水下机器人故障诊断方案
作者：王建国;吴恭兴;赵福龙;万磊
作者机构：哈尔滨工程大学,水下机器人实验室,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,水下机器人实验室,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,水下机器人实验室,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,水下机器人实验室,黑龙江,哈尔滨,150001
来源：电机与控制学报
ISSN：1007-449X
年：2008
卷：012
期：002
页码：202-205,212
页数：5
中图分类：TP24
正文语种：chi
关键词：水下机器人;故障诊断;传感器故障;小波变换;线性平滑滤波
摘要：为了提高水下机器人传感器系统的故障诊断能力,依据小波变换基本理论和线性平滑原理,在分析水下机器人传感器三种故障形式的基础上,提出了相应的故障诊断方法,并进行了信号奇异性分析,探讨了小波基选择的一般标准.通过对海上试验结果分析表明,可以通过高层小波变换来区分噪声信号和突变信号,很好地解决了定位声纳输出振荡的问题,验证了所提方法的有效性与可行性.