川崎机器人-通用机器人
川崎重工于1969年在日本制造一台工业机器人,标志着工业机器人商业量产的开始。从那时起,我们就引领着机器人技术进步的潮流，在日本发挥着技术先驱的作用，同时为国内外各领域提供非常先进的机器人。基于在机器人技术领域超过40年的宝贵经验，我们采用非常先进的技术不断开发高质量、知名的工业机器人并提供高附加值的工程及服务。我们总是提供很好解决方案,称之为“简约友好”。这些解决方案完全满足客户对于自动化及省力化的需求，帮助他们提高生产力,质量及工作环境。
机器人事业中心的总部位于日本明石。我们也拥有遍布日本的办事处及服务中心，以给予客户技术支持。同时在海外市场，川崎的子公司及经销商也致力于为客户提供销售，服务及工程需求。
RS080N川崎机器人
R系列川崎机器人（3-80 kg）高速、高性能的行业机器人。
R系列机器人为所有小中型工业机器人设定了基准。紧凑的设计和业界更快的速度、伸展距离和工作范围使R系列机器人适用于遍及众多不同行业的广泛应用范围。
典型应用:装配、机器管护、物料搬运、材料去除、涂胶
工博士机器人品质保证
严格细致的质量把控
工博士保证每一台机器人运输前的质量合格，无磨损划痕
审核流程确保型号、预算准确
工博士机器人根据客户提供的参数或是型号要求，详细列出清单并根据客户预算需求精准推荐机器人。工博士机器人还会提供给客户机器人样机操作视频，让客户能够对机器人工作效果有更直观的认识。
优质的售后保障服务
工博士机器人同时具有培训，维修，调试，上门安装服务！
购买完机器人无需担心员工不会操作！凡是在工博士购买机器人即送免费机器人培训课程名额！在工博士购买机器人还支持上门安装服务！
关于工博士集团
工博士集团是一家为智能工厂提供一站式服务的运营商，集工厂工业品一站式采购、工厂设备维护保养、工厂机器人自动化解决方案、高级工程师人才培训于一体的产业生态平台。
集团拥有软件著作权、专利、高新技术等社会科技奖项108项，特殊的互联网平台与ERP系统，工业自动化以及机器人技术荣获多项科技成果。并与上海交通大学、哈尔滨工业大学、清华大学、中国石油大学、东华大学等已达成深入合作。在全国拥有众多分支及加盟机构，5处物流仓库，为了更好的整合产业链和提升客户服务，先后在北京、广东、湖南、
江苏等主要城市成立了本地化企业和办事处。并设立了六大技术服务中心，为客户提供直接周到的优质服务。
集团有覆盖全国主要工业城市的营销网络，服务于国内主要区域的电气自动化产品客户群体，与世界著名工业自动化产品厂商保持长期稳定的合作关系，从底层的检测、执行元件到作为基础控制层的PLC、DCS、智能化仪表，再到自动化的工业网络集成，可以为用户提供全面的一站式服务。
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前言 本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。 在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册与安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。 有关机器人手臂与控制器的安装与连接信息,请分别参阅相应的手册。 再次提醒,在完全理解本手册的内容之前,请不要执行任何操作。 对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不会承担任何责任。 1、本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此,川崎公司将不 会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、与(或)与工业产权相关的问题 承担责任。 2、川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。 3、川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4、事先未经川崎公司书面许可,不可将本手册全部或其中的一部分再版或复制。 5、请将本手册小心保管好,以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运 到不同地点、或卖给其她用户时,请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损 坏,请与您的川崎公司代理商联络。
川崎重工版权所有 符号 在本手册中,下述符号的内容应特别注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害与财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。
1、0 注意事项 ··················································································· 4 2、0 检查与维护项目 ········································································ 10 2、1 MX500N 、MX420L 、MX350L 型号机器人的检查与维护项目 ············· 11 2、2 MX700N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 12 2、3 MD400N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 13 2、4 MD500N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 14 2、5 MT400N 型号机器人的检查与维护项目 ·········································· 15 3、0 日常检查的详细内容 ·································································· 16 4、0 补充与更换 ·············································································· 17 4、1 JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充及更换(MX 系列、MD400N 、MT400N) 18 4.1.1 JT1齿轮的润滑脂补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (18) 4.1.2 齿轮箱的润滑油补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (19) 4.1.3 齿轮箱的润滑油更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) .......................... 20 4、2 JT2减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (21) 4.2.1 JT2齿轮箱的润滑脂更换(MX700N) ................................................. 22 4、3 JT3减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (23) 4.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换(MX700N 、MD500N) ································· 24 4、4 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MX 系列) ··························· 25 4、5 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MT400N) ··························· 26 4、6 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 27 4、7 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MD 系列) ······································ 28 4、8 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N)······································ 29 4、9 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 30 4、10 JT5减速机的润滑脂更换(MD 系列) ··············································· 31 4、11 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ······································ 32 4、12 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 33 4、13 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ····································· 34 4、14 JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 35 4、15 JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 36 5、0 内部机器电缆检查 ······································································· 37 6、0 重新紧固 ··················································································· 38
.PROGRAM tcpip() #0;川崎机器人TCP/IP通信程序_客户端 ;************************************************** ;* 川崎机器人TCP/IP通信程序* ;* 佛山隆深机器人有限公司* ;* 修改日期: 20170501 * ;* 程序编写: 闪剑* ;************************************************** status:;检查是否与视觉系统建立连接(防止重复连接错误发生) TCP_STATUS .s1,.s2[1],.s3[1],.s4[1],.s5[1],.$s6[1] IF .s1==0 GOTO connect;当前机器人无网络连接 IF .s3[1]==0 THEN;套接字ID非法 PRINT "请重新启动机器人电源!" TWAIT 3 RETURN;返回主程序 END IF .s3[1]>0 AND sock_id>0 GOTO send;已连接则跳转到发送数据部分10 connect:;##########建立通信连接########## port = 9000;通信服务器端口号(8192-65535之间) ip[1] = 192;服务器地址第一组 ip[2] = 168;服务器地址第二组 ip[3] = 0 ;服务器地址第三组 ip[4] = 15 ;服务器地址第四组 TCP_CONNECT sock_id,port,ip[1],10;建立通信指令 IF sock_id<=0 THEN;通信失败 $state = "连接失败" TWAIT 1 GOTO connect ELSE $state = "通信打开" END TWAIT 4;等待软件建立通道 send:;##########发送指令到服务器请求数据########## TCP_SEND .rets,sock_id,$send_buf[1],1,10;发送数据指令 IF .rets<>0 THEN;发送数据失败 $state = "发送失败" IF sock_id>0 GOTO close GOTO send ELSE $state = "发送成功" END recv:;##########接收服务器回传的数据########## .retr = 0 .num = 0
川崎机器人程序，已经测试在客户运行的 .SIG_COMMENT CLEAR_COMMENT X0001 "Automatic" X0000 "Circle Start ON" X0005 "RPS-ST" X0002 "Teach Mode" X0003 "Error" X0004 "Home" X0007 "Fixed Air Valve L" X0008 "Fixed Water Valve L" X0009 "Fixed Air Valve R" X000A "Fixed Water Valve R" X000B "Fixed Air Flow Valve" X000C "Mobile Air Valve L" X000D "Mobile Water Valve L" X000E "Mobile Air Valve R" X0010 "Mobile Air Flow Valve" X000F "Mobile Water Valve R" X0209 "PLC Start" X0013 "Progress Complete" X0015 "Progress Running" X020A "PLC Progress Allow" X001F "Robot Power ON" Y0000 "EXT Motor ON" Y0001 "EXT Circle Start" Y0002 "RPS- ON" Y0212 "Robot Standby State" Y0202 "Progress Running Light" Y0216 "RPS-ST Output" Y0010 "Progress Break" Y0214 "Robot Home Output" Y0213 "Progress Complete Output" Y0207 "Fixed Air Valve L Output" Y0208 "Fixed Water Valve L Output" Y0209 "Fixed Air Valve R Output" Y020A "Fixed Water Valve R Output" Y020B "Fixed Air Flow Valve Output" Y020C "Mobile Air Valve L Output" Y020D "Mobile Water Valve L Output" Y020E "Mobile Air Valve R Output" Y020F "Mobile Water Valve R Output" Y0210 "Mobile Air Flow Valve Output" Y0011 "Robot Progress Allow" Y0003 "EXT Pg Reset"
码垛程序一般常见语言说明 ●SPEED/SP 速度ALWAYS 指定下一条动作命令的运动速度，若追加ALWAYS则此命令指定的速度值将持续到执行下一条SPEED命令为止。 程序速度通常以百分比（0.01%~100%）指定，也可以通过指定速度单位MM/S（毫米/秒）或MM/MIN（毫米/分）来指定绝对速度。 示例： SPEED 50 将下一条运动的速度指定为最大速度的50% SPEED 100 将下一条运动的速度指定为最大速度 SPEED 200 将下一条运动的速度指定为最大速度（速度超过100%时 被看作为100%） SPEED 20MM/S ALWAYS 工具坐标系原点的速度被指定为20MM/S，直到它被另一 SPEED命令改变。 SPEED 6000MM/MIN 将下一条运动中工具坐标系原点的速度被指定为 6000MM/MIN SPEED 5S 设定下一条机器人运动的速度，使其在5S中到达 SPEED 100MM/S，50 指定下一条运动的速度。到达目标位姿所需时间长者优先●ACCURACY/ACCU 距离ALWAYS 指定下一条动作命令中判断机器人位姿时的精度，若追加ALWAYS则此命令指定的精度值将持续到执行下一条ACCURACY命令为止。 其中参数距离的单位为毫米。 示例： ACCURACY 50 ALWAYS 将所有后继运动命令的精度范围设定为50毫米。 ●BREAK/BRE 暂停程序中的下一步骤的执行，直到当前机器人运动完成后再继续。 示例： …… LMOVE a BREAK SIGNAL 9 …… 上述命令当机器人移动到a点时，输出外部信号9为ON。如果去掉BREAK命令，则有可能机器人在向a点运动的过程中（未达到a点时），提前输出外部信号9。 ●JMOVE/JM 位姿变量 LMOVE/LM 位姿变量 移动机器人到指定位姿 JMOVE：机器人以关节插补动作移动 LMOVE：机器人以直线插补动作移动 示例： JMOVE #pick 以关节插补移动到关节位移值“#pick”描述的位姿。 LMOVE ref+place 以直线插补移动到复合变换值“ref+place”描述的位姿