第26卷 第1期 2008年2月
飞 行 力 学
FL I GHT D YNAM ICS
V ol .26 N o .1Feb .2008
收稿日期:2007203226;修订日期:2007210205
基金项目:国家863计划资助项目(2006AA 0978)作者简介:陈 刚(19792),男,湖北公安人,讲师,博士后,研究方向为飞行器总体设计、弹性飞行器动力学与控制。
航天器再入制导方法
研究现状与发展评述
陈 刚
1,2
,董龙雷1,闫桂荣1,徐 敏2,陈士橹
2
(1.西安交通大学航天航空学院,陕西西安710049;
2.西北工业大学航天学院,陕西西安710072)
摘 要:介绍了国内外航天器再入制导方法领域研究的近期进展,分标准轨道制导法和预测2校正制导法详细剖析了各种再入制导律的设计思路与研究框架,指出了自主性、自适应性和鲁棒性、并且能够适应多任务的新型再入制导方法是目前的研究热点和发展方向。 关 键 词:再入制导;自主性;在线规划;航天器
中图分类号:V44812 文献标识码:A 文章编号:100220853(2008)0120001204
引言
再入制导的任务是使航天器在优良的热力学环
境中飞行,并精确地满足各种约束。航天器再入制导方法主要分为两类:第一类是跟踪预先设计好的标准轨道的标准轨道制导法;第二类是利用预测能力对落点航程进行预测的预测制导方法。本领域的理论研究在20世纪50年代末60年代初便取得了很大的进展并趋于成熟。20世纪60年代初至80年代末,再入制导理论先后在载人飞船、航天飞机上得到成功的应用与发展。
在新一代可重复使用运载器(Reusable Launch Vehicle,RLV )需求的牵引下,NAS A Marshell 中心于1999年底开始启动AG&C (Advanced Guidance and
Contr ol )计划[1]
。此后,研究自主的、自适应的和鲁棒的再入制导方法开始形成新一轮的再入制导律研究高潮,各种方法层出不穷,例如模型参考自适应方法、神经网络自适应制导律、模糊自适应制导律等,形成了一个百花齐放的局面。但是从再入制导策略来说,依然可以分为标准轨道制导方法和预测制导方法两种。
1 标准轨道制导法
标准轨道制导法通常分为离线弹道规划和在线
弹道跟踪两部分,它是在实际航天器中得到成功应用的制导方法。特别是美国航天飞机所取得的巨大成就,奠定了标准轨道制导方法在航天器再入制导中的牢固地位。航天飞机所采用的标准轨道再入制导方法也成为了其它再入航天器返回控制事实上的标准。而标准轨道再入制导方法的发展也紧密围绕着航天飞机的发展而展开。
航天飞机再入制导分为纵向和侧向分别进行制导。纵向制导跟踪阻力加速度剖面,并根据飞行状态调整阻力剖面以满足要求的航程。侧向制导采用基于漏斗曲线的开关控制方式通过调整倾侧角的符号来保证航向角的精度。离线弹道规划可以设计出满足各种约束条件的最优弹道。但在线实现的时候,由于航天飞机仅使用倾斜角来控制气动力以及航天飞机存在非线性动力学特性,参考弹道往往不能够被精确地跟踪,特别是横程和航向角有较大的误差。
尽管航天飞机再入制导方法取得了巨大的成功,但是对于需要具备更高的自主性、自适应性和安全性的第二代RLV 和轨道转移飞行器来说,经典的航天飞机再入制导方法已经不能满足需要。例如,对于需要利用其横向机动能力来提高性能而又不牺牲再入制导精度的Her mes 空天飞机来说,航天飞机再入制导方法被证明是不满足要求的
[2]
。因此,各
种改进的航天飞机再入制导方法成为20世纪90年代以来再入制导的研究热点。
与航天飞机采用阻力加速度曲线作为参考轨迹不同,Roenneke开始用飞行器的六个状态变量来描述参考轨迹,将实际飞行状态同参考轨道的误差作为控制信号,从而将非线性的弹道跟踪问题转化为线化系统的姿态跟踪问题[3～5]。他利用LQR线性最优调节器方法和非线性控制器设计方法所设计的弹道控制器具有较强的鲁棒性,即便用来跟踪其它的名义参考轨道也具有较好的性能。Roenneke为设计具有自适应能力的基于标准轨道的再入制导系统指明了一个很有前景的发展方向。
沿着Roenneke指明的方向,Ping Lu系统地发展了具有良好鲁棒性能的再入轨迹控制器。首先, Ping Lu将再入轨迹的调节器模型从Roenneke的二维纵向平面模型推广到了三维线性时变LT V(L inear Ti m e2varying)模型[6～8]。然后他提出了一种基于逼近滚动时域方法的LT V系统的闭环稳定预测控制方法。利用该方法设计出来的控制器不需要显示增益调度,对于不同的参考轨迹具有同样的形式。该方法与在线轨迹规划算法相结合[9],从而成为了一种具有较强的鲁棒性和自适应性的再入制导方法[10]。但由于滚动时域控制算法比较复杂,从而增加了算法的复杂性和计算复杂度。利用其它自适应鲁棒控制算法(例如伪谱方法)可以让设计过程更为简洁[11]。
与Roenneke和Ping Lu不同,K.D Mease没有使用调节器的概念。他通过研究航天飞机非线性动力学特性,利用反馈线化理论直接设计弹道跟踪器并证明了经典的航天飞机再入制导律是一种线性化的P I D制导律[12]。利用反馈线性化理论设计的再入制导律能够使航天飞机具有更大的操作范围。随后,K.D Mease及其学生将航天飞机的二维纵向再入制导律推广到三维格式。与航天飞机仅利用倾斜角来控制弹道不同,该制导律采用迎角和倾侧角协调控制来跟踪该参考轨迹。更进一步,K.D Mease 等人提出了一种基于降价模型的再入弹道快速生成算法[13～15],从而发展成为一种具有较强自主性、鲁棒性和自适应性的E AG LE(Evolved Accelerati on Guidance Logic for Entry)再入制导方法。
在标准轨道制导方法的框架内,最近几年也提出了其他一些很有特点的再入制导律。但基本上都没有脱离Ping Lu和K.D Mease的研究框架。事实上,结合在线弹道规划算法,Ping Lu发展出的Quasi2 Equilibrium Glide再入制导律和K.D Mease发展的E AG LE再入制导律是目前AG&C项目下测试性能最好的两种方法。
当然,这些再入制导方法的自主性能还有待于进一步提高。为了提高再入制导的自主性、自适应性和鲁棒性,对于航天飞机标准轨道再入制导方法的改进可以沿着两条技术路线展开:一是研究具备鲁棒性能和自适应能力的弹道跟踪方法;二是研究在线弹道规划算法。目前,以这两种算法为代表的标准轨道再入制导方法都在向实现RLV的在线任务规划能力方向努力。
2 在线弹道快速规划算法
具有在线自主设计参考弹道的航天器将具有很多令人期待的性能。首先,可以提供更高的安全性。例如,当航天器在上升阶段或返回阶段出现故障的时候,可以快速规划一条应急轨道从而导引飞行器安全地返回地面。其次,可以提供航天器更多的操作灵活性和具备多任务的能力,大幅度减少地面任务规划时间从而降低费用。因此,寻求在线弹道快速规划算法成为基于标准轨道制导策略的另一个研究热点,它将使得传统的标准轨道制导方法具备较强的鲁棒性和一定的自主性能。
K.D Mease等人提出了一种基于降阶模型的快速参考轨迹规划算法[13～15]。该算法同航天飞机参考轨迹一样基于阻力加速度,但是它同时考虑了三维飞行中纵程和横程的要求,是航天飞机阻力规划技术的推广。该规划算法包括两种方法,均采用能量作为独立变量导出的再入弹道降阶模型。第一种方法预设了迎角剖面,通过大圆弧逼近预先规划的阻力加速度剖面,然后再计入侧向弹道曲线来修正阻力加速度和侧向加速度。该方法规划的是一条可行的再入轨迹。第二种方法允许迎角可调,这样可以独立调整纵向和侧向气动力从而提供更大的弹道控制能力,规划的是一条最优轨迹。最优轨迹可以保证航向角的精度并可以调整倾斜角的反向次数。
Roenneke从在线实现的角度提出了一种满足纵程的最优阻力剖面快速规划算法[16]。该算法具有以下一些特点:在飞行轨道上,基于名义离轨点,能够支持落点的选择和离轨方向的确定;再入阶段能够根据导航数据累计误差更新参考再入弹道数据。该算法同样基于能量为独立变量的再入弹道动力学模型。采用它能在特定的再入走廊内从当前状态快速计算出一条参考弹道从而不需要为飞行器预先选定一条名义参考轨道。优化算法在每次迭代过程中
2飞 行 力 学第26卷
都可以给出一条可行的再入弹道。
Zi m mer man等人提出了一种考虑热限制条件的再入弹道的自动规划算法[17]。自动规划算法将再入弹道分为常值热流跟踪的轨道速度再入段和亚轨道速度再入段两部分。当再入飞行器离轨发动机关机后,自动规划算法开始启动在线自动设计再入弹道。整个再入轨迹由热流率、初始倾斜角、倾斜角斜率及不同弹道阶段切换时间四个参数来描述。采用经典的打靶方法作为再入弹道求解器。其最大的特点是在航天器再入的初始阶段对热流率进行跟踪,这样可以通过反馈控制来直接保证热流限制条件的满足,同时使制导系统有充分的时间修正后面的再入弹道。
Zuojun Shen和Ping Lu提出了一种在线三维再入弹道设计算法[18]。通过创造性地利用升力式再入弹道的平衡滑翔条件,将满足不等式路径约束条件的无穷维优化问题转化为纵向和侧向的一维参数优化问题。该算法将再入轨道分为初始下降段、准平衡滑翔段和前末端能量管理三个阶段分别进行规划。该算法在PC机上在2～3s内就能规划出一条满足各种约束和不同飞行任务约束的可行再入弹道,是一种非常优秀的在线再入弹道快速规划算法。
一个理想的在线弹道快速规划算法必须能够保证所有的约束条件得到满足而又具有可靠性、高效性、弹道可实现性。算法还必须能同时设计纵向和横向通道,能够应用于不同类型的飞行器,能够完成不同要求的不同任务的规划。目前关于在线弹道规划算法的研究方兴未艾,各种规划算法层出不穷,远没有达到成熟的阶段。这是一个值得引起关注和重视的课题。
3 预测2校正制导方法
经常性地进入太空要求更高的任务规划灵活性和更低的维护费用。这就要求航天器的G NC系统具有自适应性、鲁棒性和可重构性。标准轨道制导法虽然在实际应用中取得了巨大的成功,但是其主要的缺点是操作灵活性不好。在AG&C计划的支持下,虽然标准轨道制导方法在鲁棒弹道跟踪算法和在线弹道规划算法上取得了很大的进展,使得再入性能有了很大的提高,但依然没有从根本上解决标准轨道制导策略对初始再入条件敏感和操作灵活性差的固有问题。因此人们一直在追求具有自主能力的预测2校正制导方法。
预测制导法和标准轨道制导法相比较,它着眼于每时每刻实际再入轨道对应的落点和理论落点的误差,并根据这一误差值、最大过载和最大热流的限制产生控制指令,对航天器实现轨道控制。预测制导法可以达到比标准轨道制导法更高的落点精度,并且对再入初始条件不敏感。其主要的制约条件是需要在轨实时计算。随着高速宇航级计算机的出现,预测2校正制导方法越来越有可能得到实际的应用。
Powell为空间站的返回救生飞船设计了一种预测2校正制导律[19],该制导律能够有效地解决救生返回制导所面临的不确定性问题。Powell也为火星探测器设计了一种滚动反转预测2校正再入制导律[20]。该制导律指令由滚转角幅值和滚转方向两个参数来描述。算法由内回路和外回路构成。内回路采用预测2校正逻辑,通过积分弹道方程来寻求满足约束条件的名义制导指令,然后将名义制导指令传给外回路。外回路控制整个制导过程,并可以根据飞行器当前状态信息将制导指令传给控制系统。蒙托卡罗仿真表明,该方法对导航误差、空气动力误差、质量误差和大气密度不确定性具有较好的鲁棒性。
Durhry D P为Kistler K21轨道飞行器设计了一种自适应预测2校正再入制导律[21]。该制导律利用基于再入运动方程的预测2校正算法来生成倾斜角指令和唯一的一次倾斜角方向变号时间指令。仿真结果表明,该制导律在大扰动条件下具有良好的性能。并且预测2校正算法可以在K21轨道飞行器的处理器上在线运行。
日本学者Ishizuka K等人为HOPE2X空天飞机设计了一种通用的简单实时积分预测2校正再入制导律[22]。印度学者Suresh B.N及其学生Sivan K 等人为本国的RLV发展了一种基于预测2校正思想的自适应再入制导律[12]。德国学者Reonneke为中低升阻比的货运/成员运输航天器设计了一种自适应设计预测2校正再入制导律[23]。国内学者对载人飞船的再入预测制导也做了一些尝试[24],但相关研究还很少见。
预测2校正制导方法在气动辅助变轨的星际探测器设计上也得到了广泛的应用。Nep tune探测器就采用了一种叫做HYP AS(Hybrid Predict or2correc2 t or Aer ocap ture Sche me)的混合预测制导律作为该探测器的候选再入制导律[25]。HYP AS制导律采用分析方法,基于阻力角速度和高度变化率误差来预测弹道误差,然后调整倾斜角从而保证探测器远地点高度和轨道倾角的制导精度。
3
第1期陈 刚等.航天器再入制导方法研究现状与发展评述
可以看到,预测2校正制导律由于在线计算量大,目前虽然还没有得到实际应用,但是由于其独特的自主性、灵活性和较高的制导精度,一直以来都受到各国学者的关注。随着计算机技术的飞速发展,预测2校正再入制导方法有望在多任务自主新型航天器上得到实际应用。
4 结束语
研究具有自主性、自适应性、鲁棒性和多任务操作灵活性的新型再入制导律是发展各种先进再入航天器的关键技术之一,对于空间攻防对抗任务尤其具有特别重要的意义。各种改进的航天飞机再入制导律结合在线弹道规划算法已经初步显示其优点,各种性能优良的预测再入制导律也正在不断涌现。但是现有研究离自主制导和多任务操作的要求还有一段距离,特别是国内在这方面的研究还稍显薄弱,有待进一步加强研究。
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A New On 2L i n e I denti fi cati on M ethod for
the M ulti 2Actuators A i rcraft
S ONG Xiao 2dong 1,2
,Y ANG L ing 2yu 1
,SHE N Gong 2zhang
1
(1.School of A u to m ation Science and E lectrical Engineering,BUAA,B eijing 100083,China;
2.A vion ics D epart m ent,B eijing A via tion Science and Technology Co .,L td,B eijing 100085,China )
Abstract:The lack of signal strength or collinear signals lead significant bias t o the identificati on result,which
are more seri ous t o the ne w multi 2actuat or aircraft .An i m p r oved least square method is put for ward .Pri or inf or ma 2ti ons are used t o avoid the bad identificati on result .I njecti on signals are used t o break the collinear relati ons a mong the signals,at the sa me ti m e,that does not affect the rigid body moti on of the aircraft .The si m ulati ons show that the identify results can f oll ow the para meters changed rap idly which are led by modeling err or or the da mage of the aircraft actuat or .The adap tability and the r obustness of the contr ol syste m are i m p r oved .
Key words:on 2line para meter identificati on;least square method;multi 2actuat or
(编辑:姚妙慧)
(上接第4页)
Recent St atus and Develop ment Revi ew of Spacecraft
Reentry Gui dance M ethods
CHEN Gang 1,2
,DONG Long 2lei 1
,Y AN Gui 2r ong 1
,XU M in 2
,CHE N Shi 2lu
2
(1.College of A stronau tics and A eronautics,X i ’an J iaotong U niversity,X i ’an 710049,China;
2.College of A stronautics,N orthw estern Polytecnica l U niversity,X i ’an 710072,China )
Abstract:This paper intr oduce the recent devel opment of the s pacecraft reentry guidance method in the world .
According t o the reference traject ory guidance la w and p redict or 2correct or guidance la w,it analyzes the fra me work and design idea of these ne w guidance la ws in detail .Finally we indicate that the aut onomous,adap tive and r obust reentry guidance la w with multi 2task flexibility is the focus and directi on in the field .
Key words:reentry guidance;aut onomy;on 2line p lan;s pacecraft
(编辑:姚妙慧)
9
第1期宋小东等.多操纵面飞机气动参数在线辨识新方法研究
合作伙伴——中国空间技术研究院 及其重要演讲嘉宾选介 A brief of CAST InfoList & Important Speakers 中国空间技术研究院，隶属于中国航天科技集团公司，成立于1968年2月20日。经过三十多年的发展，已成为目前中国最具实力的空间技术及其产品的研制基地和中国空间事业发展的骨干力量。主要从事空间开发、航天器研制、空间领域对外技术交流与合作，卫星应用及空间技术二次开发等领域。还参与制定国家空间技术发展规划；研究、探索和开发利用外层空间的技术途径；承接用户需求的各类航天器和地面设备的研制并提供优良的服务。 1970年4月24日，中国空间技术研究院成功研制并发射了中国第一颗人造地球卫星——东方红一号，使中国成为世界上第五个自行研制和发射人造卫星的国家，开创了中国探索外层空间的新纪元。 2003年10月，神舟5号飞船载人飞行获得圆满成功，使中国成为世界上第三个能够独立开展载人航天活动的国家，树立了中国航天史上一座新的里程碑。2005年发射的神舟六号载人飞船，成功实现了多人多天的太空飞行。至2005年，研制并成功发射了68颗不同类型的人造卫星、4艘无人试验飞船和2艘载人飞船，形成了通信广播卫星、返回式遥感卫星、地球资源卫星、气象卫星、
科学探测与技术试验卫星、导航定位卫星和载人航天器为主的航天器制造业务领域。所研制的各类航天器在国民经济、国防建设、文化教育和科学研究等方面得到广泛应用。航天器取得的新技术成果，移植推广到国民经济的各个部门，有力地推动了传统产业的技术改造和技术进步。 中国空间技术研究院下设10个研究所、一个工厂，建立了空间技术研制试验中心，形成了空间飞行器总体设计、分系统研制生产、总装测试、环境试验、地面设备及应用、服务保障系统等配套完整的研制生产体系。8名两院院士、12名国家级有突出贡献的专家、1700多名高级专业技术人才、以及一大批正在茁壮成长的航天新生代为中国空间事业的持续发展奠定了坚实的基础。 中国空间技术研究院先后与俄罗斯、法国、巴西、美国等十多个国家和地区的宇航公司和空间研究机构建立了广泛的联系；整星、卫星零部件出口取得突破。 展望未来，中国空间技术研究院将秉承科学发展观，与时俱进、开拓创新，发扬特别能吃苦、特别能战斗、特别能攻关、特别能奉献的载人航天精神，瞄准人类探索宇宙活动的前沿，不断开创我国航天事业的新面，为建成国际一流的宇航企业而不懈奋斗。 A brief of CAST InfoList Chinese academy of space technology, established on february 20, 1968, is a primary research center and spacecraft development base. it has twelve research institutes and one factory and has set up a complete and coordinated development and production system comprising spacecraft system design, subsystems development and production, ait, environmental test, ground equipment and its application, and service and support. CAST successful ly developed and launched china’s first artificial earth satellite dongfanghong –1 in april 1970, opening a new epoch in china’s exploration of outer space. to date the academy has successfully developed and launched 52 satellites of various kinds and four shenzhou spaceships, including scientific and technological test satellites, communications and broadcasting satellites, meteorological satellites ,
物流技术与装备现状及发展趋势 摘要：物流在现代经济生活中扮演者越来越重要的角色，随着经济的发展，物流的身影已经无处不在，已然成为“第三利润源泉”。当今经济的发展离不开物流，而物流技术与装备又是决定物流发展的关键。 本论文在查阅大量文献的基础上，综述了国内物流技术与装备研究现状，强调现代物流技术及装备对经济发展的重要性。文章从五个方面进行阐述。首先、绪论部分说明了研究的背景、意义和国内外研究现状；其次、说明了当今物流技术与装备的发展现状；第三、列举了物流技术与装备在发展中遇到的问题，并针对这些问题给出相应对策；第四、对物流技术与装备今后的发展趋势进行展望；最后、对本文进行总结。信息技术在物流技术中处于核心地位，使物流业得以迅速发展，本论文重点对物流信息技术进行阐述。 1绪论 1.1研究背景 经济的发展触使各产业利润空间越来越小，物流逐渐引起人们的重视。随着物流是“第三利润源泉”口号的提出，物流业近年来得到快速发展。随着人们生活水平的提高，未来人们对于物流的需求将是多种多样的，各物流企业也需要提供更加专业化的服务，才能提高其在市场上的竞争力。而物流企业专业化的发展则需要以物流信息技术为核心的各种技术和装备的全面支持。物流企业能提供的新技术和装备越多，顾客在寻求物流服务时获得满足感就越强烈。所以物流业的发展使得各种技术在物流中的应用成为可能。物流业的迅猛发展对物流技术和装备产生了巨大需求，促进了物流技术和装备的快速发展。物流技术和装备的发
展反过来又促进了物流的快速发展，双方相辅相成，从技术到装备，从软件到硬件，从产品到市场。 1.2研究意义 当今经济的发展离不开物流业的支持，物流在经济发展中的作用必将得到进一步体现。物流也的发展对物流技术和装备提出新的要求，没有一流的现代信息技术和硬件装备的支持物流业发展艰难。所以物流技术和物流装备的发展状况决定着物流的发展状况，从而也影响到世界经济的发展。 要实现物流技术与装备对物流业的支撑作用就必须了解物流技术和装备的现状和仍然存在的问题，并对问题加以解决，促使其向着我们希望的趋势发展。本文通过对国内外物流技术和装备发现现状的综述，发现当今物流中存在的问题，找出当今物流技术和装备的不足之处，并对此提出解决方案。通过物流技术和装备的发展现状来预测其将来的发展趋势。以便我们对物流技术与装备有更深入的了解，从而使其更好的为物流业的发展服务，为经济发展服务，为社会和谐服务。 2物流技术与技术发展现状 2.1物流技术发展现状 物流技术（Logistics technology）是指物流活动中所采用的自然科学与社会科学方面的理论、方法，以及设施、设备、装置与工艺的总称。物流技术概括为硬技术和软技术两个方面。物流硬技术是指组织物资实物流动所涉及的各种机械设备、运输工具、站场设施及服务于物流的电子计算机、通信网络设备等方面的技术。物流软技术是指组成高效率的物流系统而使用的系统工程技术、价值工程技术、配送技术等。时至今
我国制造业发展现状、问题和对策分析 摘要 制造业是一个国家国际竞争力和综合实力的重要表现，制造业的可持续发展不仅对于国家的经济建设具有重要意义，也是提高生产力和人民生活水平的重要环节。现阶段中国制造业和世界发达国家相比，还存在许多亟待解决的问题，包括创新能力差、产业结构不合理、企业税负过重和成本增加、缺乏国际品牌等一系列问题。本文主要结合中国制造业的实际情况，从中国制造业存在的实际问题出发，参考国外成功的发展经验，为中国制造业提出科学、合理的发展策略；以提高自主创新能力为基础，采取正确的产业发展战略为重点，降低税负水平和成本，打造中国制造国际品牌，使中国制造业又好又快的全面可持续发展。 关键词：制造业；技术创新；产业结构；自主品牌
The status, problems and countermeasures of Chinese manufacturing industry Abstract Manufacturing is a national important manifestation of the international competitiveness and comprehensive strength, the sustainable development of manufacturing industry is of great significance not only for the country's economic construction, and improve the productivity and an important part of people's living standards.Manufacturing in China at present stage compared with the developed countries in the world, there are many problems to be solved, including the poor innovation ability and irrational industrial structure, enterprise tax burden is overweight, and the cost increase, a series of problems such as lack of international brands.In this paper, combined with the actual situation of China's manufacturing industry, starting from the practical problems of China's manufacturing industry, the development of the reference of foreign successful experience, put forward scientific and rational development strategies for China's manufacturing industry.In order to improve the independent innovation ability as the foundation, take the right industry development strategy as the key point, reduce the tax burden level and cost, create international brand made in China, make China's manufacturing industry, nice and fast sustainable development in an all-round way. Keywords: manufacturing; technology innovation; industrial structure; self-ownsdbrand
众所周知，中国正在成为一座世界工厂。将近100种商品生产位居世界第一，它们遍布10多个工业行业，诸如：消费品、制药、电子器件等。中国在刚刚过去的2003年吸引了超过500亿美元的海外投资。近年来每年的经济增长速度保持在7~8%。 制造业已经成为中国最大的工业行业，然而来自装备制造业的产值仅相当于整个制造业产值的26%。与美国和德国超过40%的比例相比，在未来20年，中国制造业需要高速发展。这将给工厂自动化带来前所未有的机遇。资金密集型和技术密集型的工业越来越多地受到政府支持；另一方面，鉴于中国潜在的巨大市场和丰富低廉的人力资源，许多发达国家将他们的生产线和设备转移到中国大陆开办工厂，因此在未来较长的一个时期内，发展劳动密集型产业仍将是中国政府的重要政策。 上面这些因素都直接影响着中国工业自动化的面貌。例如在长春大众和上海大众的现代化工厂和nokia的北京工厂中，最先进的工业生产线和检测设备随处可见，自动化水平及质量检测水平与他们在别的国家的生产基地相比毫不逊色甚至更高。你也可以看到很多半自动化、半人工的生产线，人们仅仅在一些关键环节加入自动检测设备，在很多情况下这种安排反而带来更高的效率和更低的成本。这种不平衡的带有中国特色的发展格局自始至终都给工业视觉的发展产生影响。 机器视觉在中国短暂的发展历史 1990年以前，仅仅在大学和研究所中有一些研究图像处理和模式识别的实验室。在20世纪90年代初，一些来自这些研究机构的工程师成立了他们自己的视觉公司，开发了第一代图像处理产品，例如基于isa总线的灰度级图像采集卡，和一些简单的图像处理软件库，他们的产品在大学的实验室和一些工业场合得到了应用，人们能够做一些基本的图像处理和分析工作。 尽管这些公司用视觉技术成功地解决了一些实际问题，例如多媒体处理，印刷品表面检
*****服务业发展现状与对策研究 作为国民经济的重要组成部分，服务业的重要性日渐凸显，已经成为经济增长的重要动力和衡量地区综合竞争力与现代化水平的重要标志。近年来，滨城区立足市辖区优势，充分发挥服务业在城市经济中的主导和引领作用，以膨胀规模总量、提升能级水平、优化产业结构为目标，突出项目载体带动，大力培育产业集聚区，促进城区服务业实现园区化布局、集约化发展，推进经济结构调整和增长方式转变，提高城市核心竞争力，积极加快全域城市化建设，服务业发展呈现了总量大、速度快、质量好的态势。当前，正是滨城区经济转型、产业升级的关键时期，服务业发展起着至关重要的作用，服务业发展在规模、总量、质量上仍需进一步提升，要创新发展理念，创新体制机制，创新政策措施，完善发展规划，全力推进服务业优化升级。 一、服务业发展现状 （一）发展速度明显加快，总量规模不断扩大。2009年以来，全区服务业发展步伐明显加快，服务业增加值年均增速达到**；服务业总量不断膨胀， 2013年达到**亿元，是2009年的***倍；服务业对于转方式调结构成效显著，服务业比重从2009年的**上升到2013年的***%，年均提升**个百分点；服务业促进消费的作用明显，2013年实现社会消费品零售总额**亿元，是2009年的1.96倍，服务业已成为我区推动经济增长、实现社会和谐发展的主导产业。 （二）质量效益显著提升，产业贡献稳步加大。服务业素质稳步提升，逐步成为全区财税增长的重要支撑。2013年，实现地方税收***亿元，占全部税收的比重达***%，对地税增长的贡献率
**%，拉动经济增长***个百分点。吸纳劳动力作用突出。2009-2013年第三产业从业人员增加***万人,第三产业不仅吸收了大量新增劳动力,而且吸收了部分农业和第二产业转移的劳动力，从而使2013年第三产业就业人数达到***万人 （三）产业结构逐步优化，现代服务业加快发展。以金融保险、旅游业、现代物流、社区服务业、楼宇经济为代表的现代服务业迅速发展，服务业呈现出从传统向现代演变，从低端向高端挺进的良好态势。一是金融担保业发展势头强劲。目前，我区已初步形成了较为完备的金融体系，辖区内共有各类金融、保险机构56家，兴业银行、招商银行等股份制商业银行经营良好，德州银行滨州分行试营业，全区引进市外股份制银行达到7家；众成担保、银泰小额贷款等担保、投资公司快速成长。二是物流业快速膨胀。陆港物流园区达成框架协议；外环线周围物流企业集聚，银河物流、宇航物流发展成行业龙头企业；侨昌农药物流、金龙水泥物流等专业物流运营良好；顺丰、韵达等快递公司发展迅速。三是文化旅游业品牌化发展。中海风景区已成为市民假日休闲的旅游乐园；休闲小街、禾家风尚、绿色生态基地，形成示范带动效应；杜受田故居、三河湖等旅游景区影响力不断提升。四是社区服务业日臻完善。社区服务业网络逐步建全，“12343”民生综合服务平台启动运营，逐步搭建起居民日常生活服务项目配送体系。五是楼宇经济（总部经济）崭露头角。滨州国际大厦、众城大厦企业集聚，国际金融中心、铂金时代加快建设。有“中国黄金首饰第一品牌”之称的老凤祥(山东)公司落户，成为我区引进的第一个中国五百强企业区域总部。 （四）投资力度逐年加大，发展后劲持续增强。项目带动投资、投资拉动发展的良性格局初步形成，服务业发展后劲进一步
办公自动化的现状及发 展趋势 公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-
办公自动化的现状及发展趋势 摘要：随着时代的发展以及经济发展的需求，企业办公趋向自动化。在信息时代的今天，各企业的办公自动化越发重要，起着不可取代的作用。办公自动化是以先进的科学技术、信息技术、系统科学和行为科学为支柱的一门综合性技术。本论文主要论述办公自动化的现状和发展趋势。熟知掌握各种办公业务，充分有效地利用信息资源，以提高产效率、工作效率、工作质量、辅助决策、促进办公活动规范化和制度化。 关键字：办公自动化现状发展趋势 办公自动化，Office Automation，简称OA，是将现代化办公和计算机网络功能结合起来的一种新型的办公方式。办公自动化没有统一的定义，凡是在传统的办公室中采用各种新技术、新机器、新设备从事办公业务，都属于办公自动化的领域。在行政机关中，大都把办公自动化叫做电子政务，企事业单位就都叫OA，即办公自动化。通过实现办公自动化，或者说实现数字化办公，可以优化现有的管理组织结构，调整管理体制，在提高效率的基础上，增加协同办公能力，强化决策的一致性，最后实现提高决策效能的目的。 办公自动化的发展历程：1985年―1993年的起步阶段是以结构化数据处理为中心，基于文件系统或关系型数据库系统，使日常办公也开始运用IT技术，提高了文件等资料管理水平。这一阶段实现了基本的办公数据管理（如文件管理、档案管理等），但普遍缺乏办公过程中最需要的沟通协作支持、文档资料的综合处理等，导致应用效果不佳。1993年－2002年的应用阶段随着组织规模的不断扩大，组织越来越希望能够打破时间、地域的限制，提高整个组织的运营效率，同时网络技术的迅速发展也促进了软件技术发生巨大变化，为OA的应用提
装备制造业发展现状与趋势分析 前言 (一) 制造业、装备制造业的内涵 1. 制造业内涵及构成 制造业是指对原材料(采掘业的产品和农产品)进行加工和再加工,以及对零部件装配的工业部门的总称。普遍认为，制造业是由装备制造业和最终消费品制造业构成。 制造业包括食品、饮料、烟草、服装、纺织、木材、造纸等制造业；石油、化学、医药、橡胶、非金属矿、黑色金属有色金属加工业以及机械电子、武器弹药制造业等29类行业。 2. 装备制造业的内涵及构成 这概念在我国正式出现是见诸于1998年中央经济工作会议明确提出的“要大力发展装备制造业”(中央经济工作会议:《经济日报》，1998年12月10日，第1版)。装备制造业是制造业的核心组成部分。装备制造业是为国民经济和国家安全提供技术装备的工业总称。—“生产机器的机器制造业”。它覆盖了机械、电子、武器弹药制造业中生产投资类产品的全部企业。分七大类。金属制品业主要包括：切削工具、模具、集装箱、焊条等制造业。通用设备制造业主要包括：锅炉、内燃机、金属切削机床、泵、风机、压缩机、冷冻设备、阀门、轴承、液压件、铸锻件等制造业。
专用设备制造业主要包括：冶金、矿山设备、石化设备、轻纺设备、农林牧渔、水利机械、环保机械等制造业。 交通运输设备制造业主要包括：铁路运输设备、汽车、船舶、飞机制造业。 电气机械及器材制造业主要包括：电动机、发电机、输配电及控制设备、电线电缆、蓄电池制造业。 电子通信设备制造业主要包括：通信设备、雷达、电子计算机、半导体器件、集成电路制造业。 仪器仪表及文化、办公用机械制造业主要包括：工业自动化仪表、电工仪表、光学仪器、气象仪器、复印机及胶印机、量具量仪制造业。 (二) 装备制造业的地位和作用 ——国民经济的脊梁。 ——财政收入的大户。 ——经济增长的动力。 ——实现就业的市场。 ——高新技术的载体。 ——产业升级的手段。 ——外贸出口的主力。 ——国家安全的保障。 一、我国装备制造业发展现状及问题
目录 一、绪论 (1) （一）选题背景与意义 (1) （二）相关概念 (1) 1.家族企业的概念 (1) 2.家族企业的特点 (2) 二、我国家族企业的发展现状分析 (3) （一）我国家族企业发展的优劣势分析 (3) 1.家族企业的优势 (3) 2.家族企业的劣势 (4) （二）我国家族企业发展的管理模式分析 (4) 1.家族制管理模式促进了民营企业的发展壮大 (4) 2.家族制管理模式是社会文化自然选择的结果 (4) 3.家族制管理模式当前管理问题突出。 (4) （三）国外家族企业发展与我国的对比分析 (5) 1.中美家族式企业对比 (5) 2.中外家族式企业差距的根源 (5) 三、我国家族企业发展存在的问题与影响因素分析 (5) （一）我国家族企业发展存在的问题 (5) 1.资金筹集机制过于封闭和狭窄 (6) 2.企业产权封闭不易于社会化 (6) 3.管理方式排外面临瓶颈制约 (6) 4.组织结构名不符实不利于企业规运行 (7) 5.代际传承机制建立不可疏忽 (7) 6.思想观念严重滞后 (7)
7.企业家素质低下不利于企业壮大 (7) 8.企业文化缺失使企业发展没有文化支撑 (7) 9.法律意识淡薄 (8) 10.外部社会环境问题 (8) （二）我国家族企业发展的影响因素分析 (9) 1.文化传统---影响家族企业的深层次原因 (9) 2.遗产税开征将带来家族企业传承的新问题 (9) 3.法规不完善导致职业经理人选择的高成本 (9) 四、我国家族企业发展的对策与建议 (9) （一）建立现代企业的规管理体系 (9) （二）建立现代企业的战略规划系统 (9) （三）建立有效的集体决策模型系统 (9) （四）建立完全的现代企业制度 (9) （五）维持模式 (10) 五、结论 (10) 参考文献： (11)
一、名字解释 1、自转公转转移进动章动732 2、真太阳日、平太阳、平太阳日A 3、重力 4、比冲A 5、过载A 6、三个宇宙速度 7、二体问题A 8、升交点、降交点、交点线 9、星下点、星下点轨迹A 10、可见覆盖区 11、通信波束服务区 12、卫星图像732 13、发射窗口734 14、太阳同步轨道A 15、临界轨道A 16、冻结轨道 17、回归轨道 18、静止轨道（地球同步轨道） 19、顺行轨道、逆行轨道（西进、东进）A 20、轨道机动A 21、保持与校正
22、轨道转移、空间交汇A 23、脉冲式机动 24、连续式机动734 25、（非）共面轨道转移736 26、总攻角、总升力、总攻角平面A 27、弹道再入（零攻角、零升力）A 28、杀伤区 29、再入走廊A 30、配平攻角A 31、轨道摄动A 32、摄动函数 33、太阳光压 34、偏心率摄动图736 二、简述（5*4） 1、直接反作用原理（P15） 2、刚化原理（关于变质量物体质心运动方程和绕质心转动方 程的描述，P19） 3、顺势平衡假设 4、开普勒三大定律 三、简答题（8*5） 1、变质量系统在运动时受到哪些力和力矩作用，写出各自的 计算公式A
2、火箭有哪些类型732 3、火箭姿态控制系统的功能、组成？并画出控制系统原理框 图，写出控制方程A 4、火箭产生的控制力和控制力矩的防守有哪些？写出各自的 计算公式A 5、地面发射坐标系的一般空间弹道方程是如何推出的，由几 类组成？各有几个 6、在什么条件下，一般空间导弹方程可以分解成纵向运动方 程和侧向运动方程A 7、研究自由段飞行时，常做哪些基本假设A 8、自由飞行段的运动有哪些基本特征，轨迹是什么形状，特 征参数有哪些，特征参数与主动段重点参数有什么关系A 9、成为一人造卫星和导弹的条件是什么 10、根据二体问题，写出如何确定轨道要素的详细过程 11、轨道要素有哪些常量，有哪些基本特征A 12、写出利用开普勒方程求卫星轨道运动的基本步骤 13、二体问题有哪些常量有哪些基本特征 14、已知轨道要素，写出确定位置和速度的表达式 15、写出活力公式732 16、星下点轨道如何计算734 17、可见覆盖区如何计算 18、通讯波束服务区如何计算
现代企业管理学课程论文 中华老字号发展现状、问题及对策分析 姓名: 学号: 专业:
中华老字号发展现状、问题及对策分析 摘要： 随着经济全球化的进程加快，中华老字号面临着国际、国内的挑战。本文首先对中华老字号的发展现状进行论述，提出老字号在品牌营销中存在的问题，并提出振兴中华老字号的对策和建议。 关键词：中华老字号、品牌、营销 一、引言： 中国商品有品牌的历史并不短暂，据学术界认可的资料，最早可以追溯到宋代的“白兔”针品牌。明清以后，中国随着市场的资本主义萌芽，一批批商品品牌诞生，几乎遍及各个商品门类和商品领域。经过历史的积淀，有三四百年历史的“同仁堂”、“雷允上”药号，“周虎臣”毛笔，“曹素功”墨锭等等，都仍是当代人耳熟能详的知名老字号品牌。 但是，随着越来越多的外国品牌进入国内市场和国产新品牌的诞生，给消费者带来了许多新产品、新观念、更多的选择机会，也给中华老字号带来了严峻的挑战和经营的困境。据统计，在1993 年以来国家有关部门认定的1600 多家中华老字号中，现在勉强维持现状的占70%；长期亏损、面临倒闭、破产的占20%；生产经营有一定规模、效益好的只有10% 左右。 二、中华老字号发展现状 2006年, 我国商务部在中华老字号认定规范( 试行) 中, 给中华老字号下了一个科学而完整的定义: 中华老字号是“历史悠久, 拥有世代传承的产品、技艺或服务, 具有鲜明的中华民族传统文化背景和深厚的文化底蕴, 取得社会广泛认同, 形成良好信誉的品牌。” 2006年，龙抄手、赖汤圆、东来顺、荣宝斋等434字号，被商务部初步确认为“中华老字号”。此次获牌的中华老字号企业涉及食品及加工、餐饮、住宿、医药、服务业、工艺美术、纺织、印刷等行业, 覆盖了全国27 个省、自治区和直辖市。在这434家中华老字号企业中, 北京67 家, 上海52 家, 天津30家, 哈尔滨8 家，武汉4 家等。2010年，商务部又对第二批中华老字号的名录进行公示。覆盖了全国28省，共345家，其中北京12家，天津15家，上海47家，辽宁15
第35卷 第4期2009年8月 空间控制技术与应用 Aer os pace Contr ol and App licati on 航天器开普勒轨道和非开普勒轨道的定义、分类及控制3 孙承启1,2 (11北京控制工程研究所,北京100190; 2.空间智能控制技术国家级重点实验室,北京100190) 摘 要:给出了航天器开普勒轨道(K O)和非开普勒轨道(NK O)的来源、定 义、分类和特点,阐明了K O和NK O之间的关系,介绍了相关的轨道控制与轨 道确定、制导与导航的涵义. 关键词:开普勒轨道;非开普勒轨道;轨道分类;轨道控制;轨道确定 中图分类号:V412.41 文献标识码:A 文章编号:167421579(2009)0420001205 Spacecraft Kepler i a n O rb its and Non2Kepler i a n O rb its: D ef i n iti on,C l a ssi f i ca ti on and Con trol S UN Chengqi1,2 (1.B eijing Institute of Control Engineering,B eijing100190,China; 2.N ationa l L aboratory of Space Intelligent Control,B eijing100190,China) Abstract:This paper describes s pacecraft’s Kep lerian orbits(K O)and non2Kep lerian orbits(NK O) including their origins,definiti ons,classificati ons and characteristics,exp lains the relati onshi p bet w een the K O and the NK O,and intr oduces briefly s ome issues related t o orbit contr ol and orbit deter m inati on, guidance and navigati on. Keywords:Kep lerian orbits;non2Kep lerian orbits;classificati on of orbits;orbit contr ol;orbit deter m inati on 3本文是作者在2008年8月30—31日国家863计划“空间非开普勒轨道动力学与控制专题讨论会”上报告的基础上修改而成的. 收稿日期:2009203216 作者简介:孙承启(1943—),男,浙江人,研究员,研究方向为航天器制导、导航与控制,空间交会对接(e2mail: sunchengqi@s https://www.doczj.com/doc/1a5570251.html,). 人类科学认识天体运动是从哥白尼(1473— 1543)开始的,开普勒(1571—1630)根据前人的天 文观测资料总结出了行星绕太阳运动的三大定律, 被后人称为开普勒三定律.开普勒和伽利略 (1564—1642)之后,牛顿(1642—1727)提出了万有 引力定律和物体运动的三大定律(后人称之为牛顿 三定律),以此为基础的牛顿力学是天体力学的基 础,也是航天动力学的基础.开普勒定律给出了行星 (也适用于航天器)轨道运动规律的运动学描述,牛 顿力学则是对这种轨道运动规律给出了动力学意义 下的解释.开普勒定律可以用牛顿力学得到严格证 明.从哥白尼的日心地动说的提出到牛顿力学的建 立是人类认识宇宙的第一次飞跃[1]. 二体问题是天体力学中的一个基本问题,它是 ? 1 ?
近代中医发展现状与对策研究 【摘要】首先论述了中医的现状即--中医药是我国的独具特色的医学科学，中医药发展至今已经得到了政府和人民的高度重视。然后论述了近代中医在发展的道路上并不是一帆风顺的，也遇到了许多的艰辛：有些人说中医是伪科学，因为他没有真正意义上的科学原理。随着改革开放的进行，越来越多的西方医药和“科学”的医疗方式融入内地，而且效果甚佳，这使得传统的传统的中医药成为了“伪科学”。这样重存废之争愈演愈烈；有些人说“中医根本无法和西医相提并论”；又有些人说“中医是我们的传统文化，弃之可惜”；还有些人提出了自己的观点“西医副作用大，不到关键时刻不使用，平时就吃中药吧”。最后就近代中医发展所有的危机，提出相应的对策。 【关键词】近代中医；现状；对策 有人很好的归纳了中医的现状：“舍弃有损失，继承有困难，保存有理由，发展有动力。”中医是一门既古老又年轻的科学，有很多的潜力血药我们去开发和研究。它同任何一门科学一样，也必须不断的改革、不断的发展、与时俱进，才有生命力。 1现状 1.1中医自我实现的科学危机《荀子·劝学》讲过蒙鸠小鸟造窝的错误：蒙鸠用自己的羽毛编造鸟窝，还用毛发将它捆绑在芦苇茎秆上。可是，风一吹，苇杆就被折断，鸟蛋、鸟崽就被摔破摔死。鸟窝并非不完美，而是捆绑在不坚固的苇杆上才使它这样。不幸的是，中医正在重复蒙鸠鸟的错误。 我国的中医药资源极其的丰富，具体表现有：⑴庞大的中医药劳动群体；⑵卓越的中医药科学技术成就；⑶中医药原材料种类多，数量大；⑷中医药生产资料已经形成国家规模；⑸国内外中医药消费市场巨大；⑹大半个世纪以来，国家宪法保证中医药的发展，我国发展中医药经济的条件十分成熟。但是，近代以来，现代医药风靡世界和中国，在现代医药经济暴风中，中医丢失了国家医药主体地位，丢失了国际中药市场，中国甚至演变成中药净进口国家。近代中医陷入了科学危机之中。 1.2 中医发展缓慢中医理论是以“辩证论治”为核心，从古典医学中抽象出来的“辩证论治”认识对对象是疾病的“证候”。这套理论既忽略了中医对正常人体的认识，忽略了“未病”人体的医药需求，也忽略了中医“非辩证诊疗技术”。随着人类预防医学、免疫医学、手术和专方等非辩证诊疗技术的进步，“辩证论治”模式把中医导入越来越狭小的医学范畴。总之，中医发展缓慢既有内在因素：理论本身的欠缺及封闭、理论对科学技术的不兼容、理论难以通过实验方法得到提高、理论与临床不能形成好的机制、理论缺乏分化和综合的不断循环；也有外在因素：传统文化的制约、教育和社会因素。
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/1a5570251.html, 自动化技术的现状与发展趋势 作者：孔庆儒马传山 来源：《环球市场》2020年第10期 摘要：近年来随着我国科技的不断进步，机械行业逐渐在我国兴起，并在经济发展中占据着重要地位，成为了我国经济发展所不可缺少的基础产业，因为机械关系到国家以及人民日常生活用品的方方面面，对于我国的经济发展有强大的推动作用，而机械中的自动化技术代表着机械的发展水平，因此，本文主要对机械自动化技术的现状进行了分析，并结合现状分析其未来的发展趋势。 关键词：自动化技术;机械;发展现状;未来发展趋势 随着社会不断发展而逐渐提高的机械自动化技术，被带进了我国众多的企业生产中，对我国国民总值的提高有很大作用，机械自动化的应用极大程度上节约了人力成本还提高了工作效率，提高了企业的生产水平，从而有效带动了企业的发展，增加了企业的收益。另外机械自动化技术还和产品生产的有关技术密切相关，对于企业产品的创新起着十分重要的作用，有利于企业发展。 一、自动化技术的现状分析 自我国改革开放以来，经济迅速发展，人民对机械制造的需求越来越大，从而促进了我国的机械制造水平的不断提高，而为了更好的适应时代发展，我国开始进行机械的自动化制造，但是由于我国机械自动化技术缺乏先进的科学技术支持，而机械自动化是在机械制造业中采用自动化技术，进行制造对象的连续自动加工，才能促进口动生产过程的有效实现，而我国落后的科学技术很大程度上阻碍了机械自动化技术的发展，从而导致我国机械制造行业发展受到严重的影响，仍然处于机械制造业发展的较低水平，为了制定有效的解决措施需要更好的了解我国自动化技术的现状，因此下面主要对我国自动化技术的现状进行了详细分析。 （一）管理方式落后 我国制造业目前拥有十几万个企业，并且发展十分不平衡，而且有大量的制造业发展水平低于我国制造业发展的最低水平，从而使我国和其他先进国家的制造业有较大的差距。经调查研究显示，造成我国制造业发展水平落后的主要原因是我国机械自动化管理的方式落后，在管理的时候仍然采用落后松散的管理方式，管理人员的专业素养也不够高，从而导致在管理过程中很难及时发现问题，阻碍了我国自动化技术的应用，而国外对机械自动化生产的管理却比较先进，这些国家通过计算机进行管理，不仅管理思想在不断提高，而且可以加大在机械制造过程中发现问题的效率，因此管理方式落后是我国自动化技术面临的一大问题。
挠性航天器基于https://www.doczj.com/doc/1a5570251.html,b&matlab的姿态控制仿真 董龙雷韩义 （西安交通大学航天航空学院，西安，710049） Simulation on Attitude control of Flexible Spacecraft based on https://www.doczj.com/doc/1a5570251.html,b&matlab DONG Long-lei, HAN Yi (School of Aeronautics,Xi’an Jiaotong University,Xi’an 710049, China) 摘要：采用仿真软件https://www.doczj.com/doc/1a5570251.html,b建立中继卫星的CAE模型，选取大挠度太阳能帆板和天线臂为柔性体，建立无重力状态下刚柔耦合的多体模型，并实现了与matlab联合控制，形成了一个虚拟控制仿真平台。控制任务是使卫星平台按照预定的运动规律实现大角度姿态机动，保持星体的稳定并且有效地抑制弹性附件的振动。仿真结果证明该方法的可行性和有效性。 关键词：https://www.doczj.com/doc/1a5570251.html,b matlab 挠性航天器姿态控制 Abstract: Simulation software https://www.doczj.com/doc/1a5570251.html,b is used to model the Track and Data Relay Satellite. Rigid-flexible coupled multi-body analysis model of satellite in weightless environment is obtained, with centre body of satellite and transmission antenna selected as rigid bodies, flexible solar board and antenna arm selected as flexible structures. The model can be controlled with software Matlab, so a virtual control simulation Platform is established. Task of control is to turn the attitude of satellite in a large angle, meanwhile, keep the satellite stable, and restrain the vibration of solar board effectively. Simulation result proved this method is feasible and effective. Key words:https://www.doczj.com/doc/1a5570251.html,b matlab Flexible Spacecraft Attitude Control 引言 航天器通常带有大型挠性结构，如大尺度天线，太阳能帆板及空间桁架等。在轨运行航天器常常会进行轨道转移，大角度姿态机动以及其挠性附件的大角度机动等，这类刚体运动可能激起其挠性附件的大幅度弹性变形运动，且这两种运动相互耦合，使这种航天器的动力学行为非常复杂[1-2]。对挠性航天器姿态控制的研究通常是针对于挠性附件固接于星体上的情形，主要研究在挠性附件产生弹性振动时星体姿态的稳定控制及弹性附件的振动抑制问题。 本文采用LMS仿真软件https://www.doczj.com/doc/1a5570251.html,b建立挠性航天器多体动力学模型，并以中继卫星为例，建立无重力状态下刚柔耦合多体动力学模型，设计了输入成形前馈控制+PD反馈控制器，形成了一个虚拟仿真控制平台。并据此实现了平台与Matlab的联合仿真实时控制研究。
实验二 航天器再入轨迹设计实验 姓名： 学号： 班级： 学院： 日期：
目录 一、实验目的（5分） (1) 二、实验原理（10分） (1) 2.1基本原理 (1) 2.2坐标系定义 (1) 2.3受力分析 (1) 2.4六自由度空间运动方程模型 (4) 2.4.1再入段动力学方程 (6) 2.4.2地面发射坐标系中再入段空间运动方程 (7) 三、实验系统（10分） (9) 3.1计算机系统 (9) 3.2实验对象 (9) 四、实验方法（40分） (9) 4.1简化的三自由度弹道仿真模型 (9) 4.2再入点选取 (11) 4.2程序设计 (12) 4.2.1 符号定义 (12) 4.2.2 函数表 (12) 4.2.3 程序框图 (13) 4.2.4 程序代码 (13) 五、实验过程（30分） (16) 5.1实验步骤 (16) 5.2实验结果及分析 (17) 六、总结（5分） (19) 6.1 实验中的缺陷 (19) 6.2 心得体会 (19)
实验二航天器再入轨迹设计实验 一、实验目的（5分） 建立远程火箭载荷（弹头）空间运动与再入方程和完成计算机仿真，掌握远程火箭被动段受力分析、飞行动力学建模分析、飞行特性分析和数值求解方法。 二、实验原理（10分） 2.1基本原理 二体问题：绕地球运行的航天器的自然轨迹遵循行星绕太阳运行的规律，即开普勒三大规律描述的行星运行规律，对应的轨道称为开普勒轨道。 开普勒轨道理论建立在如下假设基础上： 1）地球是均质圆球，对航天器的引力指向地球中心； 2）除地球外，其他天体对航天器的作用力忽略不计； 3）地球环境作用力（气动力，磁力，光压力等）忽略不计； 4）无人为施加的控制力作用于航天器。 在上述假设下，航天器在地球中心引力场中运动，唯一受到的力就是地球引力，对应的轨道称为二体轨道。 2.2坐标系定义 地心坐标系O E X E Y E Z E：该坐标系的原点在地心O E处。O E X E轴在赤道平面内指向某时刻t0的起始子午线（通常取格林尼治天文台所在子午线），O E Z E轴垂直于赤道平面指向北极。O E X E Y E Z E组成右手直角坐标系。由于坐标轴O E X E与所指向的子午线随地球一起转动，因此这个坐标系为一动参考系。 发射坐标系oxyz：坐标原点与发射点o固连，ox轴在发射点水平面内，指向发射瞄准方向，oy轴垂直于发射点水平面指向上方。 oz轴与xoy平面相垂直并构成右手坐标系。由于发射点o随地球一起旋转，所以发射坐标系为一动坐标系。 再入点直角坐标系exyz：exy平面为再入点地心矢r e与速度矢V e所决定的平面，ey轴沿r e的方向，ex轴垂直于ey轴，指向运动方向为正，ez轴由右手规则确定。exy所在平面即为再入段的运动平面。 2.3受力分析 ? 2.3.1推力P 推力P在弹体坐标系内描述形式最简单，即 P=[?m u e+S e(p e?p H) ]=[ P ] 已知弹体坐标系到地面坐标系的方向余弦G B可得推力P在地面发射坐标系的
景区发展现状及对 策研究
毕业论文 景区发展现状及对策研究 毕业生姓名： 指导教师： 专业名称： 学位级别： 班级： 学号： 论文提交日期： 论文答辩日期： 答辩小组： 答辩组长
景区现状分析及对策研究 [内容摘要] 山东XX景区是以农业为特色的旅游园区，是国家4A级大型文化旅游景区。本文运用问卷调查、访谈、资料收集法，对景区的运营情况、发展现状进行分析，指出其开发建设中基础设施不完善、员工文化程度普遍偏低、宣传力度不足等问题，并提出相关对策：改进基础设施，解决旅游交通专线问题；提高管理水平，增强接待能力；加强政府主导作用，丰富旅游资源；加强区域间合作,增强整体发展水平；加强宣传，提高知名度；着力打造品牌，树立品牌形象；运用高科技展示农业新成果。 关键词：景区优势问题对策 山东xx景区位于泰山脚下，西接黄河，东望渤海，南靠孔子故里曲阜，北依省会泉城济南，处于国家级黄金旅游线路，是集娱乐、观光、采摘、餐饮、展销五个功能于一体的大型农业旅游文化项目，也是中国泰山国际兰花节会展中心。被山东省旅游局命名为“省级农业旅游示范点”。从中国期刊网所查资料得出，虽然关于中国农业旅游景区现状分析与对策研究的资料较多，可是针对景区的研究较少，甚至没有系统的理论研究。笔者希望经过自己的调研分析，能为景区解决现存问题
提供一些理论依据，让景区更好地融入泰安旅游业，造就泰安文化强市，推动泰安社会经济和文化各方面发展。 一、景区的发展现状 xx景区成立于4月1日，是以兰花为主题的特色农业旅游景区。有建筑面积1.3万平方米的会展大厅，占地110亩的精品园和占地40亩的盆景园，占地面积1万平方米和2.1万平方米的智能温室各一个，当前引进蝴蝶兰幼苗达到200万盆，是亚洲最大的蝴蝶兰研发、组培、生产基地。 景区主要景点有梦幻花都、热带风情、宝岛兰苑、未来田园、天合乐园、动感地带、千年紫薇、水上乐园。其中，梦幻花都以花为主题，以泰安地域文化为背景，集休闲、娱乐和科普教育于一体的室内主题乐园，由绚丽空间、花样童年、幽兰奇域三部分组成。热带风情由国内著名造园大师精心设计，投资7000万元，建筑面积1.6万平方米，集餐饮、娱乐、园林艺术、兰艺展示等多功能于一体，馆内有象征和谐团圆的主题雕塑区，热带雨林、沙漠风情景色展示区，以及异国风情的南亚小镇和高山族民族特色风情包房等特色展示区。未来田园是由中国农科院设计的国内最高水平的无土栽培蔬菜高新技术园区，总投资1亿元，建筑面积2万平方米。有“江北南国、五彩瓜棚、四季绿洲、芳菲乐苑”四个景点，独具风格、特色鲜明。以无土化、立体化、园林化、异型化等手段，集中展示了当代中国农业技术的最高发展水平。天合乐园总面积160亩，是集观赏、休闲、娱乐、摄影于一体的婚纱摄影主题公园。