3 程序编辑
3.1命令说明
开机正常后进入归原点画页
没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页
按键返回至如下按键
按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明
删除一行程序
创建一个新程序
剪下一行程序
复制一行程序
贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页
换到最下一页换到最上一页
光标移到上一行换到上一页
把程序内容显示扩大
编辑各功能键说明
3.1.2教导指令
1）直线（轴直线运动操作）
按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。
2）速度
按键进入速度设定。
3）计时
按键进入延时功能设定。
4）一般I/O
按键进入侧姿回正等选择。
5）成型I/O
按键进入成型相关条件设定。
6）治具I/O
按键进入治具相关功能设定。
7）周边I/O
按键进入周边相关功能设定。
8）回圈
按键进入循环功能设定。
9）跳跃
按键进入跳转功能设定。
10) 停止
按键进入程序完成设定。
11）宏
按键进入调用已经编好的子程序。
编号为0~99共100个。
12）堆叠
按键进入装箱取物功能设定。
编号为0~3共4个。
13）运算
按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。为变数。
3.1.3编辑新程序
1）程序保存
归完原点后进入如下操作页面
点击按钮，屏幕下方显示如下菜单
单击，进入教导画面
点击档案按钮进入如下画面
在此页点击按钮，切换到如下画面
点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下
输入模具编号，点击，再点击保存按钮。在此画面中可以根据模具产品功能需要，
编辑各式程序。下面进入正式教导阶段：
2）速度
按键进入如下画面
点击空白框，弹出输入键盘，输入速度值，点击，输入完毕，返回以上画面，点击，进入如下画面
此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速度，整个程序中轴运动都以此速度运行。
2）轴操作到待机位置
按键进入各轴直线运动操作，如下图所示。此页的按钮如等可以移动相应的轴，在编程时无须进入手动操作画面，通过这些按钮就可以很方便的将相应的轴移动到目标位置，配合中的“Mx”等相应按钮将相应轴的当前坐标设入坐标框中，如须将当前坐标全部设入，请按或者直接输入各轴坐标，如果需要某一个轴移动或者一个以上轴移动时，不需要移动的轴的坐标设为空白，例如移动Mz，Sz轴到坐标零位置，其它轴不动，在和中输入坐标0，其它的为空白。
按键，命令添加到编辑栏中，画面显示如下。
将Mx轴移动到-300mm，Sx移动到85mm，按照上面操作将坐标输入坐标框中，注意：负数输入是先将数值输入，然后按减号键将负号输入，点击即可。画面显示如下：
4）一般IO主臂回正
按键进入如下画面，根据需要选择不同选项，如：主臂旋转气缸1，选中OFF(即
回正)，在中选中“检知”，如果选中“不检知”则不检测是否回正到位，就进行下一步动作。
按键将命令添加到编辑栏，画页显示如下。
5）等候开模
按键进入设定等候开模信号。
按键进入下面画页。
6）操作Z轴下行到模内
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
7）操作X轴到取产品位置
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
8）治具开始吸产品
按键进入治具功能设定，选择相应选项，如当前页没有显示，请按或按钮进行翻页查找；点击或分别为所选功能为ON或OFF；选中中的“检知”，
表示如果没有夹到或者没有吸到产品或者检知信号失落都会有相应的报警，机械手会立即暂停，待安全门开合一次后机械手才会继续运行完剩余的程序步骤；中的延迟时间为
报警延迟时间即在有夹或吸动作在所设时间之后如果没有检测到相应的检知信号，就会报警。例如选择主臂吸1ON，检知，0.5秒后如果没有吸检知信号就报警。显示如下图
按键进入下面画页。
9）治具开始夹料头
按键进入治具功能设定，夹功能设置与上述吸功能设定相类似。
按键进入下面画页。
按进入动作延时，显示如下图。在中设置延时时间，该时间为当程序运行到该步时程序在此停留0.5秒后再执行该程序步以下的程序。例如设置为0.5秒时显示如下：
点击按钮，将延时命令添加到编辑栏中。
10）操作X轴后退位置
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
9）操作Z轴回到模具上方安全位置
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
10）允许关模
按键进入设定允许关模，允许关模信号必须要在手臂上行到上位位置或在模外时才能送允关，否则如果手臂不在上位位置，即使程序中已写入了允关命令都不会有允关信号输出。
按键进入下面画页。
11）一般IO侧姿
按键进入主臂旋转气缸1ON(即侧姿)
按键进入下面画页。
12）操作Y轴横出放料头
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
13）放料头
按键进入治具功能设定，例如选中副臂夹具1，选择右边的OFF，选中的“不检知”，显示如下。
按键进入下面画页。
14）操作Y轴到放成品位置
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
15）操作轴到放产品位置
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
16）放产品
按键进入治具功能设定。例如选中正臂吸1，选择右边的OFF，选中的“不检知”，显示如下。
按键进入下面画页。
17）放产品后延时
按键进入延时设定。
按键进入下面画页。
18）操作Z轴上行
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
19）操作轴回模内待机位置
按键进入各轴直线运动操作。
按键进入下面画页。
20）教导程序完成
按键设定相关功能。每个程序教导完毕必须在程序结尾加上该命令，如果是主程序就选中“程式结束”，如果是巨集程序就选中副程式结束。
按键进入下面画页。
教导完成按键储存数据。
3.1.4 编好新程序试运行
在试运行之前按“+”“-”键把运行速度调小，慢速运行。
若没有勾选单步，按键机械手运行一个循环。勾选单步时按键一次程序往下运行一步。如下图：
3.1.5程序内容编修
3.1.5.1插入一步新程序
把光标移到插入行号上方，如插入副臂治具1，按键进入治具功能设定
按键将“副臂治具1 开”命令插入“主臂治具1 开”下面进入如下画页。
把光标移到插入行号上方，如插入轴位置，按键进入治具功能设定
按键将命令“直线移动到Y轴1200.00”插入“允许关模”下方，进入如下画页。
3.1.5.2删除一步程序
把光标移到要删除的程序步，如下图所示。
按键把上画面中光标处内容删除后如下画面。
3.1.5.3重新编辑一个新程序
在下画面中按键出现提示画面
点击“Yes”键出现下面画页。
重新输入模具编号，见下图。
开始编程。编辑方法见前面3.2节。
点击剪切按钮可以将光标所在的行的命令剪切掉，而点击复制按钮可以将光标所在的行的命令复制，点击粘贴按钮可以将剪切或复制的内容粘贴到光标所在行的下一行。注意：
剪切、复制只能单行进行操作不能对多行或整个程序进行操作。
3.1.6 档案编辑
3.1.6.1 程序载入
在编辑画页按“档案”键进入下面画页。
在此画页，把光标移到你所需要的程序的程序名上，点击“载入”键出现以下对话框。
在此画页点击“确定”键载入你需要的程序，如下图。
在此画面可以进行单步或单循环试运行。如要进行全自动运行，请点击翻页按钮使屏幕下方的菜单栏显示为：
点击自动按钮进入自动运行页面进行自动运行。
3.1.6.2 复制档案
把光标移到所要复制的文件名上，点击“复制”键出现如下图，输入目的档名。
3.1.6.3 删除档案
把光标移到要删除文件名处，点击“删除”键出现如下画页。
确定要删除时按“确定”键删除此文件。
3.1.6.4 汇入汇出
在档案页点击屏幕下方的按钮，进入程序汇入汇出画面。
如果欲将U盘的程序拷贝到ROBOT系统中，请勾选，然后点击屏幕下方菜单中的
按钮，等待传输完毕即可。
欲将ROBOT系统中的资料备份，勾选，在编辑栏中选中所要备份的资料名，然后点
击屏幕下方菜单中的按钮，等待传输完毕即可。
3.1.7堆叠功能设定
教导程式内如有堆叠指令，按“堆叠设定”键进入下画页
选择使用堆叠编号，设定下面相关参数：
1、安全位置：移到此安全位置后，执行堆叠动作。
2、第一个工件位置：进行堆叠动作时取或放第一个产品的位置。
3、手臂选择：堆叠时使用哪个手臂。
4、Z轴结束位置：a）记录点为手臂每次放完产品后Z轴上升到开始下行堆叠时的位置。
b）安全点为放产品后Z轴上升到安全位置。
c）R点为手臂每次放完产品后Z轴上升到放产品前开始慢速下行的位置，该位置须在设置R点距离（即堆叠放产品时第一个产品的位置到开始减速时的
垂直距离）。
5、置入/取出选择：该堆叠为取出（取货）堆叠，置入（装箱）堆叠。
6、起始位置：堆叠从什么位置开始
a）平移点：每次放产品都从起始点（即开始放产品时的第一个产品位置）开始移动到下一个放产品位置。
b）安全点：每次放产品都从安全点开始移动到下一个放产品位置。
7、R点距离：离放产品位置的垂直高度开始慢速下行放产品的距离。
堆叠功能画面的等移动按钮与手动页中的移动按钮功能等同，可以在该画面进行寸动，移动相应轴到目标位置，避免了在该画面需要移动手臂时返回手动画面进行操作的麻烦，按住
相应按钮就可以实现，方便了用户编程。
排放的轴向循序：堆叠放产品时排放的先后顺序，譬如选中，堆叠放产品时会先朝X轴方向派放，当X轴方向的产品数达到“X向个数”的设定值时，再朝Y
轴方向逐渐递增，当Y方向产品数达到“Y向个数”设定值时，再朝Z方向逐渐
递增，直到“Z向个数”设定值。
XYZ轴向间距：每两个产品之间距离
个数递减：a)无递减：表示每行（X轴方向）的产品个数都相等，每列（Y轴方向）的产品个数都相等，垂直方向（Z方向）的产品个数都相等。
b)X向递减：表示第一行（X轴方向）产品个数为设定值，第二行产品的个数比第一行少一个，
第三行产品的个数比第二行的少一个，依此类推一直到行数达到“X轴向个数”。
c)Y向递减：表示第一列（Y轴方向）产品个数为设定值，第二列产品的个数比第一列少一个，
第三列产品的个数比第二列的少一个，依此类推一直到列数达到“Y轴向个数”。
引拔横行速度：堆叠时引拔（X轴）、横行（Y轴）运行的速度。
Z轴上行速度：从放完产品后运行到Z轴结束位置时的速度。
Z轴下行速度：从堆叠开始减速位置到放产品位置时Z轴运行的速度。
XYZ轴向个数：每个轴向放多少次产品。
XYZ轴向位置：表示目前已堆叠的各轴的个数，是一个实时量，设定堆叠时全设为零。
3.1.8取样/不良位置设定
在教导画页内，按“取样/不良”键进入下画页
此画页设定取样、不良品放置位置。该页的移动按钮与手动页等效。
按按钮进入图形对话（固定模式）页面
3.2.1模内参数设定
该页设定Y轴待机位置、Y轴模内取物位置。设定位置可以通过右边的Y轴移动按钮调整Y轴位置，对准位置后点击空白框左边的按钮将位置读入设定框内。若只使用一只手臂就在该页点击“正臂不使用”或“副臂不使用”。
3.2.1.1主臂模内设定
在图形对话页面的成品臂（正臂）取物动作区点击“L型”图进入如下画面。
1、待机方式选择：回正待机，侧姿待机
回正待机：机械手待机时，治具组在回正位置。
侧姿待机：机械手待机时，治具组在侧姿位置，当开模完后，先做回正动作，手臂才下行取物，取物后必须侧姿才能关模。
2、待机位置以及待机速度设定
a）X轴待机位置：下行时手臂不会碰到前后模具的位置；
b）Z轴待机位置：模具合上，手臂下行不会碰到模具的位置。
3、下行位置以及下行速度设定
下行位置：手臂下行到模内取物的位置；可以通过该页的移动按钮调整Z轴位置，然后按设定框左边的Mz按钮将位置设入设定框中，也可以直接点击设定框输入坐标位置。
下行速度：为模内下行取物是的速度。
点击进入设定第二页
4、引拔位置X（前进取物位置）及引拔速度（X轴运行速度）
引拔位置X：手臂模内下行后前进取物的位置。可以通过该页的Mx+和Mx-移动按钮调整 X轴位置，然后按设定框左边的Mx按钮将位置设入设定框中，也可以直接点击设定框输入坐标位置。
引拔速度：为模内取物前进时的速度。
5、治具选择
在治具选取区勾选所需要的治具即可。
6、检知选择
信号检知：在检知区域选择检知方式，当选择检知时必须要设定警报延迟检知时间。如果选择不检知，警报延迟检知时间不用设置，但当没有取到产品或产品中途脱落时不会报警。机械手正常工作。
7、警报延迟时间：选择检知时，警报延迟检知时间到还没有检测到检测信号则发出警报，机
械手立即暂停。
8、治具动作延时时间：当机械手臂到达取物点位置时延时设定时间后输出治具动作。
9、引拔后退速度：模内取物引拔后退的速度。
10、上行速度：手臂模内取物上行的速度。
3.2.1.2副臂模内设定
1、待机方式选择：回正待机，侧姿待机
回正待机：机械手待机时，治具组在回正位置。
侧姿待机：机械手待机时，治具组在侧姿位置，当开模完后，先做回正动作，手臂才下行取物，取物后必须侧姿才能关模。
2、待机位置以及待机速度设定
a）Sx轴待机位置：下行时手臂不会碰到前后模具的位置；
b）Sz轴待机位置：模具合上，手臂下行不会碰到模具的位置。
3、下行位置以及下行速度设定
下行位置：手臂下行到模内取物的位置；可以通过该页的移动按钮调整Sz轴位置，然后按设定框左边的Sz按钮将位置设入设定框中，也可以直接点击设定框输入坐标位置。
下行速度：为模内下行取物是的速度。
点击进入设定第二页
4、引拔位置Sx（前进取物位置）及引拔速度（Sx轴运行速度）
引拔位置X：手臂模内下行后前进取物的位置。可以通过该页的Sx+和Sx-移动按钮调整 Sx轴位置，然后按设定框左边的Sx按钮将位置设入设定框中，也可以直接点击设定框输入坐标位置。
引拔速度：为模内取物前进时的速度。
5、治具选择
在治具选取区勾选所需要的治具即可。
6、检知选择
信号检知：在检知区域选择检知方式，当选择检知时必须要设定警报延迟检知时间。如果选择不检知，警报延迟检知时间不用设置，但当没有取到产品或产品中途脱落时不会报警。
机械手正常工作。
7、警报延迟时间：选择检知时，警报延迟检知时间到还没有检测到检测信号则发出警报，机
械手立即暂停。
8、治具动作延时时间：当机械手臂到达取物点位置时延时设定时间后输出治具动作。
9、引拔后退速度：模内取物引拔后退的速度。
10、上行速度：手臂模内取物上行的速度。
3.2.2中途参数设定
1、置料方式
横出置料：横出到放料位置时开始置料；
横入置料：横入到放料位置时开始置料；
同时置料：横出到终点时料头和成品一起放。
2、选择中途放料：可在上图所示的主臂关闭的置料O点区域选择哪个治具放开，在副臂区域
选择哪个治具放开。在延迟时间设定框设定延时放的时间。
3、中途置放位置，速度设定
置料时Y轴的位置：当选择横出/入置料时，置料的位置；
Z轴先下行距离：置料时，手臂（若为五轴则指副臂）选择下行的位置，如果不用下行设为与待机点位置的坐标一致，若需下行则将下行的位置输入即可。
4、到中途的速度：若为横出置料则指从待机点到横出置料点时的速度，若为横入置料，则为
放产品时Y轴的位置到横入置料点的速度。
点击进入不良品及取样检查设定页
在该页面下选择某个手臂，输入不良品置放位置和取样检查位置或者通过右边的移动按钮调整手臂位置后，点击按钮Mx等将位置设入设定框中。
3.2.3终点功能设定
1、堆叠选择：如果使用堆叠放物，在堆叠使用编号区所要使用的堆叠的编号，堆叠设定参照章节3.1.6堆叠功能设定。若不使用堆叠，请选中。
2、终点置物的位置：选择不使用堆叠时设定Mx,Mz,Y轴的放物位置。
3、关闭治具的延迟时间：延时时间到放开治具。
4、置放速度：置物时手臂上下行的速度。
3.2.4公共参数设定
1、侧姿选择
内侧姿：横出入时须先做侧姿动作（内定值即一开机若使用固定模式系统默认的）；
外侧姿：横出入时不侧姿，到终点时才侧姿；
不侧姿：横出入时均不侧姿。
2、侧姿方式
侧姿后再移动：等待侧姿完成到位后再执行横出入动作。
边移动边侧姿：侧姿、横出/入同时动作。
3、顶针控制选择
顶针延时：当射出机开模完成后，顶针开始计时，计时时间到允许顶针前进。
顶针同步：当机械手下行到达吸抱的位置后，允许顶针前进。
顶针不控制：机械手不控制射出机的顶针。
4、吸抱控制选择
吸夹自己控制：吸夹不受射出机顶针控制，有机械手延时控制。
吸夹顶针控制：受射出机顶针前进到位控制。
3.2.5资料存储
固定模式资料设置完毕，点击屏幕下方的菜单栏中的存档按钮，进入存档页面，输入模
具编号，点击保存按键，若档案中存在与刚输入的模具编号一样的程序，会弹出如下对话框，提示是否将原来同名的程序覆盖，若没有同名的程序存在就会直接保存。
保存完毕，点击“试加工”，单击试运行设置的固定模式程序。
机械手的步进控制 摘要 摘要: 本文主要介绍机械手的发展和应用。首先对机械手的发展背景和定义做了介绍，随后给出了机械手的基本构造，并对机械手的应用做了简单的分类。最后对机械手的发展趋势进行了展望。 关键词:机械手:发展;应用 引言： 近年来由于机电体化在工业各个领域的应用，机械设备的自动化控制显得越来越重要。随着工业的发展和产品的高级化及复杂化，要求人们必须提高工作效率和适应恶劣环境的能力，增加了工人的劳动强度，甚至于危及到生命。因此机械手就在这样情况下诞生了，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识:它能部分地代替人工操作:能按照生产工艺的要求，遵循定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸:能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善I人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现I业生产机械化和自动化的步伐用。 机械手是一种能模拟人的手臂动作，按照设定程序、轨迹和要求，代替人手进行抓取、搬运工件或操持工具的机电一体化自动装置。三白由度机械手又称3D机械人，能够实现三个自由度方向(水平、垂直
和旋转)的抓取或放置物品，具有操作范围大，灵活性好，应用广泛的特点。 可编程控制器PLC是-种专门为工业应用而设计的进行数字运算操作的电子控制装置。由于其具有可靠性高，功能强，编程简单，人机交互界面友好等特性而广泛用于工业控制系统。 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 控制要求 1在传输带A的端部，安装了光电开关PS，用以检测物品的到来。当光电开关检测到物品时为ON状态。机械手在原位时，按下启动按钮，系统启动，传送带A运转。当光电开关检测到物品后，传送带A 停。传输带A停止后，机械手进行一次循环动作，把物品从传送带A 上搬到传送带B(连续运转)上。机械手返回原位后，自动再启动传送带A运转，进行下一个循环。 2.按下停止按钮后，应等到整个循环完成后，才能使机械手返回原位，停止工作。机械手的上升／下降和左移／右移的执行结构均采用双线圈的二位电磁阀驱动液压装置实现，每个线圈完成一个动作。夹紧／放松由单线圈二位电磁阀驱动液压装置完成，线圈通电时执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。
机器人程序设计报告 【软件使用说明】 本程序主要功能有：播放一段程序员预选制作好的机器人运动动画，用户可以通过细节窗口观察机器人，也可通过全局观察窗口观察机器人在整个场景中的运动。程序拥有一个主窗口，三个子窗口。其中主窗口拥有四个菜单选项，订制动画子窗口拥有一个菜单项。菜单项通过右键点击弹出。主窗口菜单功能介绍： 重播：可以让用户重复观看预制动画或者自制动画。 规定动作模式：此模式下可播放程序员事先制作好的一段动画。 自选动作播放模式：播放用户制作好的一段动画。 自选动作设计模式：在此模式下用户可通过自制动画窗口提供的功能制作机器人动画。 订制动画子窗口菜单功能介绍： 添加动作功能：当用户制作完成一个关键帧后可使用此菜单功能将关键帧加入到链表中。 【实验目的】 本实验目的： 1、通过编程深入理解的计算机图形学原理 2、掌握基本的图元绘制 3、熟悉程序的编写过程 4、了解程序与用户的交互过程 【实验内容】 编程实现以下功能： 1、制作一个三维场景，场景主体为机器人 2、机器人可在场景中作一些运动 3、机器人运动以动画的形式表现出来 4、向用户提供一个交互的平台使用户可以自己制作机器人动画 【原理解析】 1、文字界面。 文字界面是必要的一个模块，它可以帮助用户更好的去使用程序，也可以帮助程序员推销自己的软件。 英文输出： 通过glut库给定的void glutBitmapCharacter(void *font, int character)函数可以在窗口中显示单个英文字符，并且可以指定font（字体），既然可以显示单个字符，那么自然可以显示字符串，使用glRasterPos2i(int Posx,int Posy)函数可以指定当前需要显示的字符的位置，在显示完一个字符后此位置会自动水平移动，因此结合这两个函数可实现英文字符串的指定位置输出功能。 中文输出： 相对英文输出来说，中文输出有很多的优势。首先，程序员的母语是中文，那么当程序员如果能使用中文输出则可更贴切地表达想要传递给用户的信息，在某些时候甚至只能用中文才能表达清楚。其次，用户的母语也基本上是中文，并且英文水平也各不相同，在这样的情况下中文输出就显得更加必要了。再次，窗口用于文字输出的空间是有限的，这就使得精炼的或者说占用空间小的文字表达显得很重要，而这一点上中文明显优于英文。 中文显示的实现分下面几个步骤：
《机械系统设计》 搬运机械手控制系统设计 姓名： 学号： 学科专业：机械设计制造及其自动化
摘要 由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 关键词：可编程控制器PLC; 机械手; 伺服马达
前言 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。用机械手可以代替人从事单调﹑重复或繁重的体力劳动﹐实现生產的机械化和自动化﹐代替人在有害环境下的手工操作﹐改善劳动条件﹐保证人身安全。20世纪40年代后期﹐美国在原子能实验中﹐首先采用机械手搬运放射性材料﹐人在安全室操纵机械手进行各种操作和实验。50年代以后﹐机械手逐步推广到工业生產部门﹐用于在高温﹑污染严重的地方取放工件和装卸材料﹐也作为机床的辅助装置在自动机床﹑自动生产线和加工中心中应用﹐完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。机械手主要由手部机构和运动机构组成。手部机构随使用场合和操作对象而不同﹐常见的有夹持﹑托持和吸附等类型。运动机构一般由液压﹑气动﹑电气装置驱动。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化保护人身安全，因而广泛应用机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 1.系统流程图 机械手整个搬运过程要求都能自动控制。下图是机械手控制系统的逻辑流程图。系统启动之前，机械手处于原始位置，条件是机械手在高位﹑左位。
ABB 机械手编程 一、技能要求： 1、了解机械手的危险性 2、掌握基础的英语知识 3、懂得一定的喷油知识，能够合理规划喷涂路径 4、能够熟练掌握并操纵机械手的示教器的功能 二、准备： 1、获得所要喷涂的产品和治具，了解要喷涂的范围和效果（工程师和QA部） 2、根据产品设计走枪的路线、喷涂的速度、喷枪距离和枪与枪的距离、基本的喷油参 数的设定等，枪与枪的距离一定要用尺子量好，保证平均分配，做好记录。 3、找到一个与你的路线相近的现有程序，全自动运行在为执行完程序时，同时停止机 械手和地面链。 4、使用相匹配的治具将产品挂在刚才感应的支架上，选择合适的枪节,一般使用 200mm，但也有特殊的时候，应根据实际情况选择。 三：编程： 1、将机械手打到手动状态，上电，进入编程窗口，选择special-----paint path,根据自己 确定的喷涂路线修改路径。 2、修改好以后，左手托住示教器上电，经光标移到paint path的顶部，单击star键， 当机械手开始运行时停止，根据设计好的路线调整喷枪的路线和角度，要保证左右边的角度一致。 3、确定喷枪的上下左右边的开关枪距离，如要修改，可将光标移到tverhight tverlow thorleft thorright键选择8-value更改数据。 4、移动喷枪到开始的位置，一般比开关枪的距离多50mm，检查光标是否在想要修改 的位置上（For example: p10），然后单击右下脚的Modify来修改某个点。其他点依次修改，注意不要混点，一句一句排列下来，在同一个程序中不允许有相同的点存 在。 5、修改完整个面后，单击edit选择4—go to top 将光标移到最顶部，手动上电，单击 左下脚的star键，低速运行检查各个点是否正常。 6、检查机械手的喷涂速度是否符合本程序要求，如要修改将光标移到V1000上，然后 单击回车键，选择合适的速度。一般的速度在V1000 到V2000之间。机械手的运 行速度同样，速度一般在2500-4000间。 7、检查机械手的运行偏差值Z**，我们规定使用Z50，但在回到原点的时候使用Z0 即Fine。 8、检查无误后，进入下一个子程序，按照相同的方法，按照4、5、6、7的步骤对语 句进行修改。 9、整个paint path 修改完毕后，手动运行，无误后，100%全手动运行,在100%全手动 运行的情况下，一定要注意安全，操作员应远离机械手的工作范围，并提防其他人 进入。 10、确认合格后，保存程序。单击file键选择4 save program as,后再单击会车键，更改 程序名。选择合适的程序文件夹保存程序。 11、根据设定的paint path设定相应的喷油刷子参数，进行试油，在试油过程中将每一 步的参数记录下，以便参考。 12、试油成功后，将喷油参数、机械手、输送链的循环时间、输送链的速度、调油的参 数、以及单件耗漆量记录下来。
中北大学 信息商务学院 课程设计说明书 学生姓名：学号： 系：机械自动化系 专业：机械设计制造及其自动化 题目：数控技术课程设计 ——机械手自动操作控制的PLC程序设计 指导教师：职称: 职称: 2016年12月5日
中北大学 信息商务学院 课程设计任务书 2016/2017 学年第 1 学期 所在系：机械工程系 专业：机械设计制造及其自动化 学生姓名：学号： 课程设计题目：数控技术课程设计 —机械手自动操作控制的PLC程序设计起迄日期：2016年12月5日～2016年12月9日课程设计地点：中北大学信息商务学院 指导教师： 系主任：暴建岗 下达任务书日期: 2016 年12月 5日
课程设计任务书 1．设计目的： 通过对机械手自动操作控制的PLC程序设计，使学生在熟练机械手的动作顺序与原理的基础上，学会应用PLC。 2．设计内容和要求（包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等）： 机械手将工件从A工作台搬到B工作台。机械手的工作过程由8个动作完成一个循环，如图所示。取放工件的上升/下降和左移/右移分别用YV1、YV3、YV4和YV5控制，夹具的夹紧和放松由电磁阀YV2控制。当工件搬到B工作台返回时，用光电开关SQ7发出无工件信号。 （1）采用内部移位寄存器M100~ M117逐位输出方式实现顺序控制，移位条件是对各限位开关（SQ1~SQ6）的状态检测来决定。 （2）夹紧或放松动作，分别用定时器T450、T451延时控制。 （3）采用具有保持功能的辅助继电器M202驱动夹紧阀。 通过本课程设计,完成 ①输入输出信号分析与PLC I/O分配图 ②PLC选型 ③主要元器件型号的选择 ④主接线图设计 ⑤完成梯形图设计并完成相应指令。 3．设计工作任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书(论文)、图纸、实物样品等〕：
3 程序编辑 3.1命令说明 开机正常后进入归原点画页 没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页 按键返回至如下按键 按“教导”键进入编辑画页。 3.1.1编辑器说明 删除一行程序 创建一个新程序 剪下一行程序 复制一行程序 贴上复制一行程序或剪下一行程序。 光标移到下一行换到下一页 换到最下一页换到最上一页
光标移到上一行换到上一页 把程序内容显示扩大 编辑各功能键说明 3.1.2教导指令 1）直线（轴直线运动操作） 按键进入各轴直线运动操作。 轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。如果要全部设入，按键。 当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。 2）速度 按键进入速度设定。 3）计时 按键进入延时功能设定。 4）一般I/O 按键进入侧姿回正等选择。 5）成型I/O 按键进入成型相关条件设定。 6）治具I/O 按键进入治具相关功能设定。 7）周边I/O
按键进入周边相关功能设定。 8）回圈 按键进入循环功能设定。 9）跳跃 按键进入跳转功能设定。 10) 停止 按键进入程序完成设定。 11）宏 按键进入调用已经编好的子程序。 编号为0~99共100个。 12）堆叠 按键进入装箱取物功能设定。 编号为0~3共4个。 13）运算 按键进入相关功能设定。 此功能在高阶编程内做详细说明。为变数。 3.1.3编辑新程序 1）程序保存 归完原点后进入如下操作页面 点击按钮，屏幕下方显示如下菜单 单击，进入教导画面 点击档案按钮进入如下画面 在此页点击按钮，切换到如下画面 点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下
造型线落砂机机械手操作工安全操作规范示范文本 In The Actual Work Production Management, In Order To Ensure The Smooth Progress Of The Process, And Consider The Relationship Between Each Link, The Specific Requirements Of Each Link To Achieve Risk Control And Planning 某某管理中心 XX年XX月
造型线落砂机机械手操作工安全操作规 范示范文本 使用指引：此管理制度资料应用在实际工作生产管理中为了保障过程顺利推进，同时考虑各个环节之间的关系，每个环节实现的具体要求而进行的风险控制与规划，并将危害降低到最小，文档经过下载可进行自定义修改，请根据实际需求进行调整与使用。 1、工作前穿戴好劳保用品，未经培训考核合格人员不 得操作机械手。打开钥匙开关后，要紧握操作手柄，使主 动臂基本平行后再打开带灯的按钮开关。 2、检查回转区域内是否有人员或障碍，正常后方可操 作；夹持铸件牢靠后方可往输送链上挂；按指定部位挂牢 后，方可移开机械手。 3、开车时集中精力，旋转时注意周围安全，转到极限 位置时要注意减速。机械手前爪在爪取铸件时用力不可过 大，以防损坏驱动马达。 4、禁止设备运行时进入其工作范围；禁止驾驶室门不 关牢开动设备；设备未停机时，禁止进行加油、保养、修
理、调整；禁止取消检修门电气连锁；禁止超负荷启动，禁止超负荷运行；禁止用机械手手爪拔摆集装斗。 5、运行时要注意各关节的灵活度，经常检查各关键部位润滑情况。 6、油温过低要开机自动加温或无负载慢速动作加温，待油温超过15℃时再进行工作。 7、运行中若机器发生故障，需先停机切断液压动力源（停泵），切断电源，挂上警示牌，机器完全停止后进行检查，自己不能解决的应通知维修人员处理，故障排除后要再次检查，确已恢复正常再启动。设备未完全停止不得进入机器内部。 8、停机时要把机械手牵引到停放位置上，切断钥匙开关，并取下钥匙，同时关闭主开关。 请在此位置输入品牌名/标语/slogan Please Enter The Brand Name / Slogan / Slogan In This Position, Such As Foonsion
第一章（ 第二章绪论 课题研究的目的及意义 随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型这一工序还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。为此，我们把上下料机械手作为我们研究的课题。 工业机械手是工业物流自动化中上网重要装置之一，是当今世界新技术革命的一个重要标志。工业机械手是典型的机电一体化产品。 工业机械手的产生和推广是社会生产和发展的需要，也是现代生产和科技发展的新技术产品。工业机械手已经在工业生产、资源开发、社会服务、排险救灾以及军事技术等方面发挥着愈来愈大的应用。 工业机械手的应用和推广已经并将获得极大的效益。例如在机械制造工业、汽车工业等生产中采用电焊、弧焊、喷漆等机械手，可以大大提高劳动生产率，保证产品质量，改善劳动条件。又如在微电子、医药等生产部门，采用机械手操作，可以消除人对产品的污染、确保产品质量。 机械手可以在有毒、噪音、高温、易燃、易爆等危险有害的环境中代替人长期稳定的工作，从根本上解决了操作者的安全保障问题。因而在这方面应用和推广机器人技术是十分迫切和必要的。 近代工业机械手的原型可以从本世纪40代算起。当时适应核技术的发展需要开发了处理放射性材料的主从机械手。50年代初美国提出了“通用重复操作机器人”的方案，59年研制出第一工业机械手原型。由于历史条件和技术水平关系，在60年代机械手发展较慢。进入70年代后，焊接、喷漆机械手相继在工业中应用和推广。随着计算机技术、控制技术、人工智能的发展、机械手技术得到迅速发展，出现了更为先进的可配视觉、触觉的机器人所应用的机械手。如美国Unimation公司PUMA系列工业机器人相关的机械手，即使由直流伺服驱动、关节式结构、多cpu微机控制、采用专用语言编程的技术先进的机械手。到了80、90年代机器人及相关的机械手开始在工业上普及应用。据统计1980年全世界约有两万台机器人在工业上应用，而到今年增长更快。今年已近开发出
机械手的控制方式及控制系统设计 机械手在工业科技中的应用时间较长，随着工业生产的不断发展进步，机械手的控制技术也得到了较为快速的发展。人们在很早以前就希望能够借助其他的工具替代人类自身的手去从事重复性的工作，或者具有一定危险性的工作，从而提高工业的生产效率，同时也能规避人们在生产实际生产中碰到的危险情况。此外，在一些特殊的场合中，必须要依靠机械手才能加以完成。未来机械手在工业生产中将发挥更大的作用，本文主要对机械手的控制方式及控制系统设计方法进行了较为详细的分析。 2 机械手原理概述 机械手具有很多的优点，比如机械手比人的手具有更大的力气，能够干很多人手所无法干的事情，这样也能提高工业生产中的效率，同时采用机械手进行工业生产时的成本相对而言也会得到一定程度上的降低。机械手通常由三部分组成，即机械部分，传感部分和控制部分。其中，手部安装在手臂的前端，用来抓持物件，这是执行机构的主体，可根据被抓持物件的形状、重量、材料以及作业要求不同而具有多种结构形式。控制部分包括控制系统和人机交互系统。对于机器人基本部件的控制系统，控制系统的任务是控制机械手的实际运动方式。 机械手的控制系统有开环和闭环两种控制方式，如果工业机械手没有信息反馈功能，那么它就是一个开环控制系统。如果有信息反馈功能，它是一个闭环控制系统。对于机器人基本组成的人机交互系统，人机交互系统是允许操作员参与机器人控制并与机器人通信的装置。总之，人机交互系统可以分为两类：指令给定装置和信息显示装置，机械手的控制主要是通过软件程序加以实现。随着科学技术的发展，机械手相关的技术也得到了快速的发展，先进的控制方式和先进的控制技术在机械手的控制领域中也具有一定的采用。现在机械手不仅广
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 6.1 任务目标 ?掌握常用的PAPID 程序指令。 ?掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2 任务描述 ?建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。 ?掌握常用的RAPID 指令的使用方法。 ?建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3 知识储备 6.3.1 程序模块与例行程序 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包 含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作 RAPID 程序的架构说明： 1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都
有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。 操作步骤： 6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作 ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始
机电工程学院 《机电传动课程设计》 说明书 课题名称：机械手操作控制装置 学生姓名：周华东学号：20110611112 专业：机械电子工程班级：11机电 成绩：指导教师签字： 2014年12月31日
目录 1 机械手操作控制要求 (1) 2 机械手操作控制系统分析 (2) 2.1机械手操作方式 (2) 2.2机械手工作原理 (3) 3 PLC及机械手的选取 (4) 3.1 PLC (4) 3.1.1 PLC简介 (4) 3.1.2 PLC结构及基本配置 (4) 3.1.3 PLC的选取 (4) 3.2 机械手 (5) 3.2.1 机械手简介 (5) 3.2.2 机械手的选取 (5) 4 机械手操作控制系统设计 (6) 4.1 输入和输出点分配表 (6) 4.2 机械手操作系统程序设计 (7) 4.2.1 机械手操作系统程序 (7) 4.2.2 机械手回原位程序 (7) 4.2.3 机械手手动操作程序 (8) 4.2.4 机械手自动操作程序 (9) 4.3 机械手梯形图和指令表的编写 (10) 4.3.1 梯形图 (10) 4.3.2 指令表 (12) 5总结 (13)
1 机械手操作控制要求 用PLC对机械手（实物模型）操作进行控制，设机械手起始点位于乙地，工作时可将工件从甲地取起，将工件翻转后放至丙地，周而复始完成每个工件的翻转，机械手的动作步骤如下： 乙地→甲地（左转）→抓取工件→丙地（右转）→放置工件→返回乙地（左转）输入输出点的分配： 10001——左转限位E1 00001——左转M1 10002——右转限位E2 00002——右转M1 10003——抓手开放度限位E3 00003——抓取M2 10004——抓手开放度限位E4 00004——放开M2 2 机械手操作控制系统分析
指令介绍 1、运动指令 移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVC MOVJ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动； 指令格式： 说明：MOVJ代表指令，LP表示局部变量，0表示标号，用于区别使用，VJ表示速度，最大速度为100%，PL为平滑度，范围0-9。 MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动； 指令格式： 说明：MOVL代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。 MOVC：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动。 指令格式： 说明：MOVC代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。 说明：一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的，三段圆弧指令分别定义了圆弧的起始点、中间点、结束点。 注释： 局部变量(LP) ：在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。例如您在程序一中使用了LP0，您也可以在程序二中使用LP0，这 样是不会产生矛盾的。 全局变量(GP) ：在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中使用了GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用GP0了，否则 程序会出现混乱现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一 次设定的值。 平滑度(PL) ：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方式过渡。假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量 进行设置。
1、逻辑指令 WAIT指令：条件等待指令。 指令格式： 当您所设定的条件满足时，则程序往下执行；当您所设定的条件不满足时，则程序一直停在这里，知道满足您所设定的条件为止。但是，后面还有一个时间的设定，当条件不满足时，在等待后面的设定时间之后，会继续执行下面的程序。 JUMP指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型。 格式一：无条件跳转指令 格式二：条件跳转指令 说明： 在使用此条指令时，要配合使用标号指令。标号就是您所要将程序跳转到的位置，后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接跳到标号所处的位置；后面有条件，当程序执行到该行指令时，程序不一定跳转，只有当后面的条件满足时，程序才跳转到标号所处的位置。 CALL指令：子程序调用指令，包含有条件跳转和无条件跳转两种类型。 格式一：无条件调用指令 格式二：无条件调用指令 子程序的建立： 子程序的建立和主程序的建立唯一的区别就是在编写完所有的程序之后，在程序的末尾加上RET指令。 说明： 1、%就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接调用该子程序；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定调用该子程序，只有当后面的条件满足时，程序才调用该子程序。 2、在使用call无条件指令时，我们在机器人内部设有固定的子程序调用，用来控制滑台及喷枪（例：自转90度、一枪开启等）。
机械手的程序设计 The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020
毕业论文中文摘要 题目：机械手的PLC程序设计 摘要 工业机器人由操作机 (机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备. 搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。 关键词：机械手，PLC.程序流程图
机械手的安全操作规程(2021) The safety operation procedure is a very detailed operation description of the work content in the form of work flow, and each action is described in words. ( 安全管理 ) 单位：______________________ 姓名：______________________ 日期：______________________ 编号：YK-AQ-0061
机械手的安全操作规程(2021) 1.目的:为了避免技术员在调整和使用机械手过程中,因操作不当而发生安全事故. 2.范围:昭和公司的所有机械手的操作过程. 3.职责: 3.1成型主管:定期安排专业人员保养机械手. 3.2技术员:按操作规程调整和使用机械手. 4.定义:无 5.程序: 5.1岗前培训. 5.1.1成型技术员必须接受岗前培训,合格后方可操作机械手. 5.1.2未经培训人员严禁操作机械手. 5.2换模调整时注意事项.
5.2.1气压压力调整为4kg/cm2 ~5kg/cm2 之间. 5.2.2速度要调整适当,以手臂在运转中不震动为准. 5.2.3时间调整要适当,以即能保证取出正常又能保证周期时间最短. 5.2.4调整取出位置时要拔掉高压气管,以免碰坏模具和机器,碰伤人.所有固定螺丝要打紧. 5.3运转中注意事项. 5.3.1每班技术员要4H点检一次机械手运转状况.检查是否漏气、螺丝松动、有无震动， 取出位置有无移位，气压是否在4kg/cm2 ~5kg/cm2 之间. 5.3.2机械手运转中,人不可站在机械手落下或作动的范围内,也不可把手或其它的物体伸
课程设计说明书 2015 年 6 月9 日
目录 摘要 (2) 第1章概述 (3) 1.1设计目的 (3) 1.2课题的内容和要求 (4) 1.3进度安排 (4) 1.4设计进度安排 (4) 1.5基本要求 (5) 第2章课程设计的总体方案 (6) 2.1总体方案的确定 (6) 2.2 机械结构的设计 (6) 2.3 软件设计 (6) 第3章机械部分设计 (7) 3.1 元器件选型 (7) 3.2 机械结构构件及说明 (7) 3.3 工作台外形尺寸及重量初步估算 (8) 3.4 滚珠选择 (8) 3.5滑块导轨的选择与校核 (8) 3.6 弯曲应力σm的计算 (9) 3.7选择联轴器的考虑因素 (10) 3.8 轴承的选用与校核 (11) 第4章控制系统的设计 (14) 4.1 控制系统硬件电路的设计 (14) 4.2控制系统软件编程设计 (16) 参考资料 (18) 附录一：cad图纸 (19) 附录二：proe图 (20) 附录三：程序 (22)
摘要 机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程，文章中介绍了机械手的设计理论与方法。 本课题以52单片机为核心设计，通过AutoCAD，proe技术对机械手进行结构设计，实现所需要的功能。 关键词：机械手、52单片机、AutoCAD、Proe
第1章概述 机械化、自动化已成在现代工业中突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 机械手，多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机械手或通用机械手）。 机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机械手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机械手称为专用机械手，而把工业机械手称为通用机械手。 简而言之，机械手就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，也即本文所研究的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专业机械手，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 机械手按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机械手以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，成为机械手中使用最多的一种结构形式。 要机械手像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构——执行机构；像肌肉那样使手臂运动的驱动－传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机械手的性能。一般而言，机械手通常就是由执行机构、驱动－传动系统和控制系统这三部分组成 1.1设计目的 《单片机原理及接口技术课程设计》是机械电子工程专业的学生在完成《单片机原理及接口技术》等专业课程的学习之后，进行综合性设计训练的实践性教学环节。目的是在老师的指导下，使学生通过课程设计，对所学课程理论知识进行一次系统的回顾检查、复习和提
目录 1机械手的工作原理 1.1 机械手的概述 (1) 1.2 机械手的工作方式 (2) 2机械手控制程序设计 2.1 输入和输出点分配表及原理接线图 (3) 2.2 控制程序 (4) 3梯形图及指令表 3.1 梯形图 (9) 3.2 指令表 (11) 总结 (13) 参考文献 (14) 附录 (15)
1机械手的工作原理 1.1机械手的概述 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如： 1、机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。 2、在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。 3、可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。 4、可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。 5、宇宙及海洋的开发，军事工程及生物医学方面的研究和试验。
造型线落砂机机械手（工）安全技术操作规程 示范文本 In The Actual Work Production Management, In Order To Ensure The Smooth Progress Of The Process, And Consider The Relationship Between Each Link, The Specific Requirements Of Each Link To Achieve Risk Control And Planning 某某管理中心 XX年XX月
造型线落砂机机械手（工）安全技术操 作规程示范文本 使用指引：此操作规程资料应用在实际工作生产管理中为了保障过程顺利推进，同时考虑各个环节之间的关系，每个环节实现的具体要求而进行的风险控制与规划，并将危害降低到最小，文档经过下载可进行自定义修改，请根据实际需求进行调整与使用。 1) 工作前穿戴好劳保用品，未经培训考核合格人员不 得操作机械手。打开钥匙开关后，要紧握操作手柄，使主 动臂基本平行后再打开带灯的按钮开关。 2) 检查回转区域内是否有人员或障碍，正常后方可操 作；夹持铸件牢靠后方可往输送链上挂；按指定部位挂牢 后，方可移开机械手。 3) 开车时集中精力，旋转时注意安全，转到极限位置 时注意减速。机械手前爪在爪取铸件时用力不可过大，以 防损坏驱动马达。 4) 禁止设备运行时进入其工作范围；禁止驾驶室门不 关牢开动设备；设备未停机时，禁止进行加油、保养、修
理、调整；禁止取消检修门电气连锁；禁止超负荷启动，禁止超负荷运行；禁止用机械手手爪拔摆集装斗。 5) 运行时要注意各关节的灵活度，经常检查各关键部位润滑情况。 6) 油温过低要开机自动加温或无负载慢速动作加温，待油温超过15℃时再进行工作。 7) 运行中若机器发生故障，需先停机切断液压动力源（停泵），切断电源，挂上警示牌，机器完全停止后进行检查，自己不能解决的应通知维修人员处理，故障排除后要再次检查，确已恢复正常再启动。设备未完全停止不得进入机器内部。 8) 停机时要把机械手牵引到停放位置上，切断钥匙开关，并取下钥匙，同时关闭主开关。 请在此位置输入品牌名/标语/slogan Please Enter The Brand Name / Slogan / Slogan In This Position, Such As Foonsion
机械手安全操作规定 1. 目的: 为了避免技术员在调整和使用机械手过程中,因操作不当而发生安全事故. 2. 范围: 公司的所有机械手的操作过程. 3. 职责: 3.1 成型主管:定期安排专业人员保养机械手. 3.2 技术员:按操作规程调整和使用机械手. 4. 定义: 无 5. 程序: 5.1 岗前培训. 5.1.1成型技术员必须接受岗前培训,合格后方可操作机械手. 5.1.2 未经培训人员严禁操作机械手. 5.2 换模调整时注意事项. 5.2.1 气压压力调整为4kg/cm2~5kg/cm2之间. 5.2.2 速度要调整适当,以手臂在运转中不震动为准. 5.2.3 时间调整要适当,以即能保证取出正常又能保证周期时间最短. 5.2.4 调整取出位置时要拔掉高压气管,以免碰坏模具和机器,碰伤人.所有固定螺丝要打紧. 5.3 运转中注意事项.
5.3.1每班技术员要4H点检一次机械手运转状况.检查是否漏气、螺丝松动、有无震动，取出位置有无移位，气压是否在4kg/cm2 ~5kg/cm2 之间. 5.3.2 机械手运转中,人不可站在机械手落下或作动的范围内,也不可把手或其它的物体伸入机械手作动的安全范围内. 5.3.3 在生产中要注意机械手运转是否异常,如有异常响声或滑动不顺,应立即停止进行检查!另外平时应对机械手固定螺丝进行点检看是否松动和滑丝! 5.4 停机注意事项. 5.4.1 在不使用机械手时,必须把机械手臂置于安全位置,以防机器震动时手臂落下而损坏. 5.4.2 操作盘不可随意乱放,要挂在指定的地方. 5.4.3 不使用时一定要切断机械手电源. 5.4.4 要清扫干净机械手. 6. 相关文件: 无 7. 相关资料:. 7.1 《机械手说明书》
机电液综合课程设计 ——简易机械手的设计 学校： 学院：机械与动力工程学院 班级：机制09-1班 指导教师: 组员： 组长：
目录 第1章绪论 (1) 1.1机械手概述 (1) 1.2机械手的设计目的 (4) 1.3机械手的设计内容 (5) 1.4机械手的分类及其在生产中的应用 (6) 1.5机械手的应用意义 (9) 1.6机械手的技术发展方向 (10) 第2章设计方案的论证 (11) 2.1机械手的总体设计 (11) 2.2机械手腰座结构的设计 (12) 2.3机械手手臂结构的设计 (12) 2.4工业机器人腕部的结构 (14) 2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计 (15) 2.6机械手的机械传动机构的设计 (17) 2.7机械手驱动系统的设计 (18) 第3章理论分析和设计计算 (26) 3.1液压传动系统设计计算 (26) 3.2电机选型有关参数计算 (35) 第4章控制系统的设计 (38) 4.1单片机控制系统选择 (38) 4.2单片机控制程序 (39)
4.3机械手的工艺流程 (41) 第5章机械手总成及零件图 (42) 总结 (44) 参考文献 (45) 第1章绪论
1.1机械手的概述 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。 机械手通常常机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。