无人机操作基础知识及实际工程中的运用
章节目录
PART 01 无人机的基础理论知识PART 02 无人机的基本操作方法PART 03 无人机航拍摄影技巧PART 04 无人机在工程项目中的运用
PART 01 无人机的基础理论知识
一、无人机的基础理论知识
1.1、无人飞行器发展简史
1910年，在美国莱特兄弟完成历史上首次载人飞行的
鼓舞下，来自俄亥俄州的工程师查尔斯?科特林提出了
无人驾驶飞行器的理念。
1933年，英国研制出了第一架可复用无人驾驶飞行器：“蜂王”
直到80年代底以前，世界上每一种研制成功的无人机
都是以德国V-1巡航导弹的构造思想为基础。
时至今日，随之科技的进步，无人机领域百花齐放，
固定翼无人机，多旋翼无人机等类型的飞机愈发频繁
地出现在我们生活的方方面面。
一、无人机的基础理论知识
1.2、无人飞行器在各行各业
得益于结构简单，适用范围广，成本低廉等特点，无人飞行器已经得到了非常广泛的应用，可以用于军事，植保，航拍测绘，电力巡检等多种领域。
一、无人机的基础理论知识
1.3、多旋翼无人飞行器
随着高性能的陀螺仪，传感器的出现，多旋翼无人飞行器开始出现高速发展，并逐渐占据了民用无人机领域的大部分市场。
相较其他类型的飞行器，多旋翼无人飞行器具有如下特点：
1、不需要飞行人员，最大可能地保障了人的生命安全。
2、制造成本与寿命周期费用低，训练费用较少，机体使
用寿命长，检修和维护简单。
3、结构小巧，能够定点起飞，降落，对起降场地的条件要求不高，可以实现远程遥控。
4、续航时间短，飞行速度慢，面对复杂飞行条件的应变能力较差。
一、无人机的基础理论知识
1.4、多旋翼无人机飞行原理
以四旋翼飞行器为例，飞行原理如下图所示：
电机1和电机3驱动正桨逆时针旋转的同时，电机2和电机4驱动反桨顺时针旋转，两组力矩相互抵消，在让飞机上升的同时，避免了陀螺效应和空气动力扭矩效应，飞机姿态得以稳定。
根据伯努利原理，流体的流速越大，其压强越小；流速越小，其压强越大。机翼，桨叶的特殊形状使得机翼上、下方的空气流速不同，在前进的过程中产生了压强差，以此作为升力
。
一、无人机的基础理论知识
1.5、无人机的飞行姿态
一般情况下，多旋翼飞行器
可以通过调节不同电机的转
速来实现4个方向上的运动，
分别为：
垂直、俯仰、横滚和偏航
多轴无人机所有的飞行轨迹都
是由这四种基本动作组成的。
一、无人机的基础理论知识
1.5、无人机的飞行姿态
垂直运动，即升降控制
在图（a）中，两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加
使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋
翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出
功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿
z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力
等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。保证四个旋
翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。
一、无人机的基础理论知识
1.5、无人机的飞行姿态
俯仰运动，即前后控制
在图（b）中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机
2、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋
翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速该变量的大
小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不
平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示），同理，当电机1的
转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，
实现飞行器的俯仰运动。
一、无人机的基础理论知识
1.5、无人机的飞行姿态
横滚运动，即左右控制
与图（b）的原理相同，在图（c）中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电
机3的转速不变，便可以使机身绕x轴方向旋
转，从而实现飞行器横滚运动。
一、无人机的基础理论知识
1.5、无人机的飞行姿态
偏航运动，即旋转控制
四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋
翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为
了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角
线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四
个电机转速相同时，反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；
当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图（d）中，当电机1和电机3的转速上升，电机2和电
机4的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4
对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动，从而实
现飞行器的偏航运动。
PART 02 无人机的基本操作方法
二、无人机的基本操作方法
2.1、无人机的系统结构
遥控器
相机云台以大疆精灵系列的无人机为例：飞控系统、雷达电池仓
桨叶
电机
起落支架
机身
取出飞机，安装电池打开遥控器开关打开电池开关安装桨叶（区分正反桨）
开机完成，等待飞行系统进行自检
二、无人机的基本操作方法
2.4、飞行前检查
飞行空域的核对和检查:
飞行环境周围是否有遮挡，拍摄主体是什么，
飞行航线怎样规划，手动操纵要那些手法，怎样
飞更安全，更省时间。
检查飞机情况：
硬件：桨叶电机云台（保护罩）高速存储卡（micro）电池电量电池卡扣遥控连线电子设备卡紧
软件：
软件版本飞机硬件参数—指南针，IMU，GPS信号，卫星连接情况，通信质量（信道）等，检查摄像头等状态），飞行参数设置（返航高度，返航点，失控行为等），拍摄照片或视频尺寸格式，预处理条件）
二、无人机的基本操作方法
2.4、飞行前检查
带够所有能保证拍摄任务圆满完成的一切设备：备用机、各种工具、各种可能会用的上的配件（连接线，保护罩等）、足够量的
存储卡和各种充电方案，充电，补电和飞机检查在前一天都要做好。
二、无人机的基本操作方法
2.5、进行飞行
航拍时：注意观察，思考和设计。观察你要拍的东西或地方，看它最突出的特点是什么，吸引人的地方在哪里，思考用怎样的镜头能把这些特点最大化，设计飞行器的飞行路线和镜头角度。
心态上：稳! 心理素质和手上操作都要过硬；注意力集中，且飞且珍惜；一定要听话，尽量别炸机，千万别作死。
无人机培训计划 根据上级要求xxx将组建技侦中队，我公司应邀对技侦中队队员进行多旋翼无人机相关知识和技能培训、训练及考核。 培训内容和课程 1、理论学习：相关民航无人机法规、无人机概述、系统组成及介 绍、飞行原理与飞行性能、气象、空域与起降场、任务规划、 旋翼无人机原理构造启动布局、无人机驾驶员飞行手册、空域 申请与空管通讯、航线规划、系统检查程序、正常飞行程序指 挥、应急飞行程序指挥、任务执行指挥等。 课程训练内容课时 1无人机概述6课时 2系统组成及介绍12课时 3无人机巡航阶段操作技术及相关知识10课时 4充电设备和电池的使用、无人机系统安 全运行管理、应急处置练习 8课时 5无人机组装调试实践10课时 6无人机遥控装置设置8课时 7无人机飞行原理与性能12课时 8气象8课时 9无人机飞行手册和其他文档8课时 合计82课时2、实践飞行：模拟飞行训练、无人机装机调试实践、无人机遥控 装置设置、地面站航点航线规划应急链路通讯、起飞与降落训练、四面悬停、模拟航线飞行、十字航线，矩形航线，圆周航
线，定点转弯训练、协调转弯训练、水平8字，水平360度，发动机失效自旋降落处置、充电设备和电池的使用、无人机系 统安全运行管理、应急处置练习。 课程科目地面带飞单飞总时 1模拟器训练88 2无人机各个设备知识、组装、调试1010 3地面站设置与飞行前准备88 4起飞与降落训练4812 5主飞行训练61016 6紧急情况下的操作指挥6814 7飞行考核2226 合计28182874 训练时间 培训时间根据教学计划及学员情况暂定1个月，该计划主要是为了贵单位技侦中队快速掌握无人机勘测、侦查、取证、空中协助等技能； 我公司将指派两名高级教练对贵单位技侦人员进行专业培训。 课时包括理论学习和实践飞行共计30天，培训时间为9:00-17:00。价格明细 800元×2人×30天=48000元。 无人机维护价格明细 无人机维护内容包括：电池保养、螺旋桨平衡保养、主机防水防潮纺 沙尘保养、电机维修电机校正、遥控器定期更新、云台及摄像机保养；无人机损坏维修（不包括更换配件费用）、无人机备件维护、软件升级及更新。 费用为：24000元/年。
本文2010- 09-24收到,作者分别系解放军理工大学气象学院硕士生、副教授、硕士生、硕士生无人机数据链关键技术与发展趋势 王 俊周树道程龙朱国涛 图1 无人机数据链的基本组成 摘 要
简述了无人机数据链基本组成,重点分析归 纳了当前无人机数据链的相关关键技术,并结合现状对无人机数据链技术未来的发展趋势进行了展望。 关键词 无人机 数据链 数据链技术 引言 进入21世纪以来,随着高新技术在航空领域的广泛应用,无人机的发展取得了长足进步。伴随着无人机的不断发展与应用,如何实现无人机与指挥控制站之间快速、可靠、实时的双向通信显得尤其重要,无人机数据链是实现这种双向信息传输的关键。为了实现双向通信,指挥控制站首先需将指挥、控制等遥控指令及时传输到无人机上,随后无人机将自身状态以及传感器获取的情报信息发回到指挥控制站。无人机数据链是连接无人机与指挥控制站的纽带,没有数据链技术的支持,无人机则无法实现智能自主飞行。1 无人机数据链基本组成 无人机数据链一般由机载部分和地面部分组成,如图1所示。机载部分包括机载数据终端和天线。机载数据终端包括射频接收机、发射机以及调制解调器,天线主要采用全向天线。地面部分包含地面数据终端和一副或几副天线。地面数据终端由射频接收机和发射机以及调制解调器组成,一般可以分装成以下几个部分:一辆天线车,一条连接地面天线和指挥控制站的本地数据连线,以及地面控制站中的若干处理器和接口。
无人机数据链在功能上包括一条用于地面控制站对飞行器控制的上行链路和一条用于接收无人机遥测信息的下行链路。上行链路主要传输地面站至 无人机的遥控指令,下行链路主要传输无人机至地面终端的遥测数据,一般下行链路的传输速率要远远高于上行链路。2 无人机数据链关键技术 无人机数据链关键技术主要包括中继传输技术、调制技术、抗干扰传输技术以及视频图像编码等一系列技术。2．1中继传输技术 当无人机超出无线电视距范围时,需要采用中继方式实现地面指挥站与无人机群间的通信。按照中继转发设备所处的不同位置可以分为地面中继以及空中中继方式。地面中继转发设备置于地面控制站与无人机之间的制高点上;空中中继转发设备置于某种合适的空中中继平台上,空中中继平台和任务无人机间采用定向天线,并通过数字引导或自跟踪方式确保天线波束彼此对准,相比较地面中继而言,空中中继成本要高些。按照中继转发设备的不同又可以分为飞机中继以及卫星中继:飞机中继方式采用飞机作为中继转发设备,由地面站、中继飞
无人机发展的技术难点分析 一、无人机定义及其分类 （一）无人机是什么 中投顾问在《2016-2020年中国无人机行业深度调研及投资前景预测报告》中表示，无人机是无人驾驶飞机的简称（Unmanned Aerial Vehicle），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机，包括无人直升机、固定翼机、多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机。广义地看也包括临近空间飞行器（20-100公里空域），如平流层飞艇、高空气球、太阳能无人机等。从某种角度来看，无人机可以在无人驾驶的条件下完成复杂空中飞行任务和各种负载任务，可以被看做是“空中机器人”。 （二）无人机分类 1、按照不同平台构型来分类，无人机可主要有固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机三大平台，其它小种类无人机平台还包括伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞船等。固定翼无人机是军用和多数民用无人机的主流平台，最大特点是飞行速度较快；无人直升机是灵活性最强的无人机平台，可以原地垂直起飞和悬停；多旋翼（多轴）无人机是消费级和部分民用用途的首选平台，灵活性介于固定翼和直升机中间（起降需要推力），但操纵简单、成本较低。 2、按不同使用领域来划分，无人机可分为军用、民用和消费级三大类，对于无人机的性能要求各有偏重： （1）军用无人机对于灵敏度、飞行高度速度、智能化等有着更高的要求，是技术水平最高的无人机，包括侦察、诱饵、电子对抗、通信中继、靶机和无人战斗机等机型； （2）民用无人机一般对于速度、升限和航程等要求都较低，但对于人员操作培训、综合成本有较高的要求，因此需要形成成熟的产业链提供尽可能低廉的零部件和支持服务，目前来看民用无人机最大的市场在于政府公共服务的提供，如警用、消防、气象等，占到总需求的约70%，而我们认为未来无人机潜力最大的市场可能就在民用，新增市场需求可能出现在农业植保、货物速度、空中无线网络、数据获取等领域； （3）消费级无人机一般采用成本较低的多旋翼平台，用于航拍、游戏等休闲用途。 二、无人机发展的技术难点 （一）飞控系统 中投顾问在《2016-2020年中国无人机行业深度调研及投资前景预测报告》中表示，飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统，飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用，我们认为是无人机最核心的技术之一。飞控一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三大部分，实现的功能主要有无人机姿态稳定和控制、无人机任务设备管理和应急控制三大类。 其中，机身大量装配的各种传感器（包括角速率、姿态、位置、加速度、高度和空速等）是飞控系统的基础，是保证飞机控制精度的关键，在不同飞行环境下、不同用途的无人机对传感器的配置要求也不同。未来对无人机态势感知、战场上识别敌我、防区外交战能力等方面的需求，要求无人机传感器具有更高的
近年来无人机的应用逐渐广泛，不少爱好者想集中学习无人机的知识，本文从最基本 的飞行原理、无人机系统组成、组装与调试等方面着手，集中讲述了无人机的基本知识。 第一章飞行原理 本章介绍一些基本物理观念，在此只能点到为止，如果你在学校已上过了 或没兴趣学，请跳过这一章直接往下看。 第一节速度与加速度 速度即物体移动的快慢及方向，我们常用的单位是每秒多少公尺﹝公尺/秒﹞0 加速度即速度的改变率，我们常用的单位是﹝公尺/秒/秒﹞，如果加速度 是负数，则代表减速。 第二节牛顿三大运动定律 第一定律：除非受到外来的作用力，否则物体的速度(v)会保持不变。 没有受力即所有外力合力为零，当飞机在天上保持等速直线飞行时，这时 飞机所受的合力为零，与一般人想象不同的是，当飞机降落保持相同下沉率下降，这时升力与重力的合力仍是零，升力并未减少，否则飞机会越掉越快。 第二定律：某质量为m的物体的动量(p = mv)变化率是正比于外加力 F 并且发生在力的方向上。 此即着名的F=ma 公式，当物体受一个外力后，即在外力的方向产生一个 加速度，飞机起飞滑行时引擎推力大于阻力，于是产生向前的加速度，速度越来越快阻力也越来越大，迟早引擎推力会等于阻力，于是加速度为零，速度不再增加，当然飞机此时早已飞在天空了。 第三定律：作用力与反作用力是数值相等且方向相反。 你踢门一脚，你的脚也会痛，因为门也对你施了一个相同大小的力 第三节力的平衡
作用于飞机的力要刚好平衡，如果不平衡就是合力不为零，依牛顿第二定律就会产生加速度，为了分析方便我们把力分为X、Y、Z三个轴力的平衡及绕X、Y、Z三个轴弯矩的平衡。 轴力不平衡则会在合力的方向产生加速度，飞行中的飞机受的力可分为升力、重力、阻力、推力﹝如图1-1﹞，升力由机翼提供，推力由引擎提供，重力由地心引力产生，阻力由空气产生，我们可以把力分解为两个方向的力，称x 及y 方向﹝当然还有一个z方向，但对飞机不是很重要，除非是在转弯中﹞，飞机等速直线飞行时x方向阻力与推力大小相同方向相反，故x方向合力为零，飞机速度不变，y方向升力与重力大小相同方向相反，故y方向合力亦为零，飞机不升降，所以会保持等速直线飞 行。 弯矩不平衡则会产生旋转加速度，在飞机来说，X轴弯矩不平衡飞机会滚转，Y轴弯矩不平衡飞机会偏航、Z轴弯矩不平衡飞机会俯仰﹝如图1-2﹞。
金融学基础知识培训 -----------------------作者：
-----------------------日期：
单选 20 x 1 20分 多选 5 x 2 10分 判断改错 5 x 2 10分 名词解释 5 x 3 15分 计算 1x 6 6分 简答 4 x 6 24分 论述 15分 第一章 P28 图 六个基本的要素：货币、信用、汇率、资产价格、金融资产、利率 重点介绍：货币、信用、汇率、利率 考核的重点：汇率、货币、利率、市场金融机构框架体系、中央银行、货币政策、货币供给的形成机制。 第二章 币材的演进实物货币—金属货币—信用货币 知道什么是存款货币和电子货币 存款货币是指能够发挥货币交易媒介和资产职能的银行存款，包括可以直接进行转账支付的活期存款和企业定期存款、居民储蓄存款等。 电子货币是指以金融电子化网络为基础，通过计算机网络系统，以传输电子信息的方式实现支付功能的电子数据。 货币的两大职能：交换媒介，资产职能。 交换媒介职能就是货币在商品交易中作为交换手段、计价单位和支付手段，从而提高交易效率，降低交易成本，便利商品交换的职能。 资产职能是指货币可以作为人们总资产的一种存在形式，成为实现资产保值增值的一种手段。 货币层次的划分和计量，货币层次划分的依据是什么，各国都是根据哪些标准对货币层次进行划分的。我国货币划分的三个层次包括哪些，要会应用。哪些地方是M0，哪些地方是M1，哪些地方是M2要清楚。 货币层次划分的依据：以“流动性”作为依据和标准。流动性程度不同的金融资产在流通中周转的便利程度不同，形成的购买力强弱不同，从而对商品流通和其他各种经济活动的影响程度也就不同。因此，按流动性的强弱对不同形式、不同特性的货币划分不同的层次，是科学统计货币数量、客观分析货币流通状况、正确制定实施货币政策和及时有效地进行宏观调控的必要基础。 我国将货币划分为以下三个层次：M0=流通中的现金 M1=M0+活期存款 M2=M1+准货币（企业单位定期存款+城乡居民储蓄存款+证券公司的客户保证金存款+其他存款） 货币制度里面，什么是货币制度，国家货币制度有哪些容。什么是主币、辅币、无限法偿、有限法偿。 货币制度是针对货币的有关要素、货币流通的组织与管理等容以国家法律形式或国际协议形式加以规定所形成的制度，简称币制。 国家货币制度的容：
一、无人机简介 1、常见无人机有：多旋翼、固定翼、直升机。 2、连线方式： 3、多旋翼成品图：
二、电机 1、无刷电机 无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。 2、优点 1) 无电刷、低干扰2) 噪音低、运转顺畅3) 寿命长、低维护成本 3、原理 无刷直流电动机是采用半导体开关器件来实现电子换向的，即用电子开关器件代替传统的接触式换向器和电刷。它具有可靠性高、无换向火花、机械噪声低等优点，广泛应用于高档录音座、录像机、电子仪器及自动化办公设备中。
2、电机的型号含义？ 2212电机，2018电机等等，不管什么牌子的电机，具体都要对应4位这类数字，其中前面2位是电机转子的直径，后面2位是电机转子的高度。注意，不是外壳哦。简单来说，前面2位越大，电机越肥，后面2位越大，电机越高。又高又大的电机，功率就更大，适合做大四轴。通常2212电机是最常见的配置。 4、什么是电机KV值？ 每个无刷电机都会标准多少kv值，这个kv是外加1v电压对应的每分钟空转转速，例如：1000kv电机，外加1v电压，电机空转时每分钟转1000转，外加2v电压，电机空转
就2000转。 三、电子调速器 1、电子调速器 电子调速器是一个控制发电机转速的控制装置。它是根据接受的电信号，通过控制器和执行器来改变喷油泵供油量的大小。 2、为什么需要电调？ 电调的作用就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小，以控制电机的转速。 因为电机的电流是很大的，通常每个电机正常工作时，平均有3a左右的电流，如果没有电调的存在，飞控板根本无法承受这样大的电流（另外也没驱动无刷电机的功能）。 同时电调在四轴当中还充当了电压变化器的作用，将11.1v的电压变为5v为飞控板和遥控器供电。 3、买多大的电调？ 电调都会标上多少A，如20a，40a 这个数字就是电调能够提供的电流。大电流的电调可以兼容用在小电流的地方。小电流电调不能超标使用。 4、电调编程什么意思？ 首先要说明电调是有很多功能模式的，选择这个功能就是对电调编程。 编程的途径可以直接将电调连接至遥控接收机的油门输出通道（通常是3通道），按说明书，在遥控器上通过搬动摇杆进行设置，这个方法比较麻烦，但节约。另外，还可以通过厂家的编程卡来进行设置（需要单独购买），方法简单，无需接遥控器。 为了保险，一定要将购买的电调设置一致，否则容易难于控制。如：电调的启动模式不一样，那么有些都转很快了，有些还很慢，这就有问题了。 注：通过遥控器进行设置电调，一定要接上电机，因为说明书上说的“滴滴”类的声音，是通过电机发出来的。
doi：10．3969/j．issn．1001－893x．2014．06．029 引用格式：李桂花．外军无人机数据链的发展现状与趋势［J］．电讯技术，2014，54（6）：851－856．［LI Gui－hua．Status and Trend of Foreign Military Data Link for Unmanned Aerial Vehicles［J］．Telecommunication Engineering，2014，54（6）：851－856．］ 外军无人机数据链的发展现状与趋势* 李桂花＊＊ （中国西南电子技术研究所，成都610036） 摘要：无人机数据链是无人机的重要组成部分，是飞行器与地面系统联系的纽带。首先按照飞行高度和重量对无人机进行了分类，在此基础上概述了外军无人机数据链的发展现状；然后介绍了几种典型无人机数据链如数字数据链（DDL）、战术通用数据链（TCDL）和Quint网络技术（QNT）数据链的发展和性能，并分析和展望了无人机数据链通用化、安全化、网络化等发展趋势；最后总结了外军无人机数据链发展的经验，希望为从事无人机和数据链研究的工程技术人员提供参考。 关键词：无人机；数据链；通用数据链；发展综述 中图分类号：TN919；V279文献标志码：A文章编号：1001－893X（2014）06－0851－06 Status and Trend of Foreign Military Data Link for Unmanned Aerial Vehicles LI Gui－hua （Southwest China Institute of Electronic Technology，Chengdu610036，China）Abstract：The data link is an important component of unmanned aerial vehicle（UAV），connecting UAV to ground system．First，the UAVs are classified according to fligh height and payload．Based on that，the cur-rent status of foreign military UAV data link is summarized．Secondly，some typical UAV data links such as Digital Data Link（DDL），Tactical Common Data Link（TCDL），and Quint Network Technology（QNT）data link are introduced and the trends of UAV data link are analyzed．Finally，the development experience of for-eign military data link is summarized．The related information provides reference for those engaged in UAV and data link． Key words：unmanned aerial vehicle（UAV）；data link；common data link（CDL）；development summarization 1引言 无人机数据链是无人机系统的“神经”，承担着无人机与地/海面控制站及其他地/海面终端设备之间信息上传和下达的任务，是无人机系统高效运行必不可少的关键组成部分之一。无人机数据链的具体功能一般包括载荷和任务系统数据的传输、起降阶段无人机监控所需的指控及状态信息传输、任务飞行阶段无人机监控所需的指控与状态信息传输，具有传输速率高、传输距离远、系统容量大、抗干扰和抗截获能力强等特点［1－2］。近年来，无人机数据链的不断发展，为无人机在军事作战领域的各种应用提供了有力的保障。总结和分析了外军无人机数据链的发展，可为相关领域的工程技术人员提供参考，因而具有重要意义。 2外军无人机数据链的发展现状 目前世界各国的无人机有成百上千种，各种类型的无人机差异很大，大型的无人机与有人驾驶战 第54卷第6期2014年6月 电讯技术 Telecommunication Engineering Vol．54No．6 Jun．2014 ＊＊＊收稿日期：2013－05－17；修回日期：2013－06－15Ｒeceived date：2013－05－17；Ｒevised date：2013－06－15通讯作者：58266669@qq．con Corresponding author：58266669@qq．con
（一）立项依据与研究内容（4000-8000字）： 1、项目的立项依据 （1）研究意义 低空无人机(Unmanned Aerial Vehicle缩写UA V )也称为无人航空器或遥控驾驶航空器，是一种由无线电遥控设备控制，或由预编程序操纵的非载人飞行器。无人机具有机动灵活的特点，它体积小，重量轻，可随时运输和携带。它对起降的要求低，随时飞降。无人机一般在云下低空平稳飞行，弥补了卫星光学遥感和普通航空摄影经常受云层遮挡获取不到影像的缺陷。除了具有广阔的军事应用前景外，用无人机替代有人飞机执行高风险任务，也是当今国际航天领域一个重要发展方面。特别是在近几年国际局部战争中无人机被大量地使用，可以预见在未来战场上无人机用途将越来越大，已经成为世界各国武器装备发展的重点。同时，无人机作为一种技术含量高、使用性能好、发展前景广阔的空中飞行器，在民用领域亦可完成防灾减灾的灾害评估、地质勘测航拍、警用高速公路巡查、森林防火、海事巡逻、大型露场演出航拍等多种任务。 但随着机载任务设备（干扰器、雷达等）的不断完善和增加，地面终端与机载平台之间的数据交互量也在也在逐步提高，为了实现数据的可靠交换，提高数据传输速率，必须建立完善的数据链系统。利用数据链进行通信，具有传输速率快、抗干扰能力强、误码率低等优点。与传统的通信方式相比，它能极大的提高信息处理能力,并且 最大限度的保证信息的完整性。
无人机数据链是无人机系统的重要组成部分,是飞行器与地面系统联系的纽带。随着无线通信、卫星通信和无线网络通信技术的发展,无人机数据链的性能也得到了大幅度提高。但是，目前无人机数据链系统采用的调制模式都比较简单，如2FSK、BPSK、OFDM技术、直接扩频技术等，传输速率与抗干扰能力有限；在现代电子战环境下，无人机数据链系统需要进行超大容量的信息传输，针对性的电子干扰信号，以及信息的传输方式，因此，增强抗干扰性能、及时准确的传输数据以及信息传输绕射能力仍然是无人机数据链系统有待解决的重要研究课题。因此加强对无人机数据链路系统的研究对我国低空领域的发展有着至关重要的意义。 本课题拟针对无人机通讯链路系统，吸取国外先进经验，结合国情和人文习惯，重点研究基于单载波频域均衡技术(SC-FDE) 的数据链路系统，并对影响无人机的通信的电磁干扰、复杂地形等关键技术进行研究。 （2）国内外研究现状 我国目前最常用的数据链系统是80 年代初研制的数传/导航兼备系统。该系统由机载设备和地面设备构成。数据引导与塔康设备兼容，数据率为600bps，调制方式为ASK。其工作方式为：地面台以广播方式发出带地址码的指挥信息，机载台按地址接收各自的信息，并在接收后经一定的延迟向地面台发回复信息。机载台把接收的信息经译码得到指令，再由码声器转化为声音指令，对重要信息还同时使用综合航向指示器的航向指令针、敌情指示器、双针高度表、双
中职教材《金融基础知识》（第八版） 练习与实训、课堂测试（课件中）参考答案 ★重要说明： （一）对教材中漏错进行补正 1.教材第25页倒数第4行中“②”后的“说明”二字删去。 2.教材第29页第3行中“基他”二字应为“其他”。 3.教材第74页倒数第16行中“作用，”应为“作用；”。 4.教材第101页第3行中“期限短、流动性强”可删去。 5.教材第142页第8行中应为两个空。（多了一条横线，应删去） 6.教材第143页中的第14小题可删去。（该小题为教材初稿中的，现正式出版教材中无该部分内容，超纲） 7.教材第172页倒数第5行中“衡量运用”应为“衡量是运用”。 （二）尽管努力校对了，但还可能存在漏错之处；以下“练习与实训”“课堂测试”（课件中）答案仅供参考，也会有错漏之处。这些，敬请大家谅解，并多留神! 练习与实训参考答案 §1 金融概述 一、填空题 1.融通，直接融资、间接融资；资金融通，转移风险；银行、证券、保险。 2.货币、信用、银行；金融机构、货币（资金）。 3.一种跨时间、跨空间的价值，信用，信用交易，融通资金，转移风险。 4.核心，经济发展决定金融发展，金融反作用于对经济。 5.积极的促进，不良影响（负面）。 6.信用中介。宏观经济。 二、选择题（不定项） 1.ABCD 2.A 3.ABC 4.C 5.ABCD
三、判断题 1.× 2.√ 3.√ 4.× 5.√ 6.√ 7.√ 8.√ 9.× 10.√ 四、简答题 1.什么是金融？金融由哪些要素构成？ 金融，就是以货币或与货币相关的交易工具形式存在的资产的流通，是社会经济生活中一切与货币流通、信用活动以及与其相联系的经济活动的总称。 金融构成要素：金融对象、金融方式、金融机构、金融场所、金融监管。 2.金融有哪些功能？金融在服务于经济发展的过程中有何作用与影响？ 功能：配置资源和融通资金、提供和创造货币、提供服务与信息、管理与调控经济。 积极促进作用：筹集融通资金，优化资源配置，调控国民经济，促进经济增长。 不良影响（负面作用）：（1）金融总量失控，引发通货膨胀、信用膨胀，导致社会总供求失衡，危害经济发展。（2）金融业经营不善将加大金融风险，一旦风险失控，不仅导致金融业的危机，而且将破坏经济发展的稳定性和安全性，引发经济危机。（3）信用过度膨胀，产生金融泡沫，剥离金融与实质经济的血肉联系，刺激过度投机，并可能引发经济危机。 五、案例分析题 1.金融术语：金融市场、广义与狭义货币供应量、流通中现金、社会融资、金融机构、本外币、存款、贷款、人民币、消费贷款、上市公司、A股、可转债、债券、保险、保费等。 2.分析说明：上述中的货币供应、货币收支、存款、贷款、融资、股票、债券、保险等在我们的生活中早已涉及到，并难以分开，关系到我们生活、生产、学习、工作等。 六、技能实训题 根据学生在当地实际调研、报告的情况，加以评判。 （银行及存款、贷款、取款、汇款等常见业务，证券公司及股票交易业务，保险公司及投保业务，其他金融机构及业务，等等） §2 货币与货币流通 一、填空题 1.是从商品世界中分离出来的，固定充当一般等价物的特殊商品。 2.价值尺度、流通手段、支付手段、贮藏手段、世界货币。
哈尔滨工业大学科技成果——专业无人机数据链 主要研究内容 无人机作为一种先进的空中应用平台，与载人飞机相比，具有体积小、重量轻、造价低、机动性高、隐蔽性好等优点，并能完成有人驾驶飞机不宜执行的任务，但随着机载任务设备的不断完善和增加，地面终端与机载平台之间的数据交互量也在也在逐步提高，为了实现数据的可靠交换，提高数据传输速率，必须建立完善的数据链系统。利用数据链进行通信，具有传输速率快、抗干扰能力强、误码率低等优点。提高信息处理能力，并且最大限度的保证信息的完整性。 本项目以专业无人机数据链设备的产业化为目标，在哈尔滨工业大学通信技术研究所多年多型号武器装备数据链局域科研基础上，通过技术成果的产业化，建立专业无人机数据链的研制、生产和销售股份制公司，从专业无人机数据链的产品设计、中试、生产工艺、整机工作可靠性、高科技、生产效率等方面进行深入研究，开发多种类型的从低端到高端的无人机数据链系列产品，使哈工大通信所的武器装备数据链核心技术成果从型号产品推广至行业乃至民用无人机市场，成为我国从军用到民用的数据链设备的专业企业，走在技术行业前沿，满足各类型的专业无人机产品对数据链技术和产品的需求。 主要应用 无人机是集探测、识别、决断和作战功能为一体的系统，已被世界各国认为是未来的第五代（或第六代）作战飞机，它将逐步担当航空控制和对地攻击的任务，成为实施空中打击的一种重要手段。军事
分析家们认为，无人机作战将成为集群化趋势。无人机逐渐现身于测绘、军警、农业、应急救灾、电力和石油管线巡线等专业领域。 主要技术指标 1、遥控命令：完成无人机32个遥控指令的上传指令周期小于等于1秒。 2、参数装定：采用无线方式实时的予以调整和装定。响应时间小于100ms。 3.、航线装定：可在地面准备和空中飞行过程中采用无线方式实时的向无人机逐点发出所选定的航线包括程控航线各点的序号、地理位置坐标值等，装订用时小于100ms。 4、通信距离：地面大于5Km。空中500km(飞行高度5000m时)。 5、空中传输速率：2Mbps，误帧率小于1%。连续工作时间：大于4小时。
乐考网2019年证券从业资格考试《金融市场基础知识》押题经讲(新版教材) 56[单选题]与其他债券相比,政府债券的特点有() Ⅰ、安全性高 Ⅱ、流通性强 Ⅲ、收益率高 Ⅳ、享受免税待遇 A.Ⅱ、Ⅲ B.Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ C.Ⅰ、Ⅲ、Ⅳ D.Ⅰ、Ⅱ、Ⅳ 参考答案：D 知识点：第5章>第1节>政府债券的定义、性质和特征(掌握) 材料页码：P261-262 参考解析：政府债券的特征：(1)安全性高;(2)流通性强;(3)收益稳定;(4)免税待遇。 57[单选题]中国证券业协会履行的职责包括()。 Ⅰ、教育和组织会员遵守证券法律、行政法规; Ⅱ、收集整理证券信息，为会员提供服务; Ⅲ、为组织公平的集中交易提供保障; Ⅳ、组织会员就证券业的发展、运作及有关内容进行研究。 A.Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ B.Ⅱ、Ⅲ C.Ⅰ、Ⅳ
D.Ⅰ、Ⅱ、Ⅳ 参考答案：D 知识点：第3章>第4节>证券业协会的职责和自律管理职能(熟悉) 材料页码：P163-164 参考解析：中国证券业协会依据《证券法》的有关规定行使的职责(1)教育和组织会员遵守证券法律、行政法规;(2)依法维护会员的合法权益，向中国证监会反映会员的建议和要求;(3)收集整理证券信息，为会员提供服务;(4)制定会员应遵守的规则，组织会员单位的从业人员的业务培训，开展会员间的业务交流;(5)对会员之间、会员与客户之间发生的证券业务纠纷进行调解;(6)组织会员就证券业的发展、运作及有关内容进行研究;(7)监督、检查会员行为，对违反法律、行政法规或者协会章程的，按照规定给予纪律处分。 58[单选题]根据资产证券化的地域划分，可以分为()。 Ⅰ.离岸资产证券化 Ⅱ.境内资产证券化 Ⅲ.国内资产证券化 Ⅳ.外国资产证券化 A.Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ B.Ⅰ、Ⅲ、Ⅳ C.Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ D.Ⅰ、Ⅱ 参考答案：D 知识点：第5章>第1节>资产证券化的定义与分类(掌握) 材料页码：P290 参考解析：根据资产证券化发起人、发行人和投资者所属地域不同，可把资产证券化分为境内资产证券化和离岸资产证券化。 59[单选题]中国人民银行行使国家中央银行的职能,包括()
无人机操作基础知识及实际工程中的运用
章节目录 PART 01 无人机的基础理论知识PART 02 无人机的基本操作方法PART 03 无人机航拍摄影技巧PART 04 无人机在工程项目中的运用
PART 01 无人机的基础理论知识
一、无人机的基础理论知识 1.1、无人飞行器发展简史 1910年，在美国莱特兄弟完成历史上首次载人飞行的 鼓舞下，来自俄亥俄州的工程师查尔斯?科特林提出了 无人驾驶飞行器的理念。 1933年，英国研制出了第一架可复用无人驾驶飞行器：“蜂王” 直到80年代底以前，世界上每一种研制成功的无人机 都是以德国V-1巡航导弹的构造思想为基础。 时至今日，随之科技的进步，无人机领域百花齐放， 固定翼无人机，多旋翼无人机等类型的飞机愈发频繁 地出现在我们生活的方方面面。
一、无人机的基础理论知识 1.2、无人飞行器在各行各业 得益于结构简单，适用范围广，成本低廉等特点，无人飞行器已经得到了非常广泛的应用，可以用于军事，植保，航拍测绘，电力巡检等多种领域。
一、无人机的基础理论知识 1.3、多旋翼无人飞行器 随着高性能的陀螺仪，传感器的出现，多旋翼无人飞行器开始出现高速发展，并逐渐占据了民用无人机领域的大部分市场。 相较其他类型的飞行器，多旋翼无人飞行器具有如下特点： 1、不需要飞行人员，最大可能地保障了人的生命安全。 2、制造成本与寿命周期费用低，训练费用较少，机体使 用寿命长，检修和维护简单。 3、结构小巧，能够定点起飞，降落，对起降场地的条件要求不高，可以实现远程遥控。 4、续航时间短，飞行速度慢，面对复杂飞行条件的应变能力较差。
UAV无人机数传电台选型 无人机（unmanned aerial vehicle 简称UAV或drone）是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器，专业化的无人机需要具备自动驾驶功能的自驾仪（无人机飞控）作为核心部件。无人机数据链是无人机系统的重要组成部分，是飞行器与地面系统联系的纽带。无人机数据链按照传输方向可以分为：上行链路和下行链路。数据链或者称为UAV无人机数传电台是飞控不可或缺的重要组成部分，上行链路主要完成地面站到无人机遥控指令的发送和接收，下行链路主要完成无人机到地面站的遥测数据（飞行控制）以及视频图像（使用图传电台实现）的发送和接收，并根据定位信息的传输利用上下行链路进行测距，数据链性能直接影响到无人机性能的优劣。根据本项目需求，UAV无人机数传电台的正确选型是项目成功的关键一环。通过对目前主流的无人机数据链数传电台进行对比，见下表，仅供总体技术部参阅。 UAV无人机数传电台性能选型对比表 型号工作电压频率功率最高接收灵敏度通信距离(视距) 重量认证数据格式级别DIGI XTend XT09-SI-NA 3.3V 902 - 928MHz 1W -110dbm 64km 15g FCC 透传/mavlink/兼容APM/Pixhawk 工业级 3DR Radio 3.3V 433/915M Hz 0.5W 未知5km 25g / 透传/兼容APM/Pixhawk 消费级 P400-840-OEM 3.3V 840.5-845 MHz 2W -116dbm 100km 6g FCC 透传/mavlink/兼容APM/Pixhawk 工业级 EL-806 6V 902 - 928MHz 1W -105dbm / 70g FCC UL IC 透传工业级 Link800 3.3V 840.5-845 MHz 2W -131dbm 100km 5g 工信部无人机 专用频段认证 透传/mavlink/兼容APM/Pixhawk/ 支持数据格式定制 工业级 P900-OEM 3.3V 902 - 928MHz 1W -111dbm 50km 5g FCC 透传/mavlink/兼容APM/Pixhawk 工业级 N920-OEM 3.3V 902 - 928MHz 1W -113dbm 60km 25g FCC 透传/mavlink/兼容APM/Pixhawk 工业级 第二稿 由系统工程部无线电组李小川进行数据整理 20160904
纠错地址更正内容 专用教材P4“三、影响金融市场的主要因素” 原文四个方面改为五个方面，增加“（5）体制或管理因素。” 专用教材P12“（2）资本市场在规范中发展。1990年10月和1991年4月，……” 改为“（2）资本市场在规范中发展。1990年11月和1990年12月，……” 专用教材P37 判断题20题“20.场内市场没有固定的、集中的……” 改为“20.场外市场没有固定的、集中的……” 专用教材 P46 考纲内容和知识解读对应关系不明确。仅是解读顺序不同。 专用教材P49“（3）企业年金。……” 调整为“（3）企业年金基金。企业年金基金是指根据依法制定的企业年金计划筹集的资金及其投资运营收益形成的企业补充养老保险基金。企业年金基金资产以投资组合为单位，按照公允价值计算应当符合下列规定： ①投资银行活期存款、中央银行票据、一年期以内(含一年)的银行定期存款、债券回购、货币市场基金、货币型养老金产品的比例，合计不得低于投资组合委托投资资产净值的5%；清算备付金、证券清算款以及一级市场证券申购资金视为流动性资产。 ②投资一年期以上的银行定期存款、协议存款、国债、金融债、企业（公司）债、可转换债（含分离交易可转换债）、短期融资券、中期票据、万能保险产品、商业银行理财产品、信托产品、基础设施债权投资计划、特定资产管理计划、债券基金、投资连结保险产品（股票投资比例不高于30%）、固定收益型养老金产品、混合型养老金产品的比例，合计不得高于投资组合委托投资资产净值的135%。债券正回购的资金余额在每个交易日均不得高于投资组合委托投资资产净值的40%。 ③投资股票、股票基金、混合基金、投资连结保险产品（股票投资比例高于30%）、股票型养老金产品的比例，合计不得高于投资组合委托投资资产净值的30%。 企业年金基金不得直接投资于权证，但因投资股票、分离交易可转换债等投资品种而衍生获得的权证，应当在权证上市交易之日起10个交易日内卖出。” 专用教材“1990年12月和1991年5月，上海证券交易所和深圳证券交易所
旋翼无人机系统 LG GROUP system office room 【LGA16H-LGYY-LGUA8Q8-LGA162】
八旋翼无人机系统技术文件 一、产品名称：X-8八旋翼无人机系统 X-8是全新研制的八旋翼无人机系统，具有载重量大、续航时间长、体积小、重量轻、目标特性小，使用快捷、机动灵活、操作使用及维修简便等特点，自成体系独立执行电力巡检任务。 简介： X-8 八旋翼是专业无人机技术研发团队经过多年研究、测试，最新推出的一款全球同类产品载重量最大、可垂直起降、拥有多项专利的无人飞行系统。 1）X-8选用自主驾驶设备，大大提高飞控稳定性。 2）可携带多种任务载荷。 3）可用于执行资料收集、测量、检测、侦查等多种空中任务，在电力巡检领域能发挥其高效、隐蔽性强的特点，能对目标物进行远距离监视。 产品特点： （1）飞行器具有遥控、自主飞行能力，可以实时修改飞行航路和任务设置； （2）测控与信息传输设备具有遥控、实时信息传输的功能，具有多机、多站兼容工作及一定的抗截获、抗干扰能力； （3）侦察任务设备能昼夜实时获取目标图像信息，具有手动、自动控制工作模式，可迅速发现、捕获、识别、跟踪目标； （4）飞行控制与信息处理站具有对飞行器进行遥控飞行和对机载任务设备进行操控的功能，具有飞行参数/航迹显示、航路规划和实时修改飞行计划、重新设置任务样式的能力；具有通过视频实现第一视角控制飞行的能力；具有接收标准视频信号、实时处理/存储图像、数据叠加等能力，具有目标定位和引导打击的能力，且能与上级指挥机关、情报处理中心和指挥系统相通连； （5）地面保障设备具有简易检测、维修与训练的能力，具有快速更换易 损件、备用动力电池组和双模态充电的功能； （6）全系统外场展开迅速，具有车载大范围机动和携行能力。 机体结构技术参数：
无人机综合知识简介 1、无人机(UA V)的概念 无人机（Unmanned Aerial Vehicle）就是利用无线遥控或程序控制来执行特定航空任务的飞行器，指不搭载操作人员的一种动力空中飞行器，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够自动飞行或远程引导；既能一次性使用也能进行回收；能够携带致命性和非致命性有效负载。 2、无人机系统的一般组成 无人机系统包括地面系统、飞机系统、任务载荷和无人机使用保障人员。如下图： 3、无人机的一般分类 按用途分： 无人侦察机、电子战无人机、靶机、反辐射无人机、对地攻击无人机、通信中继无人机、火炮较射无人机、特种无人机、诱饵无人机。 按飞行方式分： 固定翼无人机、旋翼无人机、扑翼无人机、飞艇。 4、无人机的飞行控制 无人机上没有驾驶员，所以无人机和飞行靠“遥控”或“自控飞行”。 （1）遥控飞行 遥控即对被控对象继续远距离控制，主要无线电遥控。 遥控信号：遥控站通过发射机向无人机发送无线电波，传递指令，无人机上的接收机接收并译出指令的内容，通过自动驾驶仪按指令操纵舵面，或通过其他接口操纵机上的任务载荷。遥控站设有搜索和跟踪雷达，他们测量无人机在任意时刻相对地面的方位角、俯仰角、距离和高度等参数，并把这些参数输入到计算机，计算后就能绘出无人机的实际航迹，与预定航线比较，就能求出偏差，然后发送指令进行修正。
此外，无人机还装备有无线电应答器，也叫信标机。它能在收到雷达的询问信号后，发回一个信号给雷达。由于信标机发射的信号比无人机发射的雷达信号要强得多，起到增加跟踪雷达的探测距离。 下传信号：遥控指令只包含航迹修正信号是显然不够的，在飞行中无人机会受到各种因素的影响，无人机的飞行姿态也在不断变化，所以指令还需要包括对飞行姿态的修正内容。 无人机上的传感器一直在收集自身的姿态信息，这些信息通过下传信号送到遥测终端，遥测终端分析这些信息后就能给出飞行姿态的遥控修正指令。 遥控飞行的利弊： 利：有利于简化无人机的设计，降低制造成本，提高战术使用的灵活性。 弊：受无线电作用距离的限制，限制通讯距离通常只可达到320KM~480KM；容易受到电子干扰。 自控飞行： 自控飞行不依赖地面控制，一切动作都自动完成的飞行。为此，机上需要有一套装置来保证飞行航向和飞行姿态的正确，这套装置就是导航装置。通常的导航装置有： 1.惯性导航 在机载设备上，它一般简称惯导。惯性导航是以牛顿力学为基础，依靠安装在载体内部的加速度计测量载体在三个轴向的加速度，经积分运算后得到载体的瞬时速度和位置，以及测量载体的姿态的一种导航方式。惯性导航完全依赖机载设备自主完成导航任务，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰，不受气象条件限制。 惯导系统是一种航位推算系统。只要给出载体的初始位置及速度，系统就可以实时地推算出载体的位置速度及姿态信息，自主地进行导航。纯惯导系统会随着飞行航时的增加，因积分积累而产生较大的误差，导致定位精度随时间增长而呈发散趋势，所以惯导一般与其他导航系统一起工作来提高定位精度。 2.卫星导航 全球定位系统（GPS）由美国建立的一套定位系统，可以提供全球任意一点的三维空间位置、速度和时间，具有全球性、全天候、连续的精密导航系统。 全球卫星导航分为三部分，包括空间卫星部分、地面监控、卫星接收机部分。在飞机上安装卫星接收机就能得到自身的位置信息和精确到纳秒级的时间信息。 现在全球在使用的卫星导航系统还有：俄罗斯的glonass,欧洲的伽利略系统，还有中国正在建立的北斗系统。 3.多普勒导航 多普勒导航是飞行器常用的一种自主导航系统，它的工作原理是多普勒效应。 多普勒导航系统由磁罗盘或陀螺仪、多普勒雷达和导航计算机组成。磁罗盘或陀螺仪类似指北针，用于测出无人机的航向角，多普勒雷达不停沿着某个方向向地面发射电磁波，测出无人机相对地面的飞行速度以及偏流角。根据多普勒雷达提供的地速和偏流角数据，以及磁罗盘或陀螺仪提供的航向数据，导航计算机就可以不停地计算出无人机飞过的路线。 多普勒导航系统能用于各种气象条件和地形条件，但由于测量的积累误差，系统会随着飞行的距离增加而使误差加大，所以一般用于组合导航中。 4.组合导航 组合导航是指组合使用两种或两种以上的导航系统，达到取长补短，提高导航性能。目前飞行器上实际使用的导航系统各基本上都是组合导航系统，如GPS/惯性导航、多普勒/惯性导航等，其中应用最广的是GPS/惯性导航组合导航系统。 5.地形辅助导航 地形辅助导航是指飞行器在飞行过程中，利用预先存储的飞行路线中某些地区的特征数