摘要
水下推进器控制系统设计
摘要
在压力巨大、竞争激烈、国际环境复杂的21世纪，特别是面对人口、资源、环境三大方面的难题，海洋已成为人类生存和发展的重要领域，人类迫切需要向海洋进军，因此，水下推进器及控制系统的研究就十分必要，它具有重要的价值和意义。水下推进器控制系统是复杂、非线性、耦合的控制系统，设计主要研究的对象是水下推进器直流电机调速系统的控制。
设计的第一步简述了立题背景、意义和来源及水下推进器控制系统在国内外的研究概况和发展趋势。然后介绍了水下推进器的基本功能、螺旋桨推进器及基本结构，并在其中给出了螺旋桨推进器机构的简单模型。接下来就水下推进器控制系统的性能和需求进行了分析并对螺旋桨控制系统的基本机构及总体控制方案进行了设计。再接下来是设计的核心部分，先分别介绍了PID控制、模糊控制和自适应控制，进而针对水下推进器控制系统提出了模糊PID参数自适应整定控制，并进行了基于MATLAB/Simulink的建模与仿真。对仿真结果进行分析比较可以得出模糊PID参数自适应整定控制的控制效果明显优于常规PID控制和模糊控制，是具有良好的鲁棒性和实时性的智能控制系统。最后，对整体设计进行了简单的总结和展望。
关键词：水下推进器控制系统，螺旋桨推进器，模糊PID自适应控制，建模与仿真
青海大学本科毕业设计：水下推进器控制系统设计
THE CONTROL SYSTEMDESIGN OF UNDERWATER THRUSTER
Abstract
In the huge pressure, the fierce competition and complex international environment of the 21st century,especially,in the faces of population,resources and environment three aspects of the problem,ocean has become an important domain of human survival and development,human urgent need to the sea.Therefore,underwater propulsion and control system of the research is very necessary, it is of important value and significance.Under-water propulsion control system is complex, nonlinear, coupling control system, the main research object of design is underwater propulsion control of dc motor speed regulating system.
The design of the first step,the article discussed the background,significance and source of the subject,and underwater propulsion control system in domestic and international research situation and development trend.Then introduces the basic function of underwater propeller, the propeller propulsion and the basic structure,and the simple model of propeller mechanism is presented.Then underwater propulsion performance and requirements of the control system are analyzed,and the propeller control system of the overall control scheme and the basic structure are designed.The next is the core part of the design,firstly,respectively introduces the PID control,the Fuzzy control and Adaptive control,again for underwater thruster control system of Fuzzy PID Parameters Adaptive adjusting control is put forward,and the modeling and simulation based on MA TLAB/Sim-ulink are done. analyzing by the simulation results can conclud that the Fuzzy PID Parameters Adaptive adjusting control of the control effect is superior to conventional PID control and Fuzzy control,and it is a good robustness and real-time intelligent control https://www.doczj.com/doc/1b11989481.html,st,the simple summary and prospect of this design are done.
Keywords:underwater propulsion control system，the propeller，Fuzzy PID Adaptive adjusting control，modeling and simulation
目录
目录
第1章绪论 (1)
1.1 引言 (1)
1.2 水下推进器控制系统的国内外研究概况及发展趋势 (1)
1.3 本设计研究的主要内容 (2)
第2章水下推进器机构设计 (4)
2.1 水下推进器基本功能 (4)
2.2 螺旋桨推进器简介 (4)
2.3 水下螺旋桨推进器的基本机构 (4)
2.3.1 螺旋桨推进器机构模型 (4)
2.3.2 推进器推力分析 (5)
2.4 小结 (6)
第3章水下推进器控制系统设计 (7)
3.1 水下推进器控制系统性能及需求分析 (7)
3.2 水下推进器控制系统基本控制机构设计 (7)
3.2.1 水下螺旋桨推进器运动转盘的控制 (7)
3.2.2 永磁直流伺服电机驱动的节能型液压动力系统 (8)
3.2.3 螺旋桨推进器主轴驱动和控制机构设计 (10)
3.3 水下推进器控制系统总体方案设计 (12)
3.3.1 水下推进器控制系统的框架设计 (12)
3.3.2 水下推进器控制系统的控制方式设计 (13)
3.4 小结 (14)
第4章水下推进器控制系统的模糊PID自适应控制 (15)
4.1 PID控制 (15)
4.1.1 PID控制原理 (15)
4.1.2 数字PID控制的基本原理 (16)
4.1.3 PID控制规律选择和参数整定的简要分析 (18)
4.2 模糊控制 (19)
4.2.1 模糊控制原理 (19)
4.2.2 模糊控制器 (19)
4.3 自适应控制 (20)
4.4 模糊PID自适应控制 (25)
4.4.1 模糊PID参数自适应整定控制器的结构及原理 (25)
4.4.2 模糊PID参数自适应整定控制器算法的实现 (26)
4.5 小结 (32)
第5章基于Simulink的模糊PID自适应控制的建模与仿真 (32)
5.1 直流推进电机调速系统开环传递函数的求取 (33)
5.2 模糊PID自适应控制系统的建模与仿真 (34)
5.2.1 常规PID控制系统Simulink模型的建立与仿真 (34)
5.2.2 模糊控制系统Simulink模型的建立与仿真 (35)
5.2.3 模糊PID自适应控制系统Simulink模型的建立与仿真 (35)
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5.2.4 三种控制器的速度跟踪阶跃响应结果比较及分析 (37)
5.3 小结 (37)
第6章总结与展望 (39)
6.1 设计总结 (39)
6.2 设计创新点 (39)
6.3 展望 (39)
致谢............................................................................................................................................... ..41 参考文献....................................................................................................................................... ..42
第1章绪论
第1章绪论
1.1 引言
在压力巨大、竞争激烈、国际环境复杂的21世纪，特别是面对人口、资源、环境三大方面的难题，海洋已成为人类生存和发展的重要领域，人类迫切需要向海洋进军。目前，世界诸多国家面临的不仅是保卫自己的领海，更重要的是怎样开发和利用海洋资源。可由于人体自身不能长时间在水下生活或作业的限制，就不得不依靠相关航行器来拓展人类在海洋中的活动能力进而开发、索取海洋中可利用的资源。水下推进器是航行器稳定、安全、可靠运行的关键设备，良好的水下推进器控制系统是航行器的机动性、航程、航速等相关性能的有力保证。
当今，自动化智能控制系统己经在各行各业中得到了广泛的应用和发展，在现代过程控制中，直流调速控制系统因为能够在广泛的范围内实现平滑调速，并且具有良好的起、制动性能而起着重要控制作用，特别是在需要高性能且可控的电力拖动领域中得到了广泛的应用。设计中研究的水下推进器控制系统主要是针对直流调速系统的控制问题。
水下推进器控制系统是复杂、非线性、时变、耦合的控制系统，对于常规PID控制是不能满足要求的，设计在PID控制的基础上结合模糊控制和自适应控制，经过深入分析和详细研究，最终设计出将PID控制、模糊控制和自适应控制相结合的经济、安全、可靠、高效的模糊PID参数自适应整定控制系统。
1.2 水下推进器控制系统的国内外研究概况及发展趋势
我国在1814年，将新发明的水下推进器----螺旋桨，成功地安装在第一艘蒸汽机驱动的军舰上，他带来了航速和航程质的飞跃。由于螺旋桨具有结构简单，推进效率较高，可靠性高等优点，在此后的两百多年里，螺旋桨作为水下推进器最主要的形式应用在很多航行器中。随着人类科技的进步，水下推进器正朝着远程化、智能化方向发展,水下运行时间将达到上百小时，这对它的控制系统提出了很高的技术要求。
从目前国际上来看，除个别水下推进器采用喷水推进外，大多浮游式水下推进器采用螺旋桨推进，并且一般还在螺旋桨外还加有导管，以保证在高滑脱情况下提高推力。推进器的驱动方式一般有电机驱动和液压驱动，小型水下推进器大多采用电动推进器，大功率、作业型水下推进器通常采用液压驱动。水下推进器控制系统的发展趋势为：水下更深——向深海发展；更远——向远程发展；功能更强大——向作业型及智能化方向发展。
如下图1-1和1-2为水下推进器应用于军事方面的资料图。
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图1-1 潜艇应用于海上战斗
图1-2 亮相北京的海豹突击队水下推进器
1.3 设计研究的主要内容
课题，水下推进器控制系统设计主要研究的对象为直流电机调速控制系统，设计首先分析了选题背景、意义和来源，对水下推进器控制系统的国内外研究概况和发展趋势作了简述，然后分别是：水下推进器机构设计、水下推进器控制系统设计、水下推进器控制系统的模糊PID自适应控制、基于Simulink的模糊P ID自适应控制的建模与仿真、总结与展望。全文整体分6个章节，内容循序渐进，具体安排如下：
第1章：绪论。首先通过前言介绍了设计的选题背景、意义和来源，接着简述了水下推进器控制系统的国内外研究概况和发展趋势。
第2章：水下推进器机构设计。本章节首先介绍了水下推进器的基本功能，螺旋桨推进器，然后，从螺旋桨推进器机构模型和推进器推力分析两方面给出了水下推进器的基本机构。
第1章绪论
第3章：水下推进器控制系统设计。该章节是水下推进器控制系统的整体设计，其中，第1小节分析了水下推进器控制系统的性能及需求，然后从水下螺旋桨推进器运动转盘控制、永磁直流伺服电机驱动的节能型液压动力系统、螺旋桨推进器主轴驱动和控制机构设计三方面给出了水下推进器控制系统基本机构设计。最后，从水下推进器控制系统的框架和控制方式设计两方面给出了水下推进器控制系统的总体方案。
第4章：水下推进器控制系统的模糊PID自适应控制。本章是设计的核心章节。前三小节分别介绍了PID控制、模糊控制和自适应控制，第四节是将前三节介绍的三种控制方式结合到一起，进而给出了设计的核心部分水下推进器控制系统的模糊PID参数自适应整定控制。
第5章：基于Simulink的模糊P ID自适应控制的建模与仿真。本章首先进行的工作是直流推进电机调速系统开环传递函数的求取，然后，分别就常规PID控制、模糊控制、模糊PID自适应整定控制进行了基于MA TLAB/Simulink的建模与仿真，最终对仿真结果进行了分析和总结。
第6章：总结与展望。对整个设计过程进行了总略性的回顾，比较、分析了常规PID控制、模糊控制和模糊PID参数自适应整定控制的可行性及优缺点，最终，对控制系统中有待于进一步完善和优化的方面提出了一些解决的思路和想法，并对进一步的研究工作做出了简单的展望。
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第2章水下推进器机构设计
2.1 水下推进器基本功能
推进器是水下航行器的关键设备之一，它遵循能量守恒定律，在相关能量转换原理的基础上将水下航行器所携带的能源转换成推动航行器进行相关运动所必需的机械能。当水下航行器在水下运动时，都会受到水的阻力。水下航行器要正常运行必须具有一定的快速性，即能够以一定的航速进行定位运动，为此，必须提供一个与其运动方向一致的推力。然而，让航行器前进的这个推力是由航行器的推进动力装置（推进器）提供的，水下航行器的推进器吸收主机功率产生推力，推动其前进运动的同时，航行器还必须有良好的操纵性。操纵性主要包括两方面的含义：稳定性和机动性。当然，二者与航行器的本身的体型、附件、推进器和操纵台的设计息息相关，同时还与操纵装置和控制系统的设计有关。
2.2 螺旋桨推进器简介
目前航行器常用的水下推进方式有：电机推进、液压推进、喷水推进、磁流体推进和近些年来兴起的仿生推进。现在中小型航行器的水下推进大部分使用电动机直接驱动螺旋桨，也称为电机推进器，他们可以使用直流电机，无刷直流电机或者交流电机；大中型航行器的水下推进普遍采用液压马达提供驱动力。电机推进和液压推进均是采用螺旋桨作为推进器的，到现在为止水下推进器中螺旋桨推进器占主导地位。
为了更好的利用螺旋桨推进器，很有必有了解其自身的一些特点。螺旋桨推进器参数的确定比较简单，因为它只需满足螺旋桨的吸收功率、扭矩和主机功率、扭矩相平衡即可。但航行器推进往往需要如前进、横移、转艏等多种运动，这就要求我们安装多个推进器，导致能耗增大。再就是螺旋桨推进器有较大的空泡损失，噪声也大，还有气窝的存在，装在航行器尾部的水下螺旋桨推进器往往会受到尾流和内河吃水深度的影响，从而限制了推进器推进的高效性。此外，常规螺旋桨推进器还会产生很大的尾部振动，影响了推进效率。当前国内外正针对如何减少螺旋桨推进器的振动量和噪声，以及提高螺旋桨推进速度方面展开集中而深入的研究[1]。
2.3 水下螺旋桨推进器的基本机构
水下运行的航行器系统是一个非线性、时变、耦合的动力学系统。需要考虑的影响因素较多，如重力、浮力、推力和水动力这些主要影响航行器推进器运行因素参数的确定比较困难，再加之需要确定的参数较多，而目前的技术和测试条件又有限，有些参数根本无法准确测定或者无法测定。
2.3.1 螺旋桨推进器机构模型
第1章绪论
设计研究的是全方位水下推进器[2]，对于螺旋桨推进器的设计理论本身是非常复杂的，在此不作详述，这里只给出机构的简图如图2-1所示。
第2章 水下推进器机构设计
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图2-1 全方位水下推进器机构模型图
此全方位水下推进器可以实现对航行器六自由度运动的控制，并且能够提高航行器的可操纵性和可控性。我们只需要在航行器的艏、艉装配水下推进器就可以根据运行的需要产生上下、前后、左右六个方向的推力，而且并不影响航行器结构和强度条件的要求以及总体布局的要求，同时还能相应地减少推进器的数目，满足了航行器的操纵性能要求，便于实现水下航行器小型化和轻量化。全方位水下推进器是一种在桨叶片旋转一周的过程中,通过桨叶片螺距角的周期性变化，使其不仅产生与推进器轴平行的轴向推力，同时还能在侧向产生推力的特种推进器。
常规螺旋桨桨叶同一半径处的螺距角是相等的，并且桨叶是沿周向均匀分布的，所以桨叶对应叶剖面上的环量均相等，于是各桨叶在不同周向位置上，对应叶元体的切向力是相等的，导致整个螺旋桨不会产生侧向推力，只能产生轴向推力；然而，全方位水下推进器的桨叶片虽然也是周向均匀分布的，可叶片的几何螺距角是周期性变化的(通常按正弦或余弦规律变化)，这样，每当叶片处于不同的角度时，叶片的攻角同时随角度的变化而变换，进而使得各叶片对应叶元体上的切向力也跟随角度变化，这时，在侧向的产生的分力是不能相互抵消的，这就使得桨叶上存在了侧向力。上述说明了全方位水下推进器与常规螺旋桨的本质区别在于:常规螺旋桨只能产生使航行器沿轴向运动的轴向推力（即纵向运动）；全方位水下推进器不但能产生让航行器纵向运动的推力，而且能产生让航行器横向运动和垂直运动的推力，出现这种区别的原因在于叶片螺距角是否能发生周期性的变化。由于全方位水下推进器在产生侧向推力的同时，也产生了额外的力矩，因此为了清除这一力矩，通常在航行器前后两端各安装一只来组合使用，使其在产生侧向推力时不产生垂向力矩。
2.3.2推进器推力分析
设计的推进器是由驱动器、定距螺旋桨、直流电机所共同组成的直流深水电动推进器。 其中推进器的推力可用如下公式描述：
液压缸
连接杆 外侧转盘
内侧转盘
推进器轴
叶片 变速杆
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6 24
T T=n D K ρ (2-1)
其中ρ：液体密度（Kg/m 3），n ：螺旋桨转速（r/s ），D ：螺旋桨直径(m)，K T ：推力系数。
此时直流电机需要输入的力矩为：
25n D K Q Q ρ=
（2-2）
这里的K Q 为力矩系数。其中K T 、K Q 与螺旋桨叶片数目、叶片螺距和叶片形状都有关系[3]，都是进速比的函数（进速比：螺旋桨进速与叶梢线速度之比值）。
从上述公式可以看出，只要螺旋桨确定以后，螺旋桨的直径便已经知道，于是只要通过调整推进器的直流电机转速n 便可控制整个推进器的推力，进而推动水下航行器一定的速度运行。 2.4 小结
本章首先从水下推进器的运行原理，推进作用，操纵性三方面简要分析了水下推进器的基本功能，接下来对螺旋桨推进器进行了简单的介绍，然后给出了水下螺旋桨推进器的基本机构。水下推进器基本机构是从两方面进行阐述的：推进器机构模型；推进器推力分析。
设计研究的全方位水下推进器是水中航行器的一种新型特种推进装置，它只需要用两个螺旋桨就可以实现传统的六个或者七个螺旋桨才能实现航行器的推进和六自由度操纵性能。水中航行器采用全方位水下推进器可以明显减少螺旋桨的使用数目，不仅能克服传统推进器由于使用多螺旋桨而产生相互耦合的负面影响，而且还可以优化航行器的结构布局，从而提高了机构的物理操作性能和工作效率，同时还节省了能源，为人类开发利用水中资源做出了很好的贡献。
第2章水下推进器机构设计
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第3章水下推进器控制系统设计
第3章水下推进器控制系统设计
3.1 水下推进器控制系统性能及需求分析
由于水下推进器控制系统本身特殊的应用范围和工作环境，要求控制系统自身必须具有良好的稳定性、准确性、快速性，且能在不同温度环境的条件下正常运行，这就要求控制系统拥有较强的运动控制核心处理器。该控制核心处理器除了自身基本功能要求外，还必须满足特殊的性能要求。这些特殊的性能不但与系统的整体特性紧密相连，而且影响着系统的适用范围。特殊性能要求如下：（1）时效性好
近几年来对水下推进器运动精度和位置伺服技术的要求越来越高，因此，对控制核心处理器也提出了很高的要求。控制核心处理器就是一种实时计算机，数据采样时间通常为几毫秒到几十毫秒之间，处理器接口主要用来实时信息的输入和输出。设计选用具有高时效性的现场可编程门阵列（FPGA）作为控制核心处理器，但它也不能准确无误的保证整个控制系统的实时性。控制系统运行过程中，现场可编程门阵列需要不时的与外界进行信息交换，即FPGA并不是一直在单独运行。这样以来倘若外围器件运行速度跟不上节奏，自然就会影响到现场可编程门阵列的工作时效性，导致整个控制系统优越的性能不能很好地发挥，这就要求控制系统中其他器件的时效性也要重点考虑。
（2）性价比高
虽然控制系统中的控制器件性能越高越能满足应用要求，但一味追求高性能器件，会导致不必要的浪费。再者如果控制系统的整体功耗太高的话，会使控制系统工作不稳定，系统的可靠性得不到很好的保证，因此在设计控制系统时，尽量选择性能满足要求，功耗低的性价比高的器件。
（3）体积小
推进器控制系统很大一部分是嵌入式产品，由于它通常需要放在狭小的仪器舱中，尤其是小体积水下航行器中，它的重量和体积会受到严格的限制。水下推进装置控制器的重量和几何外形都会受到特殊规定，在设计过程中要尽量力求电路简单、器件集成度高、占用体积小，尽力做到小型化[4]。
3.2 水下推进器控制系统基本控制机构设计
3.2.1 水下螺旋桨推进器运动转盘的控制
3.2.1.1液压油缸液压伺服系统
利用液压器件组成的伺服系统称作液压伺服系统。液压伺服系统是由液压动力机构和反馈机构组成的闭环控制系统，它分为机械液压伺服系统和电气液压伺服系统（简称电液伺服系统）两类。其工作原理是流体动力的反馈控制，也就是利用反馈连接获得偏差信号，用偏差信号再去控制液压能源输入到系统的能量，让系统总是朝着减小偏差的方向进行，尽力让实际输出与期望值相同。液
青海大学7
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压伺服系统易于实现直线运动的速度、位移和力的控制并且其具有加速性能好，控制精度高，稳定性能好，驱动性能优越，尺寸小、重量轻的特点，在推进器控制系统中得到了广泛的应用[5]。
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青海大学 8 设计中的水下螺旋桨推进器转盘的旋转是通过三个液压油缸的位移运动完成的，具体是通过三个液压油缸位移运动的组合进而转换成转盘的三个自由度运动（两个旋转运动，一个位移运动），其中每个液压油缸的位移运动又是通过一个闭环液压伺服系统来驱动和控制的。其实现方式为：通过指令元件输出的信号经过控制器的处理转换，将得到的控制信号输入到放大器，再将经过放大器放大后的控制信号输入到液压动力系统，液压动力系统输出位移信号驱动液压油缸，接下来通过位移传感器将发生的位移反馈到控制器的输入端以达到校正的目的，驱使液压油缸的输出位移最大限度的跟随输入控制信号，以达到准确控制的目的。图3-1为螺旋桨推进器运动转盘液压油缸液压伺服系统框图。 + -
图3-1 液压油缸液压伺服系统控制框图
3.2.1.2 液压伺服系统的控制
过往通常采用常规PID 控制方法对液压伺服系统进行控制，可是水下推进器控制系统是时变的、非线性的复杂系统，控制系统中的参数往往会随着周围环境条件变化而变化，况且液压伺服系统经常存在外部负载的干扰，这些干扰往往又难以预测甚至是不可预测的，从而会严重影响控制系统的工作性能。以此分析，常规PID 控制是不能达到控制要求的，设计采用将自适应控制、模糊控制和PID 控制相结合的模糊PID 自适应控制，结合各控制的优点达到综合控制的良好效果。
3.2.2 永磁直流伺服电机驱动的节能型液压动力系统
3.2.2.1 永磁直流伺服电机的选型
永磁直流电机是用永磁体建立磁场，实现直流电能转换为机械能的一种直流电机，由于不需要输入励磁电流，也就不会因励磁电流而引起功率消耗，又由于转子磁极是基本恒定的，所以永磁电机在低速运转或是在高速运转时都能够输出较大的负载转矩。此外，永磁电机还具有过载倍数大、响应速度快、运行平稳和体积小等优点，所以液压动力系统选用永磁电机。
此次研究的液压动力系统采用济南科亚电子科技公司生产的的ZYT 系列永磁直流电机,该永磁直流电机采用铁磁体永久磁铁激磁，系封闭自冷式，这种电机以廉价见长，且性能良好。具体选用型号为：90 ZYT 08/H 2电动机，如图3-2所示：
指令元件
放大器 液压动力系统 液压油缸 运动转盘 位移传感器
第3章 水下推进器控制系统设计
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图3-2 永磁直流电动机
它具有体积小、重量轻、力性能指标高、噪音低、产品系列化程度高、零部件通用化程度强等特点。型号90 ZYT 08/H 2说明：
90 ZYT 08/H 2 机座代号
铁芯长代号
永磁式直流电机
机座外径/mm
其主要技术参数如下表：
表3-1 选定的永磁直流电机技术参数
3.2.2.2 永磁直流伺服电机驱动的节能型液压动力系统结构设计
如下图3-3是永磁直流伺服电机驱动的节能型液压动力系统结构框图，该系统由永磁直流伺服电机、伺服控制器、液压油泵和传感器等组成。系统采用了效率高、机械特性好、过载倍数大和调速性能优越的永磁伺服电机拖动油泵，同时还采用了压力、流量双闭环控制和电机电压、电流对系统流量、压力的冗余监测系统，并且具有油液温度自动补偿功能。系统可以针对不同的液压负载情况启用压力自适应、流量自适应和功率自适应三种工作模式，并且不同的工作模式可以采用相应的控制策略。由于具有上述特点，该系统具有应用范围广、效率高、低速稳定性好、响应速度快和调速精度高等优点[6]。
额定功率/W
额定线电压（DC ）/V 额定电流/A 额定转矩/N .M 额定转速/（r/min ） 20 110 0.34 0.637 3000
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图3-3 永磁直流伺服电机驱动的节能液压动力系统框图
3.2.3 螺旋桨推进器主轴驱动和控制机构结构设计
近些年来，随着电力电子技术、材料技术、电力半导体技术、变频调速技术和微机控制技术等的高速发展，电力推进技术得到了很好的提高并日趋完善，目前已作为一种先进的推进方式获得了广泛应用。由于电力推进系统[7]不仅在技术方面较为成熟、可靠性高，而且容易实现动力装置整体布局紧凑化、重量最佳化和维护简便化等优越性，因此，它已成为国内外现代潜器、船舶推进方式中的新型发展方向，已被广泛应用于水下推进装置。
(1） 螺旋桨主轴推进电机控制机构设计
设计中的螺旋桨主轴的旋转运动是通过一套电力推进机构来控制和驱动的，设计研究的水下推进器控制系统中所有推进电机均为直流电机，它们的基本工作原理是一致的，所不一样的只是电机的特征参数。如下图3-4为螺旋桨主轴推进电机控制机构结构原理图：
上位机 伺服控制器 油液温度传感器 永磁 直流电机 液压油泵 负载
压力、电流传感器 光电编码器 油箱
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图3-4 螺旋桨主轴推进电机控制机构结构原理图
(2） 可编程逻辑器件（CPLD ）的选型
对于可编程逻辑器件（CPLD ）选用深圳市珍琼科技有限公司生产型号为：XC9536XL-VQ44BMN
的芯片，其具体图样如图3-5所示：
图3-5 可编程逻辑器件（CPLD ）芯片图
可编程逻辑器件 （CPLD ） 引导加载ROM DSP 内核
A/D 转换 电机驱动器 直流电机 传感器 原 动 机
蓄 电 池 电机负载
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12 （3） 设计研究的控制对象
设计是以一台工作在复杂水文环境下的螺旋桨推进器作为研究对象，它的主要技术参数如下：
※.螺旋桨叶片数（片）：2；
※.螺旋桨直径（m ）:0.3；
※.额定功率（KW ）:0.25；
※.额定电流（A ）：3.7；
※.额定电压（V ）：110；
※.额定转速（r/min ）:1500； ※.最高转速（r/min ）:3000；
※.飞轮转动惯量（N*m 2
）:0.0794。 （4） 根据水下螺旋桨推进器的技术参数，可以求出推进电机的相关参数及传递函数[8]：
N N
N a 22N U I -P 11.-R ===.2I 2 3.7
?Ω11037250电动机电枢电阻：（）（）573 N a N N U 1100.4L =19.119.10.044I n 4 3.71500a L C H ??
=?=??电动机电枢电感： m e 3030C =C =
0.06=0.573N m /3.14A π??电动机转矩系数： -3a a a L 0.04T ===510s R 5.73
?电枢回路电磁时间常数： 2a m e m GD R 0.0794 5.73T ===0.035s 375C C 3750.060.573
???机电时间常数： 研究的直流电机为理想空载情况下，负载电流I dL =0，则可以求得电机的传递函数为：
232421/()1/0.0616.67()10.0357100.0351 2.45100.0351
e m a m C n s U s T T S T S S S S S --===++???++?++ （3-1） 3.3 水下推进器控制系统总体方案设计
3.3.1 水下推进器控制系统的框架设计
此次设计的水下螺旋桨推进器控制系统[2]包括信息处理智能单元、艏部螺旋桨全方位推进器控
制系统，艉部螺旋桨全方位推进器控制系统和水下航行器，外部机构单元连接信息处理智能单元，
信息处理智能单元连接艏部螺旋桨全方位推进器控制系统和艉部螺旋桨全方位推进器控制系统，艏
部螺旋桨全方位推进器控制系统和艉部螺旋桨全方位推进器控制系统均连接在水下航行器上，其中
艏部螺旋桨全方位推进器控制系统和艉部螺旋桨全方位推进器控制系统均由螺距角控制机构和主轴
太原理工大学 毕业论文 题目：工程造价管理 系部：工程系 专业：工程造价 班级： 2015级 姓名：杨昭晖 学号： 1541501N007 指导教师： 年月日
目录 摘要· 1 前言·1 1.1工程量清单的概念·1 1.2工程量清单的组成·1 1.3工程量清单的编制·1 2工程量清单计价特点·4 2.1工程量清单计价的主要特点·4 2.2工程量清单计价特点的具体体现·4 3工程量清单与传统定额计价的比较·7 3.1两种计价方式的主要区别·7 3.2清单计价与原定额计价相比较的优点·9 4工程量清单的优点及使用的现实意义·11 4.1工程量清单计价的主要优点·11 4.2工程量清单计价使用的现实意义·14 5工程量清单计价实践中的几点思考·16 结束语·18 谢词·19 参考文献·20
摘要 工程量清单计价是国际上工程建设招投标活动的通行做法，它反映的是工程的个别成本，而不是按定额的社会平均成本计价。从工程计价体制改革的角度看，工程量清单计价只须实现一个目标，即由市场形成造价，这也是市场经济体制的基本要求。工程量清单将实体消耗量费用和措施费分离，使施工企业在投标中技术水平的竞争能够分别表现出来，可以充分发挥施工企业自主定价的能力，从而改变现有定额中有关束缚企业自主报价的限制。随着我国加入WTO，对工程造价管理而言，所受到的最大冲击将是工程价格的形成体系。所以，我们不得不引进并遵循工程造价管理的国际惯例，即由原来的投标单位根据图纸自编工程量清单进行报价改由招标单位提供工程量清单(工程实物量)给投标单位报价，既顺应了国际通用的竞争性招投标方式，又较好地解决了“政府管理与激励市场竞争机制”二者的矛盾。 关键词：工程量清单；清单计价；定额计价
校级优秀毕业设计论文
一、校级优秀毕业设计（论文）名单 序号毕业设计（论文）题目学生指导教师专业（方向）学院 1 大学生方程 式电车总体 布置设计 白阳殷德军车辆工程 机械工 程学院 2 膏体推进剂 管道输运仿 真及试验 叶小 兵 陈雄 武器系统 与工程(火 箭弹) 机械工 程学院 3 非接触气隙 隔离DC/DC变 换器设计 朱幸朱丽 测控技术 与仪器 机械工 程学院 4 变支撑约束 下的大型丝 杠旋铣动态 响应特性分 析 顾旻 杰 王禹林 机械工程 及自动化 (机电工 程) 机械工 程学院 5 大学生方程 式赛车悬架 及转向系统 设计与仿真 谢臻殷德军 机械工程 及自动化 (机械设 计) 机械工 程学院 6 轮毂生产系 统分析与优 陶梦刘庭煜工业工程 机械工 程学院
化——布局分析与优化 设计 7 导游机器人 行走功能控 制系统设计 刘雪 松 韩军 机械工程 及自动化 (机电工 程) 机械工 程学院 8 可编程电子 时间引信炸 点控制电路 原理实验系 统开发 宋琦丁立波 武器系统 与工程(探 测制导与 控制) 机械工 程学院 9 119mm脉冲发 动机组设计 姚学 斌 余陵 武器系统 与工程(火 箭弹) 机械工 程学院 10 适用于电磁 脉冲炮弹的 脉冲调制网 络研究 沈杰潘绪超 武器系统 与工程(弹 药) 机械工 程学院 11 5足仿生机器 人机构设计 卜庆 伟 张龙 机械工程 及自动化 机械工 程学院
与运动学分 析 (机电工程) 12 基于正则表达式的NC 程序编译器设计与开发 顾星炜 袁红兵 机械工程 及自动化 (机电工 程) 机械工程学院 13 基于K 型热电 偶的测温系统设计 韩伟 卜雄洙 测控技术 与仪器 机械工程学院 14 固体火箭冲压发动机壅塞式燃气流 量调节装置 设计 余业辉 陈雄 飞行器设 计与工程 机械工 程学院 15 银改性MIL-101制备及吸附放射性碘研究 陈羽 杨毅 辐射防护 与环境工 程 环境与生物工程学院 16 新型电容除离子(CDI)电极的制备与 王祎 韩卫清 环境工程 环境与生物工 程学院
厦门大学 级毕业设计（论文） （页面设置：论文版心大小为155mm×245mm，页边距：上2.6cm，下2.6cm，左2.5cm，右2cm，行间距20磅，装订线位置左，装订线1cm，） 此处为论文题目，黑体2号字 2~3~qq4~9~5~2~6~3~5 / 2`6248qq0221 以下各项居中列，黑体小四号） 年级: 159dian 2717hua 1195 学号: 姓名: 专业: 指导老师: （填写时间要用中文） 年月
院系专业 年级姓名 题目 指导教师 评语 指导教师 (签章) 评阅人 评语 评阅人 (签章) 成绩 答辩委员会主任 (签章) 年月日 毕业设计任务书 班级学生姓名学号专业 发题日期：年月日完成日期：年月日 题目
题目类型：工程设计技术专题研究理论研究软硬件产品开发 一、设计任务及要求 二、应完成的硬件或软件实验 三、应交出的设计文件及实物（包括设计论文、程序清单或磁盘、实验装置或产品 等） 四、指导教师提供的设计资料 五、要求学生搜集的技术资料（指出搜集资料的技术领域） 六、设计进度安排 第一部分（4 周）第二部分（6 周）第三部分（2 周）
评阅及答辩（1 周） 指导教师：年月日系主任审查意见： 审批人：年月日 注：设计任务书审查合格后，发到学生手上。 ××××大学××××××××学院20XX年制
摘要正文略 关键词：关键词；关键词；关键词；关键词（关键词之间分号隔开，并加一个空格）
Abstract 正文略 Keywords: keyword; keyword; keyword; keyword
石油化工学院毕业论文 学号冰 班级函工企大14-1 指导教师万勇 论文题目浅谈质量管理理论在企业中的运用
目录 一、我国企业中的质量管理的现状 （一）质量及质量管理的概念 （二）现代质量管理发展过程的四个历史阶段 （三）我国企业中质量管理的现状 （四）质量管理体系 二、我国企业实行质量管理的必要性 （一）我国企业中存在质量问题的原因 （二）质量管理对我国企业稳健发展的重要性 三、现代企业质量管理理念 （一）现代企业质量管理的方法根据和工作思路—PDCA循环（二）全面质量管理理念 （三）质量管理理论在我国企业中的应用
浅谈质量管理理论在企业中的运用 [摘要] 随着全球经济一体化加快，区域集团化形成和中国成为世界第二大经济体，中国企业逐渐走出国门活跃在世界的舞台上并与其他国家的竞争加剧。 我国企业原来的劳动力成本低廉的优势，将会逐渐减弱，竞争的加剧将使质量管理的重要性日益突出,要想与其他国家的企业进行竞争，必须加强对本国企业生产的产品的质量管理和服务质量管理，以增强自身的优势。如何看待质量管理在现代企业中的作用,如何确定质量管理在现代企业中的地位,如何将质量管理落实到企业的实际生产过程中，并成为企业文化的一部分，如何运用六西格玛原理进行质量管理是现代企业在优胜劣汰的，残酷的竞争环境中生存并逐渐发展壮大必须认真深思的问题。 随着中国改革开放以来，经济体制改革的不断深化和经济的不断发展，中国企业也不断面临一些问题，特别是产品的质量问题显得尤为突出，质量是企业的生命，质量是企业效益的前提，企业生产的产品是使用价值和价值的统一体，企业的产品要想在市场中获得利润，必须是其使用价值满足消费者的需求。质量管理是一个企业整体管理水平的表现，俗话说的好“打铁还需自身硬”，一个企业生产的产品如果没有过硬的质量保证，那么这个企业是难以生存和发展壮大的，同样我国企业也面临诸多的质量管理问题，例如质量监管不到位，各个企业没有树立产品的质量意识和质量服务意识。而在国外，发达国家运用质量管理使产品或服务质量获得迅速提高并建立了全面详细的质量管理模式，而在我国运用质量管理理论对产品进行质量管理则起步较晚，在现代国际社会中，企业之间的竞争实质上是产品的竞争，品牌的竞争，而产品的竞争力主要体现在服务质量和产品质量上。世界著名企业之所以具有强大的竞争力，很重要的一点，就在于它们始终围绕产品质量管理既是挑战又是机遇这一主题，改善经营管理，发展新技术，不断创新，不断对质量管理进行创新，对产品质量进行全方位监管，从而生产出质量更高的产品。所以说，我国则应结合本国实际运用质量管理对产品质量进行管理。 一、我国企业中的质量管理的现状 （一）质量及质量管理的基本概念
重庆大学本科学生毕业设计（论文） 浅析环境心理学在现代商业展示设计中的运用 学生：崔海侠 学号：20070309 指导教师：杨定强 专业：艺术设计（视觉传达方向） 重庆大学艺术学院 二O一一年六月
Graduation Design(Thesis) of Chongqing University Analyses the Environmental Psychology Application of Modern Commercial Display Design Undergraduate: Cui Haixia Supervisor:Yang Dingqiang Major:ArtDesign(visualcommunication direction) College of Arts Chongqing University June 2011
摘要 随着展示设计学科的不断完善，环境心理学在展示设计中的重要作用日益显现，并且成为现代展示设计人性化设计的指导理论之一。是为了了解人在不同展示环境下的心理和行为，科学而艺术地把握展示环境设计中各要素关系，创造符合人们心理需要的展示空间环境。环境心理学在展示设计中的应用，与以往相比，更加强调“以人为本”的设计理念，强调以人的感受作为设计的终极目标。我们研究人在环境中的行为、心理及它们之间的关系和相互作用的目的就在于：了解生活中人们的行为、心理倾向，从而使我们对人环境的关系、对怎样创造展示空间环境，都应具新的更为深刻的认识，使其及时地反馈到我们展示空间的设计中去，合理的组织空间，设计好界面、颜色和光照，创造出功能合理、舒适优美、满足人们物质和精神生活需要的展示环境。 关键词：环境心理学展示设计
目录 第一章企业网建设综述 (4) 1.1 项目建设目标 (4) 1.2 项目建设原则 (4) 1.3 基本建设描述 (5) 第二章需求分析 (5) 2.1 企业背景 (5) 2.2 网络规划 (6) 2.3 计算机网络综合布线 (7) 2.4 网络拓扑结构 (7) 2.4.1网络拓扑结构示意图 (7) 2.4.2网络中心组建 (8) 2.4.3生产车间网络组建 (9) 2.4.4企业各部门IP分配表 (9) 第三章网络设备的配置和管理 (11) 3.1 划分子网 (12) 3.2 划分VLAN的方法 (13) 3.2.1什么是VLAN (13)
3.2.2 VLAN划分的几点好处 (14) 3.2.3设置VLAN的常用方法 (14) 3.3 端口配置及划分VLAN (15) 3.3.1汇聚层交换机FLOOR1_HJ连接及配置说明 (15) 3.3.2汇聚层交换机FLOOR2_HJ连接及配置说明 (17) 3.3.3汇聚层交换机FLOOR3_HJ连接及配置说明 (19) 3.3.4汇聚层交换机FLOOR4_HJ连接及配置说明 (21) 3.3.5汇聚层交换机FLOOR5_HJ连接及配置说明 (22) 3.3.6核心层交换机CORE连接及配置说明 (24) 3.5 配置静态路由 (25) 3.6 连接广域网 (27) 3.7 网络安全控制及管理 (30) 第四章企业网组建方案总结 (30) 参考文献 (32)
中小型园区网的设计与实现 前言 计算机网络特别是INTERNET的产生和发展在现代科技技术史上具有划时代的意义和影响，计算机网络的飞速发展日新月异，计算机网络彻底改变了人们的工作方式和生活方式，改变了企事业单位的运营和管理模式。 在现今的网络建设中，中小型园区网的建设是非常重要和普遍的，如：校园网和企业网。园区网经历了从早期简单的数据共享到现在园区网内部全方位、高速度、多种类应用的共享及服务的转变。下面就以某企业的实际情况，设计一个可以正常运行的园区网，并对建成的网络进行优化，采用多种手段对网络进行优化是网络组建成果的重要组成部分，缺少优化的网络就算硬件配置在高，还是不能把网络资源充分利用。安全和稳定的运行是企业网追求的终极目标。 第一章企业网建设综述 1.1 项目建设目标 建设分层的交换式以太网络，对建成企业网络进行优化，使其得到充分的利用。
毕业设计（论文）撰写规范 学士学位论文（设计说明书）是学生在教师的指导下经过调查研究、科学实验或工程设计，对所取得成果的科学表述，是学生毕业及学位资格认定的重要依据。其撰写在参照国家、各专业部门制定的有关标准及语法规范的同时，应遵照如下规范： 1．论文结构及写作要求 论文（设计说明书）应包括题目、中文摘要与关键词、英文题目、英文摘要与关键词、目录、正文、致谢、参考文献和附录等部分。 1.1 题目 题目应该简短、明确、有概括性。论文题目一般中文题目不超过25个字，外文题目不超过15个实词，不使用标点符号，中外文题名应一致。标题中尽量不用英文缩写词，必须采用时，应使用本行业通用缩写词。 1.2 摘要与关键词 1.2.1 摘要 摘要是对论文（设计说明书）内容不加注释和评论的简短陈述，要求扼要说明研究工作的目的、主要材料和方法、研究结果、结论、科学意义或应用价值等，是一篇具有独立性和完整性的短文。摘要中不宜使用公式、图表以及非公知公用的符号和术语，不标注引用文献编号。中文摘要一般为300字左右，外文摘要为250个实词左右，外文摘要应与中文摘要内容一致。 1.2.2 关键词
关键词是供检索用的主题词条，应采用能覆盖论文主要内容的通用技术词条（参照相应的技术术语标准），一般列3～5个，按词条的外延层次从大到小排列，应在摘要中出现。 1.3 目录 目录独立成页，包括论文中全部章、节的标题及页码。目录中的标题应与正文中的标题一致，附录也应依次列入目录。 1.4 论文正文 论文正文包括绪论、论文主体及结论等部分。 1.4.1 绪论 绪论应综合评述前人工作，说明论文工作的选题目的、背景和意义、国内外文献综述以及论文所要研究的主要内容。对所研究问题的认识，以及提出问题。 1.4.2 论文主体 论文主体是论文的主要部分，应该结构合理，层次清楚，重点突出，文字简练、通顺。 1.4.3 结论（结果与分析） 结论是对整个论文主要成果的归纳，应突出论文（设计）的创新点，以简练的文字对论文的主要工作进行评价。若不可能导出应有的结论，则进行必要的讨论。可以在结论或讨论中提出建议、研究设想及尚待解决的问题等等。 1.5 致谢 向给予指导、合作、支持及协助完成研究工作的单位、组织或个人致谢，内容应简洁明了、实事求是，避免俗套。
优秀毕业论文（设计）评选办法 为规范校级优秀毕业论文（设计）评选工作，激励本科学生在毕业论文（设计）过程中勤奋钻研、勇于创新，不断提高毕业论文（设计）的质量，特制定本办法。 一、评选时间 校级优秀毕业论文（设计）每年评选一次。每次评选的具体时间由当年相关工作通知的时间而定。 二、评选标准 （一）各院系在评选校级优秀毕业论文（设计）的过程中，要坚持科学、公正、公开的原则，认真评选出体现专业培养水平的好作品，杜绝简单摊派完成任务式的现象。院系如认为评选推荐的校级优秀毕业论文（设计）数量达不到学校分配的指标数，可以少报。 （二）凡推荐为校级优秀毕业论文（设计）的作品，综合成绩应达到优秀等级。校级优秀毕业论文（设计）评选的标准如下： 1、论文类 按期圆满完成教学计划规定的任务。选题新颖，具有一定的现实意义和理论意义，立论正确，观点新颖，结构合理，内容充实，计算与分析论证可靠、严密，思路、条理清晰，逻辑严密，重点突出，资料翔实，语言流畅，结论正确合理，格式规范。 能熟练地综合运用所学基础理论和专业知识，具有较强的独立分析问题和解决问题的能力，有较高的学术水平和一定的创新意识。外文资料翻译通顺正确，毕业论文创作全过程的信息化水平较高。答辩时概念清楚，语言表达准确，具备较好的语言表达能力。 2、设计类 按期圆满完成教学计划规定的任务。设计方案具有一定的创新意识，设计说明书完备，设计方案较为科学，计算、实验分析严密、正确，结论合理，数据可靠。艺术类设计版面及其它相应表现手段完整、规范，整体制作效果好。 整个设计过程充分体现出作者科学严谨的工作态度和较强的动手能力。答辩时概念清楚，思维清晰，能正确回答问题。毕业设计创作全过程的信息化水平较高。 三、评优名额和办法 （一）学校根据当年毕业生人数和专业结构情况，确定评优比例（原则上控制在应届本科毕业生人数的3%）。 （二）每届学生的毕业论文（设计）答辩工作结束后，由院系毕业论文（设计）答辩委员会向院系提名推荐校级优秀毕业论文（设计），院系毕业论文（设计）工作委员会应对提名推荐的优秀毕业论文（设计）进行讨论评审，择优推荐。 （三）推荐参评校级优秀毕业论文（设计）的作品，由作者按照校级优秀毕业论文（设计）格式要求（见附件1），缩写至4000字左右。 （四）各院系推荐校级优秀毕业论文（设计）时，须向教务处实践教学科提交如下推荐材料： 1、校级优秀毕业论文（设计）推荐汇总表； 2、校级优秀毕业论文（设计）推荐表； 3、本科毕业论文（设计）开题报告（复印件）； 4、本科毕业论文（设计）考核评议书（复印件）； 5、优秀毕业论文（设计）缩写文本的打印稿和电子稿。
封面没有页眉的 行政职业学院 学生毕业论文（设计）我国死刑存废问题之我见 学生：黄靖 学号：10FL01B016 系部：法律系 专业：法律事务 班级：2010级1班 指导教师：马丽莉
我国死刑存废问题之我见 摘要：死刑，作为现代刑罚体系中最古老的刑罚方法，是剥夺犯罪分子生命的刑罚，称为生命刑，又称极刑。从两百年前贝卡利亚首倡废除死刑以来，在世界围，有关死刑废除的争议就从未停止过。而在我国，死刑制度源远流长，沿袭了数千年，至今仍在发挥着惩戒、教育、预防犯罪等功能。本文通过对死刑存在的价值分析，以及结合我国的国情，认为我国目前废除死刑缺乏现实的可能性。关键词：死刑存废国情 死刑(death penalty)又称生命刑，是以剥夺犯罪人生命为基本容的刑罚。也正是因为它严厉得近乎残酷的惩处方式，使得几百年来关于死刑存废问题的争论一直没有停止过。 一、我国的死刑制度 （一）我国历史上的死刑制度 中国是世界围保留死刑种类最多的国家之一，在1997年通过的现行刑法中还规定着68种可以适用的死刑。但是在全球围，近年来，呼吁废除死刑的声音越来越大。全世界尚保留死刑的国家约为40个，其中约有10个国家在近几十年来没有真正执行过死刑，在其余约30个国家中，约有一半的国家对非暴力犯罪不判死刑。仅在1976至1996年间，全面废除死刑的国家便多达37个。面对这些，中国关于死刑制度的存废问题到底应该如何？本文就将这一问题作浅要的讨论。 死刑作为最古老的刑罚之一，在西方历史中被广泛的使用着。“《汉穆拉比法典》里规定可以直接处死的条文就有36种；古代雅典的法条中，不但对一些严重犯罪处于死刑，而且对盗窃蔬菜、水果等也与杀人等同罪。”在中国古代，帝王既是最高权威的象征，又是法律的代名词。他掌握着对全国人民的生杀大权。
HUNAN UNIVERSITY 毕业论文 论文题目：新闻整体真实操作论学生姓名：刘四 学生学号：2002221024 专业班级：新闻学2002级6班 学院名称：新闻与传播学院 指导老师：柳四四 学院院长：肖海梅 2006年6月5日
湖南大学 毕业论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在老师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 学生签名：日期：200 年月日 毕业论文版权使用授权书 本毕业论文作者完全了解学校有关保留、使用论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权湖南大学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本论文。 本论文属于 1、保密，在年解密后适用本授权书。 2、不保密√。 （请在以上相应方框内打“√”） 学生签名：日期：200 年月日 指导教师签名：日期：200 年月日
新闻整体真实操作论 摘要 新闻整体真实理论是马克思主义新闻真实理论的一个重要内容，也是我党新闻工作的一个重要原则和要求。但是在具体的新闻操作中，由于新闻从业人员或多或少存在着认识上的偏差，以至于他们对整体真实的操作存在怀疑甚至是否定。本文认为，整体真实的操作是在科学认识论指导下的新闻从业人员的能动活动。新闻从业人员在遵循客观、公正、全面、平衡的前提下，运用连续报道、系列报道、整合报道等报道方式，在新闻从业人员分工把守和通力合作的相互作用中去实现整体真实的操作。 关键词：新闻整体真实；操作；连续报道；系列报道；整合报道
中央广播电视大学计算机信息管理专业专科毕业论文论文题目：论多媒体教学课件制作 学生姓名： 学号： 指导老师： 专业： 年级：2013秋 学校：
摘要 (3) ABSTRACT (4) 第一章绪论 (5) 1.1研究背景 (5) 1.1.1课件 (5) 1.1.2 Microsoft Office PowerPoint (5) 1.1.3多媒体教学课件制作瓶颈 (5) 1.2 研究现状 (6) 第二章教学课件制作 (8) 2.1 PowerPoint制作教学课件的问题 (8) 2.2 PowerPoint制作教学课件方法 (9) 2.2.1课件中幻灯片的配色 (9) 2.2.2课件中的字体与图片插入 (10) 第三章实例分析 (11) 3.1片头的制作 (11) 3.2 图片的插入与编辑 (11) 第四章研究结论 (14) 参考文献 (15) 致谢 (16)
随着信息技术的发展和普及化，教师在教学中广泛应用多媒体课件已经成为普遍的现象。多媒体教学课件具有图文并茂、生动直观、学生易于接受等特点,从而可以提高教学效率和取得良好的教学效果。但目前多媒体课件的制作质量参差不齐，仍存在诸多不足。 在此背景下，本文分析了目前利用PowerPoint制作教学课件时常见的问题，并就PPT的配色、字体及图片插入三方面介绍了制作方法。然后进行实例分析，得出结论。 关键字：多媒体课件；PowerPoint；配色；字体；图片插入
ABSTRACT With the development and popularization of information technology, multimedia courseware being widely used by teachers in classes has become a common phenomenon. Multimedia courseware is illustrated,vivid,intuitive, easy accepted by students etc, which can improve teaching efficiency and achieve good teaching results. However, the quality of multimedia coursewares are uneven and there are still many problems. In this context, this paper analyzes the current problems when using PowerPoint to make a courseware and introduce design methods from three aspects: color, fonts, and pictures inserting. Then analyzes examples and draw conclusions. Keywords:multimedia courseware;PowerPoint;color;fonts;pictures inserting
山东大学本科毕业论文、毕业设计 工作管理条例（试行） 毕业论文、毕业设计教学过程是高等学校实现本科培养目标要求的重要培养阶段。毕业论文、毕业设计是在大学期间学生毕业前的最后学习阶段，是学习深化和提高的重要过程；是学生运用已学过知识的一次全面总结和综合训练；是学生素质与能力培养效果的全面检验；是对学生的毕业及学位资格进行认证的重要依据；是衡量教育质量和办学效益的重要评价内容。因此，搞好比业论文、毕业设计工作，对全面提高教学质量具有重要意义。为了加强对毕业论文、毕业设计工作的规范化管理，根据教育部有关规定和本科专业培养计划的要求，结合我校实际情况，特制定本条例。 本条例适用于全日制本科生毕业论文、毕业设计，全日制专科生毕业论文、毕业设计亦可参照执行。 一、目的和要求 （一）目的 毕业论文是高等学校的应届毕业生在毕业前所撰写的学位论文，表明作者在科学研究工作中取得的新成果和新见解，反映作者具有的科研能力和学识水平。毕业设计是高等学校技术科学与工程技术专业的应届毕业生在毕业前接受课题任务，进行实践的过程及取得的成果。毕业论文、毕业设计的目的是培养学生综合运用所学的基础理论、专业知识和基本技能，提高分析和解决实际问题的能力，使学生在知识、能力素质方面得到综合训练、转化和提高。 （二）要求 各院（部）要加强对毕业论文、毕业设计工作的领导。在毕业论文、毕业设计工作中，要认真贯穿“三个结合”的原则：理论与实践相结合，教学与科研、生产相结合，教育与国民经济建设相结合。通过三个结合，实现毕业论文、毕业设计的教学、教育功能和社会功能。按照高等学校人才培养目标和毕业论文、毕业设计工作教学目标的基本要求，重视学生多学科的理论、知识和技能等综合运用能力的实际训练，加强学生创新意识和创造能力的培养，不断提高毕业论文、毕业设计质量、人才培养质量及教学管理工作水平。 搞好毕业论文、毕业设计工作的关键在于指导教师。各院（部）要采取有效措施，加强指导教师队伍的建设，按要求选配好指导教师，并充分发挥指导教师的作用。要加强对学生毕业论文、毕业设计的选题、指导、答辩、成绩评定等各个环节的质量检查，切实保证毕业论文、毕业设计的质量。 除医学类部分专业（如临床医学、口腔医学、护理学等专业）外，其余专业都要进行毕业论文、毕业设计工作。 二、进程安排
（空一行） 基于SOPC测量仪器的设计与实现------三号黑体 （空一行） 电子信息工程系------小四宋体 五号黑体学生：魏坤导师：肖庆高-----小四宋体 摘要：NdFeB 随着电子测试技术的不断发展，测试技术正向自动化、智能化、数字化和网络化的方向发展。其中数字存储示波器作为测试技术的重要工具而被广泛适用于各个领域，同模拟示波器相比具有许多优点，并有逐步取代传统模拟示波器的趋势。本课题所设计的数字存储示波器基于SOPC技术，采用大屏幕液晶显示操作为终端，有采样系统、中央处理系统、显示系统、用户交互系统等多个模块组成。--------五号宋体（300字左右） 关键词：SOPC 数字存储示波器 FPGA 液晶显示器------五号宋体 五号黑体 一、数字存储示波器的关键技术-----四号宋体加粗 数据采集的速度直接决定了数字示波器的性能，所以提高数字示波器的关键性问题就是提高采样率。采样率主要受AD转换速率、各组成单元电路的延迟和存储器的速度影响，AD转换速度越高，硬件电路的延迟对系统的影响越大。因此本系统中对硬件电路是虚的调整是一个重要内容。-----小四宋体 ? ????????????????? 总字数在3000字左右之间 五号宋体加粗（10个左右） 五号宋体 参考文献： [1] .《基于QUARTUS Ⅱ的FPGA/CPLD数字系统设计实例》.电子工业出版社 [2] 丁玉美等著.《数字信号处理》.西安电子科技大学出版社 [3] 褚振勇等著.《FPGA设计及应用（第二版）》.西安电子科技大学出版社 [4] 胡广书等著.《数字信号处理—理论、算法与实现》.清华大学出版社 [5] 张贤达等著.《现代信号处理（第二版）》.清华大学出版社 [6] 刘益成等著.《数字信号处理》.电子工业出版社 [7] 谢德芳编著.《数字信号处理》.北京科学出版社 [8] 王传新编著.《FPGA设计基础》.高等教育出版社
本工程为西安某学院办公楼设计，该楼为六层，总高23.3米，总建筑面积约为 6287.76m2。本设计依据设计任务书，运用力学钢筋混凝土、结构力学基本原理及土力学和对材料性质的深刻了解，遵守设计规则，保证建筑结构合理，所有材料的质量和强度合格，工艺良好。 本建筑设计分为：建筑设计、结构设计。 建筑设计采取积极措施来增强建筑物的外表强度和坚固性，给人以心理上的安全感。另外，还要有艺术的美感，要有时代气息。 结构体系是钢筋混凝土框架结构，结构设计是使结构物得到足够的强度、刚度和韧性的过程。结构体系选择后，进行荷载分析和强度分析，同时考虑与建筑经济学的关系，把材料制做安装所需成本、所用时间，以及结构使用期间的维修联系起来。 关键词：框架；结构设计；内力计算
The Office of the Xi 'n XX college Abstract This project is The Design of the Office of the Xian XX college, There are six storys in the building.The general is based on the design requirements, original information, application of mechanics RC, basic principles of structural mechanic, soil mechanics and well knowing material quality, obeying rules of design, ensuring the structures of architecture reasonable, and the quality and intensity of all materials are qualified, and the techniques are the same. This architecture design is divided into three parts: architecture design, structural design. Architecture design will adopt available measuresto increase constructions surface intensity and firmness. It will also give people safe felling on psychological. On the other is a process of making construction structures get enough intensity, stiffness and toughness. After structural system is chosen, carrying out the analysis of load and intensity, at mean time taking into account the associatedrelation with building economics,combining the time and cost of materials fabricating and fixing, and the maintenance of structure during operation and use period. Construction organization schedule: according to scientific subdivision works, continuous construction methods, reasonable arranging construction orders, paying attention to safe measures, and ensure to obtain economic benefit. Keywords : frames; structural design; intevnalforce calculation
宁夏医科大学继续教育学院毕业论文（设计） 题目：呼吸内科肺部真菌感染的临床分析 姓名：舒登平 学号：20108016487 专业：临床医学
呼吸内科肺部真菌感染的临床分析 【摘要】目的探讨麟游县中医院呼吸内科病房患者肺部真菌感染发病的易患因素、临床特征和治疗预防，对53例肺部真菌感染的病例进行分析，危险因素和防治进行分析。 方法：采用回顾性调查方法对2009年6月～2011年12月收住内科53例继发肺部真菌感染的患者进行分析。 结果：在呼吸内科，院内肺部真菌感染发生率为3.8%，慢性阻塞性肺疾病（51.8%）是继发院内肺部真菌感染最常见的基础疾病，长期使用广谱抗生素（96.3%）、长期使用糖皮质激素（33.3%）及合并糖尿病是主要易患因素，营养不良,放化疗等;其中患有COPD的42例,占总数的51.6%,COPD是呼吸内科肺内真菌感染的常见基础疾病;主要病原菌为白假丝酵母菌,约占呼吸内科肺部真菌感染的60%;治疗方法主要以抗真菌治疗,积极治疗原发疾病的综合治疗为主。肺部真菌感染的临床表现无特异性，确诊需结合痰培养，组织病理学和临床表现来确定，病原菌以白色假丝酵母菌（61.1%）为主，塞圬钠治疗有效率92.2%。 结论：院内肺部真菌是呼吸系统疾病继发感染的重要病原体，而白色假丝酵母菌是院内肺部真菌感染的主要致病菌，有效的抗真菌治疗外，积极的综合治疗有助于提高真菌感染的治愈率。在抗真菌治疗同时亦积极的控制原发病，合理选择使用抗生素，严格掌握糖皮质激素的用药指征，避免长期大剂量使用，纠正低蛋白血症，提高机体免疫功能和积极控制血糖等综合治疗，有效地提高了肺部真菌感染的治愈率。 【关键词】肺部：呼吸内科院内真菌感染白假丝酵母菌 真菌属于条件致病菌，只有在机体免疫功能低下或菌群失调时才引起感染。近年
好氧颗粒活性污泥的快速驯化与培养 生命科学与技术学院生工090 班XXX 学号 指导教师：（教授） 1. 课题来源及项目名称 自主研发项目 2. 课题立题意义与目的 近年来，随着工业化的推进，水污染和水体富营养化问题日益严重。而传统的活性污泥污水处理方法存在着工艺路线复杂、占地面积大、剩余污泥产量大等缺陷。好氧颗粒污泥结构紧凑，因而沉降性能优异，无需沉淀池以及混合液和污泥的回流，这简化了废水的处理工艺流程，大大节省了基建费用和运行费用。此外，其微生物相丰富，在降解有机碳的同时可以脱氮除磷，还能承受较高的COD 负荷和有毒物质的的冲击负荷。这样，作为一种可持续发展的污水处理技术，好氧颗粒污泥废水生物处理方法具备了占地面积小、操作简单、出水水质优良等优点。好氧颗粒污泥技术作为一种新型的废水生物处理形式，在城市污水和工业废水处理中具有非常广阔的应用前景。 3. 本课题的主要研究内容 （1）好氧颗粒污泥的驯化与培养 （2）好氧颗粒污泥的储存及活性恢复 （3）好氧颗粒污泥的耐负荷波动性研究 4. 本课题的研究过程 本课题是在前人探究得到的好氧颗粒污泥培养条件的基础上，设计与搭建特定的反应器来驯化培养颗粒，同时分析颗粒污泥浓度以及沉降性能的变化，考察颗粒对于COD、氨氮等废水污染指标的去除效果，试图在短期内驯化培养得到好氧颗粒污泥。 此外，还针对颗粒污泥的储存方法和活性恢复以及培养得到颗粒的耐负荷波动性进行了探索。分别考察储存一段时间之后以及在人为负荷波动下颗粒污泥的
污泥特性以及去除污染物能力的情况。 5. 实验结论 本论文以COD为1500mg/L的模拟废水为底物，在SBAR反应器中，以普通絮状活性污泥为接种污泥，循环周期为4h，在较强水力剪切力的作用下，通过不断缩短污泥沉降时间，成功培养得到了好氧颗粒污泥。该颗粒表面光滑、轮廓清晰、沉降性能良好，呈浅黄色。其粒径主要分布在0.5-2mm，颗粒强度为99.88%，湿密度为1.048g/cm3，沉降速度为62.1m/h，以上数据均远远优于传统活性污泥。对于模拟废水的COD和氨氮都表现出了优异的去除能力，去除率均可达到90%以上，出水可以达到国家一级排放标准。 分别在冰箱内保存和在室温下储存一个月后，颗粒的物理性质均有一定程度的下降，但保存后颗粒的性质还保持在较好的水平。这说明，冰箱内和室温下的保存条件对颗粒物理性质的影响不大，且仅就物理性质而言，冰箱内保存的效果比室温保存的效果好；而在恢复阶段，仅进行了第六个批次，除氨氮外，其他污染物的去除就都可以接近甚至达到稳定期的情况；对比两种储存方法，除了颗粒对COD和TP的处理效果二者比较更接近，其他数据都表明在冰箱内的储存效果优于室温下。但室温保存能耗较低。两种方法各有利弊。
电力职业技术学院 毕业设计 题目LW10B-252六氟化硫断路器构造设计及使用维护 班级： 07G06 姓名：邱天 学号： 19 完成日期： 2010年5月22日
指导老师：柯磊 摘要 LW10B系列支柱敞开式SF6断路器是我厂自行开发研制的新产品，本系列包括KV 和KV两个电压等级产品，用于切合正常的负荷电流、故障电流及转换线路，实现对系统的控制和保护。LW10B-252六氟化硫断路器的 大量使用，更是取代进口产品比较好的选择，所以探讨此型号断路器的构造设计 及使用维护，开关专业来说必须超前进行，以尽快适应新设备的管理水平和提 高设备的运行、检修维护水平。 关键词：六氟化硫断路器设备构造维护手段
毕业设计任务书 一、设计题目 LW10B-252六氟化硫断路器构造设计及使用维护 二、设计要求 1、建立工程设计的正确观点，掌握六氟化硫断路器设计的一般原则和方法； 2、能够通过多种途径自行收集资料，培养独立思考解决问题的能力； 3、学习使用网络、微机、相关软件和各类工具书，培养工程论文的写作能力； 三、设计任务 1、了解交流高压断路器关于IEC56、GB1984的国家标准； 2、掌握该断路器基本参数、详细结构、工作原理及使用情况； 3、掌握该断路器可用的操动机构不同的工作原理； 4、了解交流高压断路器现场安装情况；
5、掌握该断路器使用前后的实验和维护项目及其方法； 6、六氟化硫气体检漏、充气方法和平时的注意事项； 四、设计成果 1、要求字数5000以上，页数20页以上； 2、要求格式规、主题明确、层次清楚、有自己独立见解； 3、使用WORD文档，必须有结构图和原理图及数据图表； 目录 摘要 (2) 第一章交流高压断路器关于IEC56、GB1984的国家标准 (6) 1.1、交流高压断路器关于IEC56、GB1987国家标准前言与标准 (6) 1.2、IEC前言与序 (7) 第二章 LW10B-252六氟化硫断路器基本参数、详细结构、工作原理及使用情况； (10) 2.1、LW10B-252六氟化硫断路器简介以及特点 (10) 2.2、LW10B-252六氟化硫断路器的主要参数 (11)
南开大学校级本科优秀毕业论文（设计）评选的有关规定 教字（2003）1号 各院（系），教学部： 为进一步提高本科毕业论文（设计）质量，更好地调动学生进行优秀毕业论文（设计）创作的积极性，使我校能有更多的精品毕业论文（设计）出现，学校决定从2003年起，开展校级本科优秀毕业论文（设计）的评选工作，现将有关事宜规定如下。 一、评选标准 凡拟申报校级优秀的本科毕业论文（设计），必须从被院（系）论文答辩委员会评为优的毕业论文（设计）中推荐，论文选题必须符合社会经济发展的需要，内容详实，具有较高的理论和应用价值，能真正代表专业培养水平。 二、评选要求 1、各院（系）应成立专门的评审小组，在学生已经全部完成答辩的基础上，对拟申报校级优秀的本科毕业论文（设计）进行集中评议，并在全院（系）范围组织公开答辩。此外，应详细填写《南开大学校级本科优秀毕业论文（设计）申报表》，并将拟申报校级优秀的本科毕业论文（设计）单独储存在软盘上备份。 2、申报校级优秀的本科毕业论文（设计）数量一般为各院（系）本科毕业生总数的3％。
3、各院（系）应于每年6月15日前，将《南开大学校级本科优秀毕业论文（设计）申报表》连同毕业论文（设计）软盘一起报到教务处教学研究科。过期不报视为放弃，不再补办。 4、学校收到院（系）的申报材料后，将对申报校级优秀的本科毕业论文（设计）进行综合评议。 三、奖励 被评为南开大学校级优秀的本科毕业论文（设计），学校将颁发《南开大学优秀毕业论文（设计）证书》，同时编入《南开大学校级本科优秀毕业论文（设计）集》。 各院（系）应高度重视此项工作，及时向本院（系）的学生和教师进行宣传动员，同时组织好本单位的评审和推荐工作，使校级本科优秀毕业论文（设计）的评选工作得以顺利开展。 教务处 二〇〇二年二月二十日附：《南开大学校级本科优秀毕业论文（设计）申报表》 22
毕(小四号宋体，每段开头空二格 )。】 扼要概括论文主要设计了什么内容，如何设计的，设计效果如何。语言精练、明确，语句流畅；英文摘要须与中文摘要内容相对应；中文摘要约400-500个汉字，英文摘要约300-450个实词；关键词要反映毕业设计说明书（论文）的主要内容，数量一般为4-6个。 设计类论文的摘要：应有类似的文字：（1）本设计的依据和意义的简要描述（2）采用什么方法（面向对象的方法或软件工程的方法）进行需求分析、总体设计，详细设计、实现了哪些重要的功能。（3）（如果有这部分内容的话）设计过程中对什么问题进行了研究，提出了什么新的思路或者方法（4）系统设计或者研究达到了什么目标。 研究类论文的摘要： （1）本课题的依据和意义的简要描述（2）对哪些算法或者方法进行了哪些研究（3）提出了什么新的思路或者方法，或者对什么方法提出了改进思想（4）经过什么测试验证，证明了新的方法的可行性，或者效果4）研究达到了什么目标。 4，关键词5，关键词6 2，3…编号，前言为第1页
： 5，关键词6
言1章一级标题一 (2) 1章二级标题一 (2) 1章二级标题二 (3) § 第1章三级标题一 (3) §第1章三级标题二 (3) 章一级标题二 (5) 第2章二级标题一 (5) §第2章三级标题一 (5) §第2章三级标题二 (5) §第2章三级标题三 (6) 第2章二级标题二 (6) 章一级标题三 (7) 第3章二级标题一 (7) §第3章三级标题一 (7) §第3章三级标题二 (7) 第3章二级标题二 (7) 第4章一级标题四 (8) §第4章二级标题一 (8) §第4章三级标题一 (8) §第4章三级标题二 (8) §第4章二级标题二 (8) 第5章一级标题五 (9) §第5章二级标题一 (9) §第5章二级标题二 (9) §第5章二级标题三 (9) §第5章三级标题一 (9) §第5章三级标题二 (9) §第5章三级标题三 (9)