电气与自动化工程学院实训评分表课程名称：《PLC控制技术》实训
实训题目：四站小车的呼叫控制
班级：测控121学号：1姓名：王云涛
指导老师：刘燕
2015 年 6 月 26 日
常熟理工学院电气与自动化工程学院
《PLC控制技术》实训
题目：四站小车的呼叫控制
姓名：王云涛
学号： 1
班级：测控121
指导教师：刘燕
起止日期： ~
目录
1实训任务书 (3)
基础实训项目一：变频器对圆台的运行控制 (3)
基础实训项目二：模拟量采集与数据处理的综合运用 (3)
综合型自主实训项目：四站小车的呼叫控制 (4)
2 引言 (6)
课题背景 (6)
设计任务和主要目标 (6)
3 基础实训项目一：变频器对圆台的运行控制 (6)
实训目的 (6)
由变频器的面板控制圆台运行 (6)
3.2.1 接线图 (7)
3.2.2 参数设置 (7)
3.2.3 变频器的运行操作 (7)
由PLC对变频器进行控制 (7)
3.3.1 接线图 (7)
3.3.2 程序图 (8)
由外接电位器控制圆台 (9)
3.4.1 接线图 (9)
3.4.2 参数设置 (9)
4 基础实训项目二：模拟量采集与数据处理处理的综合运用 (9)
实训目的 (9)
模拟量采集 (9)
4.2.1 设计方案 (9)
4.2.2 接线图 (9)
通过PLC输出模拟量改变圆台转速 (10)
4.3.1 梯形图 (10)
根据梯形图调试并记录数据 (10)
5 综合型自主实训项目：四站小车的呼叫控制 (11)
设计要求和流程图 (11)
PLC的硬件设计 (11)
5.2.1 外部接线图 (11)
5.2.2 I/O接口表 (12)
PLC的程序软件设计 (13)
5.3.1 梯形图 (13)
组态王调试与画面监控 (29)
5.4.1 元器件与功能实现 (29)
5.4.2运行状态监控 (29)
结语 (30)
参考文献 (31)
《PLC控制技术》实训任务书（三）
题目：四站小车的呼叫控制
实训学生需要完成2个基础实训项目和1个综合型自主实训项目的训练。
一、基础实训项目一：变频器对电机的运行控制
一）实训目的
1、进一步巩固掌握PLC基本指令功能的及其运用方法；
2、根据实训设备，熟练掌握PLC的外围I/O设备接线方法；
3、掌握异步电动机变频调速原理，熟悉变频器的用法。
二)实训设备
PLC主机单元模块、电位器、MM440(或MM420)变频器、个人计算机 PC、PC/PPI 编程电缆。
三)工艺控制要求
使用变频器实现异步电动机的可逆调速控制，即可以电动机可正反向运行、调速和点动功能。参考电气原理图见教材p85，速度控制有两种方式：（1）由外接的电位器控制，（2）由PLC的模拟量输出通道控制。
四)实训步骤
1、进行PLC的I/O地址分配，并画出变频器对电机控制的PLC控制系统的接线图。
2、设计由PLC 控制的梯形图程序。
3、输入自编程序，上机调试、运行直至符合动作要求。
二、基础实训项目二：模拟量采集与数据处理的综合应用
一）实训目的
1、掌握PLC中模拟量输入、输出的基本工作原理；
2、掌握数据处理指令的运用方法；
3、熟悉组态王与PLC的连接使用。
二）实训设备
PLC主机单元模块、电位器、万用表、个人计算机 PC、PC/PPI 编程电缆。
三）实训项目原理与要求
1、用扩展模块中的电位器模拟温度测量变送器，假设当温度是0℃时，对应电位器输出0V电压，假设当温度是100℃时，对应电位器输出电压10V。用CPU 224XP的模拟量输入通道采集电位器电压，进行标度变换，将转换后的温度值存储在变量存储器中，并在组态界面上显示出具体温度。
2、用PLC模拟量输出通道控制电动执行器，执行器开度设置为0%时，输出电压为0V，执行器开度为100%时，输出电压10V。执行器开度控制量的多少采用组态王软件输入，观察模拟量输出的数值，并用万用表测量输出电压值。
四）实训项目的步骤
1、根据项目要求拟定I/O地址分配表，画出外部接线图，并进行接线图线路连接。
2、设计梯形图程序，调试并记录数据。
输入输出
电压AIW 温度值（℃）执行器开度AQW 电压（V）0V0
4V40%
6V60%
8V80%
10V100%
三、综合型自主实训项目：四站小车的呼叫控制
一）实训项目工艺要求：本课题要求：用基本指令或功能指令设计一个4站小车的呼叫控制系统，其控制要求如下：
（1）车所停位置号小于呼叫号时，小车右行至呼叫号处停车；
（2）车所停位置号大于呼叫号时，小车左行至呼叫号处停车；
（3）小车所停位置号等于呼叫号时，小车原地不动；
（4）小车运行时呼叫无效；
（5）具有左行、右行定向指示、原点不动指示；
（6）具有小车行走位置的七段数码管显示。
（7）小车需在一个呼叫位置停留30秒后才能响应另一个呼叫。
4站小车呼叫示意图
二）目的
通过本次实训使学生掌握：1）Step7－Micro/Win32编程软件的使用方法和梯形图、SFC 图编程语言的运用；2）实际程序的设计及实现方法；3）程序的调试和运行操作技术。从而提高学生对PLC控制系统的设计和调试能力。
三）内容与要求
1、通过基本简单实验熟悉与本设计相关的实验台模块；
2、4站小车控制系统设计；
3、硬件接线图、程序清单；
4、采用顺序功能图（SFC图）进行设计或经验设计法；
5、设计组态王上位机监控画面，显示小车的当前位置、停留的倒计时等。
四、实训报告要求
报告应采用统一的报告纸书写，应包括评分表、封面、目录、正文、收获、参考文献（并按此顺序装订）。报告中提供如下内容：
1、目录
2、正文
（1）实训任务书；
（2）实训内容，三个任务分别写
a、每个实训任务的总体设计方案（应有PLC的选型及依据）
b、I/O分配表，PLC外部接线图，程序中使用的元件及功能表；
c、程序控制的SFC图、梯形图或指令表清单，注释说明；
d、调试、运行及其结果；
3、收获、体会
4、参考文献
（注意实训报告原则上手写，允许打印，但雷同者的零分处理）
五、实训进度安排
六、实训考核办法
本实训满分为100分，其中实训平时表现（含2个基础实训项目完成情况）30%、综合型实训项目答辩50%，实训报告20%。
2 引言
课题背景
本课题主要研究的是基于PLC的小车定点呼叫系统的设计，包括硬件的设计和软件的设计。通过设计编制PLC程序实现小车模型控制系统的自动控制。提供较为直观、清晰、准确的小车运行状态，为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。
将PLC应用到运料小车定点呼叫电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制，降低系统的运行费用。它功能强大，可扩展到多达128I/O点，且能增加特殊功能模块或扩展板。本课题主要包括：分析被控对象和明确系统控制要求；选定PLC类型，确定系统I/O设备的数量及种类；控制流程设计；控制程序设计。
PLC在运料小车控制系统中的应用，已经在国内外工程、工厂中得到实际应用，具有巨大的经济和社会价值，其智能化和自动化的思路值得以后继续深入研究和推广。
设计任务和主要目标
通过2个基础实训项目加深对PLC的理解，巩固PLC基本指令功能、运用方法，掌握模拟量输入输出的基本工作原理，熟悉组态王的使用，最后要求自行设计四站小车的呼叫控制项目（要求具有定点呼叫，数码管显示、正转和反转等功能）。
3 基础实训一：变频器对圆台的运行控制
实训目的
1、进一步巩固掌握PLC基本指令功能的及其运用方法；
2、根据实训设备，熟练掌握PLC的外围I/O设备接线方法；
3、掌握异步电动机变频调速原理，熟悉变频器的用法。
由变频器的面板控制圆台运行
3.2.1 接线
（1）变频器电源接 (220v)
（2）变频器输出u,v,w接至圆台u,v,w
（3）给变频器加上AC220V电源，检查电路正确无误后，合上主电源开关QS。
3.2.2 参数设置
（1）在P0003=3，P0004=0时，设定P0725=1
（2）用基本操作面板（BOP）进行圆台运行控制。参数P0700=1，P1000=1（3）
（4）设定P0010＝30和P0970＝1，按下P键，开始复位。
3.2.3 变频器的运行操作
按运行，按停止，按点动，按前操作面板上的键∕减少键（▲/▼）来改变转速。
由PLC对变频器进行控制
3.3.1 接线图
图2-2变频器与PLC的连线图
3.3.2 程序图
由外接电位器控制圆台
3.4.1 接线图
3.4.2 参数设置
设置P1000=2，频率设定值为“模拟输入”
4 基础实训项目二：模拟量采集与数据处理的综合运用
实训目的
1、掌握PLC中模拟量输入、输出的基本工作原理；
2、掌握数据处理指令的运用方法；
3、熟悉组态王与PLC的连接使用。
模拟量采集
4.2.1 设计方案
采集0—100℃对应由/0—10v，则AIW0对应0—32000
4.2.2 接线图
接线图
通过PLC输出模拟量改变圆台转速
4.3.1 梯形图
根据梯形图调试并记录数据
5 综合型自主实训项目：四站小车的呼叫控制
设计方案和流程图
设计方案：
四站小车的呼叫控制主要是通过输入信号和输出信号的比较，判断小车的实时位置与呼叫位置的预期位置，从而给小车前后行驶的信号来控制小车的运行。所以，我们需要对小车的实时位置以及预期位置进行赋值，这样才能进行比较。我们是用圆台模拟小车的运行，正反转是由变频器设置，PLC给定信号控制的。之后可以将站台以及倒计时时间显示在数码管上。由于有4个站台需要选择，编程时我们选择顺序功能图选择分支。
设计流程图：
PLC的硬件设计
5.2.1 外部接线图
Z
S7-200
I0.0I0.1I0.2I0.3I0.5I0.6I1.0I1.1I1.2I1.3
11IM
12IM
Q0.0Q0.1Q2.4Q2.5Q2.611QM 13QM K1K2K3K4K5K6SQ1SQ2SQ3SQ4
+
-24V
DIN1DIN2
L1L2
L N
AC220V
A B
C
M 3~
X
Y
+
-
11Q+13Q+
CPU224XP
西门子M440变频器
5.2.2 I/O 分配表
PLC的程序软件设计梯形图：
组态王调试与画面监控
5.4.1 元器件与功能实现
元器件：灯不亮时为红色，亮时为绿色；开关全部采用弹出式（不带保持）。
功能实现：用灯亮来模拟小车到站，用哪个灯亮来表示小车经过哪个站台（即灯的次序模拟站台位置）
5.4.2运行状态监控：
按下按钮“呼叫站3”，小车正向移动至站3（以灯为绿模拟到站）
按下按钮“呼叫站2”，小车反向移动至站2（以灯为绿模拟到站）
按下按钮“呼叫站1”，小车移动至站1（以灯为绿模拟到站）后停在站1，等待倒计时30秒结束，然后开始下一次呼叫响应。
结语
经过两个星期的团队协作，我们小组终于合力完成了这次实训任务。期间酸甜苦辣，冷暖自知。
在此之前，因为几经学习过西门子S7-200的PLC，而对圆盘、变频器等模块未曾接触，感觉有些生疏，还有模拟量数据的采集的项目，更是第一次接触，内心比较好奇再加上心中想要快些上手的想法催着我去接触了解更多，一开始的接线和程序图只能按照老师给的提示依样画葫芦，直到前两个项目做完，才知道原来很简单，并且它们是为后面一个项目打基础。
最后一个项目我们组分工明确，三个组员一人负责硬件接线，一人负责软件编程与调试，我呢，负责组态王的模拟与监控。总体来说我们组比较好的完成了既定任务，在后续程序调试中互相帮助解疑。
这次实训让我感触很深：
同一个程序可能有多种编程思路，要从中选择最适合的设计方法。当一种方
法行不通时，要学会绕过去想想有没有别的办法。
小组内部要团结协作，互帮互助，集思广益，分工明确。
要勇于尝试，遇到困难不退缩，积极思考，联系实际。
本次实训脱离不了集体的力量，这样，我们组员可以尽可能的统一思想，这样就不会使在做的过程中没有方向，遇到问题和同学互相讨论交流。这样可以使自己的处理问题要快一些，少走弯路。多改变自己设计的方法，在设计的过程中最好要不停的改善自己解决问题的方法，这样可以方便自己解决问题本次实训将我所学课堂的知识结合到了实践中去，加深了对PLC课程的认识与理解，对专业学习有了更清晰的认识，对将来的就业也必将大有裨益。
参考文献
[1] 王永华.现代电气及可编程技术[M].北京航空航天大学出版社,2003
[2] 郑凤翼.图解西门子S7—200系列PLC应用88例[M].电子工业出版社,2009
[3] 郁汉琪.电气控制与可编程序控制器应用技术[M].东南大学出版社，2009
[4] 易传禄.可编程序控制器应用指南[M].上海科普出版社,2004
[5] 王东署.S7—200PLC基础及应用[M].中国电力出版社,2013
电气与自动化工程学院实训评分表 课程名称：《PLC控制技术》实训 实训题目：四站小车的呼叫控制 班级：测控121学号：160512121姓名：王云涛 指导老师：燕 2015 年 6 月26 日
常熟理工学院电气与自动化工程学院 《PLC控制技术》实训 题目：四站小车的呼叫控制 姓名：王云涛 学号：160512121 班级：测控121 指导教师：燕 起止日期：2015.6.15 ~ 2015.6.25
目录 1实训任务书 (3) 1.1 基础实训项目一：变频器对圆台的运行控制 (3) 1.2 基础实训项目二：模拟量采集与数据处理的综合运用 (3) 1.3 综合型自主实训项目：四站小车的呼叫控制 (4) 2 引言 (6) 2.1 课题背景 (6) 2.2设计任务和主要目标 (6) 3 基础实训项目一：变频器对圆台的运行控制 (6) 3.1 实训目的 (6) 3.2 由变频器的面板控制圆台运行 (6) 3.2.1 接线图 (7) 3.2.2 参数设置 (7) 3.2.3 变频器的运行操作 (7) 3.3 由PLC对变频器进行控制 (7) 3.3.1 接线图 (7) 3.3.2 程序图 (8) 3.4 由外接电位器控制圆台 (9) 3.4.1 接线图 (9) 3.4.2 参数设置 (9) 4 基础实训项目二：模拟量采集与数据处理处理的综合运用 (9) 4.1 实训目的 (9) 4.2 模拟量采集 (9) 4.2.1 设计方案 (9) 4.2.2 接线图 (9)
4.3 通过PLC输出模拟量改变圆台转速 (10) 4.3.1 梯形图 (10) 4.4 根据梯形图调试并记录数据 (10) 5 综合型自主实训项目：四站小车的呼叫控制 (11) 5.1 设计要求和流程图 (11) 5.2 PLC的硬件设计 (11) 5.2.1 外部接线图 (11) 5.2.2 I/O接口表 (12) 5.3 PLC的程序软件设计 (13) 5.3.1 梯形图 (13) 5.4组态王调试与画面监控 (29) 5.4.1 元器件与功能实现 (29) 5.4.2运行状态监控 (29) 结语 (30) 参考文献 (31)
本期教程专门介绍如何让我们的机器人与互联网相连，实现远程安防监控与控制！然后可以在全球范围内控制它。本教程使用的路由器为WR703N，DB120的路由外网控制设置。 一、基本原理 外网控制的基本原理就是“端口映射”+“动态域名”。什么叫端口映射呢？简单地说，就是在你家里的无线路由器上做一个设置，使得外网对于路由器上一个特定的端口的访问会被路由器重新转到一个指定的IP主机和端口，这样一来，家里的无线路由器就等于是一个“桥”，联通了外网和小车机器人上面的路由，使得我们可以在外网控制家里的机器人。 那么“动态域名”又是什么呢？大家可以想想：我们家里的路由器每次开机后，对外的IP 地址都是不同的，那么控制小车就需要每次通过查询路由对外的IP地址，然后重新设置控制端的IP，这是个很麻烦的事。“动态域名”就可以完美地解决这个问题，你先向动态域名提供商申请一个动态域名，这个域名是不变的，比如：https://www.doczj.com/doc/1a8446769.html,，提供商会给你一个账号密码，把这个账号密码填入路由的动态域名功能里面，每次开机的时候，路由就会向域名提供商的服务器登录，服务器就可以获取本次登录时，路由对外网的地址，然后自动帮你把这个新IP绑定在https://www.doczj.com/doc/1a8446769.html,这个域名上面，这样一来，我们就没必要每次都去找路由当前的IP了，直接输这个域名就可以连到我们的路由。 我们今天要做的也就是利用上面的原理完成外网到家里的无线路由器，再到机器人上面 的WIFI板这一过程。 二、外网映射设置 1、家庭路由器设置。 首先需要一个家用的路由器，可以上外网的，这个路由器就是作为沟通小车与外界的桥梁。在这里，我选用了我的TP-Link WR641G+路由器。 第一步：设置转发规则 如下图所示，登陆家庭路由器的192.168.1.1管理界面，找到转发规则——》虚拟服 务器 在这里，因为我们的WIFI机器人运行需要开两个端口，端口8080为视频端口，端口2001为控制端口，所以我们添加两个端口转发规则，这边我使用192.168.1.108作为转发的目标客户端，这就是我们的WIFI板IP地址。这个IP可以自己定的，但是必须为固定的。并 且在家庭路由器的DHCP范围内。 通过这个设置，来自外网的对8080端口和2001端口的访问将重新发送到 192.168.1.108这个IP的客户端上，也就是我们的WIFI板。
PLC编程实例之八站点呼叫小车 一辆小车在一条线路上运行，如图15-1所示，线路上有0#~7#共8个站点，每个站点各设一个行程开关和一个呼叫按钮。要求无论小车停在哪个站点，显示该站点的站点号，当某一个站点按下按钮后，显示该站点的按钮号，小车将自动行进到呼叫点。试用PLC对小车进行控制。 控制方案设计 1.输入/输出元件及控制功能 如表15-1所示，介绍了实例15中用到的输入/输出元件及控制功勇。 2.电路设计 八站点呼叫小车PLC接线如图15-2所示，梯形图如图15-3所示。 3.控制原理 PLC初次工作时，由于按钮X7~X0还未按下，D0=0，执行比较指令CMP D0 K0 M0,比较结果M1=1，M1常闭接点断开，不执行比较指令CMP D0 D1 Y10，没有比较结果。 假如小车停在3#站点，限位开关受压，X13＝1，执行译码指令ENC0 X10 D1 K3，结果D1=3（3#站点）。
如果按下5#按钮，X5＝1，执行译码指令ENC0 X0 D0 K3，结果D0＝5（5#按钮），经比较D0≠0，M1常闭接点闭合，M3线圈得电自锁，接通比较指令CMP D0 D1 Y10，由于D1=3，D0=5，D0﹥D1，比较结果Y10＝1，小车向前运动，当小车到达5#站点时，D1＝5，执行比较指令CMP D0 D1 Y10，D0=D1=5，比较结果Y10＝0，Y11＝1，Y12＝0，小车停止，信号灯HL亮。 如果再按下4#按钮，X4＝1，结果D0=4执行比较指令CMP D0 D1 Y10，D0＝4,D1＝5，D0﹤D1，比较结果Y10＝0，Y11＝0，Y12＝1，小车后退到4#站点停止。 关键字：PLC PLC编程实例三菱PLC 西门子PLC PLC编程实例之三台电动机顺序定时启动，同时停止 用按钮控制三台电动机，按下按钮启动，启动第一台电动机，之后每隔5s启动一台电动机，全部启动后，按停止按钮，三台电动机同时停止。控制方案设计 1.输入/输出元件及控制功能 如表17-1所示，介绍了实例17中用到的输入/输出元件及控制功能。 2.电路设计 三台电动机顺序定时启动，同时停止PLC接线图和梯形图，如图17-1所示。 3.控制原理 按一下启动按钮SBl, X0接点闭合，Y0先得电并自锁，第一台电动机启动，同时定时器TO线圈得电延时5s, TO接点动作发出一个脉冲，使Y1得电并自锁，第二台电动机启动 (由于TO接点动作时，Y1接点未闭合，所以Y2不得电，在第二个扫描周期，Y1接点闭合但TO接点断开，所以Y2仍不得电），再隔5s, TO 接点又发出一个脉冲，使Y2得电并自锁，第三台电动机启动。
汽车救援呼叫中心 解决方案 汽车救援呼叫中心解决方案 汽车进入家庭带动了汽车制造业的振兴, 更以数倍的速度促进了汽车服务业的发展。私车的发展使得驾车人理念的迅速转变, 市场急需以救援业务为主导的会员制服务体系。 我公司推出汽车救援呼叫中心系统正是迎合了市场的这一迫切需要, 该系统能够作为单一的系统服务于一个地区, 也能够经过互联网络搭建起数据集中、呼叫分散的区域性的、全国性的救援呼叫服务网络。 汽车救援呼叫中心系统以客户（会员）管理为中心, 系统维护着客
户信息、客户车辆动态信息库, 车辆保养、维护知识库、地名查询库和救援资源管理库等一系列信息, 开通了电话、网页、短信等多种方式的咨询、维修和救援服务。 系统提供24 小时*365 天的服务。系统经过自动语音应答、人工座席应答、互联网页面应答等方式提供服务。 系统提供开放的接口, 能够经过互联网和保险公司系统连接, 随时了解车辆的保险信息。 汽车救援呼叫中心系统组成: 1、呼叫中心交换系统: MVB
2、呼叫中心业务系统：CSR 3、模拟（数字）语音接口卡 4、短信猫 5、座席话机 6、座席电脑 汽车救援呼叫中心系统架构图 汽车救援呼叫中心系统功能 自动语音导航 1、自由设置欢迎词及服务导航语音, 支持多种语言。
2、自行设置呼叫处理流程, 可任意设置语音菜单层次。 3、可设定不同的接入号码（如: 400、96122、966066）对应不同的流程。 4、可根据作息时间自动进入不同的处理流程。 二、排队及话务分配 1、座席忙来电自动排队, 或提示留言、转手机、转后备座席。 2、任意设定话务分配策略, 如: 循环、顺序、平均话务量等。 3、可将座席按职责、技能组建多个业务组, 如: 咨询、投诉等。 4、首问负责制, 来电首先分配给先前服务的话务座席。 三、通话录音及留言 1、所有接听/呼出电话自动录音, 可按多个条件快速查询回放。 2、每个业务订单自动绑定通话录音, 后期查询或处理业务记录时就可方便回放该业务记录当时的通话录音。 3、24 小时自动留言信箱, 提供留言自动提醒及查询、回放、回复留言等管理。 四、电话通讯控制及电脑软拨号 1、登录/登出、转接、抢接、音乐保持/恢复、监听、多方通话、会议、强插、强拆、紧急呼叫、强制登入/登出等。 2、鼠标点击自动电脑拨号及电话回拨, 提高呼出效率。
由于今年组委会光电管和摄像头分开比赛。所以传感器部分我们选择了光电管，比赛以小车的速度记成绩，为了让小车更快更稳得跑完全程，传感器的探测距离必须要远，既要有大的前瞻，普通的红外对管由于功率较小，探测距离增大时，干扰严重，所以我们自制了大功率对管，同时采用了程序控制脉冲发光的办法，有效的降低了发热，提高了系统的稳定性。 系统采用采用了7.2V 2000mAh Ni-Cd蓄电池作为系统能源，并且通过稳压电路分出6伏，5伏已分别给舵机和单片机供电。 直流电机驱动模块接收速度控制信号控制驱动电机运行，达到控制车速目的。转向伺服模块控制舵机转向，进而控制智能车转弯。速度测量模块实时测量智能车车速，用于系统的车速闭环控制，以精确控制车速。 系统充分使用了MC9S12DG128单片机的外围模块，具体使用到的模块包括：ADC模拟数字转换模块、定时器模块、PWM脉冲宽度调制模块、中断模块、I/O 端口和实时时钟模块等。 系统调试过程中，使用了组委会提供的代码调试环境CodeWarrior IDE，同时使用了清华的软件进行了仿真试验。 图1.1 系统结构框图 3.1舵机部分 为了使转弯更加灵活，对舵机相关部分作了部分改动。首先，我们将舵机力臂加长85mm。这样，对于同样的转弯角度值，只需更小的舵机转角，减小了舵机转弯时惯性带来的弊端。其次，我们将舵机反装，使舵机连杆水平，因为此时舵机提供的力全部用在转弯上。 3.2前轮部分 为了增加前轮转弯时的稳定性，对前轮相关部分进行了部分改动。首先，更改前后垫片
的数量，使前轮主销后倾，这样，车轮具有更好的自动回正功能。其次，更改连杆的长度，使车轮外倾，车轮转弯时，前半部分重心上移，促使赛车转弯更加稳定。再次，我们通过更改舵机连杆的长度，增加前轮前束，同样增加了前轮的稳定性。 3.3底盘部分 为了提高赛车运行时的稳定性，对地盘相关部分作了部分改动。首先，前轮相关位置加垫片，降低了前轮重心。其次，更改后轮车轴处的调节块，使后轮重心升高，这样，车身前倾，一定程度上，增加了车的稳定性。 3.4后轮部分 首先，更换后轮轮距调节块，使后轮两轮之间间距加大。这样，车在转弯时不容易产生侧滑。其次，调节后轮差速，使赛车转弯更加灵活。 4.1电源部分 为了能使智能车系统能正常工作，就需要对电池电压调节。其中，单片机系统、车速传感器电路需要5V 电压，路径识别的光电传感器和接收器电路电压工作为5V 、伺服电机工作电压范围4.8V 到6V(或直接由电池提供)，直流电机可以使用7.2V 2000mAh Ni-cd 蓄电池直接供电。考虑到由于驱动电机引起的电压瞬间下降的现象，因此采用低压降的三端稳压器成为必然。我们在采用lm7805，和lm7806作为稳牙芯片。经试验电压纹波小，完全可以满足要求。 电池（7.2v ） 2000mAh Ni-cd 稳压电路 电机 图4.1系统电压调节图 5V 对管 单片机 舵机 测速板 6V 7.2V
《PLC控制技术》实训任务书（三） 题目：四站小车的呼叫控制 实训学生需要完成2个基础实训项目和1个综合型自主实训项目的训练。 一、基础实训项目一：变频器对电机的运行控制 一）实训目的 1、进一步巩固掌握PLC基本指令功能的及其运用方法； 2、根据实训设备，熟练掌握PLC的外围I/O设备接线方法； 3、掌握异步电动机变频调速原理，熟悉变频器的用法。 二)实训设备 PLC主机单元模块、电位器、MM440(或MM420)变频器、个人计算机 PC、PC/PPI 编程电缆。 三)工艺控制要求 使用变频器实现异步电动机的可逆调速控制，即可以电动机可正反向运行、调速和点动功能。参考电气原理图见教材p85，速度控制有两种方式：（1）由外接的电位器控制，（2）由PLC的模拟量输出通道控制。 四)实训步骤 1、进行PLC的I/O地址分配，并画出变频器对电机控制的PLC控制系统的接线图。 2、设计由PLC 控制的梯形图程序。 3、输入自编程序，上机调试、运行直至符合动作要求。 二、基础实训项目二：模拟量采集与数据处理的综合应用 一）实训目的 1、掌握PLC中模拟量输入、输出的基本工作原理； 2、掌握数据处理指令的运用方法； 3、熟悉组态王与PLC的连接使用。 二）实训设备 PLC主机单元模块、电位器、万用表、个人计算机 PC、PC/PPI 编程电缆。 三）实训项目原理与要求 1、用扩展模块中的电位器模拟温度测量变送器，假设当温度是0℃时，对应电位器输出0V电压，假设当温度是100℃时，对应电位器输出电压10V。用CPU 224XP的模拟量输入通道采集电位器电压，进行标度变换，将转换后的温度值存储在变量存储器中，并在组态界面上显示出具体温度。 2、用PLC模拟量输出通道控制电动执行器，执行器开度设置为0%时，输出电压为0V，执行器开度为100%时，输出电压10V。执行器开度控制量的多少采用组态王软件输入，观察模拟量输出的数值，并用万用表测量输出电压值。 四）实训项目的步骤 1、根据项目要求拟定I/O地址分配表，画出外部接线图，并进行接线图线路连接。 2、设计梯形图程序，调试并记录数据。
呼伦贝尔学院 计算机科学与技术学院 本科生毕业论文(设计) 题目：基于Arduino控制的 WIFI智能小车 学生姓名：苑伟 学号： 专业班级：2011级计算机科学与技术一班 指导教师：陶锐 完成时间： 2015年5月22日
目录
摘要 本次设计wifi智能小车主要采用Arduino作为底层硬件控制核心，接收来自路由器的指令执行相关操作；采用PWM脉冲调节小车速度、舵机控制以及灯光亮度；采用定时器实现小车数据的发送、小车的避障及计算小车的行驶速度；运用简单的PID算法实现轮胎直接的差速控制；采用路由器发射无线wifi，使用Lua脚本实现了接收单片机数据及发送操作指令，设计了web页面控制小车的B/S模式结构。 关键字：Arduino；PWM脉冲；PID算法；web控制
Abstract The design of wi-fi smart cars mainly adopts the Arduino as the control core to receive instructions from the router perform related operations; Using PWM pulse to adjust the vehicle speed, steering gear control and lighting brightness; using timer to realise the transmission of car data ，the breakdown of the car and calculate the car speeds; Using the simple PID algorithm tyre direct differential control; Using wireless wifi router launch, using the Lua script implements receiving MCU data and send operation instructions,and at last, it designs a web page to control the car B/S mode structure. Keyword: Arduino; PWM Pulse; PID arithmetic; Web manage
电气与自动化工程学院实训评分表课程名称：《PLC控制技术》实训 实训题目：四站小车的呼叫控制 班级：测控121学号：1姓名：王云涛 指导老师：刘燕 2015 年 6 月 26 日
常熟理工学院电气与自动化工程学院 《PLC控制技术》实训 题目：四站小车的呼叫控制 姓名：王云涛 学号： 1 班级：测控121 指导教师：刘燕 起止日期： ~
目录 1实训任务书 (3) 基础实训项目一：变频器对圆台的运行控制 (3) 基础实训项目二：模拟量采集与数据处理的综合运用 (3) 综合型自主实训项目：四站小车的呼叫控制 (4) 2 引言 (6) 课题背景 (6) 设计任务和主要目标 (6) 3 基础实训项目一：变频器对圆台的运行控制 (6) 实训目的 (6) 由变频器的面板控制圆台运行 (6) 3.2.1 接线图 (7) 3.2.2 参数设置 (7) 3.2.3 变频器的运行操作 (7) 由PLC对变频器进行控制 (7) 3.3.1 接线图 (7) 3.3.2 程序图 (8) 由外接电位器控制圆台 (9) 3.4.1 接线图 (9) 3.4.2 参数设置 (9) 4 基础实训项目二：模拟量采集与数据处理处理的综合运用 (9) 实训目的 (9) 模拟量采集 (9) 4.2.1 设计方案 (9) 4.2.2 接线图 (9) 通过PLC输出模拟量改变圆台转速 (10) 4.3.1 梯形图 (10) 根据梯形图调试并记录数据 (10)
5 综合型自主实训项目：四站小车的呼叫控制 (11) 设计要求和流程图 (11) PLC的硬件设计 (11) 5.2.1 外部接线图 (11) 5.2.2 I/O接口表 (12) PLC的程序软件设计 (13) 5.3.1 梯形图 (13) 组态王调试与画面监控 (29) 5.4.1 元器件与功能实现 (29) 5.4.2运行状态监控 (29) 结语 (30) 参考文献 (31)
企业使用呼叫中心的五大好处 的应用于经济生活中，我们向企业买东西、了解咨询、投诉以及企业向客户推销的背景下，呼叫中心应运而生。 所谓呼叫中心，确实是在一个相对集中的场所，有一批服务营销人员组成的服务营销机构。具体而言，它是由系统、线路以及座席组成的。 呼叫中心通常会利用计算机通讯技术，处理来自企业顾客的电话垂询，尤其具备同时处理大量话务的能力，还具备主叫号码显示功能，可今后电自动分配给具备相应技能的人员处理，并能记录和储存所有来话信息。现代化的呼叫中心，不仅具备传统的PBX的全部功能，还具有电话弹屏、IVR、ACD、电话会议等功能。 具体而言，呼叫中心会给任何一家企业带来以下好处： 1、提升良好的企业形象 建立呼叫中心，意味着企业有着统一的办公环境、统一的业务流程，以及统一的对外形象，呼叫中心的建立，其本身确实是企业实力的一种展现，这有利于提升企业的形象。 2、高效方便的处理所有电话 呼叫中心的核心便在于电话处理，当一个电话进入呼叫中心后系统能很快的进行响应，并能把那个电话按照某种设定好的规那么分配给相应的座席，幸免了电话沟通中找人的时间浪费。此外呼叫中心支持多种终端接入方式，包括一般电话、电脑+耳麦、IP话机等方式。 3、降低企业运营及治理成本 当所有的业务都在电话中进行，或者通过呼叫中心结合相关设备来开展业务〔比如派工〕，企业能够高效快捷的应付业务需要，降低运营成本，呼叫中心的话务统计、座席监控等，也能让治理工作变得轻松和方便，我们随时能够了解职员工作情况。 4、提升客户中意度 迅速快捷的响应、VIP绿色通道、个性化的专人服务，让客户的问题在第一时间得到解决，直截了当提升着客户的中意度。 5、发掘市场机会，创造良好的效益 这一点在营销中是最明显的，呼叫中心的外呼系统的使用，能大幅提升电话拨打效率，较之于传统的手工拨号，能提升3—4倍的效率，这意味着我们能成倍增加我们的目标客户市场，从中发掘机会。
/*实现前进与后退功能*/ /*控制智能车向前行驶10秒，然后停3秒，再向后行驶6秒，停止*/ /********************************************************/ #include { go(); //前进 delay(10000); //前进10秒 stop(); //停止 delay(3000); //停3秒 back(); //后退 delay(6000); //后退6秒 stop(); //停止 } 河由7奈七 摩 电气控制与PLC 课程设计 题目:8站小车呼叫的PLC控制 院系名称：电气工程学院 专业班级： 学生姓名： 学号： 指导教师： 成绩： 指导老师签名： 日期： 目录 一、概述 (3) 背景及意义............................................................ 3... 设计任务及要求........................................................ 3... 课程设计的内容........................................................ 4... 二、系统总体方案设计............................................................................ 4.. . 系统硬件配置及组成原理................................................. 4.. 系统变量定义及分配表................................................... 5.. 系统接线图设计........................................................ 7... 三控制系统设计 ........................................................... 8... 控制程序流程图设计..................................................... 8.. 控制程序设计思路............................................................................ 9.. . 四程序设计............................................................................ 9.. . 流程图 ................................................................ 9... 梯形图.............................................................. 1..1. 五设计心得............................................................................ 1.. 5. 六参考文献............................................................................ 1.. 5. 中国电信五大呼叫中心 亚太呼叫中心：浙江呼叫中心 成立时间：2009年3月 中国电信杭州呼叫中心工程正式奠基，此举标志着中国电信浙江公司为推进服务外包产业纵深发展而倾力打造的亚太呼叫中心产业基地工程陆续展开，中心首批200个座席将于3月份上线。随着更多企业的入驻，杭州将集聚呼叫产业上的技术优势和先进的经营理念，给亚太呼叫中心（杭州）产业基地建设注入新鲜血液。 随着经济全球化的日益加速，利用服务外包产业这个“绿色引擎”促进工业经济向服务经济、知识经济升级，已成为转变经济发展方式的必然选择。杭州市作为国内第一个“部-省-市-园区-企业”五级共建的服务外包基地城市，近年来积极营造良好的产业发展生态圈，致力于打造服务外包产业领军城市，在服务外包产业方面发展迅猛。中国电信浙江公司积极响应政府号召，落实产业结构调整战略，依托杭州良好的投资环境及长三角区位优势，通过拓展呼叫中心业务、商业流程外包服务和相关增值业务服务，为服务外包产业基地提供信息支撑。中国电信杭州呼叫中心工程是亚太呼叫中心（杭州）产业基地建设的重要组成部分。呼叫中心工程于2008年12月正式立项，一期工程总建筑面积达2.6万平方米。预计到2011年，产业基地二期将形成6000席以上的规模，直接从业人员将超过1.5万人。建成后，杭州将成为华东地区领先的、融合BPO/ITO/KPO等多层次、复合型、高水平的服务外包产业基地。 华南中心：广东呼叫中心 人员数量：2200 所在城市：广东省（主要集中在广州市、深圳市） 座席数量：8000 建立时间：1999 年 中心简介： 中国电信广东公司是中国电信外包呼叫中心华南区域中心所在地，是华南最大的外包呼叫中心服务商，具有全国电信增值业务经营许可资质，并成功通过COPC和ISO27001专业 //T0产生双路PWM信号，L298N为直流电机调速，接L298N时相应的管脚上最好接上10K 的上拉电阻。 /* 晶振采用12M,产生的PWM的频率约为100Hz */ #include WIFI智能小车机器人 作者：福建师范大学协和学院陈洋斌叶志燕沈渊 指导教师：钟伟雄林民庆 作品简介 在平常的生活中，我们经常会见到有人在玩遥控车，甚至现在还有了遥控飞机。这一切在过去那些年都还只是人们眼中孩子们的玩具而已，然而随着科技的发展，关于机器人的电影，或者是现实生活中科学研究者研发出来的仿生机器人经常在各种媒体中不断的报导。这毫无疑问，再过个几十年，机器人将走进我们的家庭中，它将为我们带来更多的便利。如今，很多电子发烧友DIY出了各种版本WIFI机器人。Wifi Robot,顾名思义就是通过wifi无线网控制的机器人，比起普通的遥控车，它的好处就是遥控信号覆盖范围可以做到很广。 WIFI智能小车机器人是一种基于WIFI的无线远程智能遥控机器人，利用非常成熟的WIFI无线网络为数据载体，实现控制数据，视频数据传送而达到控制小车和视频监控等等功能。它是集无线通信、实时电机驱动、多向机械云台、视频监控、环境温度检测、为一体的多功能智能遥控车。本系统在电脑端上位机采用QT编程，由于QT面向多平台，并且可移植性好。通过QT编写的上位机，便可以把控制数据通过Socket发送到路由器，路由器再通过ser2net把数据包解开，然后转发到路由器的串口; 该系统的控制端采用STC15单片机作为微处理器，通过STC15单片机与路由器建立串口通信，便能利用路由器的串口数据进行控制电机的工作状态模式和三个陀机的工作角度。STC15单片机还负责实时监控环境温度并经过路由器反馈至电脑，让使用者可以实时了解小车所在地的气温，以便于在到达目的地之前设定好空调温度等应用。 平台选型说明 本设计使用本届大赛指定的单片机开发板(以STC15F2K61S2芯片为控制核心) 设计说明 1、设计要求 1.找一台能刷Linux的无线路由器，将其操作系统刷成OpenWrt。 在汽车行业的CRM原因中，我们可以将其分为几个具体的角色：整车制造商、汽车经销商、4S店、零部件厂商、维修服务商、消费者。对于不同的角色，因其出于整个行业的价值链的不同位置，面对的客户群有不同的需求，因此也体现出不同的CRM需求和特色。 汽车业CRM应用的四个层次 综观国内汽车业的CRM可将其为四个层次，每个层次又因为不同的角色分为多种特色的实践，即使是同一层次同一角色也会因为具体的企业环境和管理因素而体现出不同的CRM需求。 第一层次，基于呼叫中心的客户服务 基于热线、销售咨询和品牌关怀等方面的动机，大部分汽车厂商都建立了呼叫中心系统作为客户服务中心的热线，部分有实力的经销商也建立了呼叫中心系统。 这一层次更多地还是被动式的服务和主动关怀的尝试，其价值体现在节约成本、提高客户低层次的满意度上。 典型代表有：上海大众、一汽大众、神龙汽车、福田汽车、江铃汽车等。 第二层次，客户信息管理与流程管理 客户信息管理的重点对于整车厂商、经销商和零部件商是不同的，对于汽车行业的客户信息档案的采集分析，在三个不同角色的体现也是不同的，整车厂商更多地是已购车的客户信息，经销商更多地是潜在客户和意向客户的信息管理，零部件厂商关注更多的是维修客户的信息，因此客户信息管理对于整个汽车行业价值链而言并非一个简单的事情。 流程管理包括：销售流程、服务流程和关怀流程。在一个客户购买使用一辆车的前前后后，要经历整车制造商、经销商和维修服务商的多个流程，这些流程的标准化和规范化如何去体现，又是整个汽车行业价值链的一个关键问题。 在这一层次，很多整车制造商通过ERP系统和DMS(经销商管理系统)来进行部分客户信息管理和交易流程的管理，但也有部分厂商部署了专业的CRM系统来管理客户信息，同时部分厂商的经销商体系也建立了CRM系统，比较整体地管理起客户信息。零部件厂商也开始关注客户信息和流程，通过CRM战略实现客户导向。 典型代表有： 整车制造商：上海通用、一汽大众、神龙汽车、东风襄樊旅行车等； 经销/维修服务体系：上海通用经销商(服务站)、一汽大众经销商(服务站)等； 工业职业技术学院 毕业设计 课题名称基于51与单片机的智能小车控制系统 系（院）名称电气工程系 专业及班级 学生 学号 指导教师 完成日期年11 月19 日 摘要 随着我国科学技术的进步，智能化作为现代社会的新产物开始越来越普及，各种高科技也广泛应用于智能小车和机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。智能小车是一个多种高薪技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，可以涉及到当今许多前沿领域的技术。 整个小车平台主要以51单片机为控制核心，通过无线遥控实现前进后退和转向行驶，通过红外线传感器,实现小车的自适应巡航、避障等功能。设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法。通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此基础上列出不同的解决方案，结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。从电机车体，最小系统到无线遥控，红外线对管的自动寻迹再到红外线自动避障和语音控制，完成各模块设计。通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能。最后将各个调试成功的模块结合到小车的车体上，结合程序，通过单片机的控制，将各模块有效整合在一起，达到所预期的目标，完成最终设计与制作，能使小车在一定的环境中智能化运转。 关键字：智能小车，单片机，红外传感器。 目录 第一章绪论.............................................................................................................................- 1 - 1.1.1智能循迹小车概述........................................................................................................- 1 - 1.1.2课题研究的目的和意义 ...............................................................................................- 2 - 1.1.3智能循迹小车智能循迹分类.......................................................................................- 3 - 1.1.4智能循迹小车的应用....................................................................................................- 3 - 第二章方案设计 ..........................................................................................................................- 5 - 2.1 主控系统.........................................................................................................................- 5 - 2.2单片机最小系统 ...............................................................................................................- 6 - 2.2.1 STC89C52简介...................................................................................................- 6 - 2.2.2 时钟电路...............................................................................................................- 8 - 2.2.3复位及复位电路....................................................................................................- 8 - 2.3 电机驱动模块................................................................................................................ - 10 - 2.4 循迹及避障模块............................................................................................................ - 11 - 2.5 机械系统......................................................................................................................... - 11 - 2.6电源模块......................................................................................................................... - 11 - 第三章硬件设计 ..................................................................................................................... - 12 - 3.1总体设计......................................................................................................................... - 12 - 3.1.1主板设计框图..................................................................................................... - 12 - 主板设计框图如图3-1，所需原件清单如表3-1 .................................................. - 12 - 基于单片机的WIFI智能小车设计 摘要 WIFI智能小车由电机、小车车体、89C52控制芯片、WIFI收发模块、电机驱动、舵机、电源、摄像头等主要部件以及灯光、蜂鸣器、电平转换等辅助模块构成。WIFI智能小车利用笔记本或手机等能连接无线路由器的终端智能设备连接到路由器，通过应用软件显示路由器上摄像头上采集到的视频信号，再通过这些智能的终端设备发送控制指令到无线路由器，通过无线路由器将指令传送给单片机进行处理。然后通过单片机控制电机驱动驱动电机转动、舵机转动，从而实现控制小车的运动及视频采集。 关键词：路由器；wifi；智能小车；89C52 Abstract The intelligent WIFI car involved a motor, a body, the 89C52 control chip, a WIFI transfer module, motor drivers, a power supply, lights, a buzzer and a voltage converter. The intelligent WIFI car can use an intelligent terminal (such as a laptop or a mobile phone) to connect with the router and use application software to display the video signal collected by the camera, then the intelligent terminal will send control commands which can be processed by the MCU though the routers. The MCU will control the turning of motors and realize the moving of the car and the video collection. Keywords：Router；WIFI；intelligent car；89C52 电气控制与PLC 课程设计 题目: 8站小车呼叫的PLC控制 院系名称：电气工程学院 专业班级： 学生姓名： 学号： 指导教师： 目录 一、概述 (3) 背景及意义 (3) 设计任务及要求 (3) 课程设计的内容 (4) 二、系统总体方案设计 (4) 系统硬件配置及组成原理 (4) 系统变量定义及分配表 (5) 系统接线图设计 (7) 三控制系统设计 (8) 控制程序流程图设计 (8) 控制程序设计思路 (9) 四程序设计 (9) 流程图 (9) 梯形图 (11) 五设计心得 (15) 六参考文献 (15) 8站小车呼叫的PLC控制 一、概述 背景及意义 随着现代工业设备的自动化越来越多的工厂设备采用PLC，变频器，人机界面自动化器件来控制，因此自动化程度越来越高。电器控制技术是随着科学技术的不断发展，生产工艺不断提出新的要求而得到迅速发展的。 在现代化工业生产中，为了提高劳动生产率，降低成本，减轻工人的劳动负担，要求整个工艺生产过程全盘自动化，这就离不开控制系统。 控制系统是整个生产线的灵魂，对整个生产线起着指挥的作用。一旦控制系统出现故障，轻者影响生产线的继续进行，重者甚至发生人生安全事故，这样将给企业造成重大损失。 台车【台车又叫送料车，是一种安装有脚轮的运送与储存物料的单元移动集装设备。它具有自动行走，液压自动定位脱模（可实现上，下，左，右移动）的优点。本设计主要是实现它的左右移动】呼叫控制系统是基于PLC控制系统来设计的，控制系统的每一步动作都直接作用于台车的运行，其控制重点转向物资的控制和管理要求实时、协调和一体化，计算机之间、数据采集点之间、机械设备的控制器之间以及它们与计算机之间的通信可以及时地汇总信息。因此，台车性能的好坏与控制系统性能的好坏有着直接的关系。台车能否正常运行、工作效率的高低都与控制系统密不可分。它实现了全自动作业后，满足了人们速度、精度、高度、重量、重复存取和搬运等要求，使总体效益和生产的应变能力大大超过各部分独立效益的总和，自动化技术组建成为仓库自动化技术的核心，既可以节省开支，又减少了浪费，因此建立一个便捷、可行的台车呼叫控制系统是十分迫切和需要的。本产品PLC实现自动化开支，解决了劳动强度大、经济效益差的问题。设计任务及要求 小车所停位置号小于呼叫号时，小车右行至呼叫号处停车；小车所停位置号大于呼叫号时，小车行至呼叫号处停车；小车所停位置号等于呼叫号时，小车原地不动；小车运行时呼叫无效；具有左行、右行定向指示；具有小车行走位置的七段码显示8站小车呼叫的PLC控制
中国电信五大呼叫中心
PWM调速+循迹__智能小车程序
WIFI智能小车机器人
在汽车行业的CRM原因中
基于某51单片机的智能小车控制系统
基于单片机的WIFI智能小车设计
8站小车呼叫的PLC控制
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