当前位置：文档之家› C#使用can控制器局域网络协议的通用方法

C#使用can控制器局域网络协议的通用方法

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Text;
using System.Runtime.InteropServices;
using System.Windows.Forms;

namespace WindowsCan
{
///

/// 该结构体包含ZLGCAN系列接口卡的设备信息。该结构体将在VCI_ReadBoardInfo函数中被填充。
///

public struct VCI_BOARD_INFO
{
public UInt16 hw_Version;
public UInt16 fw_Version;
public UInt16 dr_Version;
public UInt16 in_Version;
public UInt16 irq_Num;
public byte can_Num;
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 20)]
public byte[] str_Serial_Num;
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 40)]
public byte[] str_hw_Type;
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 8)]
public byte[] Reserved;
}

///

///定义CAN信息帧的数据类型。结构体在VCI_Transmit和VCI_Receive函数中被用来填充CAN信息帧
///

public struct VCI_CAN_OBJ
{
public Int32 ID;
public UInt32 TimeStamp;
public byte TimeFlag;
public byte SendType;
public byte RemoteFlag;//是否是远程帧
public byte ExternFlag;//是否是扩展帧
public byte DataLen;
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 8)]
public byte[] Data;
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 3)]
public byte[] Reserved;

public void Init()
{
Data = new byte[8];
Reserved = new byte[3];
}
}

///

/// 定义CAN控制器状态的数据类型。结构体包含CAN控制器状态信息。结构体将在VCI_ReadCanStatus函数中被填充
///

public struct VCI_CAN_STATUS
{
public byte ErrInterrupt;
public byte regMode;
public byte regStatus;
public byte regALCapture;
public byte regECCapture;
public byte regEWLimit;
public byte regRECounter;
public byte regTECounter;
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 4)]
public byte[] Reserved;
}

///

/// 定义错误信息的数据类型。
///

public struct VCI_ERR_INFO
{
public UInt32 ErrCode;
public byte Passive_ErrData1;
public byte Passive_ErrData2;
public byte Passive_ErrData3;
public byte ArLost_ErrData;
}

///

/// 定义初始化CAN的数据类型
///

public struct VCI_INIT_CONFIG
{
public UInt32 AccCode;
public UInt32 AccMask;
public UInt32 Reserved;
public byte Filter;
public byte Timing0;
public byte Timing1;
public byte Mode;
}
///

/// CHGDESIPANDPORT结构体用于装载更改CANET-E的目标IP和

端口的必要信息。此结构体在CANETE-E中使用
///

public struct CHGDESIPANDPORT
{
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 10)]
public byte[] szpwd;
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 20)]
public byte[] szdesip;
public Int32 desport;
}
///

/// 创建人员:苏洋洋
/// 功能描述:CAN接口通讯类
/// 创建日期:2010-7-9
///

public class CanHelperCls
{
public static int identity = 0;

///

/// 表示当前设备是否连接状态0为关闭状态
///

public static int m_connect = 0;
///

/// 设备类型号
///

public static uint m_devtype = 3;
///

/// 设备索引号
///

public static uint m_devind = 0;
///

/// can口ID
///

public static uint m_canid = 0;
///

/// 返回字符串
///

public static string strreceive;
///

/// 发送方式
///

public static int sendtype;
///

/// 一个装有发送的协议指令的信息控件（ID）
///

public static ListBox lbosr;

public static uint time = 0;
public static uint motorid;
public static string orderservice = "";
///

/// 接受一个字符串返回一个2位的字符不够了补0
///

/// 2位字符
/// 补齐2位
private static string FortwoString(string s)
{
if (s.Length < 2)
{
s = "0" + s;
}
return s;
}

///

/// 获取缓冲区尚未读取到的帧数
///

///
public uint GetReceiveNum()
{
return VCI_GetReceiveNum(m_devtype, m_devind, m_canid);
}

//public int getorder()
//{

//}
///

/// 接收指令返回
///

///
/// 发送时id的长度
///
/// 返回标示
public uint getMessage(int order,int idlenght,IList idss)
{
VCI_CAN_OBJ[] m_recobj = new VCI_CAN_OBJ[50];
UInt32 res = new UInt32();
m_recobj[0].Data = new Byte[8];
res = VCI_Receive(m_devtype, m_devind, m_canid, ref m_recobj[0], 1, 0);//超时时间为1秒
String str = "";
if (res == 1)//c

an执行成功
{
if (m_recobj[0].RemoteFlag == 0)
{
byte lens = (byte)(m_recobj[0].DataLen % 9);
byte ji = 0;
if (ji++ < lens)
//string.Format("{0:D2}", System.Convert.ToString(m_recobj[0].Data[0], 16))
str += "" + FortwoString(System.Convert.ToString(m_recobj[0].Data[0], 16));
if (ji++ < lens)
str += "" + FortwoString(System.Convert.ToString(m_recobj[0].Data[1], 16));
if (ji++ < lens)
str += "" + FortwoString(System.Convert.ToString(m_recobj[0].Data[2], 16));
if (ji++ < lens)
str += "" + FortwoString(System.Convert.ToString(m_recobj[0].Data[3], 16));
if (ji++ < lens)
str += "" + FortwoString(System.Convert.ToString(m_recobj[0].Data[4], 16));
if (ji++ < lens)
str += "" + FortwoString(System.Convert.ToString(m_recobj[0].Data[5], 16));
if (ji++ < lens)
str += "" + FortwoString(System.Convert.ToString(m_recobj[0].Data[6], 16));
if (ji++ < lens)
str += "" + FortwoString(System.Convert.ToString(m_recobj[0].Data[7], 16));
string mms = string.Format("{0:D2}", System.Convert.ToString(m_recobj[0].Data[0], 16));
strreceive = str;
//if ((strreceive == "0201000000000000") || (strreceive == "0200000000000000"))
//{
// ActionparameterCls.flag = true;
//}
//else
//{
// ActionparameterCls.flag = false;
//}

if (str.Trim() != "")
{
bool idnetity_bol = false;
foreach (string var in idss)
{
if (var == Convert.ToString(m_recobj[0].ID, 16).ToUpper())
{
idnetity_bol = true;
}
}
if (idnetity_bol)
{
if (!(Convert.ToInt32(str.Substring(0, 2)) > 0))
{
MessageBox.Show("当前收到的指令:" + str.ToString());
if (order == 1)
{
string ids = Convert.ToString(m_recobj[0].ID, 16);
lbosr.Items.Add("返回结果错误" + str + "," + "ID是" + ids);
throw new Exception("返回结果错误" + str + "," +

"ID是" + ids);
}
else
{
int ids = int.Parse(m_recobj[0].ID.ToString());
lbosr.Items.Add("返回结果错误" + str + "," + "ID是" + ids);
throw new Exception("返回结果错误" + str + "," + "ID是" + ids);
}
res = (uint)0;
}
else
{
if (order == 1)
{
string ids = Convert.ToString(m_recobj[0].ID, 16);
lbosr.Items.Add("返回" + str + "," + "ID是" + ids);
}
else
{
int ids = int.Parse(m_recobj[0].ID.ToString());
lbosr.Items.Add("返回" + str + "," + "ID是" + ids);
}
res = (uint)1;
}
}
else
{
string ids = Convert.ToString(m_recobj[0].ID, 16);
lbosr.Items.Add("返回" + str + "," + "ID是" + ids);
res = (uint)0;
}
}
else
{
res = 0;
if (order ==1)
{
string ids = Convert.ToString(m_recobj[0].ID, 16);
lbosr.Items.Add("返回" + str + "," + "ID是" + ids);
}
else
{
int ids = int.Parse(m_recobj[0].ID.ToString());
lbosr.Items.Add("返回" + str + "," + "ID是" + ids);
}

throw new Exception("指令返回为空");
}

}
}
return res;
}

///

/// 此函数用以清空指定缓冲区。
///

public static void ClearBuffer()
{
VCI_ClearBuffer(m_devtype, m_devind, m_canid);
}
///

/// 发送指令
///

/// 指令对象
/// 发送类型
/// 指令的id(10进制)
/// 添加当前收发指令状态的list控件
/// 指令信息

param>
/// 表示是否为扩展帧
/// 发送标示

public uint sendMessage(string order, string id, ListBox listbox, int iden)
{
VCI_CAN_OBJ vio = new VCI_CAN_OBJ();
vio.SendType = (byte)sendtype;
string[] ids = id.Split(':');
if (ids[0] == "16进制")
{
Int32 idnew = Convert.ToInt32(ids[1], 16);
vio.ID = idnew;
}
else
{
vio.ID = Convert.ToInt32(ids[1]);
}

vio.DataLen = (byte)8;
vio.ExternFlag = (byte)iden;
vio.RemoteFlag = (byte)0;
//VCI_ClearBuffer(m_devtype, m_devind, m_canid);

vio.Init();

int len = (order.Length + 1) / 2;
String strdata = order;
int i = -1;
if (i++ < len - 1)

vio.Data[0] = System.Convert.ToByte("0x" + strdata.Substring(i * 2, 2), 16);
if (i++ < len - 1)
vio.Data[1] = System.Convert.ToByte("0x" + strdata.Substring(i * 2, 2), 16);
if (i++ < len - 1)
vio.Data[2] = System.Convert.ToByte("0x" + strdata.Substring(i * 2, 2), 16);
if (i++ < len - 1)
vio.Data[3] = System.Convert.ToByte("0x" + strdata.Substring(i * 2, 2), 16);
if (i++ < len - 1)
vio.Data[4] = System.Convert.ToByte("0x" + strdata.Substring(i * 2, 2), 16);
if (i++ < len - 1)
vio.Data[5] = System.Convert.ToByte("0x" + strdata.Substring(i * 2, 2), 16);
if (i++ < len - 1)
vio.Data[6] = System.Convert.ToByte("0x" + strdata.Substring(i * 2, 2), 16);
if (i++ < len - 1)
vio.Data[7] = System.Convert.ToByte("0x" + strdata.Substring(i * 2, 2), 16);
uint smap = VCI_Transmit(m_devtype, m_devind, m_canid, ref vio, (uint)1);

if (smap < 1)
{
MessageBox.Show(order + "发送失败", "错误",
MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Exclamation);
listbox.Items.Add("发送失败" + order + ",ID是" + id);
// throw new Exception(order + "发送失败");
}
else
{
listbox.Items.Add("发送" + order + ",ID是" + id);
}

return smap;

}
///

/// 关闭连接
///

public static int closeconn()
{
int result = 0;
if (m_connect == 1)
{

result = (int)VCI_CloseDevice(m_devtype, m_devind);//调用DLL
m_connect = 0;
System.Windows.Forms.MessageBox.Show("断开成功");
}
return result;
}
///

mmary>
/// 连接Can总线(125kbps)　检查当前CAN设备是否连接并且开启CAN 返回开启CAN的状态 1为开启成功 0为开启失败
///
/// 连接标示
public static int OpenDeviceAndStart()
{
string timing0 = "03";
string timing1 = "1C";
if (m_connect == 1)
{

VCI_CloseDevice(m_devtype, m_devind);//调用DLL 关闭CAN
m_connect = 0;//设置该变量为0
System.Windows.Forms.MessageBox.Show("断开成功");
return m_connect;
}
VCI_INIT_CONFIG InitConfig = new VCI_INIT_CONFIG();//定义CAN初始化配置结构
InitConfig.AccCode = System.Convert.ToUInt32("0x00000000", 16);
InitConfig.AccMask = System.Convert.ToUInt32("0xFFFFFFFF", 16);
InitConfig.Filter = 1;//设定滤波
InitConfig.Mode = 0;//
InitConfig.Timing0 = System.Convert.ToByte("0x" + timing0, 16);//设定定时器1
InitConfig.Timing1 = System.Convert.ToByte("0x" + timing1, 16);//设定定时器2
if (VCI_OpenDevice(m_devtype, m_devind, 0) != 1)//reserverd
{
uint i = VCI_OpenDevice(m_devtype, m_devind, 9600);
System.Windows.Forms.MessageBox.Show("连接失败");

return m_connect;
}
if (VCI_InitCAN(m_devtype, m_devind, m_canid, ref InitConfig) == 1)//canid此函数用以初始化指定的CAN。
{

if (VCI_StartCAN(m_devtype, m_devind, m_canid) == 1)//canid此函数用以启动CAN。
{
m_connect = 1;
System.Windows.Forms.MessageBox.Show("连接成功");
}
}
else
{
System.Windows.Forms.MessageBox.Show("连接失败");
}
return m_connect;
}
#region CAN函数的定义
///

/// 此函数用以打开设备。为1表示操作成功，0表示操作失败。
///

/// 设备类型
/// 设备索引
/// 当设备为CAN232时，此参数表示为用以打开串口的波特率，可以为2400，4800，9600，14400，19200，28800，57600。当设备为CANETE-E时，
/// 此参数表示要打开的本地端口号，建议在5000到40000范围内取值。当为其他设备时此参数无意义。
/// 为1表示操作成功，0表示操作失败。
[DllImport("controlcan.dll")]
static extern UInt32 VCI_OpenDevice(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 Reserved);
///

/// 此函数用以关闭设备。返回为1表示操作成功，0表示

操作失败。
///

/// 设备类型
/// 设备索引
/// 为1表示操作成功，0表示操作失败。
[DllImport("controlcan.dll")]
static extern UInt32 VCI_CloseDevice(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd);
///

/// 此函数用以初始化指定的CAN。返回为1表示操作成功，0表示操作失败。（注：在CANET-E中无此函数）
///

/// 设备类型
/// 设备索引
/// 第几路can
/// 初始化VCI_INIT_CONFIG参数结构
/// 为1表示操作成功，0表示操作失败。（注：在CANET-E中无此函数）
[DllImport("controlcan.dll")]
static extern UInt32 VCI_InitCAN(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, ref VCI_INIT_CONFIG pInitConfig);
///

/// 此函数用以获取设备信息返回为1表示操作成功，0表示操作失败。（注：在CANET-E中无此函数）
///

/// 设备类型
/// 设备索引
/// 用来存储设备信息的VCI_BOARD_INFO结构指针
///
[DllImport("controlcan.dll")]
static extern UInt32 VCI_ReadBoardInfo(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, ref VCI_BOARD_INFO pInfo);

///

/// 此函数用以获取最后一次错误信息。为1表示操作成功，0表示操作失败
///

/// 设备类型
/// 设备索引
/// 第几路can
/// 用来存储错误信息的VCI_ERR_INFO结构指针
///
[DllImport("controlcan.dll")]
static extern UInt32 VCI_ReadErrInfo(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, ref VCI_ERR_INFO pErrInfo);
///

/// 此函数用以获取CAN状态返回为1表示操作成功，0表示操作失败。（注：在CANET-E中无此函数）
///

/// 设备类型
/// 设备索引
/// 第几路can
/// 用来存储CAN状态的VCI_CAN_STATUS结构指针。
/// 为1表示操作成功，0表示操作失败。（注：在CANET-E中无此函数）
[DllImport("controlcan.dll")]
static extern UInt32 VCI_ReadCANStatus(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANIn

d, ref VCI_CAN_STATUS pCANStatus);
///

/// 此函数用以获取设备的相应参数返回为1表示操作成功，0表示操作失败。
///

/// 设备类型
/// 设备索引
/// 第几路can
/// 参数类型。
/// 用来存储参数有关数据缓冲区地址首指针。
///
[DllImport("controlcan.dll")]
static extern UInt32 VCI_GetReference(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, UInt32 RefType, ref byte pData);
///

/// 此函数用以设置设备的相应参数，主要处理不同设备的特定操作。为1表示操作成功，0表示操作失败。
///

/// 设备类型
/// 设备索引
/// 第几路can
/// 参数类型。
/// 用来存储参数有关数据缓冲区地址首指针。
///
[DllImport("controlcan.dll")]
static extern UInt32 VCI_SetReference(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, UInt32 RefType, ref byte pData);
///

/// 此函数用以获取指定接收缓冲区中接收到但尚未被读取的帧数返回尚未被读取的帧数
///

/// 设备类型
/// 设备索引
/// 第几路can
///
[DllImport("controlcan.dll")]
static extern UInt32 VCI_GetReceiveNum(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd);
///

/// 此函数用以清空指定缓冲区。返回为1表示操作成功，0表示操作失败。
///

/// 设备类型
/// 设备索引
/// 第几路can
/// 为1表示操作成功，0表示操作失败。
[DllImport("controlcan.dll")]
static extern UInt32 VCI_ClearBuffer(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd);

///

/// 此函数用以启动CAN 返回为1表示操作成功，0表示操作失败。（注：在CANET-E中无此函数）
///

/// 设备类型
/// 设备索引
/// 第几路can
/// 返回为1表示操作成功，0表示操作失败。（注：在CANET-E中无此函数）
[

DllImport("controlcan.dll")]
static extern UInt32 VCI_StartCAN(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd);
///

/// 此函数用以复位CAN。为1表示操作成功，0表示操作失败。（注：在CANET-E中无此函数）
///

/// 设备类型号。
/// 设备索引
/// 第几路can
/// 为1表示操作成功，0表示操作失败。（注：在CANET-E中无此函数）
[DllImport("controlcan.dll")]
static extern UInt32 VCI_ResetCAN(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd);
///

/// 返回实际发送的帧数
///

/// 设备类型号
/// 设备索引
/// 第几路CAN
/// 要发送的数据帧数组的首指针
/// 要发送的数据帧数组的长度。
/// 返回实际发送的帧数。
[DllImport("controlcan.dll")]
static extern UInt32 VCI_Transmit(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, ref VCI_CAN_OBJ pSend, UInt32 Len);
///

/// 此函数从指定的设备读取数据。返回实际读取到的帧数。如果返回值为0xFFFFFFFF，则表示读取数据失败，有错误发生，请调用VCI_ReadErrInfo函数来获取错误码
///

/// 设备类型
/// 设备索引
/// 第几路CAN
/// 用来接收的数据帧数组的首指针
/// 用来接收的数据帧数组的长度
/// 等待超时时间，以毫秒为单位
/// 返回实际读取到的帧数。如果返回值为0xFFFFFFFF，则表示读取数据失败，有错误发生，请调用VCI_ReadErrInfo函数来获取错误码
[DllImport("controlcan.dll")]
static extern UInt32 VCI_Receive(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, ref VCI_CAN_OBJ pReceive, UInt32 Len, Int32 WaitTime);
#endregion

}

}