智能循迹/避障小车研究
工作报告
一、智能循迹小车程序结构框图
二、Proteus仿真图
三、软件程序设计
一、智能循迹小车程序结构框图
经过几天在网上的查找，对智能循迹/避障小车有了大致的了
解，
一般有三个模块：
1、最基本的小车驱动模块，使用两个二相四线步进电机对小车的两个后轮分别进行驱动，前轮最好用万向轮，能使小车更好地转弯；
2、小车循迹模块，在小车底部有三个并排安装的红外对管，对黑色与白色的反射信号不同，经单片机处理后对小车进行相应处理；
3、避障模块，我写的程序中对于避障模块是用中断来处理的（即安装在小车车头的红外对管检测到有障碍物后，就会向单片机的P3_2口输出一个高电平或是低电平，这时中断程序将对小车进行预先设定好的避障处理），但是在程序结构框图中，我不太会表示中断处理方式，所以就用查询的方式画了。
N
Y
N
Y
二、Proteus 仿真图
我用Proteus 大概地仿真了小车的运行状态。图中的两个二相四线步进电机就代表小车的左右轮（假定步进电机顺时针转动方向为小车前进方向），网上有很多种驱动芯片，在仿真时我只使用L298N 芯
片来驱动步进电机。用三个单刀双制开关模拟用于小车循迹的三个红外对管的输出信号，经一个与门与三极管开关连接到P3_3口，中断程序对P1_0, P1_1, P1_2三个口进行检测，并做出相应处理。同时因为避障模块的优先级高于循迹模块，所以将外部中断0用于避障，外部中断1用于循迹。P1_3口则用于检测小车是否到达终点。
1、小车驱动模块：
使用一片298芯片驱动一个二相四线步进电机，电机的电压为12V。
2、小车循迹模块：
左边为三个单刀双制开关模拟小车循迹使用的红外对管的输出信号，经一个与门和三极管开关送至P3_3口，有P1_4口定时响应中断程序。又经或门送至P1_3口（图因找不到或门，所以用7411和7404代替），检测小车是否到达终点.
3、避障模块：（用一个开关代替车头红外对管的输出信号）
4、仿真结果：
根据两个步进电机的转动情况，小车可以按照预先设计好的程序进行循迹（转弯，直走），避障处理，最后停止前进。
三、软件程序设计
#include
#define uchar unsigned char
sbit P1_2=P1^2; //P1口的低三位作为小车循迹的三个红外对管与单片机的信号接口sbit P1_0=P1^0;
sbit P1_1=P1^1;
sbit P1_3=P1^3; //三个循迹的红外对管输出口经或门后的结果与P1_3接，用于实时检测
sbit P1_7=P1^7; //控制两个二相四线步进电机的启动与停止
sbit P1_6=P1^6;
sbit P1_4=P1^4; //为循迹中断所用的定时/计数器0输出口
uchar i,j,ms;
uchar dianji[]={0x11,0x22,0x44,0x88}; //电机的转动使小车前进