件最大静刚度的重要条件之一。支承跨距过小，主轴的弯曲变形固然较小，但因支承变形引起主轴前轴端的位移量增大；反之，支承跨距过大，支承变形引起主轴前轴端的位移量尽管减小了，但主轴的弯曲变形增大，也会引起主轴前轴端较大的位移。因此存在一个
最佳跨距L
，在该跨距时，因主轴弯曲变形和支承变形引起主轴前轴端的总位
=(2~3.5)a。但是在实际结构设计时，由于结构上的原因，移为最小。一般取L
以及支承刚度因磨损会不断降低，主轴主要支承间的实际跨距L往往大于上述最
。
佳跨距L
94、在两支承主轴部件中，前后轴承的精度对主轴部件旋转精度的影响。
答：①选取轴承精度时，前轴承的精度要选得高一点，一般比后轴承精度高一级。
②在安装主轴轴承时，如将前、后轴承的偏移方向放在同一侧，可以有效地减少主轴端部的偏移。如后轴承的偏移量适当地比前轴承的大，可使主轴端部的偏移量为零。
95、轴承预紧的概念及其作用。
答：①概念：采用预加载荷的方法消除轴承间隙，而且有一定的过盈量，使滚动体和内外圈接触部分产生预变形，增加接触面积，提高支承刚度和抗振性。
②作用：提高主轴部件的旋转精度、刚度和抗振性。
97、滚动轴承运动时进行润滑的作用。
答：利用润滑剂在摩擦面间形成润滑油膜，减小摩擦系数和发热量，并带走一部分热量，以降低轴承的温升。
98、密封的作用。
答：防止切削液，切屑，杂质等进入轴承，并使润滑剂无泄漏得保持在轴承内，保证轴承的使用性能和寿命。
107、支承件肋板的作用。
答：使支承件外壁的局部载荷传递给其它壁板，从而使整个支承件承受载荷，加强支承件的自身和整体刚度。水平布置的肋板有助于提高支承件水平面内抗弯刚度；垂直放置的肋板有助于提高支承件垂直面内的抗弯刚度；斜向肋板能同时提高支承件的抗弯和抗扭刚度。
111、用钢板和型钢等焊接支承件的特点。
答：①制造周期短，省去制作木模和铸件工序。
②支承件制成封闭结构，刚性好；便于产品更新和结构改进
③钢板焊接支承件的固有频率比铸铁高，在刚度要求相同情况下，采用钢焊接支承件可比铸铁支承件壁厚减少一半，质量减少20%-30%。
121、导轨面需要调整间隙的原因和方法。
答：①原因：导轨面间的间隙对机床工作性能有直接影响，如果间隙过大，将影响运动精度和平稳性；间隙过小，运动阻力大，导轨的磨损加快。因此必须保证导轨具有合理间隙，磨损后又能方便地调整。
②方法：压板、镶条。
124、加工中心的刀架和卧式车床刀架的异同。
答：①卧式车床的刀架既安放刀具，而且还直接参与切削，承受极大的切削力，所以它往往成为工艺系统中的薄弱环节。
②加工中心进一步采用了刀库和换刀机械手，实现了大容量储存刀具和自动交换刀具的功能，这种刀库安放刀具的数量从几十把到上百把，自动交换刀具的时间从十几秒减少到几秒甚至零点几秒。这种刀库和换刀机械手组成的自动换刀装置，就成为加工中心的主要特征。
125、机床刀架自动换刀装置应满足的要求。
答：①满足工艺过程所提出的要求。
②在刀架、刀库上要能牢固地安装刀具，在刀架上安装刀具时还应能精确地调整刀具的位置，采用自动变换刀具时，应能保证刀具交换前后都能处于正确位置。
③刀架、刀库、换刀机械手都应具有足够的刚度。
④可靠性高。
⑤刀架和自动换刀装置是为了提高机床自动化而出现的，因而它的换刀时间应尽可能缩短，以利于提高生产率。
⑥操作方便和安全。
126、机床刀架的端齿盘定位，其有何特点？
答：①定位精度高②重复定位精度好
③定位刚性好，承载能力大。两齿盘多齿啮合。
129、链式刀库需要消除反向间隙原因和方法。
答：1）原因：
①刀库驱动传动链，必然会有传动间隙，且这种间隙还随机械磨损而增大，这将影响刀座准停精度。
②对有定位盘的刀库来说，过大的间隙会影响定位盘的正常工作。因此都必须设法消除反向间隙。
2）方法：①电气系统自动补偿方式。
②在链轮轴上装编码器，对链轮传动进行补偿的方法实现准停。 ③单头双导程蜗杆传动方式。
第四章 工业机器人
1、工业机器人与数控机床的异同。
答：同：①两者的末端执行器都有位姿势变化要求
②二者都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿势变化要求。
异：①机床是按直角坐标形式运动为主，机器人是按关节形式运动为主。 ②机床对刚度、精度要求很高，其灵活性相对较低；机器人对灵活性要求很高，其刚度、精度相对较低。
8、关节型机器人的特点。
答：①灵活性好②同样占地面积情况下，工作空间范围大③刚度和精度较低
10、直角坐标机器人的特点。
答：①按直角坐标形式动作②灵活性差③工作空间范围小④刚度和精度高。 ？20、齐次坐标和变换矩阵的含义。
？23、已知在操作机各驱动关节上作用的驱动力或力矩，求机器人末端执行器的运动轨迹、速度和加速度。
*26、谐波齿轮减速器传动比的计算。
答：①波发生器主动，刚轮固定，柔轮从动时，波发生器与柔轮的减速传动比为
i G HR =R H n n =-R
G R z z z - 式中z G 、z R 分别为刚轮与柔轮的齿数；n H 、n R 分别为波发生器和柔轮的转速。
②波发生器主动，柔轮固定，刚轮从动时，波发生器与刚轮的减速传动比为
i R HG =G H n n =R
G G z z z - 式中，n G 为刚轮的转速，其余同上。
27、简述谐波减速器的特点。
答：传动比大、承载能力强、传动精度高、传动平稳、效率高、体积小、质量小。
28、机器人手臂结构设计要求。
答：①手臂的结构和尺寸应满足机器人完成作业任务提出的工作空间要求。
②根据手臂所受载荷和结构的特点，合理选择手臂截面形状和高强度轻质材料。
③尽量减小手臂质量和相对其关节回转轴的转动惯量和偏重力钜，以减小驱动装置的负荷，减少运转的动载荷与冲击，提高手臂运动的响应速度。
④要设法减小机械间隙引起的运动误差，提高运动的精确性和运动刚度。采用缓冲和限位装置提高定位精度。
29、机器人机座结构设计的要求。
答：①要有做够大的安装基面，以保证机器人工作时的稳定性。
②机座承受机器人全部重力和工作载荷，应保证足够的强度、刚度和承载能力。
③机座轴系及传动链的精度和刚度对末端执行器的运动精度影响最大。因此
机座与手臂的连接要有可靠的定位基准面，要有调整轴承间隙和传动间隙的调整机构。
30、机器人手腕结构设计的要求。
答：①力求手腕部件的结构紧凑，减小其质量和体积。腕部机构的驱动装置多采用分离传动，将驱动器安置在手臂的后端。
②设计时，不应盲目增加手腕的自由度。
③为提高手腕动作的精确性。应提高传动的刚度，应尽量减少机械传动系统中由于间隙产生的反转回差。对分离传动采用链、同步齿带传动或传动轴。
④对手腕回转各关节轴上要设置限位开关和机械挡块，以防止关节超限造成事故。
31、机器人末端执行器结构设计的要求。
答：①不论是夹持或吸附，末端执行器需具有满足作业需要的足够夹持（吸附）力和所需的夹持位置精度。
②应尽可能使末端执行器结构简单、紧凑，质量小，以减轻手臂的负荷。提倡设计可快速更换的系列化、通用化专用末端执行器。
第五章机床夹具设计
1、机床夹具的功能。
答：①保证加工精度。工件通过机床夹具进行安装，包括了两层含义：一是工件通过夹具上的定位元件获得正确的位置，称为定位；二是通过加紧机构使工件的既定位置在加工过程中保持不变，称为夹紧。
②提高生产率。
③扩大机床的使用范围。
④减轻工人的劳动强度，保证生产安全。
2、机床夹具用满足的要求。
答：①保证加工精度
②夹具的总体方案应与年生产纲领相适应
③安全、方便、减轻劳动程度
④排屑顺畅
⑤机床夹具应有良好的强度、刚度和结构工艺性
*15、工件定位和夹紧的区别。
答：①工件通过夹具上的定位元件获得正确的位置，称为定位。
②通过加紧机构使工件的既定位置在加工过程中保持不变，称为夹紧。
*16、工件在夹具中夹紧的目的。
答：①通过加紧机构使工件的既定位置在加工过程中保持不变。
②保证工件加工表面的位置精度，且精度稳定。
？17、各定位元件限制自由度的情况。
20、什么是过定位？加工中允许发生过定位现象吗？
答：1）过定位是指根据加工表面的位置尺寸要求，某自由度被两个或两个以上的约束重复限制。
2）加工中一般是不允许的，它不能保证正确的位置精度。在以下两种特殊场合，是允许的。
①工件刚度很差，在夹紧力、切削力作用下会产生很大变化，此时过定位只是提高工件某些部位的刚度，减少变形.
②二是工件的定位表面和定位元件在尺寸、形状、位置精度已很高时，过定位不仅对定位精度影响不大，而且有利于提高刚度。
23、可调支承一般在什么情况下使用？其与固定支承的区别。
答：①当工件的定位基面形状复杂，各批毛坯尺寸、形状有变化时使用。
②区别：可调支承的顶端有一个调整范围，调整好后用螺母锁紧。
26、辅助支承与可调支承的区别。
答:①从功能上讲，可调支承起定位作用，辅助支承不起定位作用。②从操作上讲，可调支承是先调整，而后定位，最后夹紧工件；
辅助支承是先定位，夹紧工件，最后调整辅助支承。
？34、“一面两销”定位时，为什么其中一个应为“削边销”？怎样确定削边销的安装方向？
答：①原因：防止过定位。
②
39、设计夹紧机构应遵循的主要原则。
答：①夹紧必须保证定位准确可靠，而不能破坏定位。
②工件和夹具的变形必须在允许的范围内。
③夹紧机构必须可靠。
④夹紧机构必须安全、省力、方便、迅速，符合工人操作习惯。
⑤夹紧机构的复杂程度、自动化程度必须与生产纲领和工厂的条件相适应。
40、确定夹紧力方向的一般原则。
答：①夹紧力的方向应有利于工件的准确定位，而不能破坏定位，一般要求主夹紧力应垂直于第一定位基准面。
②夹紧力的方向应与工件刚度高的方向一致，以利于减少工件的变形。
③夹紧力的方向应尽可能与切削力、重力方向一致，以利于减少夹紧力。
41、确定夹紧力作用点的一般原则。
答：①夹紧力的作用点应与支承点“点对点”对应，或在支承点确定的区域内，以避免破坏定位或造成较大的夹紧变形。
②夹紧力的作用点应选择在工件刚度高的部位。
③夹紧力的作用点和支承点尽可能靠近切削部位，以提高工件切削部位的刚度和抗振性。
④夹紧力的反作用力不应使夹具产生影响加工精度的变形。
42、斜楔夹紧机构的特点。
答：①优点：有一定的扩力作用，可以方便地使力的方向改变90°。
②缺点：楔角α较小，行程较长。
43、螺旋夹紧机构的特点。
答：①优点:扩力比可达80以上，自锁性好，结构简单，制造方便，适应性强。
②缺点：动作慢，操作强度大。
44、偏心夹紧机构的特点。
答：①优点：结构简单，操作方便，动作迅速。
②缺点：自锁性能差，夹紧行程和增力比小，不适合在粗加工中应用。
第七章机械加工生长线总体设计
7、机械加工生长线总体设计应考的主要因素。
答：①工件的几何形状，结构特征、材质、毛坯状况及工艺要求。
②生产纲领。
③使用条件。
④装备制造厂的制造能力。
10、实现生产线节拍平衡的措施。
答：①采用新的工艺方法，提高工序节拍。
②增加顺序加工工位。
③实行多件并行加工，以提高单件的工序节拍。？11、比较由组合机床组成的生产线和柔性生产线。
第四章工业机器人设计思考题与习题 1.工业机器人的定义是什么？操作机的定义是什么？ 答：我国国家标准GT/T12643-1997《工业机器人词汇》将工业机器人定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度操作机，能搬运物料、工件或夹持工具，用以完成各种作业”；将操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。 2.工业机器人由哪几部分组成？并比较它与数控机床组成的区别。 答：工业机器人由操作机、驱动单元和控制装置组成。数控机床一般由机床本体、伺服系统和数控装置组成。二者组成的区别主要在于机械本体，机器人操作机通常由末端执行器、手腕、手臂和机座组成，而数控机床机械本体通常包含主运动部件、进给运动部件、支承部件、冷却润滑、排屑等部分。 3.工业机器人的基本功能和基本工作原理是什么？它与机床主要有何相同和不同之处？ 答：工业机器人基本功能是提供作业所需的运动和动力，其基本工作原理是通过操作机上各运动构件的运动，自动地实现手部作业的动作功能及技术要求。 在基本功能及基本工作原理上，工业机器人与机床有如下相同之处：二者的末端执行器都有位姿变化要求；二者都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿变化要求。二者的主要不同之处有：机床是以直角坐标形式运
动为主，而机器人是以关节形式运动为主；机床对刚度、精度要求很高，其灵活性相对较低；而机器人对灵活性要求很高，其刚度、精度相对较低 4.工业机器人的结构类型有哪几类？各种类型的特点如何？ 答：工业机器人的结构类型有如下四类： 关节型机器人，其特点是关节一般为回转运动副，灵活性好，工作空间范围大（同样占地面积情况下），但刚度和精度较低；球坐标型机器人，其特点是按球坐标形式动作（运动），灵活性好，工作空间范围大，但刚度、精度较差；圆柱坐标型机器人，其特点是按圆柱坐标形式动作，灵活性较好，工作空间范围较大，刚度、精度较好；直角坐标型机器人，其特点是按直角坐标形式动作，刚度和精度高，但灵活性差，工作空间范围小。 5.如何选择和确定机器人的坐标系？分析图4-5所示的PUMA机器人的坐标系是如何确定的？ 答：坐标系按右手定则确定。绝对坐标系X-Y-Z，机座坐标系X0-Y0-Z0和机械接坐标系Xm-Ym-Zm的取法参考GB-T16977-1997《工业机器人坐标系和运动命名》。 关节坐标系Xi-Yi-Zi以下简明的方法确定： (1)确定基准状态—般可取机器人处于机械原点时的状态作为基准状态。也可以取机器人各关节轴线(或大部分关节轴线)与机座直角坐标系轴线平行时的状态作为基准状态。(2)关节坐标轴轴线位置的选取取Zi轴与i关节的运动方向一致。对于回转关节，取Zi轴与i关节的轴线重合；对于移动关节，取Zi轴与i关节的运动方向平行(或重合)。(3)关节坐标方向的选取采用右手坐标系，规定Xi、Zi轴的方向，Yi轴方向就自然确定了。原则上Xi、Zi轴的正向可视方便任意选取，但应尽可能使各坐标
河北科技大学理工学院2013——2014学年第1学期 《机械制造装备设计》期末考试试卷A 专业班级姓名学号 一、填空（每空1分，共20分） 1．机械制造装备设计柔性化的含义是指和柔性化。 2．机械制造装备主要包括：、、 、。 3．机床的基本参数包括：______________、_____________、_____________。 4．导轨的作用是和。 5．普通机床主轴的滚动轴承前支承的精度要比后支承的精度______________。 =1.26，采用双速电机的结构式为6．某机床主轴的转速级数Z=12，公比 _______________。 7．进给传动链的传动载荷特点是；因此，其传动系中各传动件的计算转速是其的________________。 8．专用机床总体设计的结果表现形式是三图一卡，它们是：零件的机械加工工序图、、和。 9．自动化仓库中的托盘或货箱的功能是____________。 10．料仓中隔料器的作用是__________________。
二．简答（每小题5分，共25分） 1．机床系列化设计的标志是什么？设计中遵循的四化原则是什么？ 2．机床设计应满足的基本要求是什么？ 3．机床主轴转速数列的公比?为什么要1＜?≤2 ？ 4．机床主轴的功率转矩特性是什么？（画图表示并说明） 5．直线滑动导轨常用的截面组合形式有哪些？
三、简单分析设计（15分） 1．某机床主轴的转速（速度）中等，承受的径向载荷较大，径向支承应选择哪种类型的轴承？如果主轴的转速（速度）高，承受的径向、轴向都载荷较小，又应选择哪种类型的轴承？为了提高主轴轴承的接触刚度，应采取什么措施？ 2．某龙门机床的横梁受到切削头重力和切削力的作用，试选择横梁合理的截面形状？为了提高横梁的刚度，应采取什么措施？ 3．某中型机床主传动系统主轴的转速n max=3000转/分，n min=25转/分，计算转速n j=250转/分，交流调速电机的额定转速n电=1500转/分，n电max=4500转/分,试设计无级和分级混合的传动系统。
班级＿＿＿＿＿＿＿＿ 姓名＿＿＿＿＿＿＿＿ 学号＿＿＿＿＿＿＿＿ ……○……○……○……○……密……○……封……○……线……○……内……○……不……○……要……○……答……○……题…○……… 机密★启用前 xxx 学院 《机械制造装备设计》期末考试试题 （2015—2016年度第二学期） 注：考生姓名一律填在左边密封线内规定的位置，填在其他地方试卷均作无效处理。 一、单项选择题（本题共15小题，每小题1分，共15分） 在每小题列出的四个备选项中只有一个．．．． 是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1．支承件抵抗自身变形的能力称为支承件的（ ）。 【 】 A ．自身刚度 B ．连接刚度 C ．静刚度 D ．弯曲刚度 2．具有自动交换刀具系统的数字控制机床是（ ）。 【 】 A ．车削中心 B ．铣削中心 C ．加工中心 D ．FMC 3．普通机床主轴，一般选用中碳钢45钢或（ ）。 【 】 A ．16MnCn5 B ．20Cr C ．40Cr D ．50钢 4．滑动轴承具有良好的抗振性和（ ）。 【 】 A ．耐磨性 B ．运动平稳性 C ．静刚度 D ．旋转性 5．独立制造岛是以成组技术为基础，（ ）为核心，数控机床和普通机床并存，强调信息流 的自动化，以人为中心的生产组织方式。 【 】 A ．普通机床 B ．数控机床 C ．组合机床 D ．FMC 6．PC 程序中的系统管理程序和编译程序由厂家固化于（ ）中。 【 】 A ．CPU B ．PL C C ．机床 D ．存储器 7．数字控制是当代控制技术的主流，是设备（ ）的基础。 【 】 A ．柔性化 B ．刚性化 C ．自动化 D ．成组技术 8．主轴轴承的精度主要采用（ ）3级。 【 】 A ．P1，P2，P3 B ．P2，P3，P4 C ．P2，P3，P5 D ．P2，P4，P5 9．开环和闭环控制系统主要区别在于有无（ ）。 【 】 A ．数控装置 B ．驱动装置 C ．伺服装置 D ．反馈装置 10．加工中心与其他数控机床的主要区别是( )。 【 】 A ．有刀库和自动换刀装置 B ．机床转速高 C ．机床刚性好 D ．进刀速度高 11．滚珠丝杠副的基本导程L 0减少，可以( )。 【 】 A ．增大脉冲当量 B ．提高承载能力 C ．提高传动效率 D ．提高使用寿命 12．采用两个薄片齿轮与一个宽齿轮啮合，靠调整两个薄片齿轮轴向距离来消除传动侧隙的方 法适用于（ ）。 【 】 A ．直齿轮传动 B ．斜齿轮传动 C ．圆柱齿轮传动 D ．分度圆齿厚沿轴向略有锥度的齿轮传动 13．数控铣床上最常用的导轨是（ ）。 【 】 A ．滚动导轨 B ．静压导轨 C ．贴塑导轨 D ．塑料导轨 14．数控机床伺服系统是以（ ）为直接控制目标的自动控制系统。 【 】 A ．机械运动速度 B ．机械位移 C ．切削力 D ．角位移 15．既起定位作用，又能自动调整位置的支承称为（ ）支承。 【 】 A ．固定 B ．可调 C ．辅助 D ．自位 二、多项选择题（本题共7小题，每小题2分，共14分） 在每小题列出的五个备选项中至少．．有两个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选、少选或未选均无分。 1．车床的主要组成部件有： 【 】 A ．主轴箱 B ．刀架 C ．尾座 D ．升降台 E ．溜板箱 2．变速方式分为有级变速和无级变速。有级变速机构有下列几种： 【 】 A ．交换齿轮变速机构 B ．滑移齿轮变速机构 C ．离合器变速运动 D ．组合皮带轮变速机构 E ．组合链轮变速机构 3．镗床的类型有： 【 】 A ．卧式镗床 B ．坐标镗床 C ．金刚石镗床 D ．落地镗铣床 E ．数控镗床 4．组合机床自动线由下列那些部分组成？ 【 】 A ．组合机床 B ．工件 C ．排屑装置 D ．液压系统 E ．电气控制系统 5．托盘系统一般都具有： 【 】 A ．储存、运送功能 B ．集中控制功能 C ．自动检测功能
《机械制造装备设计》试题1答案 一、简答题（每题3分，共12分） 1. 能将几个多轴箱安装在转塔回转工作台上，使每个多轴箱依次转动到加工位置对工件进行加工的组合机床。 2. 利用刀齿的轮廓与工件最终加工表面形状相似，切削齿高度向后递增，工件的余量被一层一层地切去，由最后一个刀齿切出所要求的尺寸，经校准齿修光达到预定的加工精度的拉削。 3. 机床夹具是机械加工中用来确定加工工件的正确位置，并使工件固定，以承受切削力，便于接受加工的工艺装备。 4. 指机床上，工件安装基面至机床底面的垂直距离。 二、填空题（每空1分，共16分） 1. 夹具、模具、刀具、量具 2. 被加工零件工序图、加工示意图、机床联系尺寸图、机床生产率卡。 3. 锯齿头支承钉、一组支承板、可胀心轴、定位销 4. 保护压板和避免螺栓弯曲，直接压紧工件，支承压板，卸料工件时托住压板。 三、问答题（12分） 见教材
四、问答题（15分） 1. 夹具与机床连接时使夹具定位表面相对机床主轴（或刀具）、机床运动导轨有准确的位置和方向的过程称为夹具的对定。 2．夹具的对定包括三个方面：一是夹具在机床上的定位，即夹具对切削成形运动的定位；二是夹具的对刀，即夹具对刀具的对准；三是分度和转位定位，即夹具对加工位置的定位。 3．使用夹具加工工件时，只有首先保证夹具在机床上的对定要求，其对定误差要小于工件的允许误差，才能使工件在夹具中相对刀具及成形运动处于正确位置，即夹具定位。从而保证工件的加工尺寸精度和相互位置加工精度。 五、问答题（15分） 见教材 六、设计题（15分） 1. 计算公比φ 已知：100 1120=R ，Z=8 . 根据 1-=Z R ?, 则7 19.11lg 1lg lg =-= Z R ?, 即：φ= 2．确定传动组、传动副和扩大顺序 根据传动组和传动副拟定原则，可选方案有：① Z=4ⅹ2； ② Z=2ⅹ4；③ Z=2ⅹ2ⅹ2 在方案①，②中，可减少一根轴，但有一个传动组内有四个传动副，增加传动轴轴向长
一、填空题 1、机械制造装备的组成包括（加工设备）、（工艺设备）、（工件输送装备）和（辅助装备）。 2、加工装备主要指（金属切削机床）、（特种加工机床）以及（金属成型机床）。 3、工艺装备是机械加工中所使用的（刀具）、（模具）、（机床夹具）、（量具）、（工具）的总称。 4、辅助装备包括（清洗剂）、（排屑装置）、（计量装置）等。 2、机床运动分配的四个原则：（将运动分配给质量小的零件）、（运动分配应有利于提高工件的加工精度）、（运动分配应有利于提高运动部件的刚度）、（运动分配应视工件形状而定）。 2、机床设计大致包括：(总体设计)、(技术设计)、（零件设计及资料编写）、（样机试制和试验鉴定）四个阶段。 3、机械制造装备设计可分为：（创新设计），（变形设计）和（模块化设计）。 4、机床的总体方案拟定包括（ 掌握机床的设计依据）、（工艺分析 ）、（总体布局 ）、（ 确定主要的技术参数 ）。 5、机床的主要技术参数包括（ 主参数）、（ 尺寸参数 ）、（ 运动参数 ）、（动力参数 ）。 尺寸参数：指影响机床加工性能的一些尺寸。 运动参数：指机床执行件（主轴或工作台、刀架）的运动速度. 动力参数：包括驱动机床的各种电动机功率或转矩，液压马达和液压缸的牵引力等 6、主轴的尺寸参数主要有：（主轴前后支撑轴颈21,D D ），（主轴内孔直径d ），（主轴前端的悬伸量a ）和（主轴的支承跨距L ）。 6、主轴的技术要求：主轴轴承是根据（载荷性质）、（转速)、（机床的精度）选择的。 6、机床总体布局中提高动刚度的措施：（提高抗震性）、（减小热变形）、（降低噪声）。 7、推力轴承在主轴上的位置影响主轴的轴向精度和主轴（热变形方向和大小），设计时，一般普通机床采用（后端定位），数控机床采用（前端定位），组合机床采用（两端定位）。 8、推力轴承位置配置方式：（前端定位），（后端定位），（两端定位），(中间定位)。 9、机床的主传动形式有：（机械传动）、（液压传动）、（电气传动）。 10、机床主轴组件应满足的基本要求是（旋转精度）、（刚度）、（抗振性）、（温升与热变形）、（精度保持性） 11、提高主轴部件性能措施：（提高旋转精度）、（提高刚度）、（提高动刚度）。 12、导轨应满足的要求：（导向精度 ）、（精度保持性 ）、（有足够的刚度 ）、（低速运动平稳性）、（结构简单，工艺性好）。 13、机械制造装备应满足的功能包括：（加工精度），（强度）、（刚度和抗震性），（加工稳定性），（耐用度和性价比）。 12、转速图的一点三线包括：（转速点）、（转速线）、（传动轴线）、（传动线）。 13、主轴滚动轴承的选择：（双列圆柱滚子轴承）、（双向推力角接触轴承)、 (圆锥滚子轴承和深沟球轴承)、(角接触球轴承)。
机械制造装备设计_试卷及答案第06套
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《机械制造装备设计》试卷（闭卷）（试卷编号：06） （考试时间：120分钟适用机制专业） 1题号一二三四五六七总分复核人分值10 20 28 15 20 7 100 得分 一、选择题（每题1分，共10分） 1.随行夹具的返回型式有上方返回、下方返回和（） 得分 三种。 批阅人（A）直线通过式；（B）折线通过式； （C）水平返回； 2.按照工艺范围，机床可分为（）、专用机床、专门化机床 （A）通用机床；（B）车床；（C）数控机床； 3.根据数控机床的工作原理，它一般由信息载体、（）、伺服 统、机床本体等四部分组成。 （A）伺服电机；（B）加工装备；（C）数控装置；4.仓储设施的型式按其功能分有原材料库、（）、在制品库、零部件 成品库、维修件和备件库、产成品库、工夹量具等工艺装备库等； （A）外购件库；（B）车间级库；（C）厂级库； 5.数控机床电气伺服系统按有无检测和反馈装置分为开环、（） 和半闭环系统. （A）电气系统；（B）闭环；（C）液压系统； 6.回转运动导轨的截面形状有三种：平面环形、（）和双锥 导轨。 （A）平面形；（B）锥面环形；（C）三角形；
7.钻模按其结构特点可分为（）、回转式钻模、翻转式钻模 盖板式钻模、滑柱式钻模等五种类型。 （A）固定式钻模；（B）分离式钻模；（C）可调式钻模； 8.采用"少品种,大批量”的作法，强调的是“规模效益”.这种制造模式称为（）。 A.“传统模式“ B.“精益生产” C．“敏捷制造“D。”精益—敏捷—柔性 9.使用要求相同的部件,另件,按现行的各种标准和规范,进行设计与制造., ,称为. ( ). A.产品系列化. B.结构典型化. C.通用化标准化/ S.另件.通用化 10机床传动系统各末端执行件之间的运动协调性,和均匀性精度,称为( ). A.几何精度. B.运动静度, C.传动静度. D.定位精度. 二．判断题（20分，每小题2分） 1．机械制造装备包括加工装备、机床、仓储输送装备和 得分 辅助装备四种，它与制造工艺、方法紧密联系在一起， 批阅人 是机械制造技术的重要载体。（） .2。可调支承是支承点位置可以调整的支承。它不起定位作用，主要用于工件的毛坯制造精度不高，而又以粗基准面定位的工序中。（） .3.刀具识别装置是自动换刀系统的重要组成部分。常用的有顺序选刀和任意选刀两种型式。( ) 4.机床间的工件传递和运送装置目前包括有：托盘和随行夹具..有轨小车 (RGV)和无轨小车(AGV)等。（）
《机械制造装备设计》第三版思考题与习题答案第一章机械制造及装备设计方法 1.为什么机械制造装备在国民经济发展中占有重要作用？ 答：制造业是国民经济发展的的支柱产业，也是科学技术发展的载体及其转化为规模生产力的工具与桥梁。机械制造业的生产能力主要取决于机械制造装备的先进程度，装备制造业是一个国家综合制造能力的集中体现，重大装备研制能力是衡量一个国家工业化水平和综合国力的重要标准。 2.机械制造装备与其它工业装备相比，特别强调应满足哪些要求，为什么？ 答：机械制造装备与其它工业装备相比应具备的主要功能中，除了一般的功能要求外，应强调柔性化、精密化、自动化、机电一体化、节材节能、符合工业工程和绿色工程的要求；更加注重加工精度方面的要求、强度、刚度和抗振性方面的要求、加工稳定性方面的要求、耐用度方面的要求、技术经济方面的要求。 3.柔性化指的是什么？试分析组合机床、普通机床、数控机床、加工中心和柔性制造系统的柔性化程度。其柔性表现在哪里？ 答：即产品结构柔性化和功能柔性化。产品结构柔性化是指产品设计时采用模块化设计方法和机电一体化技术，只需对结构作少量的重组和修改，或修改软件，就可以快速地推出满足市场需求的，具有不同功能的新产品。功能柔性化是指只需进行少量的调整，或修改软件可以方便地改变产品或系统的运行功能，以满足不同的加工需要。数控机床、柔性制造单元或系统具有较高的功能柔性化程度。在柔性制造系统中，不同工件可以同时上线，实现混流加工。普通机床、组合机床、数控机床、加工中心和柔性制造系统的柔性化程度依次增高，其柔性表现在机床结构柔性化和功能柔性化，其中，柔性制造系统的柔性化程度最高。 4.如何解决用精密度较差的机械制造装备制造出精密度较高机械制造装备来？
机械制造装备设计考试题及答案 西北工业大学考试题（A卷）（考试时间120分钟） 学院：专业： 姓名：学号： 一．填空题（共30分，每空1分） 1.机械制造装备创新设计的步骤 可划分为产品规划、方案设计、技术设计和工艺设计等四个阶 段。P17 2.可靠性预测是对新产品设计的 可靠性水平进行评估，计算出产品或其零部件可能达到的可靠 性指标。P38 3.机床的柔性包括空间上的柔性 和时间上的柔性。P57 4.变速组的级比是指主动轴上同 一点传往从动轴相邻两传动线 的比值。P92 5.机床控制系统可分为时间控制、 程序控制、数字控制、误差补偿控制和自适应控制。P129 6.支承件的主要功能是保证机床 各零部件之间的相互位置和相 对运动精度。P161 7.机器人的机械结构类型特征，用 它的结构坐标形式和自由度数 表示。P223 8.伺服电动机驱动单元一般由伺 服电动机、传感器、减速器和制动器组成。 P238 9.可调整夹具的调整方式可分为 调节式、更换式、综合式和组合式。P307
10. 铣床夹具可分为直线进给式、圆周进给式和仿形进给式三类。P321 二． 判断题（共10分，每题1分） 1. 采用分支传动方式除了能较大地减小变速范围外，还具有缩短高速传动路线、提高传动效率、 减少噪声的优点。P99 （×） 2. 钢板焊接结构的缺点是钢板材料内摩擦阻尼约为铸铁的1/3。P166 （√） 3. 机器人对灵活性要求很高，其刚 度、精度相对较低。P218 （√） 4. 在工业机器人中常柔软且拉伸 变形大的钢带传递运动。P237 （×） 5. 机器人手臂的结构随其机械结构类型和驱动系统类型的不同 而有很大差别。P241 （√） 6. 调节式可调整夹具适用于位置精度高的场合。P308 （×） 7. 在OXYZ 坐标系中，物体有三个自由度。P275 （×） 8. 组合夹具特别适用于单件、小批量生产，以及新产品试制。P311 （√） 9. 带式传送机的输送能力大、运距大，可输送的物料品种多，结构 比较简单，营运费用较低。P373 （√） 10. 柔性制造系统对集成于其中 的加工设备是有一定要求的，不 是任何加工设备均可纳入柔性制造系统中。P437 （√） 三． 名词解释（共20分，每题5分）
《机械制造装备设计》习题及解答 一、填空题 1.机床精度包括：几何精度，传动精度，运动精度和定位精度。 2.相邻两个变速组齿轮，采用交错排列或共用齿轮传动机构可以缩短其轴向长度。 3.矩型导轨和燕尾型导轨常用镶条来调整侧面间隙，镶条分为平镶条和斜镶条两种。 4.机床夹具的基本组成部分包括定位元件，夹紧装置，夹具体三部分。 5.减小夹紧变形的方法合理确定夹紧力的方向、作用点和大小，在可能条件下采用机动夹紧，并使各接触面上所受的单位压力相等， 提高工件和夹具元件的装夹刚度。 6.在机床上用夹具装夹工件时，其主要功能是使工件定位，夹紧。 7.在金属切削机床上使用的夹具统称为机床夹具。 8.一个尚未定位的工件其位置是不确定的，空间直角坐标系中有6个自由度。 9.机床应具有的性能指标包括：工艺范围，加工精度，生产率，自动化程度和可靠性。 10.矩形导轨和燕尾形导轨可采用镶条来调整侧面间隙，辅助导轨副用压板来调整间隙。 11.主轴上的传动方式主要有带传动和齿轮传动；精密机床、高速加工中心和数控车床常用的驱动方式是：电动机直接驱动主轴。 12.定位元件中适合于工件以精基准圆柱孔定位的元件有定位轴，定位销，心轴。 13.分度装置的分度精度等级一般分为超精密，级精密级，普通级三种。 14.基准误差研究的主要对象是工件的定位基准，工序基准两个基准。 15.定位是确定工件在夹具中的占有正确位置的过程。 16.定位方法中属于不正确的定位方式是欠定位。
17.一个变速组内的最大传动比与最小传动比的比值称为变速组的变速范围；其中，级比指数为1的变速组称为基本组，第一扩大组的级比指数为 x1=x0×p0（用公式表示）。 18.加强筋（肋）的主要用途是加强局部刚度和减少薄壁振动。 19.主轴组件由主轴、支承轴承、传动件、定位元件等组成。 20.机动夹紧装置包括力源装置，中间传力机构，夹紧元件三部分 21.按夹紧力的方向单件联动夹紧有三种方式单件同向联动夹紧，单件对向联动夹紧，互垂力或斜交力联动夹紧。 22.定位元件中适合于工件以外圆柱面定位的元件有半圆套，V形块。 23.用合理分布的六个支承点限制工件的六个自由度称为六点定位规则。 24.支承板比较适合于工件以精基准平面定位。 25.扩大传动系统变速范围，可采用增加变速组，背轮机构，对称混合公比和双速电机等方法。 26.隔板的作用是将局部载荷传递给其他壁板，从而使整个支承件能比较均匀地承受载荷。 27.机构中适合于轴向分度对定的机构有钢球对定，圆柱销对定，菱形销对定，圆锥销对定。 28.夹紧力作用点的确定原则中作用点的位置应当落在定位元件的支承范围内，选在工件刚度较高的部位，尽量靠近加工表面。 29.属于机动夹紧装置力源装置的有电动装置，气动装置，磁力装置。 30.回转分度装置按分度盘和对定销相对位置的不同可分为两种基本形式轴向分度，径向分度。 31.长方体大表面由的三个支承点（不在同一直线）定位可限制3个自由度。 32.工件以“两孔一面”组合定位时可限制工件六个自由度。 二、判断题
机械制造装备设计复习题（一）及答案 一、选择（10分，每小题1分） 1．采用“消灭一切浪费”和“不断完善”，以最优的质量和最低成本的产品提供给市场，这种制造模式被称为[ B ]。 A. “传统模式” B. “精益生产” C. “敏捷制造” D. “并行工程” 2．利用金属的塑性变形，使坯料在工具的冲击力或静压力作用下成为具有一定形状和尺寸的工件，同时使其性能和金相组织符合一定的技术要求的机床，称为[ D ]。 A. 挤压机 B. 冲压机 C. 轧制机 D. 锻造机 3．一组功能、工作原理和结构相同，而尺寸和性能参数不同的产品，称为[ A ]。 A. 纵系列产品 B. 横系列产品 C. 跨系列产品 D. 基型产品
4．加工规定的试件，用试件的加工精度表示机床的精度，称为 [ D ]。 A. 几何精度 B. 运动精度 C. 传动精度 D. 工作精度 5．具有摩擦系数小，动、静摩擦系数很接近、运动灵敏度高，但抗振性差为特点的导轨是 [ C ]。 A. 滑动导轨 B. 卸荷导轨 C. 滚动导轨 D. 动压导轨 6．一个四自由度平面关节型机器人，其运动功能式为[ B ]。 A. M O //4321γγγγ B. M Z O //321γγγ C. M ZX O //21γγ D. M XYZ O //γ 7．以灵活性好，工作空间范围大，但刚度和精度较低为特点的机器人是[ A ]。 A. 关节型机器人 B. 求坐标型机器人
C. 圆柱坐标型机器人 D. 直角坐标型机器人 8．质量小、线胀系数小、弹性模量大、刚度大，在高速下温升低的轴承为[ D ]。 A.角接触球轴承 B. 双列短圆柱滚子轴承 C.圆锥滚子轴承 D. 陶瓷滚子轴承 9．背轮机构可把变速范围扩大到最大数值为[ D ]。 A. 8 B. 32 C. 4 D. 16 10．制造方便，工艺性好，但磨损后很难调整和补偿间隙，主要用于受轴向负荷为特点的导轨为：[ D ]。A. 矩形导轨 B. 三角形导轨 C. 燕尾形导轨 D. 圆柱形导轨 二、填空（20分，每小题1分） 1．加工精度是指加工后零件对理想尺寸、形状和___位置___的符合程度。 2．全自动是指能自动完成工件的上料、加工和卸料的生产全过程；半自动则需___人工___完成上下料。
2012年9月份《机械制造装备设计》课程考试模拟试卷答案 考试形式：闭卷试卷类型：A 一、填空题（本大题共10小题，每小题4分，共40分） 1、工件表面的形成原理是：通_______ 。 2、机械制造装备设计可分为创新设计、变型设计和模块化设计（组合设计）等三大类型。装备系列化产 品中的“基型产品”通常采用创新设计方法完成。 3、扩大机床传动系变速范围的方法有增加变速组、采用背轮机构、采用双公比的传动系、采用分支 机构四种方法。 4、可靠度是可靠性的度量化指标，是指产品在规定条件下和规定时间内完成规定任务的概率。 5、进给传动系设计应满足的基本要求包括：具有_________ 性好、具有足够宽的调速范围、进给系统的传动精度和定位精度高，结构简单，加工和装配工艺性好。 6、主轴部件的传动方式有齿轮传动、带传动、电动机直接驱动。 7、机械制造过程是从原材料开始，经过热、冷加工，装配成产品，对产品进行调试和检测、包装和发运的 全过程，所使用的装备类型繁多，大致可划分为加工装备、工艺装备、仓储传送装备和辅助装备四大类。8在主变速传动系中，扩大传动系变速范围的方法有增加变速组；采用背轮机构；采用双公比的传动 系；采用分支传动。 9、在40度角接触球轴承、双列短圆柱滚子轴承、圆锥滚子轴承、推力轴承中，同时能承受径向力和轴向 载荷的轴承有角接触轴承、圆锥滚子轴承，只能承受径向载荷的轴承有双列圆柱滚子轴承，只能承受轴向载荷的轴承有推力轴承。 10、机床运动分配式和机床运动功能式的区别在于是否确定“接地”位置；对机床运动分配式进行 评价时，通常依据“避重就轻”的原则进行评价。 二、简答题（本大题共3小题，每小题8分，共24分） 1、请简述主变速传动系设计的一般原则。 答：1.传动副前多后少原则 主变速传动系从电动机到主轴，通常为降速传动，接近电动机的传动件转速较高，传递的转矩较小， 尺寸小一些；反之，靠近主轴的传动件转速较低，传递的转矩较大，尺寸就较大。因此在制定主变速传动 系时，应尽可能将传动副较多的变速组安排在前面，传动副数少的变速组放在后面，使主变速传动系中更 多的传动件在高速范围内工作，尺寸小一些，以便节省变速箱的造价，减少变速箱的外形尺寸。
浙师大《机械制造装备设计》试卷（闭卷）试卷编号：04 一.选择题 1.称为机器人的机械本体,也称为主体的是 ( ) A 手臂 B.末端执行器 C.机座 D.操作机 2.机床传动系统各末端执行件之间的运动协调性,和均匀性 精度,称为（ ） A.几何精度. B.运动静度, C.传动静度. D.定位精度. 3.要求导轨导向性好,导轨面磨损时,动导轨会自动下沉,自动补偿磨损量,应选 ( ). A.矩形导轨 B,三角形导轨 C.燕尾形导轨. D.圆柱形轨 4.机床主运动空转时，由于传动件摩檫，搅拌，空气阻力等，使电动机消耗 的部分功率，称为 （ ）。 A ．切削功率 B 。机械摩檫耗损功率 C 。空载功率 D 。额定功率。 5.把毛坯从料仓送到机床加工位置，称为 （ ） A ．上料器 B 。隔料器 C 。减速器 D 。分路器 6.借用模具对板料施加压力,迫使板料按模具形状,尺寸进行剪裁或 塑性变形,得到要求的金属板的设备 ,称为 ( ) A.挤压机 B.冲压机 C.轧制机 D.锻造机 7..机床定位部件,运动达到规定位置的精度,称为( ).
A.几何精度 B.运动精度 C.传动精度 D.定位精度 8.在自动引导小车(AGV)的导向系统中,有陀螺仪,该导航方式称为 ( ). A．电磁引导B。惯性导航C。光学引导D。激光导航。 9.要求导轨可以承受较大的顚覆力矩，高度较小，结构紧凑，间隙调整方便，应选择（） A.矩形导轨B,三角形导轨 C.燕形导轨 D.圆柱形导轨 10．刀架定位机构要求定位精度高、重复定位精度高、定位刚度好，经常采用（）。 A.圆锥销定位。 B. .圆柱销定位 C.端面齿盘定位。 二．填空题（20分） 1.摇臂钻床的主要参数是_____________. 2.在系列型譜中,结构典型,应用最广泛的,是所谓的 __________产品. 3.机床抗振性包括两个方面:抵抗受迫振动和____________的能力. 4.传动轴通过轴承,在箱体内轴向固定的方法,有一端固定,和________ 两类. 5.滑动导轨间隙常用_____________和镶条来调整. 6.目前在刀架的定位机构中,多采用锥销定位和__________定位. 7.滚珠丝杠常用预拉伸长方式,以提高拉亚刚度和补偿__________. 8．在数控机床进给系统中，齿轮传动间隙的消除，有刚性调整法和 两类。
机械制造装备设计课程模拟试题一 一,选择题(每题3分,共21分) 1.随行夹具的返回型式有上方返回,下方返回和( )三种. (A)直线通过式; (B)折线通过式; (C)水平返回; 2.按照工艺范围,机床可分为( ),专用机床,专门化机床 (A)通用机床; (B)车床; (C) 数控机床; 3.根据数控机床的工作原理,它一般由信息载体,( ),伺服系统,机床本体等四部分组成. (A)伺服电机; (B)加工装备; (C)数控装置; 4.仓储设施的型式按其功能分有原材料库,( ),在制品库,零部件成品库,维修件和备件库,产成品库,工夹量具等工艺装备库等; (A)外购件库; (B)车间级库; (C)厂级库; 5.数控机床电气伺服系统按有无检测和反馈装置分为开环,( )和半闭环系统. (A)电气系统; (B)闭环; (C)液压系统; 6.回转运动导轨的截面形状有三种:平面环形,( )和双锥面导轨. (A)平面形; (B)锥面环形; (C)三角形; 7.钻模按其结构特点可分为( ),回转式钻模,翻转式钻模,盖板式钻模,滑柱式钻模等五种类型. (A)固定式钻模; (B)分离式钻模; (C)可调式钻模; 二,判断题(每题2分,共20分)
1.机械制造装备包括加工装备,机床,仓储输送装备和辅助装备四种,它与制造工艺,方法紧密联系在一起,是机械制造技术的重要载体. ( ) 2.可调支承是支承点位置可以调整的支承.它不起定位作用,主要用于工件的毛坯制造精度不高,而又以粗基准面定位的工序中. ( ) 3.刀具识别装置是自动换刀系统的重要组成部分.常用的有顺序选刀和任意选刀两种型式. ( ) 4.机床间的工件传递和运送装置目前包括有:托盘和随行夹具,有轨小车(RGV)和无轨小车(AGV)等. ( ) 5.导轨按结构型式可分为开式导轨和闭式导轨. ( ) 6.若需要限制的自由度少于六个,定位时正好限制了这几个自由度,则为完全定位. ( ) 7.工业机器人的驱动系统是带动操作机各运动副的动力源,常用的驱动方式包括手动,电动机驱动,液压,气动三种. ( ) 8.在工业机器人中的谐波减速传动装置,具有传动比大,承载能力强,传动精度高,传动平稳,效率高,体积小,质量轻等优点. ( ) 9.在工厂"物流"是指从原材料和毛坯进厂,经过储存,加工,装配,检验,包装,直至成品和废料出厂,在仓库,车间,工序之间流转,移动和储存的全过程. ( ) 10.机械加工生产线主要由加工装备,工艺装备,输送装备,辅助装备和控制系统组成. ( ) 三,简答题(每题6分,共30分) 1.机床夹具功用是什么?主要由哪几部分组成?(6分)
考试机械制造装备设计 考核作业答案 Document number：WTWYT-WYWY-BTGTT-YTTYU-2018GT
东北大学继续教育学院_机械制造装备设计试卷（作业考核线下） B 卷（共 4 页） 一、判断对错（每题1分，共10分，正确打√，错误打×） 1、齿轮加工机床属于电加工机床。（×） 2、电火花加工机床是利用火花放电产生高温去除金属材料的加工方法（√） 3、福特生产模式中采用了组和机床和刚性自动化装置。（×） 4、机床型号CA6140中的C代表的是车床，读作/si：/。（×） 5、M1432A能够磨削外圆椎面。（√） 6、数控加工中心是数控机床与刀库以及自动换刀装置的结合。（√） 7、在半闭环控制系统中，对同一机构的速度反馈和位置反馈取于同一点。（√） 8、进给系统不用升速传递的一个重要原因是升速会放大误差（√） 9、提高机床的静刚度能够增强机床抗震性。（√） 10、机床主传动系统的结构网能够准确表示出各传动副的传动比。（×） 二、单项选择题（每题2分，共20分） 1、下列机床中不属于特种加工机床的有：（ B ） A. 激光加工机床 B. 插齿机 C. 电火花切割机 D. 等离子切割机床 2、工业机器人按机械结构类型分为关节型机器人、（ B ）、圆柱坐标型机器人、球坐标型机器人等类型。 A. 焊接机器人 B. 直角坐标型机器人 C. 水下机器人 D. 搬运机器人 3、下列装备属于储运装备的有：（ C ） A. 三座标测量机 B. 模具 C. AGV小车 D. 数控车床 4、在铣削加工中，铣刀回转运动是（ A ）。 A. 主运动 B. 进给运动 C. 辅助运动 D. 其他运动 5、一般对于闭环、开环和半闭环控制系统，其成本由高到低的排序为：（ A ） A. 闭环、半闭环、开环 B. 半闭环、闭环、开环 C. 半闭环、开环、闭环 D. 开环、半闭环、闭环 6、半闭环系统因为反馈环路中不包含工作台，所以（ C ） A. 一般精度比开环的高 B. 不容易产生较大误差 C. 控制上比闭环容易实现 D. 一
一、判断题（共5分） 判断下面各题的正误，并分别用√（表示正确）和×（表示错误）填入小题的括号中。（每小题1分） （√）1、设计大型机床的分级变速主传动系统时，应选用较小的公比φ。 （×）2、机床的空载功率是指切削力引起的传动件摩擦功率。 （×）3、机床的尺寸参数是指在机床上所能加工的工件最大尺寸。 （√）4、在相同截面积时，方形截面抗弯能力强；圆形截面抗扭能力强。 （×）5、双列短圆柱滚子轴承只能承受较小的轴向力。 二、填空题（每空1分，共20分） 1、机床精度包括：几何精度，传动精度，运动精度和定位精度。 2、一个变速组内的最大传动比与最小传动比的比值称为变速组的变速范围；其中，级比指数为1的变速组称为基本组，第一扩大组的级比指数为x1=x0×p0（用公式表示）。 3、相邻两个变速组齿轮，采用交错排列或共用齿轮传动机构可以缩短其轴向长度。 4、主轴组件由主轴、支承轴承、传动件、定位元件等组成。 5、加强筋（肋）的主要用途是加强局部刚度和减少薄壁振动。
6、矩形导轨和燕尾形导轨可采用镶条来调整侧面间隙，辅助导轨副用压板来调整间隙。 7、组合机床广泛用于大批量生产的行业，主要加工箱体类类零件。 三、回答下列问题（共36分） 1、拟定转速图的原则有哪些？（4分） 拟定转速图的原则有： ①极限传动比、极限变速范围原则； ②确定传动顺序及传动副数的原则——“前多后少”的原则； ③确定扩大顺序的原则——“前密后疏”的原则； ④确定最小传动比的原则——“前慢后快”（降速），“前快后慢”（升速）的原则。 2、何谓机床主轴的计算转速？绘图说明通用机床主传动的功率转矩特性。（5分） 机床主轴的计算转速是指传递全功率的最低转速。（1分） 主轴从计算转速到最高转速之间为恒功率（1分） 变速范围，其输出转矩随转速的升高而降低； 从计算转速到最低转速之间为恒转矩变速范围， 其输出功率随转速的升高而线性下降。（3分） 3、主轴上的传动方式主要有哪两种？各有何特点？分别适用于什么场合？（6分）
《机械制造装备设计》模拟试题3 参考答案 一、选择（10分，每小题1分） 1．为了快速响应市场，提出了许多新的制造模式，例如 [ D ]。 A. “刚性”生产制造模式 B. 计算机辅助制造 C. 成组技术 D. “精益—敏捷—柔性” 2．借助磨具对板料施加外力，迫使材料按磨具形状、尺寸进行剪裁和塑性变形，得到要求的金属板制件的设备，称为 [ B ]。 A. 挤压机 B. 冲压机 C. 轧制机 D. 锻造机 3．普通车床的主要性能指标（第二主参数）是 [ B ]。 A. 床身上的最大回转直径 B. 最大的工件长度 C. 工作台工作面宽度 D. 工作台工作面长度 4．机床在空转条件下，在不运动或运动速度较低时各主要部件的形状、相互位置和相对运动的精确程度，称为 [ A ]。 A. 几何精度 B. 运动精度 C. 传动精度 D. 定位精度 5．称为机器人机械本体，也可称为主机的是 [ D ]。 A. 手臂 B. 末端执行器 C. 机座 D. 操作机 6．一个四自由度平面关节型搬运（SCARA ）机器人，其运动功能式为[ B ]。 A. M O //4321γγγγ B. M Z O //321γγγ C. M ZX O //21γγ D. M XYZ O //γ 7．表示被加工零件在机床上的加工过程和加工方法的技术资料，称为[ Ｂ ]。 A.被加工零件工序图 B. 加工示意图 C.机床总联系尺寸图 D. 生产率计算卡 8．刨床进给量的单位为[ B ]。 A.毫米/每转 B. 毫米/冲程 C.毫米/分钟 D. 转/分钟 9．把毛坯从料仓送到机床加工位置的装置，称为[ Ａ ]。 A.上料器 B. 隔料器 C.减速器 D. 分路器 10．适应高速轻载或精密机床的主轴轴承配置形式应选择[ A ]。 A.速度型 B. 刚度型 C.速度刚度型 D. 抗振型 二、填空（20分，每小题1分） 1．机械制造业的生产能力和发展水平标志着一个国家和地区国民经济_____现代化_____的程度。 2．适应控制分约束适应控制、最佳适应控制和___学习适应控制___等。
概念 1、机床运动功能式 答：表示机床的运动的个数、形式、功能及排列顺序。床运动功能 2、爬行 答;当运动部件低速运动时，主动件匀速运动，从动件跳跃运动，这种不平稳的运动称为爬行。 3、柔性制造系统 答：1）是一个以网络为基础，面对车间的开方式集成制造系统。拥有CAD、数控编程、工夹具管理、质量管理、数据采集等功能，可根据制造任务与生产环境的变化，迅速调整，以适应多品种、中想批生产。 4、级比和级比指数 答:指主动轴转速数列公比称为级比。级比的指数，称为级比指数。 5、模块化设计 答：在对产品进行功能分析的基础上，划分并设计出一系列通用模块，根据市场需要，对模块选择组合，可构成不同功能、不同规格的变形产品。 6、工业机器人位姿 是指机器人末端执行器的位置坐标。其姿态是指末端执行器的三个转动角度。 7、定位误差：加工工序基准，在加工方向上的，最大位置变动量。 8、机械制造系统中的物流 答：原料进厂经储存、加工、装配、包装、出厂全过程的每一个环节的移动和 储存，称为生产物流。 9、生产线节拍：指在连续完成相同的两个产品，之间的间隔时间称为生产节拍。即完成一个产品平均时间。 10、机器人自由度 工业机器人的自由度与姿态：自由度，是指机器人末端执行器的三个移动自由度，。其姿态是指末端执行器的三个转动自由度。 《机械制造装备设计》试卷01 一.选择题 1.称为机器人的机械本体,也称为主体的是 ( D ) A手臂 B.末端执行器 C.机座 D.操作机
2.机床传动系统各末端执行件之间的运动协调性,和均匀性精度,称为（ C ）A.几何精度. B.运动静度, C.传动静度. D.定位精度. 3.要求导轨导向性好,导轨面磨损时,动导轨会自动下沉,自动补偿磨损量,应选 ( B ). A.矩形导轨 B,三角形导轨 C.燕尾形导轨. D.圆柱形轨 4.机床主运动空转时，由于传动件摩檫，搅拌，空气阻力等，使电动机消耗的部分功率，称为 （ C ）。 A ．切削功率 B 。机械摩檫耗损功率 C 。空载功率 D 。额定功率。 5.把毛坯从料仓送到机床加工位置，称为 （ A ） A ．上料器 B 。隔料器 C 。减速器 D 。分路器 6.借用模具对板料施加压力,迫使板料按模具形状,尺寸进行剪裁或 塑性变形,得到要求的金属板的设备,称为 ( B ) A.挤压机 B.冲压机 C.轧制机 D.锻造机 7..机床定位部件,运动达到规定位置的精度,称为( D ). A.几何精度 B.运动精度 C.传动精度 D.定位精度 8.在自动引导小车(AGV)的导向系统中,有陀螺仪,该导航方式称为 ( B ). A ．电磁引导 B 。惯性导航 C 。光学引导 D 。激光导航。 9.要求导轨可以承受较大的顚覆力矩，高度较小，结构紧凑，间隙调整方便，应选择（ C ） A.矩形导轨 B,三角形导轨 C.燕形导轨 D.圆柱形导轨 10．刀架定位机构要求定位精度高、重复定位精度高、定位刚度好，经常采用 （ C ）。 A.圆锥销定位。 B. .圆柱销定位 C.端面齿盘定位。 二．填空题 （20分） 1.摇臂钻床的主要参数是____最大钻孔直径___ 2.在系列型譜中,结构典型,应用最广泛的,是所谓的__基型_____产品. 3.机床抗振性包括两个方面:抵抗受迫振动和_自激振动__的能力. 4.传动轴通过轴承,在箱体内轴向固定的方法,有一端固定,和两端固定 两类. 5.滑动导轨间隙常用_______压板______和镶条来调整. 6.目前在刀架的定位机构中,多采用锥销定位和 端面齿盘 定位. 7.滚珠丝杠常用预拉伸长方式,以提高拉亚刚度和补偿____热变形___ 8．在数控机床进给系统中，齿轮传动间隙的消除，有刚性调整法和 柔性调整法 两类。 9．用垫片式调整滚珠丝杠螺母副的间隙时，通过改变 垫片的薄厚 来改变两螺母之间的轴向距离，实现轴向间隙消除或预紧。， 10.导轨卸荷方式 机械卸荷 ,液压卸荷方式,气压卸荷方式. 11.在机器人关节坐标轴轴线位置的选择中,对回转关节,取 Z 与i 关节的轴线重合。 12.齐次坐标变换矩阵 [10T ] 是将 [1 0P ]和 []R 1 0- 合写在一起表 示。13.在末端执行器上，所夹持工件的角速度“ω”是所有回转关节的