1 数字控制的优缺点
在IGBT模块使用中，除注意最高耐压、最大电流、最高开关频率、尖峰吸收外，还要特别注意最小关断时间、开通时间、半桥电路的死区时间，因为IGBT 可靠开通或关断都需要一定的时间，若IGBT开通短于最小开通时间又关断或关断短于最小关断时间又开通，由于尚未完成开关状态转换，IGBT工作于放大区城，长时间工作在这种状态将使IGBT的开关损耗急剧增大，易导致过热失效;对于半桥电路，若上管(或下管)尚未可靠关断就开通下管(上管)，将导致半桥电路直通，过电流失效。数字控制器与模拟控制器相比较，具有可靠性高、参数调整方便、更改控制策略灵活、控制精度高、对环境因素不敏感等一系列优点，在用于IGBT模块控制时，具有下列独特优点:
1. 可严格控制最小开通、最小关断时间。
2. 可严格控制死区时间。
3. 对于码盘、位置传感器、同步信号一类数字轴
人、反馈信号，可直接使用无须变换。
4. 可以非常简单地实现SPWM控制。
5. 可将整个控制系统划分为若于个不同的工作
状态，针对不同的状态施加不同的控制策略。
6. 借助于电流传感器、比较器，可实现限流保
护，限流关断达到恒转矩控制。
7. 可进行时序滤波，进一步提高抗干扰能力。
8. 多个数字芯片可相互监视、互为看门狗。
9 强干扰环境、远距离控制可方便地采用奇偶。
校验、光电隔离、电流环等数字通信技术。
10. 可进行故障自诊断、显示。
当然，目前高档数字控制器与模拟控制器相比成本略高，这一方面由于数字控制芯片FPGA,DSP价格较高，另一方面研究阶段难以确定控制策略及所需资源，一般选择芯片及资派均留有较大余f有关。随若技术的发展,FPGA,DSP等数字控制芯片价格必将下降，对数字控制技术研究的深人也将使芯片选择更准确。数字控制器的另一个缺点是存在上电程序加载时间，必须解决强电与控制电的上
电顺序问题，保证在控翻器上电并完成程序加载后才给IGBT模块上电。
2. DSP控制芯片的选择
DSP（digital signal processor）是一种独特的微处理器，有自己的完整指令系统，是以数字信号来处理大量信息的器件。一个数字信号处理器在一块不大的芯片内包括有控制单元、运算单元、各种寄存器以及一定数量的存储单元等等，在其外围还可以连接若干存储器，并可以与一定数量的外部设备互相通信，有软、硬件的全面功能，本身就是一个微型计算机。DSP采用的是哈佛设计，即数据总线和地址总线分开，使程序和数据分别存储在两个分开的空间，允许取指令和执行指令完全重叠。也就是说在执行上一条指令的同时就可取出下一条指令，并进行译码，这大大的提高了微处理器的速度。另外还允许在程序空间和数据空间之间进行传输，因为增加了器件的灵活性。其工作原理是接收模拟信号，转换为0或1的数字信号，再对数字信号进行修改、删除、强化，并在其他系统芯片中把数字数据解译回模拟数据或实际环境格式。它不仅具有可编程性，而且其实时运行速度可达每秒数以千万条复杂指令程序，远远超过通用微处理器，是数字化电子世界中日益重要的电脑芯片。它的强大数据处理能力和高运行速度，是最值得称道的两大特色。由于它运算能力很强，速度很快，体积很小，而且采用软件编程具有高度的灵活性，因此为从事各种复杂的应用提供了一条有效途径。
FPGA是英文Field Programmable Gate Array（现场可编程门阵列）的缩写，它是在PAL、GAL、PLD等可编程器件的基础上进一步发展的产物，是专用集成电路（ASIC）中集成度最高的一种。FPGA采用了逻辑单元阵列LCA（Logic Cell Array）这样一个新概念，内部包括可配置逻辑模块CLB（Configurable Logic Block）、输出输入模块IOB （Input Output Block）和内部连线（Interconnect）三个部分。用户可对FPGA内部的逻辑模块和I/O模块重新配置，以实现用户的逻辑。它还具有静态可重复编程和动态在系统重构的特性，使得硬件的功能可以像软件一样通过编程来修改。作为专用集成电路（ASIC）领域中的一种半定制电路，FPGA既解决了定制电路的不足，又克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点。可以毫不夸张的讲，FPGA能完成任何数字器件的功能，上至高性能CPU,下至简单的74电路，都可以用FPGA来实现。FPGA如同一张白纸或是一堆积木，
工程师可以通过传统的原理图输入法，或是硬件描述语言自由的设计一个数字系统。通过软件仿真，我们可以事先验证设计的正确性。在PCB完成以后，还可以利用FPGA的在线修改能力，随时修改设计而不必改动硬件电路。使用FPGA 来开发数字电路，可以大大缩短设计时间，减少PCB面积，提高系统的可靠性。FPGA是由存放在片内RAM中的程序来设置其工作状态的，因此工作时需要对片内的RAM进行编程。用户可以根据不同的配置模式，采用不同的编程方式。加电时，FPGA芯片将EPROM中数据读入片内编程RAM 中，配置完成后，FPGA进入工作状态。掉电后，FPGA恢复成白片，内部逻辑关系消失，因此，FPGA能够反复使用。FPGA的编程无须专用的FPGA 编程器，只须用通用的EPROM、PROM编程器即可。当需要修改FPGA功能时，只需换一片EPROM即可。这样，同一片FPGA，不同的编程数据，可以产生不同的电路功能。因此，FPGA的使用非常灵活。可以说，FPGA芯片是小批量系统提高系统集成度、可靠性的最佳选择之一。目前FPGA的品种很多，有XILINX的XC系列、TI公司的TPC系列、ALTERA公司的FIEX系列等。
之所以选择DSP，因为ARM具有比较强的事务管理功能，可以用来跑界面以及应用程序等，其优势主要体现在控制方面，而DSP主要是用来计算的，比如进行加密解密、调制解调等，优势是强大的数据处理能力和较高的运行速度。FPGA 可以用VHDL或verilogHDL来编程，灵活性强，由于能够进行编程、除错、再编程和重复操作，因此可以充分地进行设计开发和验证。
3.3564K024B CS电机的介绍
3564K024B CS如图所示为直流无刷伺服电机（以下简称“无刷电机”，同时，本文所有提及的所有电机均属直流电机）、用以定位的高分辨率编码器、运动控制器集成一体的伺服控制单元。3564K024B CS为无刷电机与驱动一体化的伺服控制单元，同时集成高分辨率编码器用以定位。驱动部分基于高能DSP开发，可对电机进行调速与定位的编程控制。
1.13564K024BCS电机
1.产品功能如下：
调速：范围5~12 000rpm。同步性优异且转矩波动极低，PI精确控制；
1）曲线调速：支持斜线、三角形和梯形等曲线调速，支持软启动与减速控制；2）定位：PID精确控制，分辨率达1/3 000 圈；
3）参考信号与定位、限位开关：控制过程中可随时定义与获取；
4）扩展工作模式，包括：步进模式、模拟信号定位模式、纯功放模式、电子齿轮（减速电机）模式、外加增量式编码器的双闭环模式等等；
5）转矩控制：通过调节限流值实现；
6）配置参数可写入；
7）运动控制程序（以下简称“运动程序”）可写入和单机运行。
2.各输入/输出端的功能如下：
1）模拟输入端（AnIn或称为连接端1，褐色）：支持模拟电压或PWM信号。也可作为数字或参考信号输入端，还可接入频率信号或增量式编码器信号。
2）故障输出端（Fault 或称为连接端2，白色）：集电极开路结构，也可设为转向控制端、数字或参考信号输入端、脉冲或数字输出端；
3）一个附加的数字输入端（3.In 或称为连接端3，红色）；
4）用于连接计算机或其它上位机的RS232串口，波特率上至115 000。控制与编程使用结构简单、功能丰富的ASCII码指令集。