北京市首批就有33家公立博物馆免费对公众开放，现在应该超过33家了。我知道的有：
1、首都博物馆：
需提前一周预约，每天接待3000人，周一闭馆；
2、中国军事博物馆：现场凭证件领票，每天接待30000人，周一闭馆；
3、中国人民抗日战争纪念馆：
团体观众须提前电话预约，零散观众现场领票，每天接待5000人，周一闭馆；
4、焦庄户地道战遗址纪念馆：
提前预约，现场领票，每天接待1000人，周一、二闭馆；
5、北京自然博物馆：
团体提前一周预约，零散观众现场领票，每天接待3000人，周一闭馆；
6、徐悲鸿纪念馆：
团体提前预约，零散观众现场领票，每天接待500人，周一闭馆；
7、李大钊烈士陵园：
团体提前预约，零散观众随到随参观，周二闭馆；
8、团城演武厅：
随到随参观，每天接待500人，周一闭馆；
9、西周燕都遗址博物馆：
团体提前预约，零散观众现场零票，每天接待800人，周一闭馆；
10、北京大葆台西汉墓博物馆：
随到随参观，每天接待600，周一闭馆；
11、辽金城垣博物馆：
团体提前预约，每天接待200人，周一闭馆；
12、老舍纪念馆：
提前一天预约，每天接待300人，周一闭馆；
13、南海子麋鹿苑博物馆：
随到随参观，每天接待2000人；
14、北京服装学院民族服饰博物馆：
团体提前预约，每天接待400人，周三、日及寒暑假、春节闭馆；
15、北京人民艺术剧院戏剧博物馆：
现场领票，每天接待400人，周一闭馆；
16、中国电影博物馆：
提前三天预约，凭证件领票（团体凭介绍信），每天接待2000人，周一闭馆；
17、北京市禁毒教育基地：
凭证件现场登记参观，周一闭馆；
18、中国长城博物馆：
团体提前预约，个人凭证件现场领票，每天接待3000人，周一闭馆；
19、密云县博物馆：
团体提前预约，每天接待1000人，周一闭馆；
20、昌平区博物馆：
电话预约，每天接待300人，周一闭馆；
21、上宅文化陈列馆：
现场零票，每天接待500人，周一闭馆；
22、门头沟区博物馆：
团体提前预约，个人现场领票，每天接待2000人，周一闭馆；
23、海淀区博物馆：
团体提前预约，每天接待500人，周一闭馆；
24、平北抗日烈士纪念园：
电话预约，现场领票，每天接待800人；
25、宣南文化博物馆：
团体提前预约，每天接待500人，周一闭馆；
26、香山双清别墅：
随到随参观，每天接待5000人；
27、郭守敬纪念馆：
每天接待2000人；
28、曹雪芹纪念馆：
团体提前预约，馆内超过500人时，现场领票参观，每天接待5000人，周一闭馆；
29、平西人民抗日斗争纪念馆：
现场领票，每天接待5000人，周一闭馆；
30、冀热察挺进军司令部旧址陈列馆：
电话预约，分时接待，每天接待1000人；
31、鱼子山抗日战争纪念馆：
随到随参观，每天接待400人；
32、中国抗日战争纪念雕塑园：
团体提前预约，零散观众现场领票，每天接待2000人，周一闭馆；
33、古北口战役阵亡将士公墓：
电话预约，每天接待1500人，周三闭馆；
北京市博物馆名录(你归纳一下)
名称地址电话特色
北京自然博物馆崇文区天桥南大街126号67024431 基本陈列有动物、植物、古生物、人类等四部分。门票：成人15元、学生10元
北京古代建筑博物馆中国北京宣武区东经路21号63017620
北京艺术博物馆海淀区西三环北路苏州街万寿寺内68419391
68413380 七项固定展览:万寿寺历史沿革展、篆刻艺术展、佛教艺术展、北京文物精华展、明清瓷器展、绘画艺术展、明清家具展
地质博物馆西城区西四路口66168978 是亚洲最大的地质专业博物馆。基本陈列有矿产资源室，地球史室。
门票：成人8元，学生4元
民族文化宫展览馆西城区复内大街49号66024433
--2201 有《中国少数民族传统文化陈列》等展览。门票：1元
首都博物馆东城区国子监13号孔庙内64012118 是北京最大的地志博物馆。基本陈列有“北京简史陈列”等。门票：10元
炎黄艺术馆朝阳区亚运村慧中路9号64910909 有《馆藏明清书画陈列》《齐白石石画展》。门票：成人10元，学生5元
中国航空博物馆昌平大汤山脚下69784882 收存了100多种型号的200多架飞机，及地空导弹，高炮等。门票：20元，学生10元
中国历史博物馆天安门东侧65128321 长年举办“中国通史陈列”等展览
门票：5元
中国体育博物馆北京北郊安定门外国家奥林匹克中心东南侧64912167
中国科学技术馆北三环中路1号64221177 常设展览有电磁世界，力热，机械等
展厅。门票：成人30元，学生15元
中国美术博物馆东城区五四大街1号64017076 有十四个展厅，拥有我国近现代美术杰作万余件。门票：成人4元，学生2元
中国人民革命军事博物馆海淀区复兴路9号68514441 基本陈列为：抗美援朝馆，兵器馆门票：5元
中国革命博物馆天安门东侧65263355 基本陈列是“中国革命陈列”门票：2元
中国工艺美术馆西城区复兴门内大街101号66012024 有《中国当代名家工艺精品展》门票：成人4元，学生2元
中国古动物馆西城区西直门外大街142号68355511
--280 有《恐龙世界》《古鱼类馆》《古爬动物馆》等
故宫博物院东城区景山前街4号65131892 常设展览有《陶瓷馆馆藏陈列》《珍宝陈列》、《青铜陈列》、《玉器陈列》、《绘画陈列》等。门票：内宾20元，外宾55元
中国人民抗日战争纪念馆丰台区宛平城城内街101号63813163 展出“九一八事变”、“卢海桥事变”等有关资料。门票：10元
曹雪芹纪念馆海淀区北京植物园内62591561
--2083 有《曹雪芹旧居》展览门票：成人4元，学生2元
郭沫若纪念馆西城区前海西街18号66181650 有《郭沫若生平展》、《郭沫若故居陈列》。门票：4元
郭守敬纪念馆北京西城区后海46号66444205
鲁迅博物馆西城区阜城门内大街宫门口二条19号66165654 收藏鲁迅文物2万余件门票：成人5元，学生3元
茅盾故居东城区交道口后国恩寺13号62252042
梅兰芳纪念馆北京西城护国寺街9号66014344
宋庆龄故居西城区后海北沿46号64041531
--297 有《宋庆龄生平事迹展》《故居原状陈列》。门票：成人：8元，学生4元
徐悲鸿纪念馆西城区新街口北大街53号62252042 有《徐悲鸿作品及其珍贵藏品（八十七神仙卷）展》，
门票：普通5元，学生2元
詹天佑纪念馆北京八达岭特区65634104
全国农业展览馆朝阳区东三环北路16号65018877-2262,2200 陈列有珍稀动物馆和水族馆
北京长辛店二七纪念馆丰台区长辛店花
园南里甲15号63886355 有《二七革命斗争史料展》门票2元
北京古代钱币博物馆西城区二环中路德胜门62018073 有《古代钱币展》、《北京城、城垣展览》等，门票2元，学生1元
北京古观象台建国门立交桥西南侧65128923 台上陈列着清初制造的八件大型天文仪器。门票5元
北京红楼文化
艺术博物馆宣武区南菜园街大观园63545039 有《楼文化艺术陈列》等
北京石刻艺术博物馆海淀区西直门外
五塔寺村24号62186081 有《人与石--石刻简史陈列》《北京地区石刻、石雕露天陈列》等展览。门票0.5元
北京天文馆西外大街138号68312517 由天象厅，讲演厅，展览厅和天文台组成。可通过天象厅看人造星表演、天文展览等。门票2元
北京中华民族博物馆朝阳区民族园路2号62063610 有《各民族村寨复原陈列》门票60元
大钟寺博物馆海淀区北三环西路甲31号62550843 有《中国古钟简史》、《大钟寺历史沿革》、古钟铸造工艺》等展览。门票：成人10元，学生2元
观复古典艺术博物馆宣武区琉璃厂西街53号63030023 有《古典家具展》、《青花瓷器殿》门票：成人20元，学生10元
何扬、吴茜现代绘画馆东城区朝阳内豆瓣胡同25号64015308 有《何扬、吴茜绘画殿》门票：成人5元，学生2元
雷锋资料展览馆北京卫戍区靶场南侧63183950 有《雷锋生平事迹》展览门票：成人2元，学生1元
毛主席纪念堂东城区前门东大街11号65131130 可瞻仰毛泽东遗容，有《革命业绩史陈列》。免费参观
吴运铎纪念馆北京卫戍区靶场南侧63183950 有《吴运铎生平事迹》展览门票：成人2元，学生1元
中国农业博物馆东三环北路16号65018877 有古代农业科技史、全国农业资源与区域、水产、农村能源等4个陈列馆。门票：成人6元，学生3元
中国体育博物馆朝阳区安定路甲3号64912167 有《中国古代体育展》《新中国体育成就展》《贺龙与体育展》等。门票：5元
中国印刷博物馆大兴县黄村镇兴华
北路25号69245955 有《印刷发展起源》、《科学印刷分类》等。门票：成人5元，学生2元
中国邮票博物馆宣武门东大街2号63022083 有《中国邮票陈列》、《外国邮票陈列》。门票：成人6元，学生2元
中央美术学院陈列馆东城区校尉胡同5号65254731
---384 有《陶艺》等展览，门票2元
中国航天博物馆丰台区南大红门1号68384451 有《航天展览》门票：成人30元，学生15元
中国农业博物馆65018877