吉林化工学院
文献综述
300X200X120°物料机械手的设计
300X200X120°Material mechanical arm design
性质: 毕业设计□毕业论文
机电工程学院
教学
院：
机械电子工程系
系
别：
11410209
学生学
号：
吉国光
学生姓
名：
专业班
机自1102
级：
王集思
指导教
师：
实验师
职
称：
起止日
2015.3.1～2015.3.28
期：
吉林化工学院
Jilin Institute of Chemical Technology
摘要：在工业生产中，为了提高劳动生产率和自动化程度，工业机械手被广泛应用。工业机械手可以用于机床间传送工件；各类有自动夹紧、进刀、退刀和松开的功能半自动车床，上下料操作；还可以用于对人体有害的工作环境。它具有对环境适应性强、持久耐劳、动作准确、通用性好、灵活性好等优点。而工业机械手技术的高低更是一个国家工业发展水平的标志。工业机械手的设计能较鲜明地体现机电一体化的设计构思。所谓机电一体化技术，是机械工程技术吸收微电子技术、信息处理技术、传感技术等而形成的一种新的综合集成技术。工业机械手的设计更是对所学知识的综合运用。
本设计对程控通用机械手进行了较为详细的设计计算。分手部、手腕、手臂、液压驱动系统和电器控制系统五部分，每部分都对各部分的结构进行了较为详细的设计计算，根据要求及相关标准进行了部件材料和器件的选择。
关键词:机械手；手部；手腕；手臂
引言：
在当前的物料搬运设备中，可分为对大型物件和对小型物件。这两者的搬运设备选择主要针对搬运设备能提起的重量。对于小型物件而言，又可分为不易损坏和易损坏两个类型。在之前的生产搬运过程中，传统的搬运设备往往不能满足易损坏物品的要求。因为易损坏的物品对搬运设备的力度、精度、轨迹有着严格的控制，所以企业往往采用人工搬运的方式。人工搬运虽然可以满足易损坏物件的安全，但是这种搬运方式往往效率低，费用高。这阻碍企业实现自动化和提高自身竞争力。但随着20世纪50年代一种类似于人手的机械手的兴起，给这种易损坏物品在搬运方式上带来全新的改变。机械手的灵活多变，精确度高深受企业的喜爱。机械手现在应用领域正在不断扩大，在海洋开发和宇宙探测有着十分出彩的变现。应该说，机械手正改变着传统的搬运方式。机械手是近年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，其中物料抓取机械手就是较为典型的一种机械手。要让机器人像人一样抓取东西，最简单的基本条件是要有一套类似手指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构—执行机构。在物流快递搬运过程中，由于货物尺寸变化较大，需要机械手能够适应不同物体的抓取需要，调整机械手的抓取运动幅度，基于此本文设计了一种多自由度机械手，满足不同货物的抓取需要。
1.机械手的研究现状
目前国内外针对机械手的发展定义三代机械手。通过输入相关程序，定义机械手的动作，近而使机械手重复进行作业的机械手称为第一代机械手。在机械手的搬运路径过程中，安放不同的传感器，利用传感器传递的信息控制机械手称为第二代机械手。第三代机械手就是“智能机器人”，尽管尽管欧美和日本等许多国家都投入了大量人力物力，但仍处于发展阶段[1]。
1.1 国外研究现状
国外的机械手在物料搬运的应用上发展的比较快。目前已经开发出具有多个自由度且精度高的机械手。除了在物料搬运方面，国外的机械手也应用于点焊、喷漆等方面。目前在物料搬运方面，主要是研究更加智能的机械手，使之具有感应物件材料的能力，并能通过查找信息库，自动设定相应的夹持方式和搬运参数，实现搬运的高度自动化。目前国外的机械手已经向电子信息、航天航空、生物技术、深海探测等方面发展。除了在自由度方面的突破，现在的机械手的定位精度已经可满足微米甚至是亚微米级的要求。
1.2 国内研究现状
国内机械手目前的发展还比较滞后。在物料搬运领域中，主要还是依赖于国外的进口。特别是在要求定位精度高的搬运机械手。目前国内的机械手主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面。在实际的生产过程中，国内机械手的驱动方式、定位精度大部分无法满足易脆易损坏物品的需要[2]。
2.物料搬运机械手
本物料搬运机械手将适用于所设想的物料搬运与管理系统。在本系统中，由于所设计的搬运系统精度高、自动化高，主要针对昂贵的易损、易摔的物品，如花瓶古董、工艺品。该系统主要将之前的研究成果与物料管理系统有机结合，使企业在物料管理上自动化程度大大提高，对提高搬运效率和降低出错率，减少工作人员劳动强度，提高搬运调度管理水平具有重要作用。对类似于物料搬运与管理系统的开发具有重要借鉴作用。这个系统包括物料搬运和物料管理两个方面。其中机械手装置是整个系统的核心。其工作流程如下，首先通过检测物料获得相应的物料信息，通过物料信息确定物料是否需要进行再包装。在通过查找物料搬运信息库，确定物料的搬运方式，近而设定机械手的工作参数。针对于设计的物料搬运机械手不仅要满足机械手搬运物件的基本要求，更是要与存放物料的仓库管理方式相适应。物料搬运机械手能实现的功能应有：①在本系统中给机械手提供四个自由度的选择，可根据实际物料情况选择自由
度；②利用传感器扫描物料，获得物料的基本特征（形状、尺寸、重量、材料等）；
③提供物料是否在加工包装确定；④提供物料信息库查询和搬运物料方式信息库查询；⑤提供二维码生成服务，即给扫描后的物料根据其特征由物料搬运方式信息库生成相应信息的二维码；⑥提供机械手执行机构抓取物件的选择（夹持型、托持型、吸附型）；⑦提供机械手驱动方式的选择（根据精度和重量选择液压、气压、电气、机械驱动）；⑧提供机械手控制方式工作顺序和运动速度的选择；⑨提供机械手控制方式选择（点位控制和连续轨迹控制）。物料搬运机械手各部分的说明如下：
2.1 执行部分
执行部分主要由手部、手臂、躯干组成。其中在手部中，手指的关节由电机带动轴转动。在手指处装有传感器当检测到三个手指都已经夹持住物件，电机停止转动。执行部分能实现的动作应包括水平伸出、夹持物件、竖直上升、竖直下降、顺向转动、逆向转动、松开物件等动作[3]。
2.2 驱动部分
机械手常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。在选择的过程中，更根据物件的特点选择相应的驱动方式。重量大、抓取速度快的东西采用液压、体积大、坚固的东西采用气压、精度高的东西选择电气驱动、动作要求可靠，成本低的东西选用机械驱动[4]。
2.3 控制系统
控制系统是物料搬运机械手的核心部分。本系统主要可根据机械手本身的装置（传感器、光电增码器、旋转编码器、伺服电机）选择机械手的工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度、点位或连续控制。其中运动速度和定位精度是搬运过程中的重要参数。运动速度过低，无法保证机械手的运动时间和运动范围。运动速度过高，无法保证机械手搬运物料的平稳性。定位精度过低，无法保证物料搬运位置的准确性。定位精度过高，会使搬运的成本提高，降低企业的利润[5]。
2.4 机械手工作过程
按复位按扭后，PLC控制转盘电机、横轴和竖轴步进电机使机械手运行到初始位置。按启动按扭后，PLC控制转盘电机正转，通过底盘光电传感器记数到达设定位置后驱动转盘电机反转，运行到设定位置1后，PLC控制横轴和竖轴步进电机，横轴通过PLC内部脉冲记数，竖轴通过竖轴光电传感器记数，运行到设定位置2后，PLC 控制单向电控阀使手爪抓紧物料，手爪电机正转若干秒之后，PLC控制横轴和竖轴电
机按原路线返回到设定位置1后松开物料，PLC控制手爪电机反转若干秒后又按原路运行到位置2搬运第2个物料到位置1，结束以后机械手运行到初始位置0，一个循环结束。在搬运的过程中有4个接近开关实时检测障碍物信号，如遇到障碍物，马上改变运行路线以避开障碍物[6]。
2.5机械手总体结构设计
物料抓取机械手主要由控制系统、驱动-传动系统和执行机构组成。机械手的水平工作空间为6.8m×6.8 m，待抓取货物垂直运动位移为2m，基于此设计各部件的外廓尺寸，本文所设计的物料抓取机械手执行机构主要由工作台、底座总成、旋转台总成、连杆、中臂和手爪等组成.底座总成固定在工作台上，通过内部的驱动电机带动旋转台总成实现整个机械手结构总成在水平面上的旋转运动，通过主电动推杆驱动大臂的前后倾斜运动，通过副电动推杆带动副连杆和主连杆，使机械手靠近待抓取的货物，小臂和中臂之间通过电机驱动实现小臂的伸缩和旋转运动，从而调整小臂相对货物的位置，手爪总成和小臂之间通过电机，调整小臂和手爪座之间的夹角。由于要抓取的货物尺寸大小并不固定，
但形状均为长方体，因此可以通过手爪电动推杆伸长量的调整，来控制左右手爪的相对位置，满足不同尺寸货物的夹持需要，同时通过调整手爪电动推杆的驱动力矩大小实现不同夹持力矩的控制，既可以避免货物夹不紧而导致的脱落，也可以避免因为夹持力矩过大，造成的货物损坏[7]。
3.结语
未来的物料搬运机械手将朝重复高精度、模块化、无给油化、机电一体化这四个方向发展。重复高精度主要指的是在搬运过程中机械手的定位精度。现在的普遍机械手只有实现三四次的可靠定位。如果未来机械手能实现多次可靠的定位精度，将极大地减少设备的维修和物料的二次搬运。模块化指的是未来机械手的搬运装置将各部分实现的相近功能为一个模块。如在设想的机械手物料搬运装置过程中将分为四个模块：物料信息采集模块、物料再处理模块、物料搬运装置模块、搬运装置自检测模块。模块化可以使得装置的维修更加方便，更加高效。无给油化是为了适应搬运要求更为严格的物料需要而产生的。在日常的搬运过程中，有些物品如药物、纺织等不能接触油液。这使得需要油液润滑的装置做出进一步的改变。如果未来的物料搬运机械手能实现无给油润滑，那么将极大地丰富机械手的应用范围。机电一体化指的是将传统的搬运装置与电气、软件、电子等高新装置结合起来，提高机械手的自动化程度，解放
劳动力的重复操作。物料搬运是企业生产环节中的重要一环，提高物料搬运的自动化对提高企业的自身竞争力有重要的影响。在未来，将有更多的物料采用机械手进行搬运。这对于机械行业是个机遇，也是个挑战。
参考文献：
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2008(6):25-30.
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[5] 日本三菱公司.三菱PLC编程说明书[Z].
[6] 张平霞，朱永强.钢板弹簧抓取机械手运动仿真[J].拖拉机与农用运输车，
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[7] 刘晋霞，张明明.基于Solid Works的装载机工作装置设计及仿真.2000.13-18.
[8] Chen C K, Freudenstein F. Tward a more exact kinematics of roller
[9] SHI Xiaojuan.Operational state monitoring and fuzzy fault diagnostic system of mine drainage.Mining Science and Technology，2010.7.15 [10] George K. Adam.Design and Control of a Mechatronic Hydraulic Press System.In Electronic Proceedings (CD-ROM) of the IEEE International Conference on Mechatronics (ICM’04), 3-5 June, 2004, Istanbul, Turkey.
Abstract
In order to raise work productivity and automation level, the recruit and use industry manipulator is extensively used in industry production. The industry manipulator can be used to convey the part between the machines. Various kind have voluntarily to nip tight and feeds and moving back knife and merit loosening can the semi-automatic lathe, and high and low operates by the material .Still can be used to the work in the environment what is harmful to the human body .The merits such as it possesses to environment adaptability strongly and lasting able to endure hardships and the action is accurate and the commonality is good and the flexibility is good etc. And the height of industry manipulator technology is the mark of nation industry development standard .
The design of industry manipulator can brighter embody the design conception of mechanical and electrical integration .The so-called mechanical and electrical integration technology, is the mechanical engineering technology absorb microelectronics and
information processing technology and passes the sense technology etc and one kind of new synthetically integration technology that forms. The design of industry manipulator is the synthetically application to knowledge.
This design has been carried on the comparatively detailed design calculation to the SPC universal machine tool hand. Saying good-bye to grab and trick , arm , hydraulic pressure drive system and five parts electrical equipment control systems , every part has all been carried on the comparatively detailed design calculation to the structure of various part , and according to asks and the correlation standard has carried on the selection of material and parts .
Keyword ：Manipulator；finger ；trick ；arm
###大学 本科毕业设计（论文）文献综述 课题名称： 学院（系）： 年级专业： 学生姓名： 指导教师： 完成日期：
燕山大学本科生毕业设计（论文） 一、课题国内外现状 中厚板轧机是用于轧制中厚度钢板的轧钢设备。在国民经济的各个部门中广泛的采用中板。它主要用于制造交通运输工具（如汽车、拖拉机、传播、铁路车辆及航空机械等）、钢机构件（如各种贮存容器、锅炉、桥梁及其他工业结构件）、焊管及一般机械制品等［1~3］。 1 世界中厚板轧机的发展概况 19世纪五十年代，美国用采用二辊可逆式轧机生产中板。轧机前后设置传动滚道，用机械化操作实现来回轧制，而且辊身长度已增加到2m以上，轧机是靠蒸汽机传动的。1864年美国创建了世界上第一套三辊劳特式中板轧机，当时盛行一时，推广于世界。1918年卢肯斯钢铁公司科茨维尔厂为了满足军舰用板的需求，建成了一套5230mm四辊式轧机，这是世界上第一套5m以上的轧机。1907年美国钢铁公司南厂为了轧边，首次创建了万能式厚板轧机，于1931年又建成了世界上第一套连续式中厚板轧机。欧洲国家中厚板生产也是较早的。1910年，捷克斯洛伐克投产了一套4500mm二辊式厚板轧机。1940年，德国建成了一套5000mm四辊式厚板轧机。1937年，英国投产了一套3810mm中厚板轧机。1939年，法国建成了一套4700mm 四辊式厚板轧机。这些轧机都是用于生产机器和兵器用的钢板，多数是为了二次世界大战备战的需要。1941年日本投产了一套5280mm四辊式厚板轧机，主要用于满足海军用板的需要。20世纪50年代，掌握了中厚板生产的计算机控制。20世纪80年代，由于中厚板的使用部门萧条，许多主要产钢国家的中厚板产量都有所下降，西欧国家、日本和美国关闭了一批中厚板轧机（宽度一般在3、4米以下）。国外除了大的厚板轧机以外，其他大型的轧机已很少再建。1984年底，法国东北方钢铁联营敦刻尔克厂在4300mm轧机后面增加一架5000mm宽厚板轧机，增加了产量，且扩大了品种。1984年底，苏联伊尔诺斯克厂新建了一套5000mm宽厚板轧机，年产量达100万t。1985年初，德国迪林冶金公司迪林根厂将4320mm轧机换成4800mm 轧机，并在前面增加一架特宽得5500mm轧机。1985年12月日本钢管公司福山厂新型制造了一套4700mmHCW型轧机，替换下原有得轧机，更有效地控制板形，以提高钢板的质量。 - 2 -
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工业机器人文献综述 生产力在不断进步，推动养科技的进步与革新，以建立更加合理 的生产关系。自工业革命以来，人力劳动己经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步时至今天，机电一体化，机械智能化等技术应运而生并己经成为时代的主旋律。 1.工业机器人的发展： 1.1 机器人概念的诞生 机器人技术一词虽然出现的较晚，但这一概念在人类的想象中却早已出现。自古以来，有不少科学家和杰出工匠都曾制造出具有人类特点或具有动物特征的机器人雏形。我国西周时期的能工巧匠就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早的涉及机器人概念的文章记录，此外春秋后期鲁班制造过一只木鸟，能在空中飞行，体现了我国劳动人民的智慧。机器人一词由捷克作家--卡雷尔.恰佩克在他的讽刺剧《罗莎姆的万能机器人》中首次提出，剧中描述了一机器奴仆Robot。此次Robot被沿用下来，中文译成机器人。1942年美国科幻作家埃萨克.阿西莫夫在他的科幻小说《我.机器人》中提出了“机器人三大定律”，这三大定律后来成为学术界默认的研发原则。现代机器人出现于20世纪中期，当计算机技术出现，电子技术的进步，数控机床的出现及与机器人相关的控制技术和零件加工技术的成熟，为现代机器人的发展打下了基础。 1.2 国内机器人的发展史 在我国目前采用工业机器人的行业主要有汽车行业、摩托车、电 器、工程机械、石油化工等行业。我国作为亚洲第三大的工业机器人需求国，对于工业机器人的需求量在逐年增加，从而吸引了大批工业机器人的制造商，加快了我国工业机器人技术的发展第一阶段是20世纪80年代，我国为t跟踪国际机器人技术的道路，当时以原机械工业部为主，航天工业部等部门联合组织国内的相关研究单位开展了工业机器人的研究，先后推出了弧焊、点焊、喷漆等多种工业机器人。直到90年代，通过国家863计划等的K77，我国具备t独!)设计不}}生产工业机器人的能力，培养了一批高水平的研究生产队伍进入21世纪，中国的工业机器人发展进入t一个崭新的阶段，其中最大的特点是以企业为主体，以市场为导向、赢利为目标的机器人产业开发群体止在形成。尽管国外大的工业机器人公司为了占领中国不断扩大的市场，加大了其在中国的经销力度，但是中国的机器人企业以自己独有的市场信息优势、售前售后的服}}c势、针对中国企业的工艺特点的专门化设计优势努力争取自己的市场地位随养全球经济的一体化发展，世界制造中心向中国转移的趋势，中国工业机器人的产业会快速的发展起来，特别重要的是研制单位必须和需求紧密结合，让机器人走进工厂，实现真止的产业化。 经过20多年的探索，我国的工业机器人自动化技术取得t长足的发展，但是与世界发达国家相比，还有不小的差距;机器人应用工程起步也较晚，应用领域窄，生产线系统技术落后随养我国制造业-尤其是汽车行业的发展，对工业机器人的需求日益增长，工业机器人的拥有量远远不能满足需求量。尤其是基础零部件和元器件生产和制造、机器人可靠性以及成木等问题，都存在很多问题。尤其在大负载工业机器人方而，不仅产品长期大量依靠从国外引进，在维护、更新改造方而对国外的依赖也相当严重。 1.3国内外工业机器人的发展方向
四川理工学院毕业设计（文献综述）红外遥控电动玩具车的设计 学生：程非 学号：10021020402 专业：电子信息工程 班级：2010.4 指导教师：王秀碧 四川理工学院自动化与电子信息学院 二○一四年三月
1前言 1.1 研究方向 随着科技的发展，越来越多的现代化电器走进了普通老百姓的家庭，而这些家用电器大都由红外遥控器操控，过多不同遥控器的混合使用带来了诸多不便。因此，设计一种智能化的学习型遥控器，学习各种家用电器的遥控编码，实现用一个遥控器控制所有家电，已成为迫切需求。首先对红外遥控接收及发射原理进行分析，通过对红外编码理论的学习，设计以MSP430单片机为核心的智能遥控器。其各个模块设计如下：红外遥控信号接收，红外接收器把接收到的红外信号经光电二极管转化成电信号，再对电信号进行解调，恢复为带有一定功能指令码的脉冲编码；接着是红外编码学习，利用单片机的输入捕捉功能捕捉载波的跳变沿，并通过定时器计时记下载波的周期和红外信号的波形特征，进行实时编码；存储电路设计，采用I2C总线的串行E2PROM(24C256)作为片外存储器，其存储容量为8192个字节，能够满足所需要的存取需求；最后是红外发射电路的设计，当从存储模块中获取某红外编码指令后，提取红外信号的波形特征信息并进行波形还原；将其调制到38KHZ的载波信号上，通过三极管放大电路驱动红外发光二极管发射红外信号，达到红外控制的目的。目前，国外进口的万能遥控器价格比较昂贵，还不能真正走进普通老百姓的家中。本文在总结和分析国外设计的基础上，设计一款以MSP430单片机为核心的智能型遥控器，通过对电视机和空调的遥控编码进行学习，能够达到预期的目的，具有一定的现实意义。 1.2 发展历史 红外遥控由来已久，但是进入90年代，这一技术又有新的发张，应用范围更加广泛。红外遥控是一种无线、非接触控制技术，具有抗干扰能力强，信息传输可靠，功耗低，成本低，易实现等显著优点，被诸多电子设备特别是家用电器广泛采用，并越来越多的应用到计算机系统中。 60年代初，一些发达国家开始研究民用产品的遥控技术，单由于受当时技术条件限制，遥控技术发展很缓慢，70年代末，随着大规模集成电路和计算机技术的发展，遥控技术得到快速发展。在遥控方式上大体经理了从有线到无限的超声波，从振动子到红外线，再到使用总线的微机红外遥控这样几个阶段。无论采用何种方式，准确无误传输新信号，最终达到满意的控制效果是非常重要的。最初的无线遥控装置采用的是电磁波传输信号，由于电磁波容易产生干扰，也易受干扰，因此逐渐采用超声波和红外线媒介来传输信号。与红外线相比，超声传感器频带窄，所能携带的信息量少扰而引起误动作。较为理想的是光控方式，逐渐采用红外线的遥控方式取代了超声波遥控方式，出现了红外线多功能遥控器，成为当今时代的主流。 1.3 当前现状 红外线在频谱上居于可见光之外，所以抗干扰性强，具有光波的直线传播特性，不易产生相互间的干扰，是很好的信息传输媒体。信息可以直接对红外光进行调制传输，例如，信息直接调制红外光的强弱进行传输，也可以用红外线产生一定频率的载波，再用信息对载波进调制，接收端再去掉载波，取到信息。从信
毕业设计（论文） 文献综述 设计（论文）题目：4自由度气动机械手设计 学院名称：机械工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 学生姓名：卢锋学号：07403010309 指导教师：杨超珍 2010年12 月24 日
机械手的发展及应用 前言 机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生提供耐用消费品的产业。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。生产水平及科学技术的不断进步与发展带动了整个机械工业的快速发展。现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。然而在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。单靠人力将这些不连续的生产工序接起来，不仅费时而且效率不高。同时人的劳动强度非常大，有时还会出现失误及伤害。显然，这严重影响制约了整个生产过程的效率和自动化程度。机械手的应用很好的解决了这一情况，它不存在重复的偶然失误，也能有效的避免了人身事故。 1.机械手的组成 1.1 执行机构 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下图： （1）手部 手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动、伸屈手腕，开闭手指。 机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指、三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。
（2）手臂 手臂有无关节和有关节手臂之分本课所做的机械手的手臂采用无关节臂手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。 总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸、摆动油缸、电液脉冲马达、伺服油马达、直流伺服马达和步进马达等。 躯干是安装手臂、动力源和执行机构的支架。 1.2 驱动机构 驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的最多，占90%以上，电动、机械驱动用的较少。 液压驱动主要是通过油缸、阀、油泵和油箱等实现传动。它利用油缸、马达加上齿轮、齿条实现直线运动；利用摆动油缸、马达与减速器、油缸与齿条、齿轮或链条、链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高、体积小、出力大、运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需要配备压力源，系统复杂成本较高。 气压驱动所采用的元件为气压缸、气压马达、气阀等。一般采用4-6 个大气压，个别的达到 8-10 个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。 电气驱动采用的不多。现在都用三相感应电动机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构；直线运动则用电动机带动丝杠螺母机构；有的采用直线电动机。通用机械手则考虑用步进电机、直流或交流的伺服电机、变速箱等。电气驱动的优点是动力源简单，维护，使用方便。驱动机构和控制系统可以采用统一形式的动力，出力比较大；缺点是控制响应速度比较慢。机械驱动只用于固定的场合。一般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可靠，速度高，成本低；缺点是不易调整。 1.3 控制系统 机械手控制系统的要素，包括工作顺序、到达位置、动作时间和加速度等。 控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。随着科学技术的发展，机械手也越来越多的地被应用。
武汉理工大学 毕业设计（论文） 开题报告及文献综述 论文题目 学院（系）：理学院 专业班级：电信科0802班 学生姓名：孙阳 指导教师：刘成国
本科生毕业设计（论文）任务书 学生姓名：孙阳专业班级：电信科0802 指导教师：刘成国工作单位：武汉理工大学 设计(论文)题目: 智能加温控制器的改进设计与实现 设计（论文）主要内容： (1) 研究已有智能温控系统，确定系统改进方案； (2) 设计各子系统电路，完成控制电路、显示电路和整机的设计与实现； (3) 研究改进的控制模式，形成代码，在单片机系统中运行； (4) 翻译与本题目有关的外文文献； (5) 撰写毕业论文。 要求完成的主要任务: (1) 查阅不少于15篇的相关资料，其中英文文献不少于2篇，完成开题报告； (2) 完成电路的设计、系统的联试和整机调式、安装； (3) 测试系统功能，完善系统样机功能； (4) 按要求完成不少于5000汉字的英文文献翻译； (5) 完成不少于12000字数的毕业论文。 必读参考资料： [1] 高峰. 单片微型计算机原理与接口技术.科学出版社[M].2009 [2] Zhang Huaguang, He Xiji, Fuzzy auto-adapting control and application[J], The publishing company of Beijing University of Aeronautics &Astronautics, 297-306,2002. [3] Li Zhuo, Xiao Deyun, He Shizhong, Fuzzy auto-adapting PID control method based on neural network[J], Control and decision-making, (3), 340-345, 1996. 指导教师签名：系主任签名： 院长签名（章）
机器视觉技术发展现状 人类认识外界信息的80%来自于视觉，而机器视觉就是用机器代替人眼来做 测量和判断，机器视觉的最终目标就是使计算机像人一样，通过视觉观察和理解 世界，具有自主适应环境的能力。作为一个新兴学科，同时也是一个交叉学科，取“信息”的人工智能系统，其特点是可提高生产的柔性和自动化程度。目前机器视觉技术已经在很多工业制造领域得到了应用，并逐渐进入我们的日常生活。 机器视觉是通过对相关的理论和技术进行研究，从而建立由图像或多维数据中获机器视觉简介 机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉主要利用计算机来模拟人的视觉功能，再现于人类视觉有关的某些智能行为，从客观事物的图像中提取信息进行处理，并加以理解，最终用于实际检测和控制。机器视觉是一项综合技术，其包括数字处理、机械工程技术、控制、光源照明技术、光学成像、传感器技术、模拟与数字视频技术、计算机软硬件技术和人机接口技术等，这些技术相互协调才能构成一个完整的工业机器视觉系统[1]。 机器视觉强调实用性，要能适应工业现场恶劣的环境，并要有合理的性价比、通用的通讯接口、较高的容错能力和安全性、较强的通用性和可移植性。其更强调的是实时性，要求高速度和高精度，且具有非接触性、实时性、自动化和智能 高等优点，有着广泛的应用前景[1]。 一个典型的工业机器人视觉应用系统包括光源、光学成像系统、图像捕捉系统、图像采集与数字化模块、智能图像处理与决策模块以及控制执行模块。通过 CCD或CMOS摄像机将被测目标转换为图像信号，然后通过A/D转换成数字信号传送给专用的图像处理系统，并根据像素分布、亮度和颜色等信息，将其转换成数字化信息。图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，如面积、 数量、位置和长度等，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作[1]。 机器视觉一般都包括下面四个过程：
办公楼的建筑与结构设计 满足建筑物的功能要求，为人们的生产和生活活动创造良好的环境是建筑设计的首要任务。 建筑平面是表示建筑物在水平方向房屋各部分的组合关系，从组合平面各部分面积的使用性质来分析，可分为使用部分和交通连系部分。使用部分是指主要使用活动和辅助使用的面积。交通联系部分是建筑物中各个房间之间，楼层之间和房间内外之间联系通行的面积。 早期的高层建筑功能上几乎只是单件的办公楼。在办公以外，不过附带一些辅助办公从业人员生活的所谓办公辅助商业设施。然而，现在高层办公建筑与其他功能复合化的情况很多，可与商业设施、住宅、文化设施、宾馆、车站等公共设施复合。综合大楼是指一个建筑物中同时拥有多种功能的办公楼。在这种设计中，重要的是要设定整体的概念，决定如何将不同的用途综合在一起。 决定建筑物在用地中的位置时，重点要考虑的是标准层的平面设计，同一层流线处理的整体性。必须对一层的主流线和物业管理以及服务流线进行整理。在办公楼内，除了白天人和物的出入外，还必须明确夜间和休息如等8小时工作以外的流线和进出的管理方法。 一、平面构成 办公楼的平面构成其基本形式取决于标准层的思维方式。在考虑标准层时要将以下两方面放在一起进行考虑：一是作为单一空间的办公室空间，另一是被称为核心筒的部分，它集中了如电梯间、楼梯、洗手间和设施等垂直方向重复通用的要素。在决定办公楼的空间时，除了受核心筒类型的影响外，其大致框架也受到办公室的进深尺寸，同标准模数有着密切关系的柱间隔尺寸，以及吊顶的高度的限制。 办公室的进深一般都在12~18m，因为它和标准的对称式办公室容易取得一致。在进行避难流线设计时，要尽量同日常人流设计的一致，并容易识别，以避免在发生火灾等避难疏散时造成混乱，并且为了保证避难通道在火焰和烟雾中的安全。设计要做到火灾发生时，能将过廊和楼梯间同其他部分明确分开。具有使用方式的办公楼，一般情况
本科生毕业设计(论文)文献综述 设计(论文)题目基于PLC的物料分选机械手设计 作者所在系别xxx 作者所在专业xxx 作者所在班级xxx 作者姓名xxx 作者学号xxx 指导教师姓名xxx 指导教师职称xxx 完成时间2012 年02 月 北华航天工业学院教务处制
说明 1．根据学校《毕业设计(论文)工作暂行规定》，学生必须撰写毕业设计(论文)文献综述。文献综述作为毕业设计(论文)答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。 2．文献综述应在指导教师指导下，由学生在毕业设计(论文)工作前期内完成，由指导教师签署意见并经所在专业教研室审查。 3．文献综述各项内容要实事求是，文字表达要明确、严谨，语言通顺，外来语要同时用原文和中文表达。第一次出现缩写词，须注出全称。 4．学生撰写文献综述，阅读的主要参考文献应在10篇以上（土建类专业文献篇数可酌减），其中外文资料应占一定比例。本学科的基础和专业课教材一般不应列为参考资料。 5．文献综述的撰写格式按毕业设计(论文)撰写规范的要求，字数在2000字左右。文献综述应与开题报告同时提交。
毕业设计（论文）文献 摘要 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用电磁吸盘和PLC控制的设计方案。对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用电机驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。 关键词:机械手PLC 物料分拣。 The Design for The Automatic Control System of The Sorting Materials Manipulator Based on PLC Abstract In this paper,by reviewing the developmental status of the manipulator in recent years, combining the design of manipulator and systematic analyzing technology of the manipulator, We proposed the design scheme that the manipulator was driven the system was controlled by PLC. We analyzed and designed the overall structure, the implementation of structural, driving system and control system of the manipulator. We used electric-driven in the driving system, PLC control unit in the control system to complete initialization of the system, manipulator's moving, failure alarm and so on. Key words: manipulator PLC sorting materials
毕业设计（论文）文献综述 学院：财务与会计学院 年级专业：201*级财务管理 姓名： 学号：132148*** 题目名称：浅谈源星科技有限公司的财务风险文献综述
此处勿忘将题目名称写上。下同。 浅谈源星科技有限公司的财务风险文献综述 浅谈源星科技有限司的财务风险文献综述 【内容摘要】：在市场经济日趋完善的今天, 企业时刻都面临着来自市场的各种风 险。财务系统系统作为企业风险预警器,愈来愈显示出其重要性。企业财务风险管理 的目标在于了解风险的来源和特征,正确预测、衡量财务风险,进行适当的控制和防 范。 【关键词】：财务风险，控制，防范 导言 在商品经济条件下，企业开展竞争，企业管理者面临的决策前景在大多数情况 下是不确定的，这就要求管理者对不确定因素加以分析预测和管理，西方很多学者 把大量的数学方法，统计方法以及敏感性分析方法引入了风险管理决策。企业是国 民经济非常重要的支柱，企业的发展状况时刻决定着国民经济和社会能否稳定发展, 它的生死存亡直接影响国计民生,而企业的命脉是企业财务, 企业的生存和发展被企 业财务状况的好坏直接影响着。借助各文献研究财务风险防范措施并把它应用到厦 门源星科技有限公司的财务实践中，能使厦门源星科技有限公司适时监测其财务风 险，采取有效的措施降低其风险，避免因为财务风险的积聚而转化为财务危机。 一、源星科技有限公司财务风险现状 1．偿债风险 2012年初，源星公司完成了对同行业鸿兴科技公司的并购，而本次出现的偿债 问题主要就是因为这次的并购引起的。鸿兴科技公司是一家规模不大的企业，但是 由于财务处理不当、经营决策失误等各方面原因导致公司很难再正常运营下去。并 购之后，源星公司由于债务负担过重，缺乏必要的现金持有量以及短期融资，导致 支付困难。 2.营运风险 风险的源头还是了在2012年初的并购鸿兴公司上，这次的并购导致本公司必要 的现金持有量不足，但是在并购的同时公司又相应的扩大了销售规模，销售规模的 扩大可能会产生更多的盈利，但是同时又需要不断扩大业务筹集营运资金，出现过 度交易的情形。一部分营运资金被暂时占用。营运资金不足现金循环就无法顺利进 行，将会影响企业的正常生产经营活动。 3.赢利风险
燕山大学 本科毕业设计（论文）文献综述 课题名称：顺序动作机械手 学院（系）：机械工程学院 年级专业：机电控制 学生姓名：杨忠合 指导教师：郑晓军 完成日期： 2014.03.25
一、课题国内外现状 目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。 国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定成绩。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量新产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。 二、研究主要成果 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。 搬运机械手仿真设计和制作，机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的气缸来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的进退运动，并利用ADAMS 软件对搬运机械手进行建模，对其进行运动学及动力学仿真，
毕业设计开题报告及 文献综述 Revised on November 25, 2020
华北电力大学 毕业设计（论文）开题报告 学生姓名：宗均恺班级：建环13K2 所在院系：动力工程系 所在专业：建筑环境与能源应用工程 设计（论文）题目：石家庄某接待中心中央空调系统设计指导教师：刘志坚 2017年 3月 5 日 毕业设计（论文）开题报告
保定某中型商场暖通空调系统设计 1 选题背景及意义 暖通空调（HVAC）技术发展概况和前景[8] 建筑是人们生活与工作的场所。现代人类大约有五分之四的时间在建筑中度过。人们已经逐渐认识到，建筑对人类寿命、工作效率、产品质量起到极为重要的作用。人类在从穴居到居住现代环境的漫长发展道路上，始终不懈的改善室内环境，以满足人类自身生活、工作对环境的要求和生产、科学实验对环境的要求。人们对建筑的要求不只有挡风遮雨的功能，而且还应是一个温湿度怡人、空气清新、光照柔和、宁静舒适分环境。生产与科学是经验对环境提出了更为严苛的条件，如计算室或标准量具生产环境要求温度恒定，纺织车间要求湿度恒定，有些合成纤维的生产要求恒温恒湿，半导体期间、磁头、磁鼓生产要求对环境的灰尘有严格的控制，抗菌素生产与分装、大输液生产、无菌试
验动物饲养等要求无菌环境，等等。这些人类自身对环境的要求和生产、科学实验对环境的要求导致了建筑环境的控制计术的产生与发展，并且已形成了一门独立的学科。建筑按环境学指出，建筑环境由热湿环境、室内空气品质、室内光环境和声环境组成。采暖通风与空气调节是控制建筑热湿环境和室内空气品质的技术，同时也包含对系统本身所产生的噪声的控制。 随着时代的发展，人们对生产生活的建筑环境提出了越来越高的要求，同时由于能源紧缺，环境污染严重等问题也对建筑提出了节能减排的要求。等等这些问题就要求我们暖通人把握自身专业，顺应潮流发展，在未来利用所学成就自我成就暖通这个行业。 现代中大型接待中心的空调设计探讨 随着改革开放及经济建设的发展，我国商业建筑大量兴建，招待所、宾馆的数量也与日俱增。我国早期建起的招待所以及宾馆普遍存在着忽略室内环境品质或者夏季空调不足、能耗过大、室内空气品质差等问题。近年来，由于人们对居住品质的高要求以及旅游业的带动和宾馆产业的发展，大型宾馆，连锁旅店得到了迅速的发展，同时对宾馆环境提出了更高要求。 宾馆、酒店不同于商场等场所，它具有它自身的特点； 1）宾馆是由大厅和客房组成，由于大厅和多功能厅和客房的使用情况不同就对空调系统提出了不同的要求，要分别采用合适其特点的的系统和机组； 2）客房是个相对封闭的环境对新风要求比较高，需要不同于其他建筑的新风品质。 3）由于客房是居住环境以及宾馆品级，对室内温湿度要求比较严格。
文献综述格式及要求 一、格式 文献综述包括摘要、引言、主题和参考文献 1、摘要限200字以内。摘要要具有独立性和自含性，不应出现图表、冗长的公式和非公知的符号、缩略语。摘要后须给出3-5个关键词，中间应用分号“；”分隔。 2、引言部分 引言部分，主要是说明写作的目的，介绍有关的概念、定义以及综述的范围，扼要说明有关课题的研究现状或争论焦点，使读者对全文要叙述的问题有一个初步的轮廓。引言，要用简明扼要的文字说明写作的目的、必要性、有关概念的定义，综述的范围，阐述有关问题的现状和动态，以及对主要问题争论的焦点等。前言一般200-300字为宜，不宜超过500字。 在综述的引言部分要写清以下内容： (1)首先要说明写作的目的，定义综述主题、问题和研究领域。 (2)指出有关综述主题已发表文献的总体趋势，阐述有关概念的定义。 (3)规定综述的范围、包括课题涉及的学科范围和时间范围，必须声明引用文献起止的年份，解释、分析和比较文献以及组织综述次序的准则。 (4)扼要说明有关问题的现况或争论焦点，引出所写综述的核心主题，这是广大读者最关心而又感兴趣的，也是写作综述的主线。 3、主题部分 主题部分是综述的主体。 主题的层次标题应简短明了，以15字为限，不用标点符号，其层次的划分及编号一律使用阿拉伯数字分级编号法（不含引言部分）。 插图应精选，具有自明性，勿与文中的文字和表格重复。插图下方应注明图序和图名。 表格应精心设计，结构简洁，便于操作，并具有自明性，内容勿与正文、插图重复。表格应采用三线表，可适当加注辅助线，但不能用斜线和竖线。表格上方应注明表序和表名。 主要内容 （1）该领域的研究意义（特点、应用范围、相关技术等）。 （2）该领域的研究背景和发展脉络。 （3）目前的研究水平、存在问题及可能的原因（可包括国内外现状等）。 （4）进一步的研究课题、发展方向概况。 （5）自己的见解和感想。 4、参考文献 参考文献是综述的重要组成部分。一般参考文献的多少可体现作者阅读文献的广度和深度。对综述类论文参考文献的数量不同杂志有不同的要求，一般以30条以内为宜，以3-5年内的最新文献为主。参考文献格式同毕业设计说明书要求的参考文献格式。 二、要求： 1、为了使开题报告有较充分的依据，要求在开题之前作文献综述。 2、在文献综述时，应系统地查阅与自己的课题有关的国内外文献。通常阅读文献不少于30篇，且文献搜集要客观全面。 3、在文献综述中，应说明自己课题的发展历史，前人的主要研究成果，存在的问题及发展趋势等。 4、文献综述要条理清晰，文字通顺简练。 5、资料运用恰当、合理。文献引用用方括号“[ ]”括起来置于引用词的右上角。
毕业设计(论文)文献综述 课题名称：纳氢氧化铝对木塑复合材料阻燃性能的研究 学生姓名：任旭洋 指导教师：潘明珠讲师 完成日期： 摘要： 本文通过参考大量文献，对关于纳氢氧化铝对木塑复合材料阻燃性能 的研究进行了综述，基本概括了今年来国内外关于木塑复合材料阻燃性能的研究。 关键字：氢氧化铝，木塑复合材料，阻燃 正文： 木塑复合材料是最具潜力的一种新型的通用复合材料,它是由一种大量可再生的且价格低廉的木粉或木纤维和聚合物树脂复合而成的。它的开发对保护森林资源和生态环境,充分利用回收废旧塑料,消除白色污染具有显著的经济和社会效益。这种复合材料具有使用寿命长、美观、可再生、成本低、防虫、防腐、抗滑、可喷涂、比纯塑料产品的硬度高,可与木材一样进行加工、粘接和固定等优点。因此,木塑复合材料广泛应用于门窗、地板、舰船材料、栅栏材料、家具材料和汽车材料等。从世纪年代中期开始，对木塑复合材料的研究十分活跃, 有大量的论文和专利发表[],并有专门的国际会议研讨该领域的技术和发展, 材料的制备技术也在不断地走向成熟。 随着木塑复合材料应用领域的不断扩大,该复合材料的防火安全性的研究应用受到很高的重视。木塑复合材料的阻燃涉及到对木材组分阻燃和对聚合物的阻燃。聚烯烃和木材的阻燃常采用无机阻燃剂(氢氧化铝、氢氧化镁等)、含卤阻燃剂( 十溴二苯醚等)和含磷阻燃剂( 聚磷酸铵、磷酸酯等) 等, 而材料的无卤阻燃受到人们的高度重视。本文利用()为阻燃添加剂对高密度聚乙烯木粉复合材料的阻燃性能和力学性能进行了研究。 贺金梅从各个组分出发研究木粉低密度聚乙烯（）复合材料阻燃，适用于复
合材料中单一组分的阻燃剂都被考虑在内。发现对该复合材料的阻燃性能最好，可赋予其氧指数，比未阻燃配方提高了个单位，非常适合木纤维增强复合材料，而且也没过多地劣化复合材料的物理机械性能。 邵博等以对木粉复合材料进行阻燃处理，研究发现：添加量达到时表现出显著的阻燃作用，并且对复合材料力学性能的影响不大。房轶群等用淀粉阻燃体系阻燃木粉复合材料，锥形量热仪分析表明：淀粉对木粉复合材料是有效的阻燃体系，当添加量在以下，淀粉添加量在以下时，复合材料可保持良好的力学性能。 李斌等对()阻燃的高密度聚乙烯木粉复合材料研究结果表明: 随木粉和()添加量的增加()对复合材料的阻燃效率增加, 高木粉添加量的复合材料氧指数达()的阻燃效率达。增加木粉含量,复合材料的拉伸强度和弯曲强度明显提高；但()对拉伸强度的影响不大,而明显提高弯曲强度。增加木粉和()的含量,均能明显降低复合材料的冲击强度, 破坏复合材料的韧性。结论:()氧指数实验结果表明,木粉复合材料是易燃材料,木粉添加量增加, 其氧指数略有上升。采用()阻燃剂能较好地提高该复合材料的氧指数,而且高木粉添加量体系更有利于()对材料阻燃效率的提高,这可从各材料体系中()每单位百分含量对值的贡献得到证实。() 随着木粉添加量的增加, 木粉复合材料拉伸强度和弯曲强度有明显的增加，但()阻燃剂对复合材料拉伸强度的影响不大,但随着()含量的增加,复合材料的弯曲强度有明显的提高。然而,随着木粉添加量和()含量的增加,复合材料的冲击强度有明显的降低,破坏了复合材料的韧性。 殷希丽等重点讨论了提高()阻燃性能的途径和方法，并通过实验初步验证了()经过超微细化、超微细化后硅烷处理、复合处理后添加到高聚物中的阻燃效果和对高聚物物理性能的影响；介绍了()作为阻燃剂的发展方向及在高聚物应用中配方设计应注意的问题。结论：（）()经过超微细处理后作为阻燃剂添加到高聚物中，高聚物的阻燃性能进一步提高，()粒径对高聚物阻燃性能有很大影响，粒径越小，阻燃性能越好，起主要作用。 （）()经过超微细处理并硅烷处理后，其阻燃性能同单纯超微细处理相比，阻燃性能更好。 （）由于高聚物的种类或硫化体系不同，应选用不同活性剂处理的()阻燃剂与之相匹配；所选的硫化助剂也应当起到协同作用。
本科生毕业论文（设计）题目文献综述文献综述随着改革开放的深入，交通运输在生活中的作用越来越明显，高速公路的建设成为了国民建设中的一个重大问题。由于高速公路具有汽车专用，分隔行驶，全部立交，控制出入以及高标准，高要求，设备功能完善等功能，与一般公路相比具有很多优点，所以具有很强的实用性。目前，我国高等级公路建设正处在“质”与“量”并重的重要发展阶段。从大陆第一条高速公路——沪嘉高速开始，中国大陆高速公路建设进入了一个崭新的时期。高速公路在二十多年间展现出了巨大的优越性，在以建成的高速公路沿线及腹地迅速兴起了工业企业建设的热【1】潮，地价增值，地方税收增加，投资环境发生巨大变化。目前我国的高速公路主要分布在东南沿海，我国的沿海地带，大部分是淤泥质海岸。因此，沿海特别是大江大河河口附近多为河相、海相或泻湖相沉积层，在地质上属于第四纪全新纪Q4 土层，多属于【2】东南海岸土的类别多为淤泥，淤泥质亚黏饱和的正常压密黏土。土。这类地基的主要特点是：具有高含水量、大孔隙、低密度、低强度、高压缩性、低透水性、中等灵敏度等特点；具有一定的结构性。由于这类地基存在这些特点，在软粘土地基上建造建筑物普遍存在稳定及变形的问题。以高速为例，由于高速的路堤高度不大，所以稳定问题并不突出，但是变形问题很明显。目前高速桥头跳车以及高填方段、填挖结合部等位置因地基差异沉降对路面结构造成的不良影响已引起公路建设、设计、监理、施工等部门的日益重视。如何解决高等级公路桥头跳车问题已成为刻不容缓的大事。造成桥头跳车的原因【3】有很多：1、土质不良引起的地基沉陷：土质不良，由此产生沉陷是桥头跳车的主要原因。桥涵通常位于沟壑地方，地下水位较高，此类土天然含水量大于液限，天然孔隙比大，常含有机质，压缩性高，抗剪强度低，一旦受到扰动，天然结构易受破坏，强度便显著降低，桥头路基填筑高度较大，产生基底应力相对较大，在车辆荷载作用下，更容易引起地基沉陷，且变形稳定历时往往持续数年乃至更长的时间。既便是在一些稳定地基，在外荷作用下，也无可避免出现这个问题。2、台后填料的压缩沉降：台后填料一
一．前言部分： 1.前言 随着科学与技术的发展, 机械手的应用领域也不断扩大.目前, 机械手不仅应 用于传统制造业如采矿,冶金,石油,化学,船舶等领域,同时也已开始扩大到核能,航空,航天,医药,生化等高科技领域以及家庭清洁,医疗康复等服务业领域中.如,水下机器人,抛光机器人,打毛刺机器人,擦玻璃机器人,高压线作业机器人,服装裁剪机器人,制衣机器人,管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人,作战机器人,侦察机器人,哨兵机器人,排雷机器人,布雷机器人等军用机器人都是机械手应用的典型。机械手广泛应用于各行各业.而且,随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩,未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活,其市场将繁荣兴旺。 2.相关概念 机械手是一种模拟人手操作的自动机械。它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 20世纪40年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机械手搬运放射性材料，人在安全间操纵机械手进行各种操作和实验。50年代以后，机械手逐步推广到工业生产部门，用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用，完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。 二．主题部分： 1.历史 它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。 机械手首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美