第29卷第2期2008年3月
宇 航 学 报
Journ al of As tronautics
Vol.29March No.2
2008
北斗卫星导航系统的发展与思考
谭述森
(中国人民解放军61081部队,北京100094)
摘 要:从世界卫星导航发展史出发,评述了中国北斗卫星导航系统从中获得的有益启示,阐明了中国北斗卫星导航系统小幅起步的研制建设思路。在分析国际卫星导航系统发展趋势的基础上,论述了北斗全球系统的必要性、可行性和战略价值,提出了北斗G NSS 的发展思路。
关键词:卫星导航;G NSS ;北斗卫星导航系统
中图分类号:P228 文献标识码:A 文章编号:100021328(2008)022*******
收稿日期282; 修回日期8228
1 世界卫星导航发展史的启示[1]
1.1 美苏两国以多普勒原理建成了两个类似的初级卫星导航系统
尽管美国G PS 联合办公室首位负责人帕金森与苏联学者纳尔托布对谁发明了第一个卫星导航系统存在争议,但双方不谋而合地在1960年代分别建设了两个类似的卫星导航系统。一个是美国于1963年建成的子午仪,一个是苏联1979年建成的圣卡达。它们的共同点是:都采用1000km 高度圆轨道卫星,使用150MH z 和400MH z 甚高频导航信号,5min -6m in 完成一次定位,1.5小时至2小时进行一次二维定位,精度均在80m -100m 。
1.2 美苏两国以R NSS 原理相继建成了第二代卫星无线电导航系统
为了统一无线电导航手段,取代奥米加、罗兰C 等众多地基导航系统,并实现高精度、连续、三维定位与测速,美国国防部于1973年批准了G PS 计划,设计了G PS 方案:轨道高度为20230km ;卫星数为24颗,分布在3个轨道面上(后来修改为6个轨道平面);用户可同时看到6-11颗卫星;导航频率有2个,L 1为1575.42MH z ,L 2为1227.60MH z ;采用了RNSS 伪距定位原理。该系统于1994年建成,定位精度:PPS 服务为8米(SEP ),SPS 服务为100米。从第一颗试验卫星起算到全球系统建成共发射了41颗卫星。
苏联于20世纪70年代建设G LO NASS 系统。轨道高度为19100km ,卫星数24颗,3个轨道面。导航频率2个:L 1为1602.0-1615.5MH z ,L 2为1246.0-1256.5MH z ,也是采用伪距定位原理,于1995年曾布满星座,但目前仅20%的时间提供三维服务。从第一颗试验卫星开始到全球系统布满共发射了76颗卫星。
1.3 卫星导航发展史启示
(1)两代系统替换式发展,虽然显示了天基无线电导航的优越性,却延缓了卫星导航发展进程。
两代系统的定位原理由多普勒定位改为伪距定位,卫星轨道高度由1000km 升高至20000km 左右,导航频率由甚高频升至L 频段。两代系统毫无兼容性可继承,造成用户导航中断,资源浪费,也延缓了卫星导航的发展进程。为实现全球覆盖,G PS 发射了41颗卫星,G LO N ASS 发射了76颗卫星。从卫星导航起步到全球系统建成,两大系统各花了约36年,工程之浩大不可小视。
(2)只解决了用户在何时、何地的定位和授时问题,未解决位置数据共享,没给导航与通信集成留有余地。
(3)军民信号同频点共用,导航战施展受限,只能以BOC 调制重新设计M 码军用信号。
(4)未解决动态用户定时问题。
(5)未解决卫星时间同步与精密轨道确定的高度依赖性,任一卫星的原子钟性能下降,均影响其他
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卫星的时间同步和轨道精度。
2 北斗以两颗卫星小幅起步揭开了中国卫星导航序幕
2.1 北斗卫星导航系统以卫星无线电测定(R DSS)为原理的试验系统解决了用户的急需
中国的北斗试验系统选择了卫星无线电测定原理,即通过两颗地球静止轨道卫星,由用户以外的中心控制系统完成经卫星至用户的询问式距离测量,并计算出用户的三维坐标,再通知用户。在此过程中,同时完成了位置报告和用户位置信息共享。
其优点如下:
(1)定位与通信相结合,定位与位置报告同时完成,解决了“是谁、在何时、在何处”的相关问题。
(2)以2-3颗卫星为代价,启动了卫星导航试验,促进了中国卫星导航事业的早日起步。
第一代多普勒卫星导航系统发射了4-6颗卫星才实现系统服务,G PS发射了41颗,G LO NASS发射了76颗才完成第二代系统组网,如此巨大的投资不符合当时中国国情。所以,以RDSS为原理起步,并同时搭载R NSS试验载荷进行全球卫星导航系统的试验是适合的。
我国于2000年成功发射了两颗北斗导航试验卫星,建成了北斗导航试验系统,具备了定位、授时、报文通信和G PS广域差分功能,在电信、水利、交通运输、渔业、勘测、森林防火、测绘和国土安全等诸多领域发挥了作用[2]。
(3)北斗试验系统创建的双向授时方法,解决了动态用户的高精度授时。
2.2 北斗卫星导航系统完成了RDSS与RNSS相集成等一系列关键技术试验
在北斗导航试验卫星上,通过搭载RNSS载荷,完成了卫星无线电测定与卫星无线电导航集成一体的一系列关键技术的星地试验,使中国北斗卫星导航系统不但具有G PS等流行系统的RNSS功能,还具有通信及位置报告功能。
为中国北斗导航系统完成的关键技术试验还有:
(1)双向伪距时间同步,解决了地面站间及地面站与卫星间高精度时间同步。
()导航信号频率和信号体制试验。
(3)G O卫星高精度轨道确定。2.3 北斗卫星导航系统正式启用了系统网络资料
2000年4月,针对国际电联WAC-2000大会扩展卫星无线电导航频率议题,中国以C OMPASS作为卫星网络名称,以北斗卫星导航作为系统名称,向国际电联正式申报了CO MP ASS-58.75E,CO MP ASS-80E,C OMPASS-110.5E,C OMPASS-140E,CO MP ASS -M,C O MP ASS-H及CO MPASS-160E网络资料。通过北斗导航试验卫星完成上述资料应用,至2007年4月已完成了上述6个网络资料的启用,并已在国际电联备案,为中国卫星导航赢得了空间及频率资源,同时也为北斗卫星导航系统完成了顶层设计及关键技术验证试验。
中国北斗导航试验系统以区域卫星导航为目标,以当时中国国情可以承受的经济及技术能力,创建了中国第一个卫星无线电系统,为中国现代化北斗系统建设拉开了序幕。
3 北斗卫星导航系统符合需求增长趋势和卫星导航发展方向
3.1 需求增长趋势
(1)从个体用户定位测速向用户信息共享发展。
无论是航空、航海、陆上车辆用户,还是空间用户,均需要实现用户与用户之间,用户与调度指挥者之间的导航信息共享,以防止拥堵、相撞,并提高交通航路效率。虽然通信接入的方式很多,方便了不少用户,但正因为接入方式多,造成了系统总效能的下降,需要寻求统一的标准。北斗卫星导航系统RDSS功能从用户层面解决了导航与通信的集成。
(2)单一服务方式向多类型服务方式发展。
G PS和G LO N ASS都是从以军用为目标的单一授权服务逐步转向民用开放服务。由于民用开放式服务等级少,因此在是否降低民用服务精度上举棋不定;G A LI LEO一开始就明确提出有开放式(OS)、生命安全(S O L)、商业(CS)及公共事业(PRS)服务,并以不同的信号调制、信号与信息加密方式,向不同用户提供不同精度等级,不同安全级别的服务。中国北斗采取了G A LI LEO类似的等级划分,逐步实现公开民用服务、授权民用服务、生命安全服务,并以不同的信号频率和调制方式加以区别。在后续卫星上,首先应在B中心频率上实现与生命安全相适的高精度、连续
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性、完好性服务,满足航空I类精密进近(C A T-1)需求,并与G A LI LEO E5b的OS和SO L服务形成兼容能力,为形成北斗G NS S奠定充分条件。
3.2 卫星导航发展方向
通过半个世纪卫星导航发展史与最优导航资源的分析表明,如下发展趋势已得到共识:
(1)少数几个全球卫星导航系统将分享全部卫星导航最佳资源。
充分研究及实践证明,最佳卫星导航频率和轨道资源包括:L波段导航频率,1164-1610MH z;中圆轨道(MEO)卫星星座,轨道半长轴a为25000km至30000km,其中最佳方案为3个轨道平面和30颗卫星星座。在占据最佳导航资源的情况下,采用最佳方案均可实现垂直与平面精度优于5.5米,可用度优于99.7%的指标,与CAT-1要求十分接近,仅需增强完好性即可满足CAT-1的要求。
国际电联相关研究小组的工作表明,上述资源可以满足3-4个全球卫星导航系统需要,因为更多的系统加入,用户视野内的卫星数增加,非观测卫星信号将作为被观测卫星信号干扰,使观测精度下降。根据国际频率协调规则,后来系统应消除对先前系统的干扰,那么,后来系统将无法获得最佳频率资源,即使另选频率,后来系统也难以生存。从频率及空间资源出发,当今的北斗(CO MP ASS)、G PS、G LO2 NASS、G LI LEO四大系统将占有几乎全部最佳资源。
另外,四大系统已经形成强大的兼容共用能力,瓜分全球无线电导航市场,从经济利益出发,后来系统缺乏竞争生存空间。尽管C频段5010MH z-5030MH z可用于卫星导航,但目前难以同L频段导航系统形成竞争能力。
(2)区域系统只能充当G NS S系统增强角色。
在上世纪末,针对G PS的性能增强,曾经发展了几个G PS增强系统,如美国的W A AS、日本的QZSS、欧洲的EG NOS、印度的IR NSS,但均未形成有效工作能力。在2000年WA C-2000大会之后,日本、印度、尼日利亚都向国际电联申报了导航频率。这些国家都是基于G PS民用服务建设自己增强系统。要么和G S兼容,要么靠近G S的L5民用频率进行频率协调,无法获得一个完整自主卫星导航系统频率。中国北斗G O卫星不但能用于增强自身能力,而且能把G PS、G A LI LEO、G LO N ASS联成全球卫星导航系统(G NSS)。
(3)北斗是G NS S的重要组成部分。
20世纪90年代,国际民航组织出于对G PS、G LO2 N ASS不能成为全球导航卫星系统的担忧,曾倡导由地区民间组织建设一个不受国家控制的全球导航卫星系统(G NSS),I N MARS A T中高轨道(I CO)想担当此任。由于美国投资者不热心,G NSS至今尚无方案。欧洲、日本、印度等国均把对G PS、G LON AS S的增强作为本地区。本国的G NS S计划亦加以建设。当今中国北斗,欧洲G A LI LEO以全球系统面貌出现,可增强的系统由两个扩大到四个,有充分条件通过兼容增强形成G NSS的能力。以后的G NSS不再是一滚满足航空服务的独立系统,而是四大系统兼容共用形成的全球卫星导航系统。北斗是全球G N SS的重要成员。
针对日益激烈的国际竞争形势,面对我国在导航系统建设方面存在不同意见和方案选择,应以极大的忧患意识统一思想和行动。
(4)高纬度地区覆盖缺省是国土安全及经济安全的最大隐患。
中国北斗试验系统由于选择了地球静止轨道为空间段,北纬50度以北基本不能覆盖,后续建议的几个无线电导航系统都只把注意力放在中纬度地区,包括罗兰C建议等。长期发展下去,对于我国国土安全和经济安全十分不利。加速全球系统的建设是解决高纬度地区覆盖的根本方法。所以,加速北斗全球系统的建设是国家国土安全和经济安全的战略选择[3]。
(5)北斗最佳备份方案是实现多系统兼容。
如上所述,国际上将有四个全球卫星导航系统分属多极世界中、美、俄、欧大国控制。多数情况下,至少两大国之间形成的暂时联盟不会取消给对方的公开服务承诺。这就是说,有三个系统可为中国提供兼容服务,成为免费后备保障系统。当然,对国外卫星导航系统公开服务必须进行监测后才能作为北斗增强卫星或后备卫星。中国只有把建设第二个乃至第三个备份卫星导航系统的经费用于对国外全球卫星导航系统的监视与增强上,才是最为经济有效的选择。因为在中国北斗卫星导航系统整体设计已具备与G S、G LO N SS、G LI L O兼容条件下,通过
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用户端实现全球兼容,无疑是备份保障系统最经济可行的选择。如果中国的安全形势紧张到北斗不可用,国外任一系统都不可兼容地步,那么再建一个区域无线电导航系统也是无能为力的。
4 北斗基本方案与特色
4.1 基本方案
北斗空间段由5颗GE O卫星和30颗NGE O卫星组成,2009年左右完成中国及周边地区覆盖,随后建成全球卫星导航系统。定位精度优于10米,在中国及周边区域还提供RDSS服务能力。对用户提供两种服务,一种为免费公开服务,一种为授权服务,通过信号与信息加密实现授权服务。
4.2 主要特色
(1)实现导航与通信集成。
北斗的最大特点是实现了导航与通信集成,增强了导航能力和搜索救援能力。可实现用户信息共享和信息交换。中国北斗通信链路可组成任意形式的差分信息,满足高精度用户需求。
(2)多系统兼容服务。
在用户端提供多用户兼容接入信息,实现公开服务相互兼容,必要时可提供多系统监测信息和差分改正信息,满足完好性信息要求。
(3)提供RDS S双向授时授权服务。
(4)以双向伪距时间同步方法摆脱卫星时间同步与精密轨道之间的依赖关系。解除了一个卫星原子钟性能下降对其他卫星钟同步及精密定轨的影响。
5 北斗的未来与思考
5.1 北斗全球卫星导航系统是中国无线电导航的最佳系统
(1)无线电导航原理需要天基平台提升作用距离。
以甚低频为导航频率的奥米伽、罗兰C导航系统因电波传播路径受地面曲率及导电特性影响,虽然传播距离远,但传播路径时延难以校正,精度较低。雷达导航因地面发射功率大,作用距离短,需二次发射,精度较低。为了提升作用距离、改善传播路径,由卫星平台搭载导航信号是必然选择。
()北斗全球系统以最佳费效比取代区域系统。
中国北斗试验系统用两颗地球同步卫星实现定位,是因为集通信与导航为一体。缺乏通信功能的静止轨道卫星导航系统生存能力差。由G EO卫星和IG S O卫星组成的区域性RNSS系统星座总效率差,也难以提高。以地球覆盖率与卫星数之比值作为星座效率的话,不同区域系统效率见表1,在同等精度水平下的星座效率以全球系统为最高。
表1 区域系统与全球系统效率比
T ab le1 E fficiency of system
卫星星座覆盖率星座效率(%)全球系统24MEO 1.0 4.1
区域系统15GEO+3IG S O1Π6 2.1
区域系统25GEO+7IG S O1Π3 2.8
5.2 北斗全球系统是中国持续发展的战略选择
如前所述,全球系统是中国国土安全和经济安全的关键基础设施,是实现长期持续发展的战略选择。从国防安全出发,是获得“不战而屈人之兵”的战略武器。世界各国政治家、军事家无不把卫星导航复合制导下的远程核武器视为威慑杀手锏,作为捍卫国家主权,遏制外来威慑的战略法宝。在发展自己的核武器,洲际导弹、卫星导航的同时,千方百计阻止他国拥有上述武器。那么不言而喻的是:遏制对我使用或威胁使用核武器是北斗全球系统最大的军事效益,赢得持续的和平发展机会是北斗全球系统最大的经济和社会效益。
5.3 发展全球构架下的区域系统仍是北斗的重点建设目标
(1)全球构架下的中国区域系统应以CAT-1为目标。
全球系统星座为5G EO卫星+30NGE O卫星,这是发展中国卫星导航的最大需求和可行性估计的基础。如前所述,24颗卫星的W A LK ER24Π3Π1星座方案水平和垂直方向精度优于7.5米,W A LK ER30Π3Π1星座方案水平和垂直方向精度优于5.5米,且可用度优于99.7%。两种可供选择的全球系统均有很好的精度,但还是不能满足航空I类精密进近(C AT -1)要求,因为CAT-1的垂直方向定位精度为4.4 -7.7米,且可用度为99.75%。更重要的性能要求还表现在如下完好性指标:
最大非连续性 8×6Π5
最大非完好性 ×Π进近
完好性告警时间 6
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10-1s 210-7
s
由于满足上述要求,每一进近用户必须接收两路平行信息的完好性广播,完好性信息最好由G EO 卫星来完成,且用户观测仰角应大于25°。为了满足中国及周边区域覆盖,至少要有4G EO卫星,考虑到轨道机动对星座可用度影响,5GE O卫星是可能选择。5G EO+(24～30)MEO卫星可作为不同阶段的星座选择目标,因为中国还有巨大的铁路运输用户。为了分清上下行用户行进方向,也许在某些地区的定位精度比CAT-1要求更高。从国土资源调查满足无基站1.0米实时精度要求出发,也需要与CAT -1相同的服务能力。优良的区域定位精度不但造福于中国用户,也将为亚洲人民带来福音。
(2)国际兼容是中国区域无线电导航系统的活力源泉。
中国区域无线电导航虽然没有形成市场,也没有形成有影响力的效益,但研究课题从来没有停止过。究其原因,一是缺乏需求分析,用户对象不明确;二是缺乏国际兼容能力,无法满足国际交往日趋频繁的用户需求。重复演绎20世纪60年代美国众多无线电导航系统使用户无所适从的被动局面。由于以G PS为代表的全球卫星导航系统对用户有很强的吸引力,与G PS兼容性强,又不完全依赖G PS 的卫星导航系统才有生存的空间。G A LI LEO系统的发展潜力,就在于与G PS兼容性强。它的公开服务(OS)利用BOC调制与L1频率的CΠA码完全重合, E5a公开(OS)、安全(S O L)业务与L5频率重合,E5b 又与中国北斗B2频率重合,完成了与G PS和中国北斗最大程度兼容。这与欧盟所处的特殊战略位置有关。既能与美国军方有协调的基础,又能与中国互惠互利。在无线电导航领域的战略选择上,千万不能忽略G A LI LEO的兼容作用。中国北斗的频率选择即使不能与G PS重合,也只有较少的频率间隔,譬如B1频率1561.098MH z与1575.42MH z就可以工作在同一射频模块内,与G A LI LEO和G PS有较强的兼容性。中国除北斗以外的其它无线电系统倡议方案均不具备如此良好的兼容性,难以获得长期而稳定的用户,也难以成为北斗的补充。以北斗全球系统构架下的区域系统可同时兼容G PS、G A LI2 L O和G LO N SS,可以获得国内外稳定用户,具有持续发展活力。如果在B频点增加BO调制的生命安全服务,北斗将更有吸引力。
5.4 中国卫星导航市场与用户机制造业的缺陷与发展前途
(1)对北斗的观望态度是繁荣中国卫星导航市场的最大障碍。
由于廉价G PS产品对中国卫星导航市场的冲击,用户自然产生了对北斗的观望心态,由此对自主卫星导航用户机产业带来影响。因此可见,具有自主知识产权的经济适用型北斗用户机是繁荣中国卫星导航市场的关键。表面上看北斗用户机价格贵是阻碍广泛应用的瓶颈,但更深层次原因是尚未形成导航、通信、地理信息系统配套应用服务体系以及提供应用服务的大型企业和厂商。虽然北斗在用户机芯片化、国产化方面取得了一定成绩,但要使北斗用户机和应用服务进入国民经济主要行业和人民生活,还有相当长的路要走。繁荣中国卫星导航市场需要诸如中国航天、中电集团、中国电信、移动等国有大型“国家队”企业的支持参与和服务策划。
(2)国内市场需求日益迫切。
第一,中国国民经济的主要行业即将成为最大导航用户,北斗用户机为首选产品。
中国的航空用户、航海用户、铁路运输、公路交通、物流管理、通信定时等行业的发展,必将成为最大的导航用户。现实表明,以国外系统为依靠的愿望风险很大,必须以中国北斗为主要依靠对象。
第二,北斗用户机的兼容型为中国卫星导航用户机制造商带来商机。
(3)北斗G NSS用户机使中国卫星导航用户机制造厂大有可为。
表2里列出了北斗与G P S等国外卫星导航系统的兼容性,可以看出北斗G N SS用户机的发展前景。
上述特征表明:
(1)四个系统有共同的甚至相重合的频率,相同的右旋圆极化方式,可以用相同的天线,预选器,低噪声前放。
(2)四个系统均为伪随机码扩频测距信号,可以设计兼容的基带处理芯片,实现对信号的捕获跟踪,伪距测量。
(3)均有相同的伪距定位原理和相同的定位算法。
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表2 北斗、G PS 、G A LILE O 、G LO NA SS 系统兼容性比较
T ab le 2 C ompatibility of CO MPASS ,G PS ,G A LI LE O ,G LON ASS
北斗
G PS G ALI LEO G LONASS 组网卫星数5GEO +(24-30)MEO (24-30)ME O 30ME O 24MEO 卫星轨道(km )GE O MEO 21500
MEO 20230MEO 23222
MEO 19100
轨道平面数
36(3)33轨道倾角55°55°54°64.8°运行周期12H55M
11H58M
13H
11H15M
星历数据表达方式卫星轨道的开普勒根数卫星轨道的
开普勒根数
开普勒根数
直角坐标系中
位置速度时间
测地坐标系中国2000
WG S -84WG S-84PZ -90时间系统BDT G PS T G PST G LONASST
使用频率
(MHz)
B 1:1561.098B 2:1207.140
L 1:1575.42L 2:1227.6L 5:1176.45L 1:1575.42E5b :1207.140E 5a :1176.45L 1:1602.5625-1615.5
L 2:1240-1260
卫星识别C DM A C DMA C DM A F DMA 码钟频(mbps )
2.046
1.023
1.023
0.0511
电波极化右旋圆极化
右旋圆极化
右旋圆极化
右旋圆极化
调制方式QPSK+B OC QPSK +BOC
BPSK+B OC BPSK 数据速率(bps )
50,500
50
50,1000
50
(4)卫星的轨道高度、倾角、运行周期基本一致,有相同的卫星位置算法,多普勒频率相同,载波和码跟踪算法一致。
(5)只有G LO NAS S 采用FD MA 卫星识别方式,有较复杂的频率综合器。
(6)尤其是北斗与G A LI LEO 有相同的工作频率,兼容性更强,在接收机制造上更具有兼容性,还能与G PS 兼容。所以,北斗在中国的竞争力并非比G PS 弱,当北斗提供G PS 、G A LI LE O 差分改正数和完好性信息后,完全可以占领中国及周边地区高精度、生命安全服务市场,成为国际G NSS 的主力军。参考文献:
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作者简介:谭述森(1942-),男,教授,高级工程师,研究方向为自主卫星导航系统设计与应用。
通信地址:北京市5136信箱(100094)电话:(010)66369043
Development and Thought o f Compa ss N avig ation Satellite System
T AN Shu 2sen
(P.L.A 61081,B eiji ng 100094,C hi na)
Abstract :In this paper ,his tory of s atellite nav igation system and China compass is briefly introduced.Based on f u ture q f y ,y ,y f y yz W y f G NSS f K y S ;G NSS ;693宇航学报
第29卷
re uirement o the n avigati o n satellite s stem availab ilit po ss ibilit and value o Ch ina co m p ass g lobal nav igatio n satellite s stem are anal ed in detail.a o compass is p u t orward at the same time.
e wor ds :atellite navigation China comp ass
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