实验九机械手控制
、实验目的
掌握机械手控制系统的接线、调试、操作
、实验设备
三、控制要求
1. 总体控制要求：机械手将A处工件抓取并放到B处。
2. 机械手回到初始状态，SQ4=SQ2=1 SQ3=SQ1=0原位指示灯HL点亮，按下“ SB1'启动开关，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，（SQ2=0下降到A处后（SQ仁1夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。
3. 夹紧工件后，机械手上升（SQ仁0,上升指示灯YV3点亮，上升到位后（SQ2=1 , 机械手右移（SQ4=0 ,右移指示灯YV4点亮。
4. 机械手右移到位后（SQ3=1下降指示灯YV1点亮，机械手下降。
5. 机械手下降到位后（SQ1=1夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。
6. 机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮。
7. 机械手上升到位（SQ2=1后左移，左移指示灯YV5点亮。
8. 机械手回到原点后再次运行。
四、程序流程图
五、端口分配表
六、操作步骤
1. 检查实验设备中器材及调试程序。
2. 按照端口分配表完成PLC与实验模块之间的接线，认真检查，确保正确无误。
3. 打开示例程序或用户自己编写的控制程序，进行编译，有错误时根据提示信息修改,
直
至无误，用通讯编程电缆连接计算机串口与PLC通讯口，打开PLC主机电源开关，下载程序
至PLC中。
4?将左限位开关SQ4右限位开关SQ3打向左、上限位开关SQ2下限位开关SQ1打向上，
机械手回到初始状态，原位指示灯HL点亮。
5. 打上“ SB1 ”启动开关，下降指示灯YV1点亮，模拟机械手下降，上限位开关SQ2打
下，
下降到A处后次下限位开关SQ1打下，开始夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。
6. 夹紧工件后，机械手上升，上升指示灯YV3点亮，将下限位开关SQ1打上，机械手上
升
到位后，上限位开关SQ2打上。
7. 右移指示灯YV4点亮，机械手开始右移，左限位开关SQ4打向右。