喷涂机器人项目规划设计方案
投资分析/实施方案
报告说明—
该喷涂机器人项目计划总投资3688.91万元，其中：固定资产投资2879.05万元，占项目总投资的78.05%；流动资金809.86万元，占项目总投资的21.95%。
达产年营业收入7696.00万元，总成本费用5939.17万元，税金及附加68.99万元，利润总额1756.83万元，利税总额2068.14万元，税后净利润1317.62万元，达产年纳税总额750.52万元；达产年投资利润率47.62%，投资利税率56.06%，投资回报率35.72%，全部投资回收期4.30年，提供就业职位122个。
喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。
第一章项目基本情况
一、项目概况
（一）项目名称及背景
喷涂机器人项目
（二）项目选址
某经济园区
项目建设区域以城市总体规划为依据，布局相对独立，便于集中开展科研、生产经营和管理活动，并且统筹考虑用地与城市发展的关系，与项目建设地的建成区有较方便的联系。
（三）项目用地规模
项目总用地面积9978.32平方米（折合约14.96亩）。
（四）项目用地控制指标
该工程规划建筑系数60.32%，建筑容积率1.07，建设区域绿化覆盖率7.28%，固定资产投资强度192.45万元/亩。
（五）土建工程指标
项目净用地面积9978.32平方米，建筑物基底占地面积6018.92平方米，总建筑面积10676.80平方米，其中：规划建设主体工程7576.52平方米，项目规划绿化面积776.85平方米。
（六）设备选型方案
项目计划购置设备共计100台（套），设备购置费1292.86万元。
（七）节能分析
1、项目年用电量1011135.28千瓦时，折合124.27吨标准煤。
2、项目年总用水量4194.49立方米，折合0.36吨标准煤。
3、“喷涂机器人项目投资建设项目”，年用电量1011135.28千瓦时，年总用水量4194.49立方米，项目年综合总耗能量（当量值）124.63吨标
准煤/年。达产年综合节能量39.36吨标准煤/年，项目总节能率23.14%，
能源利用效果良好。
（八）环境保护
项目符合某经济园区发展规划，符合某经济园区产业结构调整规划和
国家的产业发展政策；对产生的各类污染物都采取了切实可行的治理措施，严格控制在国家规定的排放标准内，项目建设不会对区域生态环境产生明
显的影响。
（九）项目总投资及资金构成
项目预计总投资3688.91万元，其中：固定资产投资2879.05万元，
占项目总投资的78.05%；流动资金809.86万元，占项目总投资的21.95%。
（十）资金筹措
该项目现阶段投资均由企业自筹。
（十一）项目预期经济效益规划目标
预期达产年营业收入7696.00万元，总成本费用5939.17万元，税金及附加68.99万元，利润总额1756.83万元，利税总额2068.14万元，税后净利润1317.62万元，达产年纳税总额750.52万元；达产年投资利润率47.62%，投资利税率56.06%，投资回报率35.72%，全部投资回收期4.30年，提供就业职位122个。
（十二）进度规划
本期工程项目建设期限规划12个月。
二、项目评价
1、本期工程项目符合国家产业发展政策和规划要求，符合某经济园区及某经济园区喷涂机器人行业布局和结构调整政策；项目的建设对促进某经济园区喷涂机器人产业结构、技术结构、组织结构、产品结构的调整优化有着积极的推动意义。
2、xxx有限责任公司为适应国内外市场需求，拟建“喷涂机器人项目”，本期工程项目的建设能够有力促进某经济园区经济发展，为社会提供就业职位122个，达产年纳税总额750.52万元，可以促进某经济园区区域经济的繁荣发展和社会稳定，为地方财政收入做出积极的贡献。
3、项目达产年投资利润率47.62%，投资利税率56.06%，全部投资回报率35.72%，全部投资回收期4.30年，固定资产投资回收期4.30年（含建设期），项目具有较强的盈利能力和抗风险能力。
引导民间投资参与制造业重大项目建设，国务院办公厅转发财政部发展改革委人民银行《关于在公共服务领域推广政府和社会资本合作模式指导意见》，要求广泛采用政府和社会资本合作（PPP）模式。为推动《中国制造2025》国家战略实施，中央财政在工业转型升级资金基础上整合设立了工业转型升级（中国制造2025）资金。围绕《中国制造2025》战略，重点解决产业发展的基础、共性问题，充分发挥政府资金的引导作用，带动产业向纵深发展。重点支持制造业关键领域和薄弱环节发展，加强产业链条关键环节支持力度，为各类企业转型升级提供产业和技术支撑。undefined
坚持市场主导与政府引导相结合，提质增效与发展速度相结合，盘活存量与扩大增量相结合，技术改造与技术创新相结合，整体推进与重点发展相结合，经济效益与社会效益相结合，工业化和信息化融合发展。
三、主要经济指标
主要经济指标一览表
第二章项目建设单位说明
一、项目承办单位基本情况
（一）公司名称
xxx投资公司
（二）公司简介
未来，在保持健康、稳定、快速、持续发展的同时，公司以“和谐发展”为目标，践行社会责任，秉承“责任、公平、开放、求实”的企业责任，服务全国。展望未来，公司将围绕企业发展目标的实现，在“梦想、责任、忠诚、一流”核心价值观的指引下，围绕业务体系、管控体系和人才队伍体系重塑，推动体制机制改革和管理及业务模式的创新，加强团队
能力建设，提升核心竞争力，努力把公司打造成为国内一流的供应链管理平台。
公司生产的项目产品系列产品，各项技术指标已经达到国内同类产品的领先水平，可广泛应用于国民经济相关的各个领域，产品受到了广大用户的一致好评；公司设备先进，技术实力雄厚，拥有一批多年从事项目产品研制、开发、制造、管理、销售的人才团队，企业管理人员经验丰富，其知识、年龄结构合理，具备配合高端制造研发新品的能力，保障了企业的可持续发展；在原料供应链及产品销售渠道方面，已经与主要原材料供应商及主要目标客户达成战略合作意向，在工艺设计和生产布局以及设备选型方面采用了系统优化设计，充分考虑了自动化生产、智能化节电、节水和互联网技术的应用，产品远销全国二十余个省、市、自治区，并部分出口东南亚、欧洲各国，深受广大客户的欢迎。
为了确保研发团队的稳定性，提升技术创新能力，公司在研发投入、技术人员激励等方面实施了多项行之有效的措施。公司自成立以来，一直奉行“诚信创新、科学高效、持续改进、顾客满意”的质量方针，将产品的质量控制贯穿研发、采购、生产、仓储、销售、服务等整个流程中。公司依靠先进的生产、检测设备和品质管理系统，确保了品质的稳定性，赢得了客户的肯定。公司注重建设、培养人才梯队，与众多高校建立了良好的校企合作关系，学校为企业输入满足不同岗位需求的技术人员，达到企业人才吸收、培养和校企互惠的效果。公司筹建了实习培训基地，帮助学
校优化教学科目，并从公司内部选拔优秀员工为学生授课，让学生亲身参与实践工作。在此过程中，公司直接从实习基地选拔优秀人才，为公司长期的业务发展输送稳定可靠的人才队伍。公司的良好人才梯队和人才优势使得本次募投项目具备扎实的人力资源基础。
二、公司经济效益分析
上一年度，xxx有限责任公司实现营业收入5833.33万元，同比增长8.83%（473.16万元）。其中，主营业业务喷涂机器人生产及销售收入为4794.94万元，占营业总收入的82.20%。
上年度营收情况一览表
根据初步统计测算，公司实现利润总额1428.81万元，较去年同期相比增长250.15万元，增长率21.22%；实现净利润1071.61万元，较去年同
期相比增长213.80万元，增长率24.92%。
上年度主要经济指标
第三章项目建设背景
喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。
喷涂机器人的主要优点（1）柔性大。工作范围大大。（2）提高喷涂质量和材料使用率。（3）易于操作和维护。可离线编程，大大的缩短现场调试时间。（4）设备利用率高。喷涂机器人的利用率可达90%-95%。
从我国2017-2019年中国喷涂机器人进出口贸易市场来看，出口明显要大于进口，2018年中国喷涂机器人进口数量985台，出口数量1770台；2019年中国喷涂机器人进口数量1003台，出口数量10923台。
中国喷涂机器人主要从德国、日本和美国进口，2018年中国向德国、日本和美国进口喷涂机器人数量分别是435台、273台、214台；2019年中国向德国、日本和美国进口喷涂机器人数量分别是250台、259台、452台。
2019年中国向德国进口喷涂机器人数量是250台，占进口总数的24.93%；中国向日本进口喷涂机器人数量是259台，占进口总数的
25.82%；中国向美国进口喷涂机器人数量是452台，占进口总数的
45.06%。
目前我国喷涂机器人出口第一大国是美国。2019年中国喷涂机器
人出口至美国10123台，占出口总数的92.68%；2019年中国喷涂机器
人出口至印度51台，占出口总数的0.47%。
2017-2019年我国喷涂机器人进口金额远远大于出口金额，2018
年中国喷涂机器人进口金额为15456万美元，出口金额为2968万美元，贸易逆差额12489万美元；2019年中国喷涂机器人进口金额为11880
万美元，出口金额4456万美元，贸易逆差额7424万美元。
未来，喷涂机器人将会实现更为快速的发展。喷涂机器人是最典
型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为
先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社
会发展起着越来越重要的作用，行业的发展前景良好。
第四章建设规划
一、产品规划
项目主要产品为喷涂机器人，根据市场情况，预计年产值7696.00万元。
相关行业是一个产业关联度高、涉及范围广、对相关产业带动力较大的产业，根据国内统计数据显示，相关行业的发展影响到原材料、能源、商业、金融、交通运输和人力资源配置等行业，对国民经济发展起到很大的推动作用。
二、建设规模
（一）用地规模
该项目总征地面积9978.32平方米（折合约14.96亩），其中：净用地面积9978.32平方米（红线范围折合约14.96亩）。项目规划总建筑面积10676.80平方米，其中：规划建设主体工程7576.52平方米，计容建筑面积10676.80平方米；预计建筑工程投资878.11万元。
（二）设备购置
项目计划购置设备共计100台（套），设备购置费1292.86万元。
（三）产能规模
项目计划总投资3688.91万元；预计年实现营业收入7696.00万元。
第五章项目选址评价
一、项目选址
该项目选址位于某经济园区。
园区2008月经省人民政府批准为省级经济园区，规划面积60平方公里，已建成面积45平方公里。园区地理位置优越，水陆交通便利。园区内
给排水、供电、通讯、宽带等配套设施齐全，商贸物流体系日臻完善。营
造了“三通一平”、“七通一平”的城市基础设施和“天蓝、地绿、水清”的生活、工作环境。
项目建设区域以城市总体规划为依据，布局相对独立，便于集中开展
科研、生产经营和管理活动，并且统筹考虑用地与城市发展的关系，与项
目建设地的建成区有较方便的联系。
项目周边市场存在着巨大的项目产品需求空间，与此同时，项目建设
地也成为资本市场追逐的热点，而且项目已经列入当地经济总体发展规划
和项目建设地发展规划，符合地区规划要求。随着互联网的发展网上交易
给项目承办单位搭建了很好的发展平台，目前，很多公司都已经不是以前
传统销售方式，仅仅依靠一家供应商供货，而是充分加强网络在市场营销
的应用，这就给公司创造了新的发展空间；凭着公司产品良好的性价比和
稳定的质量，通过开展网上销售，完善电子商务会进一步增加企业的市场
份额。
二、用地控制指标
投资项目绿化覆盖率符合国土资源部发布的《工业项目建设用地控制
指标》（国土资发【2008】24号）中规定的产品制造行业绿化覆盖率
≤20.00%的规定；同时，满足项目建设地确定的“绿化覆盖率≤20.00%”的具体要求。投资项目占地产出收益率完全符合国土资源部发布的《工业项目建设用地控制指标》（国土资发【2008】24号）中规定的行业产品制造行业占地产出收益率≥5000.00万元/公顷的规定；同时，满足项目建设地确定的“占地产出收益率≥6000.00万元/公顷”的具体要求。
三、地总体要求
本期工程项目建设规划建筑系数60.32%，建筑容积率1.07，建设区域绿化覆盖率7.28%，固定资产投资强度192.45万元/亩。
土建工程投资一览表
四、节约用地措施
五、总图布置方案
1、根据项目承办单位发展趋势，综合考虑工艺、土建、公用等各种技
术因素，做到总图合理布置，达到“规划投资省、建设工期短、生产成本低、土地综合利用率高”的效果。按照建（构）筑物的生产性质和使用功能，项目总体设计根据物流关系将场区划分为生产区、办公生活区、公用
设施区等三个功能区，要求功能分区明确，人流、物流便捷流畅，生产工
艺流程顺畅简捷；这样布置既能充分利用现有场地，有利于生产设施的联系，又有利于外部水、电、气等能源的接入，管线敷设短捷，相互联系方便。
项目承办单位项目建设场区主干道宽度6.00米，次干道宽度3.00米，人行道宽度采用1.20米。道路路缘石转弯半径，一般需通行消防车的为12.00米，通行其它车辆的为9.00米、6.00米。道路均采用砼路面，道路
类型为城市型。undefined
2、
消防水源采用低压制，同一时间内按火灾一次考虑，室内外均设环状
消防管网，室外消火栓间距不大于100.00米，消火栓距道路边不大于2.00米。
3、投资项目生产给水的对象主要是各类清洗设备，其余辅助设备、空
压机及厂房内水冷制冷机组等均采取冷却循环用水。投资项目消防对象主
要是厂房、库房、办公场地等；因此，室外消防用水量按25.00L/S，火灾
延续时间按2.00小时计，同一时间发生火灾次数按一次考虑；室内消防栓
用水量15.00L/S，火灾延续时间按2.00小时计，室内外的消防栓均按规范间距要求布置。项目建设地内规划的排水方案采用分流制，并已建立完善
的排水系统，完全能够保证全场生产、生活废水和雨水及时排出。
项目承办单位采用高压计度方式结算电费，低压回路装有电度表，便
于各车间成本核算；在10KV电源进线处设置电能总计量；每路10KV出线
柜均装设有功电度表和无功电度表。
4、该项目由于需要考虑项目产品所涉及的原辅材料和成品的运输，运
输需求量较大，初步考虑铁路运输与公路运输方式相结合的运输方式。场
外运输全部采用汽车运输、外部运力为主。本项目所涉及的原辅材料的运入，成品的运出所需运输车辆，全部依托社会运输能力解决。
冬季室内采暖要求计算温度：各主体工程14.50℃-16.50℃，需采暖的库房5.50℃-8.50℃，公用站房14.50℃，办公室、生活间18.50℃，卫生
间15.50℃；采暖热媒为95.50℃-75.00℃采暖热水，由市政外网集中供应，供水压力为0.40Mpa。冬季室内采暖要求计算温度：各主体工程14.50℃-16.50℃，需采暖的库房5.50℃-8.50℃，公用站房14.50℃，办公室、生
活间18.50℃，卫生间15.50℃；采暖热媒为95.50℃-75.00℃采暖热水，
由市政外网集中供应，供水压力为0.40Mpa。主体工程及原材料仓库等均采用自然通风为主、机械换气通风为辅；对生产系统中个别温度高、粉尘多
的工位采取机械强制通风方案，以保证良好的生产环境。
六、选址综合评价
项目建设地工业园着力打造创新型、服务型开发区，致力于投资创业
软硬环境建设，出台优惠政策，对入驻建设区的企业在立项审批、工商税
务登记、土地办证以及招工等方面提供“全方位、一条龙”的联动服务，
积极围绕增强综合服务能力，以扩大开放和体制创新为动力，全力推动经
济聚集区建设务实高效运转，力争成为辐射能力强、政府效能高、商业机
会多、交易成本低、生态环境美、社会文明程度高的现代化绿色经济新区。项目承办单位通过对可供选择的建设地区进行缜密比选后，充分考虑了项
目拟建区域的交通条件、土地取得成本及职工交通便利条件，项目经营期
所需的内外部条件：距原料产地的远近、企业劳动力成本、生产成本以及
拟建区域产业配套情况、基础设施条件等，通过建设条件比选最终选定的
项目最佳建设地点―项目建设地，投资项目建设区域供电、供水、道路、
照明、供汽、供气、通讯网络、施工环境等条件均较好，可保证项目的建
设和正常经营，所选区域完善的基础设施和配套的生活设施为项目建设提
供了良好的投资环境。
第六章项目工程设计
一、建筑工程设计原则
建筑物平面设计以满足生产工艺要求为前提，力求生产流程布置合理，尽量做到人货分流，功能分区明确，符合《建筑设计防火规范》（GB50016）要求。项目承办单位本着“适用、安全、经济、美观”的原则并遵照国家
建筑设计规范进行项目建筑工程设计；在满足投资项目生产工艺设备要求
的前提下，力求布局合理、造型美观、色彩协调、施工方便，努力建设既
有时代感又有地方特色的工业建筑群的新形象。
本工程项目位于项目建设地，本次设计通过与建设方的多次沟通、考察、论证，最后达成共识。
二、土建工程设计年限及安全等级
砌体结构应按规范设置地圈梁及构造柱，建筑物耐火等级为Ⅱ级。undefined
三、建筑工程设计总体要求
项目总体布置要按照使用功能要求，进行功能分区，做到人流、车流
路线通畅，空间布置和周围环境协调，同时，应符合相应满足噪音控制、
采光、透视、日照、温度、净化等及其他特殊要求；所有建筑物设计应满
足防火、防空、防腐、防盗等要求；环境美化、绿化要同周围环境协调并
且别致新颖有特色；所有建筑物设计，应尽可能采用布置一体化、尺寸模
数化、构件标准化，以便于施工和降低成本。建筑设计是根据生产工艺提
出的设计条件结合总图位置，进行平面布局，空间组合，结构选型，全面
智能四足机器人结构设计 摘要 对于我们的未来生活，每个人有不同的构想，但大多数人都相信，在将来的社会，机器人将作为家庭的一员进入我们的生活，与我们每天朝夕相处。可现在普遍存在人们心中的疑问是：将来机器人将以何种身份进入我们的生活，是玩伴还是佣人，智能步行机器人的设计就是为了将来机器人能进入我们中国人的家庭生活，为我们的家庭生活带来欢乐。 本设计采用关节型结构，成功地设计了智能步行机器人的本体结构。本机器人具有前后行、平地侧行等基本行走功能。另外机器人头部还装有CD摄影机，胸腔内部可装备内置电源和智能设备。本设计参考了狗的结构组成，使得机器人结构尽量与狗的本体结构相似，尤其在长度配比方面。本设计的结构比较复杂，关节数目众多，为了力求优化设计，设计者兼顾了关键部件的互换性和结构紧凑的原则。所有的关节都用了2036型的直流伺服电机作为驱动源，充分利用伺服电机的特性。伺服电机的驱动都采用了谐波减速器机构，该减速方案减速比大、效率高，是比较理想的减速方案。 关键词：智能四足机器人；结构设计；谐波传动
Intelligent Four-Foot Robot Frame Design Abstract For our future life，everyone had different ideas，but most people believe that，in future society，the robot as a family into our lives，and we can now daily overnight with the common people's hearts Question is: what will be the future status of robot into our lives，playmates or servants，the design of intelligent walking robot is to the future robot can enter our Chinese people's family lives，for our happy family life. The design of a joint structure，the successful design of intelligent walking robot，the body structure. The robot has before and after the trip，the ground adjacent to the basic operating functions. Another robot is also equipped with CD camera head，chest internal equipment can be built-in power supply，and intelligent. The reference design of the structure of the robot，making the structure as the robot dog，the dog's body similar to the structure，particularly in the area ratio of length. The design of the structure is more complicated，the large number of joints，in an effort to optimize the design，designers take into account the interchangeability of key components of the compact structure and principles. All joints are composed of a 2036-type of DC servo motor as a driver and make full use of servo motor characteristics. Servo motor drives are used harmonic reducer，the slowdown in the programme reduction ratio，high efficiency，The ideal slowdown is a good programme. Keywords：intelligent four-foot robot ; structural design; harmonic drive
xx电厂 锅炉水冷壁管防磨喷涂工程 技术协议 甲方： 乙方： 年月日
xx电厂 锅炉水冷壁管防磨喷涂工程技术协议 甲方： 乙方： 一、工程概况 xx电厂（以下简称甲方）为延长循环流化床锅炉水冷壁使用寿命，减轻管壁磨损，委托鸡西威龙喷涂有限公司（以下简称乙方）采用超音速电弧喷涂工艺对2#循环流化床锅炉（220T/H）水冷壁进行喷涂处理。 二、施工范围 卫燃带密相区上方高度3.5米，炉膛四角（每角10根管）卫燃带密相区上方高度8.5米，面积约为120m2。 三、施工工期 乙方需保证采用先进的施工设备及施工工艺和选派优秀的施工队伍等一系列保障措施，密切与甲方合作，遵照甲方锅炉耐磨喷涂工程的施工要求，严格按照甲方指定的工期要求来完成此工程。初步确定单台炉有效施工工期为10日。如果甲方存在有特殊工期要求，乙方需确保增派设备及人员，确保按期完工。 四、工程管理 乙方进入现场施工前，需提报完备的施工安全措施、施工组
织措施、施工方案，经甲方审核批准后方可开工，并在施工过程中严格执行，甲方有权在施工过程中敦促乙方对各项措施进行合理完善、整改；必要时可要求其停工整改。 五、施工工艺 1. 喷涂前对水冷壁管表面预先使用金刚砂进行喷砂处理，确保待喷涂的水冷壁管表面无油渍、锈渍等污渍； 2. 使用超音速电弧喷涂设备对喷砂处理水冷壁管进行喷涂，保证喷涂表面无龟裂、起皮、凹凸台阶等现象，边缘应平滑过渡； 3. 喷涂厚度为0.6~0.8mm，磨损严重部位加厚到0.9-1.2mm； 4. 喷涂材料，采用KM99BC专用流化床锅炉喷涂材料； 5. 硬度检测：厂家提供电弧材料检测报告。 六、喷涂后质量要求 1. 目测喷涂涂层结合强度好，表面均匀光滑，应无麻面开裂、起皮、脱落和漏喷现象； 2. 喷涂后不影响受热面传热、受热面结构及理化性能； 3. 喷涂后不能因腐蚀和磨损造成该部位爆管等事故； 4. 用测厚仪测出的厚度，应满足甲方的技术要求。 七、售后服务 甲方对喷涂的水冷壁管保质期提出明确要求，保质期不低于三年（三个采暖期），如在保质期内出现任何质量问题，乙方保证在接到甲方通知后24小时内委派工作人员到达现场，对问题部
机器人喷涂系统项目要求 1、设备名称及使用范围： 1) 设备名称: 喷涂机器人系统 2)机器人系统工作范围： 工作范围应满足主径φ50-400mm，H500-1700mm的液压油缸表面喷涂。（表面有管夹座，管体等附件） 2、需求数量： 装载机涂装线底漆喷涂工位系统：1套（机器人本体+静电喷涂系统） 3、设备用途： 3.1 喷涂机器人系统应满足公司生产的液压油缸表面喷涂。 3.2 油缸外形 3.3喷涂要求： 喷涂区域：液压油缸外观面；（外观附件，油管，螺栓孔等全部覆盖） 表面光滑平整、无橘皮、流挂、漏喷等不良现象，附着力≤1级。 3.4喷涂漆料：油漆喷涂；（环氧油漆、聚氨酯油漆、丙烯酸油漆、水性漆），适用油漆的静电效果良好。 3.5膜厚：50-70um单遍；（膜厚均匀） 3.6工件运行：链速变频调节（工艺速度0.8-1.0m/min），喷涂工位工件旋转前行进行喷涂。
4.1系统构成 机器人配合机器人在线跟踪系统实现液压油缸的自动化喷涂。 4.2系统作业流程 （1）输送链连续运行，人工或软件识别选择工件类型对应喷涂程序； （2）机器人配合在线跟踪系统自动感应工件位置，喷涂相应的工件； （3）在线跟踪系统联动输送链，喷涂完成后，回初始位置喷涂下一工件； 4.3 系统要满足以下电压条件： 三相交流电源：380V（±10%）、50Hz 4.4 系统所选用的机械、电气、电子元件和控制系统是先进优质、可靠的系列产品。关键零部件，如机器人本体、控制系统、电机等应为可靠的进口品牌产品。 4.5 系统各部位应有可靠的、达到国际上标准认可的安全保护、保险措施，以防误伤人或其它 事故使人员受到伤害和设备损坏。供方提供的设备因设计、制造、安装调试不当造成在需方现场的安全事故（人为因素除外），责任由供方承担，且不因质保期的结束而结束。4.6 根据喷房构造，方案布局要求：（喷房尺寸3m*3m*2.8m） 5、对各系统的技术要求： 5.1 机器本体 5.1.1 机器人应为电控机器人，并保证在有效工作范围内有最佳的喷涂角度； 5.1.2 由控制柜至机器人各轴所有电缆线要合理布局，布线安全； 5.1.3 机器人本体座于喷房内，应具有防爆设计； 5.1.4 机器人工作行程应满足缸体外观行程要求。 5.2软件 5.2.1具备简单、易学的程序编制能力。
（二）简答题 1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？ 答:推理判断、记忆 2.机器人分为几类？ 答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。 1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。 2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。 3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。 其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。 3. 机器人由哪几部分组成？ 机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 4. 什么是自由度？ 答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。 5. 机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？ 答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力 1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。
2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。 3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。 5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。 6. 机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。 答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。 7. 机器人机座有几种？试述每种机座结构。 答：机器人几座有固定式和行走时2种 1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上 2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人 8. 试述机器人视觉的结构及工作原理 答:机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和32 摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。 9. 工业机器人控制方式有几种？
项目名称：坡口机器人工作站技术协议 甲方： 乙方：沈阳新松机器人自动化股份有限公司日期：2011年02月12日
坡口机器人工作站技术协议 甲方(需方)： 乙方(供方)：沈阳新松机器人自动化股份有限公司 沈阳新松机器人自动化股份有限公司（以下简称乙方）向安徽山河机械有限公司（以下简称甲方）提供坡口机器人工作站。由乙方进行设备的设计、制造、安装、调试，验收合格后一次性交付甲方使用。经过充分讨论，乙方在生产制造过程中，遵循有关国家行业标准，并保证提供符合技术规范和工业标准的优质产品。为确保项目质量，根据“坡口机器人工作站项目中的工艺条件、设备配置要求、现场条件及设备的安装、调试、人员培训、供货周期”等综合内容达成以下技术协议，设备满足如下技术要求： 1、总体描述 1.1.方案设计依据 双方人员交流过程中所了解到的设备规划、生产流程和具体操作要求； 1.2.项目总体要求 ●设备的用途：用于低碳钢、中碳钢、高强钢，板厚： 60 mm以内，切割形状：任意平 面曲线零件焊前任意形状坡口加工； ●质量要求:（参照性能参数）； ●工作效率要求：3班制、8小时/班，要求设备具备不停机连续工作能力、平均每月工作 时间不小于700小时； ●主要技术参数： a．机器人工作范围：≥ 2000 mm b．切割工作台高度：400—500 mm c可提供的气体参数： 氧气：纯度 99.5 % 燃气：丙烷 1.3.系统设备性能 AII-V6L机型工作范围： R2006mm； 切割工作台高度：400—500 mm； 切割工作台长宽：2200×1500mm； 切割工作台承重：3—5吨； 切割方式：氧丙烷；
1绪论 1.1工业机器人概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力。从某种意义上说它也是机器进化过程的产物，它是工业以及非工业领域的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。工业机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全
生产，尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，由它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，工业机械手在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。工业机械手的结构形式开始比较简单专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的应用。 1.2工业机器人的组成和分类 1.2.1工业机器人的组成 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等组成。各系统相互之间的关系如方框图1.1所示。 图1.1机器人组成系统
浙江大学“海特杯”第十届大学生机械设计竞赛“四足机器人”设计方案书
“四足机器人”设计理论方案 自从人类发明机器人以来，各种各样的机器人日渐走入我们的生活。仿照生物的各种功能而发明的各种机器人越来越多。作为移动机器平台，步行机器人与轮式机器人相比较最大的优点就是步行机器人对行走路面的要求很低，它可以跨越障碍物，走过沙地、沼泽等特殊路面，用于工程探险勘测或军事侦察等人类无法完成的或危险的工作；也可开发成娱乐机器人玩具或家用服务机器人。四足机器人在整个步行机器中占有很大大比重，因此对仿生四足步行机器人的研究具有很重要的意义。 所以，我们在选择设计题目时，我们选择了“四足机器人”，作为我们这次比赛的参赛作品。 一.装置的原理方案构思和拟定： 随着社会的发展，现代的机器人趋于自动化、高效化、和人性化发展，具有高性能的机器人已经被人们运用在多种领域里。特别是它可以替代人类完成在一些危险领域里完成工作。 科技来源于生活，生活可以为科技注入强大的生命力，基于此，我们在构思机器人的时候想到了动物，在仔细观察了猫.狗等之后我们找到了制作我们机器人的灵感，为什么我们不可以学习小动物的走路呢，于是我们有了我们机器人行走原理的灵感。 为了使我们所设计的机器人在运动过程中体现出特种机器人的性能及其运动机构的全面性，我们在构思机器人的同时也为它设计了一些任务： 1. 自动寻找地上的目标物。 2. 用机械手拾起地上的目标物。 3．把目标物放入回收箱中。 4. 能爬斜坡。 图一 如图一中虚线所示的机器人的行走路线，机器人爬过斜坡后就开始搜寻目
标物体，当它发现目标出现在它的感应范围时，它将自动走向目标，同时由于相关的感应器帮助，它将自动走进障碍物中取出物体。 二.原理方案的实现和传动方案的设计： 机器人初步整体构思如上的图二和图三，四只腿分别各有一个电机控制它的转动，用一个电机驱动两条腿的抬伸。根据每只腿的迈步先后实现机器人的前进，后退，左转和右转，在机器人腿迈出的同时，它也会相应地进行抬伸，具体实现情况会在下文详细说明。 图二 图三 机器人初步整体构思如上的图二和图三，四只腿分别各有一个电机控制它的转动，用一个电机驱动两条腿的抬伸。根据每只腿的迈步先后实现机器人的前进，后退，左转和右转，在机器人腿迈出的同时，它也会相应地进行抬伸，具体实现情况会在下文详细说明。 任务的实现主要是利用单片机来控制机器人的四条腿以及几个传感器的共同工作，并通过它们的协调工作来完成的。如图一中所示，让机器人爬过了斜坡之后，就先进行扫描，如果发现有目标出现在它的视野之内，它就会寻着目标前进。如果没有发现目标，机器人会原地转弯并搜寻在它视野之外的目标。由于目标物有可能正好被障碍物遮住，此时我们会设计相应的程序告诉机器人现在先向右行走一定的距离再进行扫描。又由于尽管已经扫描到了目标物，当机器人走向
锅炉水冷壁管防磨喷涂工程技术协议锅炉水冷壁管防磨喷涂工程技术协议甲方x xxxx塑胶有限公司乙方x xxxx高新技术股份有限公司 一、范围本协议适用于xxxx塑胶有限公司锅炉水冷壁管防磨喷涂工程。 二、施工范围对贵公司一期工程2×100MW机组DG440/13.7-Ⅱ9型锅炉水冷壁管防磨喷涂(经现场确认两台锅炉均为旧锅炉，且之前做过防磨喷涂，所以应采用二次喷涂工艺进行防磨喷涂（主要以改造受热面以及改造焊口周边为主），面积约为800m2。 （最后以现场测量为准） 三、施工工期根据甲方生产要求，双方协商施工工期定15天。 乙方应根据本工期要求及时组织相关人员、机具并到场施工，若因非不可抗拒因素造成延误工期，影响甲方生产的需要，按合同相关违约责任执行。 四、双方责任4. 1、甲方职责4.1. 1、对乙方提交的施工方案进行审查、批准，对乙方施工资质进行审查；4.1. 2、负责对乙方施工人员进行安全教育，配合乙方办理各类安全作业票证，并及时、准确地进行安全风险告知；4.1. 3、为乙方施工提供相关气源、电源、照明以及出入厂区等配合工作；4.1.
4、负责施工过程的安全监督检查工作；4.1. 5、负责组织施工过程及最后的质量监督和检查验收。 4. 2、乙方职责4.2. 1、负责施工安全技术方案的编制、审核，并提交甲方审核、批准； 4.2. 2、负责喷涂工器具、材料、施工人员的组织落实，并对施工人员的安全作业和身体健康负责；4.2. 3、喷涂作业前，乙方负责对甲方提供的通风设施、作业场地、电源、气源等配合工作的安全性进行检查，对不合格项向甲方提出要求整改。 负责办理各类安全作业票证手续；4.2. 4、施工完毕后，乙方负责对炉膛内部施工带入的杂物、灰砂进行清理；4.2. 5、对施工质量负责，对施工期间出现的质量问题，按照甲方要求及时进行整改；4.2. 6、质保期内出现喷涂质量问题，负责在甲方要求的时间内及时做好涂层的维保工作。 五、二次喷涂施工材料打底采用镍铝合金丝材HDS-955制作过渡层，再用硬度特别高、耐冲刷磨损性能优异，同时具备抗高温氧化和热腐蚀性能良好的HDS-88A合金丝材制作耐磨工作层。
六自由度工业机器人 对于工业机器人的设计与大多数机械设计过程相同;首先要知道为什么要设计机器人？机器人能实现哪些功能？活动空间（有效工作范围）有多大？了解基本的要求后，接下来的工作就好作了。 首先是根据基本要求确定机器人的种类，是行走的提升（举升）机械臂、还是三轴的坐标机器人、还是六轴的机器人等。选定了机器人的种类也就确定了控制方式，也就有了在有限的空间内进行设计的指导方向。 接下来的要做的就是设计任务的确定。这是一个相对复杂的过程，在实现这一复杂过程的第一步是将设计要求明确的规定下来;第二步是按照设计要求制作机械传动简图，分析简图，制定动作流程表（图），初步确定传动功率、控制流程和方式;第三步是明确设计内容，设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制，材料、加工工艺、控制程序、电路图绘制;第四步是综合审核各方面的内容，确认生产。 下面我将以六轴工业机器人作为设计对象来阐明这一设计过程： 在介绍机器人设计之前我先说一下机器人的应用领域。机器人的应用领域可以说是非常广泛的，在自动化生产线上的就有很多例子，如垛码机器人、包装机器人、转线机器人;在焊接方面也有很例子，如汽车生产线上的焊接机器人等等;现在机器人的发展是非常的迅速，机器人的应用也在民用企业的各个行业得以延伸。机器人的设计人才需求也越来越大。
六轴机器人的应用范筹不同，设计形式也各不相同。现在世界上生产机器人的公司也很多，结构各有特色。在中国应用最多的如：ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等国外进口的机器人。 既然机器人的应用那么广泛，在我国却没有知名的生产公司。对于作为中国机械工程技术人员来说是一个值得思考的问题！有关机器人技术方面探讨太少了？从业人员还不能成群体？虽然在很多地方可以看到机器的论术，可是却没有真正形成普及的东西。 即然是要说设计，那我就从头一点一点的说起。力求讲的通俗简明一些，讲得不对的地方还请各位指正！ 六轴机器人是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活;是一种柔性技术较高的工业机器人，应用面也最广泛。那么怎样去从头开始的设计它呢？工作范围又怎样去确定？动作怎样去编排呢？位姿怎样去控制呢？各部位的关节又是有怎么样的要求呢？等等。。。。。。让我们带着众多的疑问慢慢的往下走吧！ 首先我们设定：机器人是六轴多自由度的机器人，手爪夹持二氧气体保护焊标准焊枪;完成点焊、连续焊等不同要求的焊接部件，工艺要求、工艺路线变化快的自动生线上。最大伸长量：1700mm;转动270度;底座与地平线水平固定;全电机驱动。 好了，有了这样的基本要求我们就可以做初步的方案的思考了。 首先是全电机驱动的，那么我们在考虑方案的时候就不要去考虑液压和气压的各种结构了，也就是传动机构只能用齿轮齿条、连杆机构等机械机构了。 机器人是用于焊接方面的，那么我们就去考察有人工行为下的各种焊接手法和方法。这里就有一个很复杂的东西在里面，那就是焊接工艺;即然焊艺定不下来，我们就给它区分一下，在常用焊接里有单点点焊、连续断点点焊、连续平缝焊接、填角焊接、立缝焊接、仰焊、环缝焊等等。。。。。。 搞清了各种焊方法，也就明白了要实现这些复杂的动作就要有一套可行的控制方式才行;在机械没有完全设计出来之前可以不做太多的控制方案思考，有一个大概的轮廓概念就行了，待机械结构做完，各方面的驱动功率确定下来之后再做详细的程序。 焊枪是用常用的标准的焊枪，也就是说焊枪是随时可以更换下来的，也就要求我们要做到对焊枪的夹持部分进行快速锁定与松开。 焊枪在焊接过程中要进行各种焊接姿态调整，那么机械手腕就要很灵活，在各个方位角度上都可调节。
喷涂机器人设计
摘要 由于目前使用的油漆大多含有苯，笨是一种极易挥发，并且能致癌的化学物质。在没有任何防护的情况下进行喷漆作业对工人的危害极大的，因此各种各样的喷漆机器人应运而生。 本文设计了一种关节式喷漆机器人，具有六个自由度，其中手腕关节具有三个自由度，其它的关节各具有一个自由度，各个关节采用液压驱动。 本文设计的喷漆机器人采用了类似于铰链四杆机构的结构形式。驱动小臂运动的电机安装在腰部回转盘的上面，通过带动铰链四杆机构间接驱动小臂实现俯仰运动，这样避免了把液压缸直接安装在大臂和小臂的连接处，从而减小了小臂自身的重量，同时减小了驱动大臂和腰关节的液压缸所需要的功率与力矩，这种铰链四杆机构还使小臂实现自身的重力平衡从而减小了静力矩。喷漆机器人的主体采用了铝合金材料，减轻了自身的重量。喷漆机器人的整体动态性能也因此提高。 关键词：喷漆机器人；关节式；结构设计仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢50
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Abstract Nowadays most paint contains benzene．The benzene is very volatile，toxic and carcinogenic．It does harm to the workers heavily when the protection is absent．So different kinds of painting robots appeared and developed greatly． A joint type painting robot was designed in this paper．It had six degrees of freedom．The wrist had three degrees of freedom and the other joints had three degrees of freedom．The painting robot’s joints were driven by hydraulic pressure ． Parallelogram structure was used in the robot．The hydraulic cylinder which was installed on the waist turning table droved the forearm indirectly through the parallelogram structure．The structure avoided installing the hydraulic cylinder directly on the joint to reduce the forearm’s weight．So the burden of the hydraulic cylinder which drive the upper arm and the waist were reduced．Also this structure made the forearm realize balance itself and reduce the static torque．Aluminum alloy was used greatly in the robot，so the weight of the robot was reduced．Also the dynamic performance was improved． Keywords：painting robot；joint；structure design 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢50
附件 B： 毕业设计（论文）开题报告 1、课题的目的及意义 1.1课题研究背景目前，机器人的移动主要是轮式、履带式、步行、爬行、蠕动等。然而，地球上大多数的地面都是崎岖的，不能为传统的轮式或履带式到达，而自然界的很多动物却可以在这些地面行走自如、跨越障碍。它们经历了自然界数百万年间的选择，已经进化出适应各种环境的生理特征，给了研究人员很大的启发。步行是大多哺乳动物的移动方式，对环境有很强的适应性，可以灵活的进入相对狭小的空间，可以自由跨越障碍、上下台阶等等。以此，研究步行机器人有着较强的实际意义。现在的步行机器人的足数分别为单足、二足、四足、六足等等。足的数目多时，机器人比较适合重载和慢速运动；二足或者四足机构的机构相对简单，更加灵活。与二足相比，四足机器人的承载能力强、稳定性能更好，在抢险救灾、探险、娱乐及军事等多个领域有很好的应用前景，其研究工作也备受重视[1]。 2005 年，Boston Dynamics 公司首次公开了其历经十余载研究而成的仿生四足机器人Big Dog[2]，在互联网上引起了全球公众的热议。Big Dog 灵活的机动性、强大的抗干扰能力以及优异的环境适应能力成为当今各国四足机器人研究的典型代表。尽管如此，从生物进化的角度来说，四足动物的体型结构和运动方式产生了以载重-适应性和高速-灵活性两大功能异化的分支[3]。Big Dog 则是环境适应能力和运动稳定性方面世界最高水平，然而，对高速运动方面的四足机器人却鲜见研究。高速运动的哺乳动物（尤其是猎豹）以独特的骨骼结构、步态特征、高效的能量转化效率成了仿生四足机器人高速灵活性研究的新方向。在DARPA 的M3 计划支持下4，Boston Dynamics 公司和MIT 仿生机器人实验室均进行了仿猎豹式机器人的研究，并推出了两款样机。尤其Boston Dynamics 公司的机器人还一举打破了足式机器人奔跑的纪录，达46km/h，使仿猎豹机器人成为新的研究热点。 1.2四足机器人研究现状 1.2.1国外研究现状 早在1899 年，Muybridge 最早借助影像设备，进行了有关家猫、狗、骆驼和马等动物的高速运动研究。然而之后的一个世纪人们对四足机器人的研究都仅仅停留在静稳定步态行走的水平上。从早期的GE 四足电控步行车[5]（图1.1）到具有脊柱环节的BISAM 机器人[6]（图1.2），这些机器人在任
三防漆喷涂系统技术协议书 一、系统简介： 1.1设备功能和原理介绍： 该设备为1套三防漆喷涂系统：包含高速喷雾阀、管道、压力桶及控制程序。 1.2设备组成： （1）点胶硬件系统1套； （2）总控制系统1套； 1.3涂胶系统示意图： 1.4点胶系统硬件尺寸： 喷雾阀： 5L压力桶：外径159mm;高度300；壁厚4mm 1.5系统安装：胶阀安装于3轴移栽机构（甲方提供）的Z轴上，压力桶放置于设备（甲方提供）机箱中。 二、设备功能 2.1适用产品： 压力胶桶 高速喷雾阀
涂覆范围：长：宽： ;涂覆厚度： 产品图片（红色方框为三防漆喷涂区域） 三防漆参数： 胶水品牌：正基实业型号：GC-500Z 表干时间：18min 粘度：1100mPa.S 固化方式：常温空气固化 2.2工艺要求： （1）产品经流水线转移至三防漆涂覆机，涂覆机自动将三防漆均匀喷涂在PCB板红色区域。涂覆结束后产品自动流转至下一工位。 （2）涂覆过程中PCB外表不能有流漆、滴漏表象，不能有半润湿表象。 （3）三防漆层应平坦、亮光，薄厚均匀，将焊盘、贴式元件或导体外表保护好。 （4）漆层外表不能有桔皮形、气泡、波纹表象。 （5）不需要防护的器材或元件上不需刷涂三防漆。 （6）三防后的印制板应洁净、整齐，没有元器材损坏表象。 （7）点胶机长时间不使用时，为了防止点胶阀堵住增加定时排胶防固化功能。 （8）整机设备需放置于通风车间内，设备工作部分应使用有机玻璃封住，设备上方设有排风口。
2.3涂覆节拍 pcs/min； 2.4设备具有缺胶报警功能，通知人工补充胶水。 2.5工作流程： （1）皮带自动来料--涂覆机涂三防漆--皮带自动出料。 2.6点胶系统清洁 （1）.胶阀/胶桶清洗剂：有机溶剂，酒精或者煤油（无水乙醇、丙酮）或者三防漆厂家提供的清洗剂（稀释剂TQ-1）。 （2）胶阀清洗方式：清洗胶阀时，先把余胶排完，把有机溶剂或稀释剂TQ-1通入到胶阀里，用气枪吹开就可以，胶水的固化会影响胶阀的使用，清洗是必不可少。，（3）压力桶清洗方式:打开压力桶用无纺布浸润洗板水或稀释剂TQ-1，后擦拭桶壁。 （4）清洗频次：胶阀一天清洗一次，胶桶一周一次。 2.7设备注意事项： （1）三防漆超过保质期，禁止使用。 （2）存储容器开封后应密闭保留，防止胶水固化。 （3）严禁把运用剩下的三防漆倒回原存储容器内，要分隔密闭保留。 三、系统状态 3.1系统电气：电压AC220±10%， 3.2系统故障率：%（由点胶系统自身造成的故障，不含设备机械故障，以8小时为基准）。 3.3 压缩空气供应： 压力： 0.5—0.7 Mpa，为保证胶桶内胶水不因吸收压缩空气中的水分而固化，压缩气源需做干燥处理控制含水量在0.01%～1%左右。 4.1.PCB板在流水线上需要精确定位，重复定位精度±0.01mm。 4.2 PCB板外形尺寸一致性要求±0.01mm。 五、系统交付及验收 验收流程： 5.1点胶系统安装调试完毕，功能、外观及安装尺寸、安全及防护符合要求。 5.2 交货时间：预付款到账20个工作日内，物料到位到客户端调试安装；； 5.3设备连续运行8小时整机运行平稳，节拍满足要求，24小时内系统安全可靠，符合功 能要求； 5.4 连续运行8小时内发生非人为故障，则验收期相应延长； 5.5系统验收工作由双方指定工程技术人员执行，共同确认并签署相关验收文件；
CG-3 项目涂装厂生产线改造 喷涂机器人 鸵鸟毛擦净机 油漆供给系统 采 购 技 术 协 议 书 浙江豪情汽车制造有限公司 二00 七年九月
喷涂机器人、鸵鸟毛擦净机、油漆供给系统采购技术协议书 甲方：浙江豪情汽车制造有限公司（以下简称甲方）乙方：百富机器人应用技术公司 （以下简称乙方） 经甲乙双方友好协商，就乙方承揽甲方的喷涂机器人、鸵鸟毛擦净机、涂料供给系统项目，达成如下协议： 1?项目内容 为提高车身表面喷涂的质量和生产效率，涂装新建中涂（面漆）线采用一套鸵鸟毛擦净机对车身外表面进行擦净除尘，采用两台喷涂机器人对车身外表面进行中涂及罩光清漆喷涂，采用集中输调漆装置供给中涂、清漆涂料及溶剂。整个项目为设计、制造、安装、调试、技术培训和系统生产陪同等全套服务，同时包括完整的电气控制系统交钥匙工程，内容包括： 1.1 一套5辊鸵鸟毛擦净机并配备顶部和侧部静电离子风气吹等全套设备。 1.2二台喷涂机器人及配套用的自动静电旋杯、换色系统等全套装置。 1.3集中输调漆涂料供给系统，实现中央供漆室向喷漆室多个作业点涂料的集中循环输送。 1.4工件识别、检测设备、控制网络系统、安全防护及喷涂设备器具周边等工艺设备。 1.5设备的外购配套、运输、安装、调试、试运行及人员培训、售后服务等内容及有关水、电、气、基础等的设计。 2?设计依据 2.1生产纲领 设计产能：40000辆/年 年工作日：300天 工作制度：1班/天$h/班 生产节拍：180秒/台 设备利用率：85% 2.2车型参数 该项目完成后应能满足我公司四种以上车型（美日系列、优利欧系列、跑车系列、 CG- 3）正常生产。 车身最大外形尺寸：4180 （L）mM 1714 （W）mM 1465 （H）mm 喷涂表面积：?12m2 2.3车间作业环境 车间温度：7C ~52C 车间湿度：＜95%
φ700mm-φ1000mm管道机器人结构设计 在工农业生产及日常生活中，管道作为一种重要的物料运输手段，其应用范围极为广泛。管道在使用过程中，由于各种因素的影响，会产生各种各样的管道堵塞与管道故障和损伤。如果不及时的管道进行检测、维修及清理就可能产生事故，造成不必要的损失。然而，管道所处的环境往往是不易直接达到或不允许人们直接进入的，检测及清洗难度很大。因此最有效的方法之一就是利用管道机器人来实现管道内的在线检测、维修和清洗。管道机器人在我国处于发展阶段，具有广阔的市场前景。管道机器人相对于人工操作来说，有无可比拟的优势。管道机器人在计算机控制下，可进行采样、检测等动作。而单片机技术的发展，为管道机器人的方便应用提供了一个良好的基础技术。利用单片机，可以实现管道机器人的控制，是管道机器人设计中较好的选择。 通过对国内外管道机器人研究现状分析，总体看来，国内外已经在管内作业机器人领域取得了大量的成果，主要应用在管道检测、维修及空调通风管道的清洗等方面。但对于金属冶炼厂烟气输送管道中烟灰堆积层的清理这种特殊管内作业的自动化装置研究目前少有报道。因此研制适应于金属冶炼厂烟气管道烟灰清理的管道清灰机器人将具有重大的现实意义。 此次设计的管道机器人主要应用在金属冶炼厂、化工企业等烟气输送管道烟灰堆积层的清理，作为载体，通过安装不同的设备可实现排水管道的监测、清理。 编辑：林冰宁波广强机器人科技有限公司管道检测机器人是由控制器、爬行器、高清摄像头、电缆等组成。在作业的时候主要是由控制器控制爬行器搭载检测设备进入管道进行检测。检测过程中，管道机器人可以实时传输管道内部情况视频图片以供专业维修人员分析管道内部故障问题。 使用管道检测机器人的优势： 1.安全性高。使用广强管道机器人进入管道查明管道内部情况或排除管道隐患，如果是人工作业的话，往往存在较大的安全隐患，而且劳动强度高，不利于工人的健康。广强管道机器人智能作业可有效提高作业的安全性能。 2.节省人工。管道检测机器人小巧轻便，一个人即可完成作业，控制器可装载在车上，节省人工，节省空间。 3.提高效率和品质。广强管道机器人智能作业定位准确，可实时显示出日期时间、爬行器倾角（管道坡度）、气压、爬行距离（放线米数）、激光测量结果、方位角度（选配）等信息，并可通过功能键设置这些信息的显示状态；镜头视角时钟显示（管道缺陷方位定位）。 4.防护等级高，摄像头防护等级IP68，可用于5米水深，爬行器防护等级IP68，可用于10米水深，均有气密保护，材质防水防锈防腐蚀，无需担心质量问题，因为广强只做国内 最好的管道机器人。 5.高精度电缆盘，收放线互不影响，可选配长度。
工业机器人 摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上重要的成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动程度极大的工作，工作方式一般采取示教在线的方式。 本文将设计一台圆柱坐标型的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的大臂、小臂、底座和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台：在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、以及控制元件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。
目录 摘要 1绪论 (1) 1.1 工业机器人研究的目的和意义 (1) 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势…………………….. 1.3 工业机器人的分类 1.4 本课题研究的主要内容 2 总体方案的确定 2.1 结构设计概述 2.2 基本设计参数 2.3 工作空间的分析 2.4 驱动方式 2.5 传动方式确定 3 搬运机器人的结构设计 3.1 驱动和传动系统的总体结构设计 3.2 手爪驱动气缸设计计算 3.3 进给丝杠的设计计算 3.4 驱动电机的选型计算
3.5 手臂强度校核 4 搬运机器人的控制系统 4.1 机器人控制系统分类 4.2 控制系统方案分析 4.3 机器人的控制系统方案确定 4.4 PLC及运动控制单元选型 5 结论与展望 致谢
喷涂机器人项目规划设计方案 投资分析/实施方案
报告说明— 该喷涂机器人项目计划总投资3688.91万元，其中：固定资产投资2879.05万元，占项目总投资的78.05%；流动资金809.86万元，占项目总投资的21.95%。 达产年营业收入7696.00万元，总成本费用5939.17万元，税金及附加68.99万元，利润总额1756.83万元，利税总额2068.14万元，税后净利润1317.62万元，达产年纳税总额750.52万元；达产年投资利润率47.62%，投资利税率56.06%，投资回报率35.72%，全部投资回收期4.30年，提供就业职位122个。 喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。
第一章项目基本情况 一、项目概况 （一）项目名称及背景 喷涂机器人项目 （二）项目选址 某经济园区 项目建设区域以城市总体规划为依据，布局相对独立，便于集中开展科研、生产经营和管理活动，并且统筹考虑用地与城市发展的关系，与项目建设地的建成区有较方便的联系。 （三）项目用地规模 项目总用地面积9978.32平方米（折合约14.96亩）。 （四）项目用地控制指标 该工程规划建筑系数60.32%，建筑容积率1.07，建设区域绿化覆盖率7.28%，固定资产投资强度192.45万元/亩。 （五）土建工程指标
项目净用地面积9978.32平方米，建筑物基底占地面积6018.92平方米，总建筑面积10676.80平方米，其中：规划建设主体工程7576.52平方米，项目规划绿化面积776.85平方米。 （六）设备选型方案 项目计划购置设备共计100台（套），设备购置费1292.86万元。 （七）节能分析 1、项目年用电量1011135.28千瓦时，折合124.27吨标准煤。 2、项目年总用水量4194.49立方米，折合0.36吨标准煤。 3、“喷涂机器人项目投资建设项目”，年用电量1011135.28千瓦时，年总用水量4194.49立方米，项目年综合总耗能量（当量值）124.63吨标 准煤/年。达产年综合节能量39.36吨标准煤/年，项目总节能率23.14%， 能源利用效果良好。 （八）环境保护 项目符合某经济园区发展规划，符合某经济园区产业结构调整规划和 国家的产业发展政策；对产生的各类污染物都采取了切实可行的治理措施，严格控制在国家规定的排放标准内，项目建设不会对区域生态环境产生明 显的影响。 （九）项目总投资及资金构成 项目预计总投资3688.91万元，其中：固定资产投资2879.05万元， 占项目总投资的78.05%；流动资金809.86万元，占项目总投资的21.95%。