路径轨迹规划
（1）加减速控制简述
加减速控制算法的目标是建立加减速过程中速度相对于时间的函数关系式f=V(t)。 按照加减速控制算法与插补算法的先后位置关系，加减速控制方式可分为前加减速控制和后加减速控制。前加减速控制即插补计算前进行加减速运算，其优点在于对合成速度进行控制，不影响位置精度，但是需要预测减速点；后加减速控制即插补计算后进行加减速运算，它是对各插补轴分别进行加减速控制，由于各轴没有协调关系，因此合成位置可能不准确。后加减速控制只适用线性插补，在应用上有很大的局限性。 （2）几种速度控制模型
1）直线加减速速度控制模型 直线加减速是当机床启动、停止或者运动速速改变时，速度将按照一定斜率的直线上升或下降。 数学表达式为：at t +=0)(νν
直线加减速控制算法的主要优点是算法简单，机器人响应快，效率高，适合进行实时运算，但是机器人运动存在柔性冲击，速度的过渡不够平滑。
2）指数加减速速度控制模型 指数加减速是启动或停止时的速度发生突变，并且速度变化随时间按指数规律上升或下降。
速度数学表达式为： 加速时：)1()(τ
t
c e v t v --=
减速时：τ
t
c e
v t v -=)(
加速度数学表达式为：
加速时：ττ
t c e v t a -=)()(
减速时：ττ
t c e v t a --=)()(
指数型加减速曲线的优点是数学表达式相对简单，可以实时计算，加减速结
束时加速度变小冲击变小；缺点是启动过程仍存在较大冲击。 2）S 曲线加减速速度控制模型
通过对启动阶段即高速阶段的加速度衰减，来保证电机性能的充分发挥和减小启动冲击。
正常情况下S 曲线加减速的运行过程分为7段：加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀减速段、减减速段，如下图所示：
图中符号分别表示： s v ：起始速度
e v ：终点速度
k t ：)7...1,0(=k 各个阶段的过渡点时刻
k τ：)7...2,1(=k 局部时间坐标，表示以各个阶段的起始点作为零点的时间表
示，)7...2,1(1=-=-k t t k k τ k T ：)7...2,1(=k 各个阶段的持续运行时间
L ：整个运行长度
加加速度J 、加速度a 、速度v 、位移s 等计算公式的通用形式如下所示：
1
t 2
t 3
t 4
t 6
t 5t 7
t t
t
t
t
s
L
v a
J
s
v e
v max
v max
A max
D -1
T 1τ2τ3τ4τ5τ6τ7
τ2
T 3
T 4
T 5
T 6T 7
T 1
J 3J -5J -7
J
???????????<≤<≤<≤-<≤<≤-<≤<≤=7
66554433221100
00)(t t t J
t t t t t t J t t t t t t J t t t t t J t J
?
??
?????
???<≤+-<≤-<≤-<≤<≤-<≤<≤=7
67
5655545
433231211110
0)(t t t J JT t t t JT t t t J t t t t t t J JT t t t JT t t J t a ττ
ττ
?????????
??-==<≤+--==<≤--==<≤-==<≤+==<≤-++==<≤++==<≤+=2
5060777
627
750665050666565052504055542
504
03
0444303
2102033322331022101022212
101210111215.05.05.05.05.05.05.005.0)(JT v v t t t t t J JT v T JT v v t t t t t JT v JT v v t t t t t J v v v t t t t t v JT v v t t t t t J JT v T JT v v t t t t t JT v JT v v t t t t J v t v s s 时时时时时时时ττττττττ
?????
???
?
???
?????-+==<≤+-+-+==<≤-+-+==<≤-++==<≤+++==<≤-++++==<≤+++==<≤+=3
5506060777
6372
75706062
656050506665265605053
55040405554355
04044
0303044434
03033
1102020333233231302022
2120101022212
21201013
1101113113
1
612121
2
161
613
1
612121
21
6
1
061)(JT T v s s t t t t t J JT v s T JT T v s s t t t t t JT v s JT T v s s t t t t t J v s T v s s t t t t t v s JT T v s s t t t t t J JT v s T JT T v s s t t t t t JT v s JT T v s t t t t J v t s s s 时时时时时时时τττττττττττττττ （3）插补模式
轨迹规划是指在笛卡儿坐标系中的规划。由于关节空间的轨迹规划是对单个轴的规划，由于机器人机构的特殊性，关节空间规划不能保证特定的轨迹，如果对于那些路径、姿态有严格要求的作业，例如弧焊作业，就必须在笛卡儿坐标系
内进行规划。
由于末端执行器的位姿都是时间的函数，所以对轨迹的空间形状有一定的设计要求，这需要相应的机器人轨迹插补算法和逆运动学计算来确定一个机器人的各关节角，以实现要求的空间轨迹。
直线插补和圆弧插补是机器人轨迹规划系统中不可缺少的基本插补算法，也是机器人轨迹规划中最常用的规划方法，本机器人系统实现了直线插补和圆弧插补。
1）直线插补
如图所示始点坐标和姿态为),,(1111z y x P 、),,(1111γβαθ，终点坐标和姿态为
),,(2222z y x P 、),,(2222γβαθ，开始时的加速段或结束时的减速段（加速段与减速段具有对称性）的加速度为a ，直线段运动的速度为v 。
2）圆弧插补
如图，圆弧三点坐标()1111,,z y x P 、()2222,,z y x P 、()3333,,z y x P ，姿态为
),,(1111γβαθ、),,(2222γβαθ、),,(3333γβαθ，始末加速段加速度为a ，中间段速度
Y
X
Z
O t
v
直线插补及梯形速度控制
a
v
)
,,(2222γβαθ)
,,(2222z y x P )
,,(1111z y x P )
,,(1111γβαθ求直线距离
有解？ Y N
运动总时间 总点数 位姿增量 加减速控制参各插补点位姿 求加减速时间
直线插补
梯形加减速控制参数求解
加速后的位移 归一化处理 加减速控制参数
设置安全加速
直线插补流程图
为v 。
①判断三点共线
利用向量21P P 和向量32P P 叉乘来判断。 ②三平面法求圆心和半径
1P 、2P 和3P 点确定的平面M
03
23
23
231313
13
33=---------z z y y x x z z y y x x z z y y x x 过21P P 中点且与之垂直的平面T
()()()()()()0212121122112211221=-??
????+-+-??????+-+-??????+-z z z z z y y y y y x x x x x 过32P P 中点且与之垂直的平面S
()()()()()()0212121233223322332=-??
????+-+-??????+-+-??????+-z z z z z y y y y y x x x x x 联立三个平面方程，用消去法可求得圆心，在求解过程中要讨论六种情况（消
去过程中分母不能为零的六种情况）。
求半径：
()()()2
01201201z z y y x x r -+-+-=
③求变换矩阵
x
z
y
O
()
1111,,z y x P ()
2222,,z y x P ()
3333,,z y x P ()
0000,,z y x P R O U
V
共线？
初始化数据
三平面法求圆心和半径
求坐标变换矩各点新坐标 直线插补
Y
N
平面圆弧插补 原坐标插补点数
圆弧插补
圆弧插补流程
以圆心0P 为原点R O 建立坐标系，以10P P 方向为U 轴，其单位方向矢量为：
P
P P P u 01
0=
W 轴为与向量21P P 和32P P 相垂直的方向，单位方向矢量为：
3
2213221P P P P P P P P w ??=
v 轴按右手法则来定，其单位方向矢量为：
u w v ?=
因此，变换矩阵如下：
?????
???????=10
00
oz z z z oy y y y
ox x x x R p w v u p w v u p w v u T 逆矩阵如下：
??
?
???-=-1001
P R R T T T R
其中，??????????=z z
z
y y
y
x x x
w v u w v u w v u R ，????
?
?????=oz oy ox p p p P ④将各点转换为新坐标
0321000======w w w w v u ，半径1u r =
????????????=????????????-111111111z y x T w v u R ，????????????=????????????-112221222z y x T w v u R ，?????
???????=????
??
??????-113331333z y x T w v u R ⑤平面圆弧插补
在平面UV O R -平面内进行圆弧插补，0θ为圆弧的弧度：
???
??+=),(2tan 2)
,(2tan 33330u v A u v A ππ
θ 0
00333<=>v v v
p 点为圆弧上任一点，弧度为θ，则有：
λθθ=
则插补点坐标为：
()
()??
?
??===0sin cos w r v r u θθ ⑥插补点原坐标系坐标
p 点在原坐标系中的坐标()z y x ,,为：
?????
???????=????????????11w v u T z y x R ⑦姿态的求解
姿态各轴的增量：
??
?
??-=?-=?-=?131313γ
γγβββααα 可得插补点姿态如下：
??
?
???+=?+=?+=γ
λγγβλββα
λαα111 （4）连续直线路径、轨迹
在直线插补规划中，启动加速停止减速，若连续直线运动，则再启动运动到下一点，这样使电机不停地启动和停止，引起较大的振动和磨损。为避免此问题，
R
O U
V
()
3333,,w v u P ()
1111,,w v u P R
O U
V
()
3333,,w v u P ()
1111,,w v u P ()
w v u p ,,()
w v u p ,,θ
θ
r
r
圆弧插补新坐标
可用圆弧过渡的方法将相邻直线连接，完成平滑匀速过渡。
如图所示，设共有() ,2,1,0=i i 个点，坐标为()i i i z y x ,,，加速段和减速段的
加速度为a ，直线段期望速度v ，频率f ，圆弧过渡的精度为re 。0P 1
1B 为第一段直线加速段；1211B B 为第一段直线匀速段；1112E B 为第一段直线减速段。1211E E 为第一段过渡圆弧。2112B E 为第二段直线加速段；22
21B B 为第二段直线匀速段……
22
E 2
1E 12
E
11
E 22
B 2
1B 12
B
11
B ()
333,,z y x ()
222,,z y x ()
111,,z y x ()
000,,z y x re
连续直线路径轨迹规划
城市规划分类 我国城市规划编制的完整过程由两个阶段、六个层次组成，即总体规划阶段和详细规划阶段；城市总体规划纲要、城市总体规划（含市域城镇体系规划和中心区域规划）、城市建设规划、分区规划、控制性详细规划和修建性详细规划。 城市的规模 按城市聚居人口大小可以区分城市规模大小，各国的具体分级标准不尽一致。联合国将2万人作为定义城市的人口下限，10万人作为划定大城市的下限，100万人作为划定特大城市的下限。这种分类反映了部分国家的惯例。中国在城市统计中对城市规模的分类标准如下：按市区非农业人口，20万人以下为小城市，20万人~50万人为中等城市，50万~100万人为大城市，100万人以上为特大城市 城市的发展目标 在城市发展战略和城市规划中所拟定的一定时期内城市经济、社会、环境的发展所应达到的目的和指标。 总体规划 一定年限内对城市市区、郊区及与城市发展有关的地区各项发展建设的综合部署。 城市总体规划是指城市人民政府依据国民经济和社会发展规划以及当地的自然环境、资源条件、历史情况、现状特点，统筹兼顾、综合
部署，为确定城市的规模和发展方向，实现城市的经济和社会发展目标，合理利用城市土地，协调城市空间布局等所作的一定期限内的综合部署和具体安排。城市总体规划是城市规划编制工作的第一阶段，也是城市建设和管理的依据。 任务 根据国家对城市发展和建设方针、经济技术政策、国民经济和社会发展的长远规划，在区域规划和合理组织区城城镇体系的基础上，按城市自身建设条件和现状特点，合理制定城市经济和社会发展目标，确定城市的发展性质、规模和建设标准，安排城市用地的功能分区和各项建设的总体布局，布置城市道路和交通运输系统，选定规划定额指标，制定规划实施步骤和措施。最终使城市工业、居住、交通和游憇四大功能活动相互协调发展。总体规划期限一般为20年。近期建设规划是总体规划的组成部分，是实施总体规划的阶段性规划。具体内容 ⑴确定城市性质和发展方向，估算城市人口发展规模，确定有关城市总体规划的各项技术经济指标。 ⑵选定城市用地，确定规划范围，划分城市用地功能分区，综合安排工业、对外交通运输、仓库、生活居住、大专院校、科研单位及绿化等用地。 ⑶布置域市道路、交通运输系统以及车站、港口、机场等主要交通运输枢纽的位置。
XXX幼儿园三年发展规划 一、情况分析 （一）幼儿园概况 1.本园创建于20XX年，是一所环境清幽，面积较小的幼儿园。占地面积560平方米，建筑面积共为460平方米。共设五个班级，大班两个，中班两个，小班一个，在园幼儿130多人。各项基础设施基本到位，具备整套安全监控安保装置及幼儿大型户外活动场地、玩具、器具等。 2. 教职工队伍。专任教师12人，其中学前教育专业教师4人，其余教师均为小学教师，学历为大专以上。 3.幼儿情况。我园招生对象为乡镇及周边乡村子女，其中留守儿童占80%，家长中的学历层次普遍较低。 （二）发展分析 1. 现有经验和成绩： （1）办园理念方面。我园有明确的办园理念、办园目标和培养目标，以“促进幼儿全面健康发展”为宗旨，以幼儿体智德美全面发展为目标，充分尊重、关注幼儿的个体差异，加强留守儿童的关注关爱，努力营造宽松、和谐、信任的人际环境，促进每一个幼儿富有个性、健康的人格形成，这为幼儿园的发展指明了前进的方向。 （2）条件设施方面。办园条件较好，现代化教育设施设备齐全，为幼儿园的发展提供了比较完备的物质保障。
（3）管理方面。制定各种制度，加强了目标管理、计划管理，各种计划已初步形成体系，不断完善园长负责制。为增强内部活力，制定了工资绩效分配方案，调动了教职工的工作积极性。 （4）教师人员方面。保教人员有较强的工作责任心，爱岗敬业、乐于奉献。近年来我园教师的思想、业务素质有不同程度的提高，她们能勤奋学习，积极进取，不断增强目标意识，教师之间能互相交流互相帮助，通过参观xx县机关幼儿园、xx中心幼儿园提升自己实践操作能力、遇到问题应变能力，同时参与网络研修，提升自己的知识储备量。教师在根据教育目标设计教育活动的基础发展到了更注重对幼儿的观察、评估上，教师有了初步的从幼儿中生成课程的意识。 2.存在问题和不足 （1）管理工作中需要进一步建全管理网络，增强目标意识和责任意识，使目标管理更规范、科学，并形成体系。要进一步强化园班子成员大局意识和协作意识，着力构建和谐的工作氛围。 （2）在保教工作方面，还存在重上课轻游戏倾向。课改精神学习不够，新的教育理念还没在教师身上内化，实际教育教学工作中存在着穿新鞋走老路的问题，小学化教育倾向严重。要进一步加强专题研究，认真梳理课程目标，使之更清晰。教师重视学习活动，但对主题活动主体框架中的有效活动还没有形成一定的经验积累。 （3）幼儿园文化环境创设方面，环境创设单一，没有特色。 （4）与自身规模相比较，人员的配置存在不足。
一、为什么要学交通规划 二、交通规划定义、分类与层次划分 三、交通规划的主体内容与一般程序 四、我国城市交通规划发展回顾与展望 五、《交通规划》课程特点与学习要求
二、交通规划定义、分类与层次划分 1、什么是交通规划？ 规划： （1）比较全面的长远的发展计划。（2）做规划。 ——《现代汉语词典》
1、什么是交通规划？ 所谓交通规划，是指根据特定交通系统的现状与特征，用科学的方法预测交通系统交通需求的发展趋势及交通需求发展对交通系统交通供给的要求，确定特定时期交通供给的建设任务、建设规模及交通系统的管理模式、控制方法，以达到交通系统交通需求与交通供给之间的平衡，实现交通系统的安全、畅通与节能、环保的目的。 基础、任务、目的
2、交通规划分类与层次划分 法定规划——专业规划——专项规划——专题规划 根据交通规划涉及的对象和范围，通常分为两大类型： ◆区域交通系统规划（或称区域综合运输规划） ◆城市交通系统规划（或称城市综合交通规划）
◆区域交通系统规划 主要是指五大运输方式的发展规划，包括： ◆公路交通系统规划 ◆铁路运输系统规划 ◆航空运输系统规划 ◆水路运输系统规划 ◆管道运输系统规划
区域交通系统规划综合运输体系构建 ?区域运输系统规划是国土规划在交通运输领域的深化（即专业规划） ?国土规划是指对国土资源的开发、利用、整治和保护所指对国进行的综合性战略部署，也是对国土重大建设活动的综合空间布局，是以法律形式执行的强制性规划，国土规划必须经过所在地（省、市、县等）的人民代表大会通过，县级以上国土规划必须报请国务院批准才能实施。
路径轨迹规划 （1）加减速控制简述 加减速控制算法的目标是建立加减速过程中速度相对于时间的函数关系式f=V(t)。 按照加减速控制算法与插补算法的先后位置关系，加减速控制方式可分为前加减速控制和后加减速控制。前加减速控制即插补计算前进行加减速运算，其优点在于对合成速度进行控制，不影响位置精度，但是需要预测减速点；后加减速控制即插补计算后进行加减速运算，它是对各插补轴分别进行加减速控制，由于各轴没有协调关系，因此合成位置可能不准确。后加减速控制只适用线性插补，在应用上有很大的局限性。 （2）几种速度控制模型 1）直线加减速速度控制模型 直线加减速是当机床启动、停止或者运动速速改变时，速度将按照一定斜率的直线上升或下降。 数学表达式为：at t +=0)(νν 直线加减速控制算法的主要优点是算法简单，机器人响应快，效率高，适合进行实时运算，但是机器人运动存在柔性冲击，速度的过渡不够平滑。 2）指数加减速速度控制模型 指数加减速是启动或停止时的速度发生突变，并且速度变化随时间按指数规律上升或下降。 速度数学表达式为： 加速时：)1()(τ t c e v t v --= 减速时：τ t c e v t v -=)( 加速度数学表达式为： 加速时：ττ t c e v t a -=)()( 减速时：ττ t c e v t a --=)()( 指数型加减速曲线的优点是数学表达式相对简单，可以实时计算，加减速结 束时加速度变小冲击变小；缺点是启动过程仍存在较大冲击。 2）S 曲线加减速速度控制模型 通过对启动阶段即高速阶段的加速度衰减，来保证电机性能的充分发挥和减小启动冲击。 正常情况下S 曲线加减速的运行过程分为7段：加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀减速段、减减速段，如下图所示：
控规 控规是指控制性详细规划。 《城市规划编制办法》 第四节详细规划 第四十一条控制性详细规划应当包括下列内容： （一）确定规划范围内不同性质用地的界线，确定各类用地内适建，不适建或者有条件地允许建设的建筑类型。 （二）确定各地块建筑高度、建筑密度、容积率、绿地率等控制指标；确定公共设施配套要求、交通出入口方位、停车泊位、建筑后退红线距离等要求。 （三）提出各地块的建筑体量、体型、色彩等城市设计指导原则； （四）根据交通需求分析，确定地块出入口位置、停车泊位、公共交通场站用地范围和站点位置、步行交通以及其它交通设施。规定各级道路的红线、断面、交叉口形式及渠化措施、控制点坐标和标高。 （五）根据规划建设容量，确定市政工程管线位置、管径和工程设施的用地界线，进行管线综合。确定地下空间开发利用具体要求。 （六）制定相应的土地使用与建筑管理规定。 第四十二条控制性详细规划确定的各地块的主要用途、建筑密度、建筑高度、容积率、绿地率、基础设施和公共服务设施配套规定应当作为强制性内容。 控规在城市建设中的作用： 直接影响城市形态的规划层面。城市道路的线型、地块性质的调整都会直接影响这一街区的形态。而往往通过技术手段或者是从技术层面上说的最佳方往往又是最容易被城市规划执法者改变，或者说是各种利益体相互博弈的过程中不得不让步。 立法上控规是城市人民政府审批，也就是说修改不要通过人大。规划局代表市政府履行职责，那么也就是说控规的修改只要通过规划局就可以。 控制性详细规划是以城市总全规划或分区规划为依据，确定建设地区的土地使用性质和使用强度的控制指标、道路和工程管线控制性位置以及空间环境控制的规划要求。 控制性详细规划的主要任务是：以城市总体规划或分区规划为依据，确定建设地区的土地使用性质和使用强度的控制指标、道路和工程管线控制性位置以及空间环境控制的规划要求。 一、控制性详细规划 (一)现状资料与分析 调查了解上层次规划对本地区的规划要求及其现状基础资料，分析研究现状存在的主要问题及影响未来发展的主要因素，并作出评价。须收集以下基础资料： 1、总体规划或分区规划及各类专项规划对本地区的规划要求，相邻地段已批准的规划资料。 2、土地利用现状，用地分类至小类。
第4章机器人轨迹规划 本章在操作臂运动学和动力学的基础上，讨论在关节空间和笛卡尔空间中机器人运动的轨迹规划和轨迹生成方法。所谓轨迹，是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。而轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹。首先对机器人的任务，运动路径和轨迹进行描述，轨迹规划器可使编程手续简化，只要求用户输入有关路径和轨迹的若干约束和简单描述，而复杂的细节问题则由规划器解决。例如，用户只需给出手部的目标位姿，让规划器确定到达该目标的路径点、持续时间、运动速度等轨迹参数。并且，在计算机内部描述所要求的轨迹，即选择习惯规定及合理的软件数据结构。最后，对内部描述的轨迹、实时计算机器人运动的位移、速度和加速度，生成运动轨迹。 4.1 机器人轨迹规划概述 一、机器人轨迹的概念 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。 机器人在作业空间要完成给定的任务，其手部运动必须按一定的轨迹(trajectory)进行。轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。工业机器人轨迹规划属于机器人低层规划，基本上不涉及人工智能的问题，本章仅讨论在关节空间或笛卡尔空间中工业机器人运动的轨迹规划和轨迹生成方法。 机器人运动轨迹的描述一般是对其手部位姿的描述，此位姿值可与关节变量相互转换。控制轨迹也就是按时间控制手部或工具中心走过的空间路径。 二、轨迹规划的一般性问题 通常将操作臂的运动看作是工具坐标系{T}相对于工件坐标系{S}的一系列运动。这种描述方法既适用于各种操作臂，也适用于同一操作臂上装夹的各种工具。对于移动工作台(例如传送带)，这种方法同样适用。这时，工作坐标{ S }位姿随时间而变化。 例如，图 4.1所示将销插入工件孔中的作业可以借助工具坐标系的一系列位姿 图4.1 机器人将销插入工件孔中的作业描述
XXX幼儿园三年发展规戈【」 一、情况分析 一）幼儿园概况 1.本园创建于20XX年，是一所环境清幽，面积较小的幼儿园。 占地面积560 平方米，建筑面积共为460平方米。共设五个班级，大 班两个，中班两个，小班一个，在园幼儿130 多人。各项基础设施基本到位，具备整套安全监控安保装置及幼儿大型户外活动场地、玩具、器具等。 2.教职工队伍。专任教师12人，其中学前教育专业教师4 人，其余教师均为小学教师，学历为大专以上。 3.幼儿情况。我园招生对象为乡镇及周边乡村子女，其中留守儿童占80%，家长中的学历层次普遍较低。 二）发展分析 1.现有经验和成绩： 1）办园理念方面。我园有明确的办园理念、办园目标和培养 目标，以“促进幼儿全面健康发展”为宗旨，以幼儿体智德美全面发展为目标，充分尊重、关注幼儿的个体差异，加强留守儿童的关注关爱，努力营造宽松、和谐、信任的人际环境，促进每一个幼儿富有个性、健康的人格形成，这为幼儿园的发展指明了前进的方向。 2）条件设施方面。办园条件较好，现代化教育设施设备齐全， 为幼儿园的发展提供了比较完备的物质保障。 3）管理方面。制定各种制度，加强了目标管理、计划管理， 各种计划已初步形成体系，不断完善园长负责制。为增强内部活力，制定了工资绩效分配方案，调动了教职工的工作积极性。
4）教师人员方面。保教人员有较强的工作责任心，爱岗敬业、 乐于奉献。近年来我园教师的思想、业务素质有不同程度的提高，她们能勤奋学习，积极进取，不断增强目标意识，教师之间能互相交流互相帮助，通过参观xx 县机关幼儿园、xx 中心幼儿园提升自己实践操作能力、遇到问题应变能力，同时参与网络研修，提升自己的知识储备量。教师在根据教育目标设计教育活动的基础发展到了更注重对幼儿的观察、评估上，教师有了初步的从幼儿中生成课程的意识。 2.存在问题和不足 1）管理工作中需要进一步建全管理网络，增强目标意识和责 任意识，使目标管理更规范、科学，并形成体系。要进一步强化园班子成员大局意识和协作意识，着力构建和谐的工作氛围。 2）在保教工作方面，还存在重上课轻游戏倾向。课改精神学 习不够，新的教育理念还没在教师身上内化，实际教育教学工作中存在着穿新鞋走老路的问题，小学化教育倾向严重。要进一步加强专题研究，认真梳理课程目标，使之更清晰。教师重视学习活动，但对主题活动主体框架中的有效活动还没有形成一定的经验积累。 3）幼儿园文化环境创设方面，环境创设单一，没有特色。 4）与自身规模相比较，人员的配置存在不足。
个人职业生涯规划三大类型 很多人都是在工作了一段时间后，才意识到职业生涯规划的重要性。其实 在你还没有意识到的时候，你的不少决定与行为就已经对你的职业生涯产生了 影响。不妨想想你是如何面对以下情况： 文理科分班时，高考填写入学志愿时，大学时代学业、社会活动的安排， 你是听信于父母、朋友、老师，凭自己的兴趣，或者随心所欲? 选择工作时，你是挑热门的行业，薪资高的工作，还是只图轻松? 工作中，你是“做一天和尚撞一天钟”，还是在为自己的未来做准备? 在处理职业问题时，每个人采用的方法不尽相同。有学者将职业生涯规划 类型分为三类：依赖型、直觉型、理性型。 A依赖型：依赖父母、朋友、老师，或遵从书本与社会舆论。 大部分中国学生从小只知道不断学习课本上的知识，在就业之前很少关注 与职业有关的事情。加之学校、社会也缺乏相关的教育与资讯，导致很多人都 不能正确处理可能影响到以后职业发展的问题：在很多地方的高中，都会认为读文科的人比较笨，于是文理分科时，不少人明明喜欢文科，屈从于社会舆论 会选择理科。填写大学志愿，听从父母、老师的安排，尽挑当时最热门的专业。我在帮客户做职业方向定位服务时，都会询问他们选择大学专业的原因，最常 见的回答就是“当初什么都不懂，父母帮我选的”，“觉得这个职业以后收入 不错”，迄今为止没有一个人是根据自己的兴趣能力自主选择的。考研、留学也不知道为了什么，只是因为身边的大部分人都这么做。 工作后很多人也想过，可无从下手。父母、朋友、书本说的都有道理，该听谁的呢?该作何决定呢?面对众多不尽相同的意见，当事人自己反而没了主意。 想起了一则杜撰的短文：联合国向全球青少年征文“对其它国家缺乏粮食 的主见”，结果美国人不知道什么叫“其它国家”，欧洲人不知道什么叫“缺乏”，非洲人不知道什么叫“粮食”，中国人不知道什么叫“主见”。 如果你不假思索地执行别人的建议，最终也要由你承担结果，毕竟只有你 才可以对自己的职业生涯负责。 所以说，在参考别人意见的同时，我们要有自己的主见。我们要学会解决 问题的思路方法，这比现成的答案更重要，正所谓“授人以鱼，不如授人以渔也。” B直觉型：凭自己的直觉、一时的喜好做出决定。
机械臂运动的轨迹规划 摘要 空间机械臂是一个机、电、热、控一体化的高集成的空间机械系统。随着科技的发展，特别是航空飞机、机器人等的诞生得到了广泛的应用，空间机械臂作为在轨迹的支持、服务等以备受人们的关注。本文将以空间机械臂为研究对象，针对空间机械臂的直线运动、关节的规划、空间直线以及弧线的轨迹规划几个方面进行研究，对机械臂运动和工作空间进行了分析，同时对机械臂的轨迹规划进行了验证，利用MATLAB软件对机械臂的轨迹进行仿真，验证算法的正确性和可行性，同时此路径规划方法可以提高机械臂的作业效率，为机械臂操作提高理论指导，为机器人更复杂的运动仿真与路径规划打下基础。 本文一共分为四章： 第一章，首先总结了机械臂运动控制与轨迹规划问题的研究现状及研究方法，归纳了各种轨迹规划的算法及其优化方法，阐述了机械臂的研究背景和主要内容。 第二章，对机械臂的空间运动进行分析研究，采用抽样求解数值法—蒙特卡洛方法，进行机械臂工作空间求解，同时在MATLAB中进行仿真，直观展示机械臂工作范围，为下一章的轨迹规划提供理论基础；同时通过D-H参数法对机械臂的正、逆运动分析求解，分析两者的区别和联系。 第三章，主要针对轨迹规划的一般性问题进行分析，利用笛卡尔空间的轨迹规划方法对机械臂进行轨迹规划，同时利用MATLAB对空间直线和空间圆弧进行轨迹规划，通过仿真验证算法的正确性和可行性。 第四章，总结全文，分析本文应用到机械臂中的控制算法，通过MATLAB 结果可以得出本文所建立的算法正确性，能够对机械臂运动提供有效的路径，而且改进了其他应用于空间机械臂的路径规划问题。 【关键词】运动分析工作空间算法研究轨迹规划
城市综合体发展规划分类 城市综合体作为城市的时尚客厅、潮流舞台，整合了深厚的城市 文化、多样的建筑空间、复杂的交通体系、丰富的商业业态，这种城 市商业地产开发建设的新模式越来越受到欢迎。本文以益阳市为例， 分析城市综合体不同功能需求下的类别。 一、研究思路 益阳市地处湖南省中北部，处于长株潭“3+5”城市圈和洞庭湖 生态经济圈交汇处，在“长沙1小时交通圈”内。城市形象为和谐宜 居的山水新城。人口规模2015年中心城区约63万，全市总人口约490万。益阳产业结构表现“二三一”格局，处于工业城市发展快速增长 阶段。经过对益阳中心城区土地利用的分析，城市土地存有以下问题：土地利用以居住、工业用地为主，公共管理与公共服务设施用地占城 市建设用地比例相对低，工业沿主要道路布置，工业用地与居住用地 混杂，居住环境品质不高，资江两岸大量土地被城中村、工业占用， 滨水土地未得到有效利用，未重视一江两岸的空间特色塑造，梓山湖 周边地区用地布局分散，以居住用地为主，缺乏旅游休闲用地，土地 利用率不高，老城区用地未延续传统空间肌理，缺少绿地、广场，环 境品质较差。
经过研究用地权属，梳理出现状可开发用地类型和分布情况：现状可开发利用类型为中心区、沿江及会龙山地区工业用地、棚户区、弃置地，现状可开发发展用地布局在会龙山地区、资江沿岸、益阳大道和金山路交叉口、益阳大道和桃花仑路交叉口、益阳大道和罗溪路交叉口，沿道路可开发用地布局在益阳大道、金山北路、桃花仑路、罗溪路、银城大道。现状道路交通网表现“两环两快、三纵四横”的网格状结构，路网体系不完善，缺少城市支路和跨河桥梁，新老城区联系不便；尚未形成丘陵城市特色的道路网格局；现状主干道较宽，缺少城市生活性主干道。城市公共设施主要由酒店、文化、教育、医疗、公园绿地构成，缺少城市、社区级设施，公共设施配套不健全，缺少市民休闲配套设施和生活服务设施。商业配套设施沿城市交通性主干道线性分布，未形成中心化的购物商圈，商业网点遍布，但缺乏规模集中、业态丰富的城市级商业综合体。现状已建、在建综合体共有15个，主要包括华天城市广场、雄森国际广场、银城大市场等，现有综合体类型以分散的超市、百货商场、大型商贸为主，类型模式单一，缺乏规模集中、业态丰富的城市级商业综合体。旅游资源丰富，但缺乏对旅游资源的整合和文化内涵的挖掘，缺少城区型、近郊型市民文化休闲旅游项目。城市拥有丘陵型山水资源，但不重视对梓山湖和资江两岸土地资源的综合利用。居住用地与工业用地混杂，缺乏山水城市的环境品质和风貌特色。总体来说，城市建设框架已拉开，易于彰显山水格局，地形地貌丰富，生态环境良好，经济发展迅速，可拉动城市建设，滨江资源丰富，利于塑造特色。 二、城市综合体的理解
城乡规划的种类:城镇体系规划,城市规划,镇规划,乡规划,村庄规划 制定和实施城乡规划时应遵守的原则; 1.遵循城乡统筹,先规划后建设的原则; 2.防止污染和其它公害的原则; 3.保护生态环境,历史文化遗产和地方民族特色的原则; 4.符合区域人口发展,国防建设,防灾减灾的原则; 5.合理布局,节约用地,集约发展的原则; 历史文化名城保护规划编制的原则; 1,全面分析,因地制宜的原则; 2.保护与建设相协调的原则; 3.突出保护重点的原则; 城市新区开发的原则:量力而行的原则;统一规划,统一组织的原则;方便宜行的原则. 新区的开发类型:新市区的开发建设;经济开发区的建设;卫星城镇的开发建设;新工矿区的开发建设。 城市旧区改建原则：加强维护，逐步改建的原则；旧区改建与城市产业结构调整和工业企业技术改造的原则；旧区 改建与保护历史文物，名胜古迹相结合的原则。 城市绿地分类：公园绿地；生产绿地;防护绿地；附属绿地，其他绿地。 城市绿化规划的原则：城市绿化规划必须纳入城市总体规划；从实际出发，合理确定城市绿化规划指标。 绿化指标：人均公园绿地面积，城市绿化覆盖率，城市绿地率。 创建园林城市的法规有：国家园林城市标准和园林城市申报和审批办法。 城市绿化建设标准：（1）指标管理（2）道路绿化（3）居住区绿化（4）单位绿化（5）苗圃建设（6）城市全民义 务植树（7）立体绿化。 城市绿地的管理责任分工：城市公共绿地，风景林地，防护绿地，行道树及干道绿化带的绿化，由城市人民政府城 市绿化行政主管部门管理；各单位管界内的防护绿地的绿化，由该单位按照国家有关规定管理；单位自建的公园和 单位附属绿地的绿化，由该单位管理；居住区绿地的绿化，由城市人民政府城市绿化行政主管部门根据实际情况确 定的单位管理；城市苗圃，草圃和花圃等，由经营单位管理。 古树名木保护管理的原则：专业养护部门保护管理和单位，个人保护管理相结合的原则。 古树名木保护管理措施： （1）建立古树名木的确认，备案和档案制度。 （2）设立古树名木价值说明和保护标志。 （3）制定养护管理方案，落实养护管理责任制 （4）实行建设工程对古树名木的避让，保护措施。新建，改建，扩建的建设工程影响古树名木的生长的， 建设单位必须提出避让和保护措施。 （5）严禁砍伐和擅自移植古树名木，严格特殊情况下的移植批准程序。 风景名胜区的划分：国家级风景名胜区；省级风景名胜区。 风景名胜区总体规划的内容： （1）风景名胜区的评价。包括景源调查，景源筛选与分类，景源评分与分级，评价结论四部分。 （2）生态资源保护措施，重大建设项目布局，开发利用强度。 （3）风景名胜区的功能结构和空间布局。根据功能分区，确定土地利用规划，进行风景游赏组织。 （4）禁止开发和限制开发的范围。我国在“十一五”规划中明确提出了优化开发，重点开发， 限制开发和禁止开发的概念。生态薄弱和自然保护区域分别只是限制开发和禁止开发。 （5）风景名胜区的游客容量。风景区游人容量应随规划期限的不同而有变化，对一定规划范围的游人容量， 应综合分析并满足该地区的生态允许标准，游览心理标准，功能技术标准等因素而确定。 （6）有关专项规划。包括保护培育规划，风景游赏规划，典型景观规划，游览设施规划，基础工程规划， 居民社会调控规划，经济发展引导规划，土地利用协调规划，分期发展规划。 风景资源评价：景源调查，景源筛选与分类，景源评分与分级，评价结论四部分。风景名胜区的分区：生态保护区， 自然景观保护区，史迹保护区，风景恢复区，风景游览区，发展控制区。风景名胜区的分级：特级一级二级三级 保护区。风景名胜区建设是服从于风景资源保护这一首要任务的。风景名胜区的建设所追求的首先是社会效益和环境 效益，同时又要考虑经济效益。 风景名胜区建设的管理:可行性论证，建设用地管理，严格控制建设项目；建设项目的 审批程序；设计施工管理。城乡规划是指人民政府为了实现一定时期内本地区的经济和社会发展目标，事先依法制定 的用以确定城乡的性质规模和发展方向，城乡土地的合理利用，城乡的空间布局和城乡设施的科学配置的综合部署和 统一规划。城市是指国家按行政建制设立的，以非农产业和非农人口集聚为主要特征的居民点。公园绿地是指向公众 开放，以游憩为主要功能，兼具生态美化，防灾等作用的绿地。古树是指树龄在一百年以上的树木。名木是指国内外 稀有的以及具有历史价值和纪念意义，重要科研价值的树木。风景名胜区是指具有观赏，文化或者科学价值，自然景观，人文景观比较集中，环境优美，可供人们游览或者进行科学，文化活动的区域。风景资源指能引起审美及欣赏活动，可作为风景游览对象和风景开发利用的事物与因素的总称。游人容量是指单位时间，一定规划单元内所能容纳的游人数
大学生职业生涯规划类型 大学生职业生涯规划主要有远期、近期两种类型。 对职业生涯进行远期的规划，能够使大学生明确各个阶段的职业目标，保持整个职业生涯发展的连贯性和持续性，远期规划是指规划年限在5年以上的大学生职业生涯规划，既一般职业生涯规划中的长期规划和人生规划。 根据大学生职业生涯规划的特点以及一般职业生涯规划的时间维度划分方法，我们可以把大学的职业生涯规划大致分为两种类型： (一)远期规划 远期规划是指规划年限在5年以上的大学生职业生涯规划，既一般职业生涯规划中的长期规划和人生规划。 对职业生涯进行远期的规划，能够使大学生明确各个阶段的职业目标，保持整个职业生涯发展的连贯性和持续性，使总体目标(比如说最终希望成为某上市公司的董事)更容易循序渐进地达成和实现，进而产生最大的职业动力。大学生如果有条件的话，应该进行这种远期的职业生涯规划，激励自己为达到各个阶段的目标而不懈努力。 不过，时间跨度较长的职业生涯规划要求对自我、对职业有比较充分的认识，同时对社会形势和客观环境有敏锐的观察力和超前的预测能力，需要花费较长的时间对职业目标和职业要求进行深入的研究、调查、论证，并制订比较切实可行的完整的实施方略。如果是
凭空想象的总体规划，虽然内容是完整的，但由于脱离了自身条件和环境要求，只能是海市蜃楼，中看不中用。同时，由于远期规划的时间跨度较长，实施过程中会受到个人和环境不断变化的影响，规划目标的实现难度非常大。另外，大学生尚处于职业生涯的探索阶段，对社会、对职业的了解都极为有限，有可能导致远期规划缺乏可行的操作性而过于理想化。 (二)近期规划 近期规划是规划时间年限与大学生涯年限基本符合的大学生职业生涯规划，即一般职业生涯规划中的短期规划和中期规划，这种规划一般在5年以内。 大学时期正处于职业准备和探索阶段，职业生涯探索阶段的主要目的，就是通过选择、尝试与磨合，找到最适合自己的职业。大学生的职业生涯近期规划，就是大学生根据这个阶段的主要特点和任务要求，在确定总目标之后，以实现就业为阶段目标，对自己的大学学业生涯制订相应的行动计划和实施策略。 近期规划的特点是主要以大学学制为阶段进行目标分解和策略实施，其最根本的目的是为了实现总体目标而在学业上做好准备，顺利毕业并进入目标职业。近期规划的侧重点在于以就读期间的职业学习和职业准备为主要内容，规划期限基本以大学生涯的终止为结束。从性质上看，这种规划属于职业准备期和职业早期的生涯规划。 对大学生而言，近期规划更具针对性，也更具可操作性。通过近期规划，大学生可以在认识自我、了解职业的基础上，从自身的
职业生涯规划的八大类型 职业生涯规划的八大类型 很多人都是在工作了一段时间后，当遇到了困难、挫折、瓶颈，感到迷茫后才意识到职业生涯规划的重要性。那么职业生涯规划的类型有哪些呢?主要有以下八种类型。 一、挑战型 挑战型的人喜欢解决看上去无法解决的问题，战胜强硬的对手，克服无法克服的困难障碍等。对他们而言，参加工作或职业的原因是工作允许他们去战胜各种不可能。新奇、变化和困难是他们的终极目标。如果事情非常容易，它马上变得非常令人厌烦。 二、服务型 服务型的人指那些一直追求他们认可的核心价值，例如：帮助他人，改善人们的安全，通过新的产品消除疾病。他们一直追寻这种机会，即使这意味着即使变换公司，他们也不会接受不允许他们实现这种价值的工作变换或工作提升。 三、技术∕职能型 技术/职能型的人，追求在技术/职能领域的成长和技能的不断提高，以及应用这种技术/职能的机会。他们对自己的认可来自他们的专业水平，他们喜欢面对来自专业领域的挑战。他们一般不喜欢从事一般的管理工作，因为这将意味着他们放弃在技术
/职能领域的成就。 四、管理型 管理型的人追求并致力于工作晋升，倾心于全面管理，独自负责一个部分，可以跨部门整合其它人的努力成果，他们想去承担整个部分的责任，并将公司的成功与否看成自己的工作。具体的技术/功能工作仅仅被看作是通向更高、更全面管理层的必经之路。 五、安全∕稳定型 安全/稳定型的人追求工作中的稳定与安全感。他们可以预测将来的成功从而感到放松。他们关心财务安全，例如：退休金和退休计划。稳定感包括诚信、忠诚、以及完成老板交待的工作。尽管有时他们可以达到一个高的职位，但他们并不关心具体的职位和具体的工作内容。 六、生活型 生活型的人是喜欢允许他们平衡并结合个人的需要、家庭的需要和职业的需要的工作环境。他们希望将生活的各个主要方面整合为一个整体。正因为如此，他们需要一个能够提供足够的弹性让他们实现这一目标的职业环境。甚至可以牺牲他们职业的一些方面，如：提升带来的职业转换，他们将成功定义得比职业成功更广泛。他们认为自己在如何去生活，在那里居住，以及如何
. 职业生涯规划有哪几种类型？每种类型有什么内容？很多人都是在工作了一段时间后，才意识到职业生涯规划的重要性。其实在你还没有意识到的时候，你的不少决定与行为就已经对你的职业生涯产生了影响。下面为您带来职业生涯规划有哪几种类型的详细内容。 文理科分班时，高考填写入学志愿时，大学时代学业、社会活动的安排，你是听信于父母、朋友、老师，凭自己的兴趣，或者随心所欲? 选择工作时，你是挑热门的行业，薪资高的工作，还是只图轻松? 工作中，你是“做一天和尚撞一天钟”，还是在为自己的未来做准备? 在处理职业问题时，每个人采用的方法不尽相同。有学者将职业生涯规划类型分为三类：依赖型、直觉型、理性型。 A依赖型：依赖父母、朋友、老师，或遵从书本与社会舆论。 大部分中国学生从小只知道不断学习课本上的知识，在就业之前很少关注与职业有关的事情。加之学校、社会也缺乏相关的教育与资讯，导致很多人都不能正确处理可能影响到以后职业发展的问题：在很多地方的高中，都会认为读文科的人比较笨，于是文理分科时，不少人明明喜欢文科，屈从于社会舆论会选择理科。填写大学志愿，听从父母、老师的安排，尽挑当时最热门的专业。我在帮客户做职业方向定位服务时，都会询问他们选择大学专业的原因，最常见的回答就是“当初什么都不懂，父母帮我选的”，“觉得这个职业以后收入不错”，迄今为止没有一个人是根据自己的兴趣能力自主选择的。考研、留学也不知道为了什么，只是因为身边的大部分人都这么做。 工作后很多人也想过职业规划，可无从下手。父母、朋友、书本说的都有道理，该听谁的呢?该作何决定呢?面对众多不尽相同的意见，当事人自己反而没了主意。 想起了一则杜撰的短文：联合国向全球青少年征文“对其它国家缺乏粮食的主见”，结果美国人不知道什么叫“其它国家”，欧洲人不知道什么叫“缺乏”，非洲人不知道什么叫“粮食”，中国人不知道什么叫“主见”。 如果你不假思索地执行别人的建议，最终也要由你承担结果，毕竟只有你才可以对自己的职业生涯负责。 所以说，在参考别人意见的同时，我们要有自己的主见。我们要学会解决问题的思路方法，这比现成的答案更重要，正所谓“授人以鱼，不如授人以渔也。” B直觉型：凭自己的直觉、一时的喜好做出决定。 在我咨询的案例中，不少人都曾经在某一阶段凭喜好做出职业决定。譬如因为感情受挫辞职疗伤、沉浸爱河无心工作、工作不顺频繁跳槽、收入不高追随热门…… 这种类型的人职业生涯最容易出现的隐患就是职业生涯不连贯，在每一领域的积累都不多，很难晋升到中高层。 当然，如果你清心寡欲、随遇而安、知足常乐，无衣食之忧，不在乎职场成败，随心所欲也是不错的选择，否则还是多用点心思。 C理性型：综合考虑个人与职场等因素，分析利弊得失，做出并执行相应的计划。 排除少数运气好的人在内，大部分职场成功人士在规划自己的职业生涯时，都是非常理性的。他们会及时关注职业信息，充分了解自我，制定合适的目标，并为目标而不断努力。 三种类型各有利弊。依赖型最省时省力，但是将自己的命运托付给他人，终究是一件危险的事情;直觉型短期内会很满足，可是长期来看随机性太强，会存在较大风险;理性型考虑周全，但是会花费较多时间与精力。 如果你在意职场的得失，追求事业的成功，如果你想在职业生涯中少一点烦恼，多一点快乐，建议你还是多花点时间与精力，多作些思考，做个“理性型”的人。 .
职业生涯规划的分类-职业生涯规划-第一范文网 类型定义及任务 人生规划整个职业生涯的规划，时间长至40年左右，设定整个人生的发展目标。如规划成为一个有数亿资产的公司董事 长期规划 5-XX年的规划，主要设定较长远的目标。如规划30岁时成为一家中型公司的部门经理，规划40岁时成为一家大型公司副总经理等等 中期规划一般为2～5年内的目标与任务。如规划到不同业务部门做经理，规划从大型公司部门经理到小公司做总经理等等 短期规划 2年以内的规划，主要是确定近期目标，规划近期完成的任务。如对专业知识的学习，2年内掌握哪些业务知识等等 职业生涯发展阶段的的不同对职业选择的影响 每个人的职业都要经过几个阶段，因此，你必须了解这种职业周期的重要性。职业周期之所以重要，是因为你所处的职业阶段将会影响你的知识水平以及你对于各种职业的偏好程度。一个人可能经历的主要职业阶段大体可总结如下。
成长阶段 成长阶段大体上可以界定在从一个人出生到14岁这一年龄段上。在这一阶段，个人通过对家庭成员、朋友以及老师的认同以及与他们之间的相互作用，逐渐建立起了自我的概念。在这一阶段的一开始，角色扮演是极为重要的，在这一时期，儿童将尝试各种不同的行为方式，而这使得他们形成了人们如何对不同的行为做出反应的印象，并且帮助他们建立起一个独特的自我概念或个性。到这一阶段结束的时候，进入青春期的青少年(这些人在这个时候已经形成了对他们的兴趣和能力的某些基本看法)就开始对各种可选择的职业进行带有某种现实性的思考了。 探索阶段 探索阶段大约发生于一个人的15岁～24岁之间的这一年龄段上。在这一时期中，个人将认真地探索各种可能的职业选择。他们试图将自己的职业选择与他们对职业的了解以及通过学校教育、休闲活动和工作等途径中所获得的个人兴趣和能力匹配起来。在这一阶段的开始时期，他们往往做出一些带有试验性质的较为宽泛的职业选择。然而，随着个人对所选择职业以及对自我的进一步了解，他们的这种最初选择往往会被重新界定。到了这一阶段结束的时候，一个看上去比较恰当的职业就已经被选定，他们也已经做好了开始工作的准备。 人们在这一阶段上以及以后的职业生涯阶段上需要完成的最重要任务也许就是对自己的能力和天资形成一种现实性的评价。类似地，处于这一阶段的人还必须根据来自各种职业选择的可靠信息来做出相应的教育决策。
城市规划工作分类和各级别深度要求 城市规划（又称为城乡规划）是一门自古就有的学问，每个民族都有其独特的知识组成。城市规划（Urban Planning）研究城市的未来发展、城市的合理布局和综合安排城市各项工程建设的综合部署，是一定时期内城市发展的蓝图，是城市管理的重要组成部分，是城市建设和管理的依据，也是城市规划、城市建设、城市运行三个阶段管理的龙头。 我国城乡规划法中所说的城乡规划，包括城镇体系规划、城市规划、镇规划、乡规划和村庄规划。城市规划、镇规划分为总体规划和详细规划。详细规划分为控制性详细规划和修建性详细规划。而对于规划工作人员，除了上述的规划内容外，还有城市发展战略规划；城市设计。当然这不属于法定规划的工作范畴，无法具备相应的法律效应。 下面将对各项分级规划的工作内容深度的要求进行介绍。 城市发展战略规划：（strategy for urban developent）对城市经济、社会、环境的发展所作的全局性、长期性、决定全局的谋划和规划。 城市是一个复杂的巨系统：城市发展战略是关注城市中整体和长远发展影响的问题，进行重大、全局、决定性意义的规划。 城市发展战略研究关注内容： 1、从宏观层面上把握城市发展的定性、定位、定向。 2、重点关注土地利用的空间结构、生态格局、交通系统。 城市发展战略，简单的说，就是结合城市社会经济现状及其区域地位对城市的未来发展所做的重大的、全局性的、长期性的、相对稳定的、决定全局的谋划。 城市发展战略规划的主要内容：
由于战略规划不是我国城市规划法定体系的部分，规划的内容和要求也没有具体的规定，战略规划过程中更为注重思维的灵活性，主要包括内容组织、工作方式、成果表达等,目前城市发展战略规划的编制内容通常包括以下几个方面： 1.空间发展方面 空间结构规划是城市发展战略规划最直观的也是首要的方面。空间结构即是对城市的土地资源进行科学合理的有效配置，它一般包括城市在区域中的地位和作用、城市结构布局、交通网络等方面的内容。对区域、经济和城市结构自身发展变化的分析构成了结构规划的重要背景和依据，战略规划所应扮演的角色是将社会经济发展的潜在可能和需要解释为空间的语言。 （1）城市结构布局 主要是研究城市整体的空间结构和城市空间形态的塑造，构造城市未来发展的空间。通过前面的城市社会经济研究，得出关于城市规模的结论，还有城市的产业布局、用地规模、发展方向、环境容量、经济总量等规模要素也得到确定，再结合对城市基本地理条件、环境条件、历史演化、生态状况的分析，进一步落实到空间结构层面。 （2）交通网络 对交通大型基础设施的建设进行规划，构筑空间结构的支撑骨架。城市内部交通网络的构成应当体现整个区域性交通网络的组织。交通网络的分析包括了交通网络的种类和形成，城市节点之间和地区之间连接的方式，不同交通模式之间的转换、开发与交通的关系等，提供一个多选择、容量大、安全便捷及环保的城市交通运输规划大纲。 2. 经济发展方面 城市发展的内在动力是工业化、经济全球化背景下的经济发展，城市更应该是社会经济的载体，为社会经济服务。城市发展战略规划的目的也是为了能更合理的让城市服务于社会和经济。经济发展战略包括城市产业的选择、产业结构调整、发挥竞争优势、培育新的经济增长点等，通过经济发展分析为城市空间结构规划提供必要的框架。城市发展战略规划实践
路径规划的分类： 一、按路径维数 根据医学影像设备的不同，穿刺手术可以分二维和三维影像导航手术。所以根据应用场合的不同，路径规划也可分为二维路径规划和三维路径规划。 二维路径规划主要应用在超声、CT、X 射线等设备的导航手术中，三维路径规划则主要应用在三维超声、MRI 等设备的导航手术中。 二、按路径形式 根据穿刺路径特点，路径规划又可按照路径形式的不同分为: R 型、S 型、H 型和混合型，即整个路径包含两种以上不同路径形式组合。 三、按规划方向 由路径形式可以看出路径是可逆的，即理论上针可以从目标靶点沿原路返回穿刺至入针点。所以根据路径规划方向可分为正向规划和逆向规划。正向规划即从入针点到目标靶点的穿刺规划，逆向规划是利用针路的可逆性，从目标靶点出发穿刺可以选择的入针区域，来优化入针位姿和整个路径。 四、按规划算法 路径规划按算法大体可分为数值法、搜索法和反解法三大类。 五、算法概述 (一)数值法是通过数值计算的方法来优化路径，通常是利用目标函数的最大或最小值来得到最优路径的方 法。 1)概率法是考虑路径误差的随机性，利用数学概率原理计算穿刺成功率最大的路径。 2)目标函数法是考虑一些优化的指标(如路径最短，绕开障碍物等)，建立目标函数，通过计算目 标函数得到最优解。 (二)搜索法是根据路径形式特点，利用计算机的人工智能搜索算法来搜索可行性路径。 1)路线图法主要思想是将自由空间转换成为一维线段所组成的网络,所要找的路径被局限在这个 网络之中,即将路径规划问题转化成图的搜索问题。 i.可视图法是由麻省理工学院的Tomás Lozano-Pérez和IBM研究院的MichaelA.Wesley 于1979年提出的。其最大特点是将障碍物用多边形包围盒来表达。图1表示某一环境 空间，s、g分别称为起始点和目标点。O1和O2表示两个障碍物。图2是构造出的对 应图1的可视图。利用搜索算法规划出从起始点至目标点的最优路径。
关于规划的分类和要求 常见的规划包括：发展规划、土地利用总体规划和城市总体规划。三者的关系：编制土地利用总体规划、城市总体规划应当依据国民经济和社会发展总体规划。同时，国民经济和社会发展总体规划分别在实施和具体领域的细化上加强与土地利用总体规划、城市总体规划的衔接，特别是编制国民经济和社会发展年度计划以及专项发展规划，应当与近期建设规划、土地利用年度计划相衔接。 《中华人民共和国城乡规划法》第一章第五条明确提出：城市总体规划、镇总体规划以及乡规划和村庄规划的编制，应当依据国民经济和社会发展规划，并与土地利用总体规划相衔接。
目录 发展规划 (3) 国民经济和社会发展总体规划 (3) 国民经济和社会发展年度计划 (3) 专项发展规划 (4) 主体功能区规划 (4) 区域发展规划 (5) 已出台的发展规划地方条例 (5) 《江苏省发展规划条例》自2010年10月1日起施行。 (5) 《昆明市发展规划条例》，2011年出台 (7) 2012年6月13日《云南省发展规划条例（草案）》公开征求意见。 (9) 其他 (11) 土地利用总体规划 (11) 城市总体规划 (12) 城乡规划 (12) 城市总体规划、镇总体规划 (13) 乡规划、村庄规划 (14) 控制性详细规划 (14) 修建性详细规划 (15)
发展规划 发展规划，是指对一定时期、范围内的国民经济和社会发展的战略谋划与总体部署，包括国民经济和社会发展总体规划、国民经济和社会发展年度计划、专项发展规划、主体功能区规划、区域发展规划等。 国民经济和社会发展总体规划 总体发展规划以国民经济和社会发展为对象编制的战略性、纲领性、综合性规划，是统领规划期内经济社会发展的行动纲领，是对本辖区国民经济和社会发展的全面部署和总体安排，是编制各级各类规划的基本依据。 规划期限一般为5年，可以进行远期展望。 总体发展规划包括以下内容： （一）上一个规划期的实施情况； （二）本规划期的发展环境和条件； （三）指导思想和发展战略、原则、目标、指标体系； （四）空间布局、主要任务、发展重点和发展时序； （五）保障措施。 国民经济和社会发展年度计划 国民经济和社会发展年度计划，是指对国民经济和社会发展所作的年度安排，是国民经济和社会发展总体规划在年度中需要付诸实施的具体工作计划。计划期为一年。 国民经济和社会发展年度计划应当包括以下内容： （一）上年度计划执行情况和本年度计划目标； （二）本年度国民经济和社会发展的主要任务和政策措施； （三）与本年度计划相配套的专项计划； （四）其他需要安排的重大事项。