导师姓名：吴林
导师分类：材料加工工程哈尔滨工业大学
导师人气：77人看过，0人评论过
吴林教授电话：86402096 电邮：iret@https://www.doczj.com/doc/0b5387482.html,
1953-1959 ：毕业于哈尔滨工业大学焊接专业
1978-1982 ：哈尔滨工业大学焊接专业讲师
1982-1985 ：哈尔滨工业大学焊接专业副教授
1985-1987 ：哈尔滨工业大学焊接专业教授
1985- 目前：哈尔滨工业大学材料加工工程学科硕士生导师
1987- 目前：哈尔滨工业大学材料加工工程学科博士生导师
1. 1992- 目前：国务院学位委员会学科评议组成员
2. 1999- 目前：国务院学位委员会委员
3. 2002- 目：黑龙江省学位委员会副主任
4. 1998- 目前：中国焊接学会前任理事长，现任执委
5. 1998-2001 ：国际焊接学会副主席，执委
1. 1986 年被中华人民共和国人事部授予中青年有突出贡献专家
2. 1989 年被授予全国先进工作者称号
-------------------------------------------------------------------------------- 学术兼职
-------------------------------------------------------------------------------- 学科
材料加工工程
-------------------------------------------------------------------------------- 研究方向
------------------------------------------------------------------------------- 论著成果
1. 吴林主编 . 焊接手册第二卷第一册 . 机械工业出版社 . 2001 年7 月
2. 吴林, 陈善本等编著 . 智能化焊接技术 . 国防工业出版社 . 2000 年8 月
3. Wu Lin, Cui Kun, Chen Shanben. Coordination Programming of
Multiple Robotic Devices for Arc Welding through Genetic Algorithm.
19/20 July,1999, Proceedings of the International Conference the
Human Factor and its Environment:130-140
4. Jinsong TIAN, Lin WU. A General Algorithm of Rotating/tilting
Positioner Inverse Kinematics for Robotic Arc Welding Off-line Programming. Journal of Materials & Technology, 2001.17(1):161-162
5. PaiPeng, JinsongTian, Lin Wu. An Intelligent Hybrid System
of Welding Process Planning for Robotic Arc Welding Task-level
Off-line Programming. Intelligent Systems in Design and
Manufacturing III, 5-8 November 2000, Boston , USA . , Proceeding
of SPIE,2000,
Vol.4192: 440-445
6. 吴林，董春林等 . 不锈钢等离子弧焊熔池小孔行为的弧光传感研究 .
机械工程学报 . 1999, 35(6): 48-51
7. 刚铁，吴林 . 超声检测中的多源信息融合技术与缺陷识别 . 机械工程学报 . 1999, 35(1): 11-14
8. S. B. Chen, L. Wu, Q. L. Wang. Self-learning fuzzy neural networks
for control of uncertain systems with time delays, IEEE Trans.
On Systems, Man, and Cybernetics.1997,27(1): 142-148
9. 吴林，孔宇 . 焊接位置与焊丝方位的定义的讨论及几何建模研究 .
机械工程学报 . 1997,33(5): 49-53
10. 张炯，吴林，吕伟新 . 一种识别薄板对接接头的视觉方法 .
材料科学与工艺 . 1997,5(2): 1-5
焊接机器人基本操作及应用教学大纲 一、开设本课程的目的、意义、性质与任务 1、开设本课程的目的和意义： 由于近些年人们在焊接岗位的从业意愿下降，同时伴随着产业结构调整以及企业的设备升级换代，在我国，焊接机器人以每年以35%以上的增速不断扩展，在提高企业产能和产品质量方面发挥了重要作用。但是，具有焊接专业知识的机器人编程操作的应用人才却十分缺乏，制约了我国机器人应用技术更大程度的发展。此前，机器人操作培训工作属于销售公司售后服务范畴，参照操作说明书学习简单操作，难以满足企业对该岗位的人才需求。因此，在中职学校开设机器人技能学习课程，开发制作适合职业技术教育的焊接机器人网络教材资源库非常必要，能使更多的学生有机会学习焊接机器人操作知识，丰富和完善焊接机器人的教学资源，以适应焊接自动化技术应用领域日益日新月异的发展需要。 2、课程的性质： 本课程是中等职业（专业）学校焊接专业的一门专业技能课程。它的目标是使学生具备从事焊接专业的机器人焊接技能人员和中高级专门人才所必需的基本知识和基本技能；并为提高学生的全面素质、增强适应现代焊接技能岗位的能力打下良好的基础。 前导课程：焊接基础课程及焊接技能上岗证。后续课程：焊接机器人技能等级鉴定。 3、课程的任务： （1）通过学习本课程，主要要求掌握两种技能：机器人操作技能和机器人焊接技能。 （2）掌握焊接机器人课程应知、应会的理论和技能学习内容，经过综合考评，满足焊接机器人编程操作人员上岗要求。 （3）以焊接机器人操作和实际焊接为主要目的，针对焊接机器人这一领域中的应用主题，结合企业产品特点，理论与实践相结合、实训与生产相结合，突出技能训练的宗旨，使学习过程具有针对性和实用性，以适应企业的产业升级和岗位需求。 二、本课程与其它课程的比较 以焊接机器人操作和焊接为主要目的，针对焊接机器人这一领域中的应用主题，结合职业技能的学习特点，理论与实践相结合、突出技能训练的宗旨，使其更具针对性和实用性。 目前,可供职业技术院校使用机器人教材不多,而焊接机器人技能学习教材几乎是空白,相比于偏重机器人理论和基础知识的教材，该选题更适合作为职业技术教育的技能教材使用，符合中职学校技能型人才的培养方向,顺应当前机器人应用技术的发展需要.
Location：pWPS No.： 焊接方法：t101 坡口准备和清理：机械加工、化学清洗Welding process：t101 preparation and cleaning：Machining，chemical clean 接头类型：BW 焊接设备：肯倍FastMig Pulse 350 Joint type：BW W elding Equipment: KEMPPI FastMig Pulse 350 焊接位置：PA 焊工姓名： Welding positions：PA Welder，s name： 母材规格（mm）：300*300*3 钨极种类/直径（mm）： Parent metal size（mm）：300*300*3 Tungsten electrode type/size： 母材质保书：GB5237 6063T5 焊材烘干规定： Base metal specification：GB5237 6063T5 Special baking or drying： 焊材质保书：ER5356 53M010512 清根情况： Filler material specification：ER5356 53M010512 Back gouping: 焊接工艺参数【Welding details】： Preheat temperature：Other information： 层间温度（℃）：基值电流/峰值电压： Interpass temperature：Base current/Peak voltage： 钨极种类/直径（mm）：脉冲频率： Tungsten electrode type/size：Pulse frequency： 干伸长度（㎜）：12 脉冲时间： D i s t a n c e c o n t a c t t u b e/w o r k p i e c e：12 Pulse time： 焊枪角度（°）：弧长/微调： Torch angle : Arc length/Fine adjust： 焊后热处理：摆动（焊道的最大宽度）（㎜）： Post-weld heat treatment：W e a v i n g(M a x i m u m w i d t h o f r u n): 时间、温度、方法：振动（振幅、频率、停留时间）： T im e、tem perature、m ethod：O s c i l l a t i o n（Am p l i t u d e,f r e q u e n cy,d w e l l t i m e）： 加热和冷却速度（℃/h）：等离子焊接细节： Heating and cooling rates：Torch angle： 制造商： Manufacture：
导师姓名：吴林 导师分类：材料加工工程哈尔滨工业大学 导师人气：77人看过，0人评论过 吴林教授电话：86402096 电邮：iret@https://www.doczj.com/doc/0b5387482.html, 1953-1959 ：毕业于哈尔滨工业大学焊接专业 1978-1982 ：哈尔滨工业大学焊接专业讲师 1982-1985 ：哈尔滨工业大学焊接专业副教授 1985-1987 ：哈尔滨工业大学焊接专业教授 1985- 目前：哈尔滨工业大学材料加工工程学科硕士生导师 1987- 目前：哈尔滨工业大学材料加工工程学科博士生导师 1. 1992- 目前：国务院学位委员会学科评议组成员 2. 1999- 目前：国务院学位委员会委员 3. 2002- 目：黑龙江省学位委员会副主任 4. 1998- 目前：中国焊接学会前任理事长，现任执委 5. 1998-2001 ：国际焊接学会副主席，执委 1. 1986 年被中华人民共和国人事部授予中青年有突出贡献专家 2. 1989 年被授予全国先进工作者称号 -------------------------------------------------------------------------------- 学术兼职 -------------------------------------------------------------------------------- 学科 材料加工工程 -------------------------------------------------------------------------------- 研究方向 ------------------------------------------------------------------------------- 论著成果
工业机器人在汽车焊接中的应用焊接技术作为制造业的传统基础工艺与技术，在工业中应用的历史并不长，但它的发展却是非常迅速的。焊接机器人是在工业机器人基础上发展起来的先进焊接设备，是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，主要用于工业自动化领域，其广泛应用于汽车及其零部件制造、摩托车、工程机械等行业，在汽车生产的冲压、焊装、涂装、总装四大生产工艺过程都有广泛应用，其中应用最多的以弧焊、点焊为主。 典型的焊接机器人系统有如下几种形式：焊接机器人工作站、焊接机器人生产线、焊接专机。焊接机器人系统一般适合中、小批量生产，被焊工件的焊缝可以短而多，形状较复杂。柔性焊接线特别适合产品品种多，每批数量又很少的情况下采用。焊接专机适合批量大、改型慢的产品，对焊缝数量较少、较长，形状规矩的工件也较为适用，至于选用哪种自动化焊接生产形式，需根据企业的实际情况而定。 在汽车领域的典型应用 纵观整个汽车工业的焊接现状，不难分析出汽车工业的焊接发展趋势为：发展自动化柔性生产系统。而工业机器人，因集自动化生产和灵活性生产特点于一身，故轿车生产近年来大规模、迅速地使用了机器人。在焊接方面，主要使用的是点焊机器人和弧焊机器人。特别是近几年，国内的汽车生产企业非常重视焊接的自动化。如一汽引进的捷达车身焊装车间的13条生产线的自动化率达80%以上，各条线都由计算机(可编程控制器PLC-3)控制，自动完成工件的传送和焊接。焊接由R30型极坐标式机器人和G60肘节式机器人共61台进行，机器人驱动由微机控制，数字和文字显示，磁带记录仪输入和输出程序。机器人的动作采用点到点的序步轨迹，具有很高的焊接自动化水平，既改善了工作条件，提高了产品质量和生产率，又降低材料消耗。 类似的高水平的生产线，在上海、武汉等地都有引进。但这些毕竟还远不能适应我国民族汽车工业迅速发展的需要，我们必须坚持技术创新，大力加速发展高效节能的焊接新材料、新工艺和新设备，发展应用机器人技术，发展轻便灵巧的智能设备，建立高效经济的焊接自动化系统，必须用计算机及信息技术改造传统产业，提高档次。 新松机器人深度服务汽车行业大市场 作为国内唯一的“机器人国家工程研究中心”，新松机器人自动化股份有限公司从事机器人及自动化前沿技术的研制、开发与应用。其系列机器人应用主要涵盖点焊、弧焊、搬运、装配、涂胶、喷涂、浇铸、注塑、水切割等各种自动化作业，广泛应用于汽车及其零部件制造、摩托车、工程机械、冶金、电子装配、物流、烟草、五金交电、军事等行业。目前，机器人系列技术及应用、自动化成套技术装备、仓储物流自动化技术装备已形成新松公司三大主导产业领域，旨在为用户提供卓越的技术和服务。迄今已累计向市场推出了800多台机器人系统，是市场上极具竞争力的“机器人及自动化技术和服务”解决方案提供商，也是国内进行机器人研究开发与产业化应用的主导力量。 新松公司的机器人产业应用主要是承担各类汽车车身自动冲压线、白车身焊装线、汽车总装线、发动机装配线、工装夹具及输送系统的设计制造；焊装线钢结构、管网工程的设计制造；焊装线工艺设计、平面布置、机器人选型、机器人用自动焊钳设计与选型、非标机
焊接机器人离线编程应用技术 一、引述 随着国内外机械装备制造事业飞速发展，对各种机械设备的生产周期、产品质量、制 造成本，提出了更高的要求。为了适应这种形势，设法提高及保证焊接接头质量的稳定性，机器人的柔性优势正是解决这一问题的的良好方案。 二、机器人系统简介 通用工业机器人，按其功能划分，一般由 3 个相互关连的部分组成：机械手总成、 控制器、示教系统（即示教盒）。机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成，它的任务是精确地保证末端 操作器所要求的位置，姿态和实现其运动；控制器是机器人的神经中枢，它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、自保护功能软件等，它处理机器人工作过 程中的全部信息和控制其全部动作；示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它 将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用 的智能终端。 三、机器人编程的类型与应用方法 目前的机器人编程可以分为示教编程与离线编程两种方式。示教编程是指操作人员利 用示教盒控制机器人运动，使焊枪到达完成焊接作业所需位姿，并记录下各个示教点的位 姿数据，随后机器人便可以在“再现”状态完成这条焊缝的焊接。离线编程是利用三维图 形学的成果，在计算机的专业软件中建立起机器人及其工作环境的模型，通过软件功能对 图形的控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行编程，进而自动计算出符合机器人 语言的文本程序，再通过计算机的仿真模拟运行后将最终的数据程序传至机器人控制系统 直接使用。示教编程与离线各有特点。在示教过程中，编程效果受操作人员水平及状态的 影响较大，示教时，为了保证轨迹的精度，通常在一段较短（如100mm）的样条曲线焊缝 上需要示教数十个数据点，以保证焊接机器人运行平滑及收弧点位置的一致。每段在线示 教编程都需要花很长的时间。因要尽量保证示教点在焊缝轨迹上，并且要让焊枪姿态的连 续变化，对操作人员的水平要求很高。另外，示教的精度完全靠示教者的经验目测决定， 对于复杂路径难以保证示教点的精确结果。而离线编程是将机器人所有编程的工作内容在
焊接机器人的优点和特点 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人, 从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点： 1）稳定和提高焊接质量，能将焊接质量以数值的形式反映出来； 2）提高劳动生产率； 3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作； 4）降低了对工人操作技术的要求； 5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。 因此，在各行各业已得到了广泛的应用。 特点： 点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。 结构设计： 由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据
成人高等教育 毕业论文开题报告 题目：低碳钢表面电弧堆焊耐磨层工艺 及组织性能分析 专业焊接技术与工程 类别专升本 层次本科 学生孔伟 函授站济宁函授站 学号C1002492101 指导教师苗现华 开题报告日期2012年4月20日 哈尔滨工业大学 2012年4月
说明 一、开题报告应包括下列主要内容： 1．课题来源及研究的目的和意义； 2．国内外在该方向的研究现状及分析； 3．主要研究内容； 4．研究方案及进度安排，预期达到的目标； 5．为完成课题已具备和所需的条件和经费； 6．预计研究过程中可能遇到的困难和问题，以及解决的措施； 7．主要参考文献。 二、对开题报告的要求 1．开题报告的字数应在3000字以上； 2．阅读的主要参考文献应在10篇以上，其中外文资料原则上应不少于三分之一。本学科的基础和专业课教材一般不应列为参考资料。 3．参考文献按在开题报告中出现的次序列出； 4．参考文献书写顺序：序号作者.文章名.学术刊物名.年，卷（期）：引用起止页。 三、如学生首次开题报告未通过，需在一周内再进行一次。 四、开题报告由指导教师填写意见、签字后，统一交成人教育学院教学调度保存， 以备检查。 指导教师评语：
指导教师签字：检查日期： 哈尔滨工业大学毕业设计开题报告表 论文题目低碳钢表面电弧堆焊耐磨层工艺及组织性能分析一、选题背景和意义 随着国家经济的发展，建筑业也得到了蓬勃发展。混凝土泵就是用于建筑的一种机械—高远距离输送混凝土的机械，耐磨环(板)就是其中的重要零件这一。它需要具有高硬度、高耐磨特性。我的论文就是以此作为切入点，通过在碳钢表面堆焊耐磨层从而达到耐磨板的高硬度、高耐磨要求，使其寿命增加，节约资源，提高生产力。 堆焊是用焊接方法在母材表面堆敷一层具有一定性能材料的工艺过程。其目的在于增加零件的耐磨、耐热、耐腐蚀等方面的性能。如今，堆焊在冶金机械、矿山机械、农业机械等方面得到了广泛应用。堆焊的物理本质、冶金过程和热过程的基本规律，与一般焊接工艺无区别。但是，堆焊的主要目的在于发挥表面堆焊合金的性能，故有以下特点: 1)堆焊层合金成份是决定堆焊效果的主要因素 2)尽最降低稀释率; 3)堆焊层易开裂。由此可看出，堆焊工艺就显得尤为重要。 一、课题关键问题及难点 本实验的目的是使堆焊层的硬度达到要求硬度，这就需要选出一种最好的焊接工艺，在多层堆焊的过程中，过渡层的性能不好控制，最外层的性能不容易达到焊材的性能。
一、开设该课程的必要性 焊接机器人在我国以每年以35%以上的增速不断扩展，已经进入了高速发展期。但机器人编程操作方面的应用人才十分缺乏，制约了我国机器人应用技术更大程度的发展，特别是具有焊接专业知识的机器人编程人员更是少又少。此前，机器人操作培训工作属于售后服务范畴，均由企业自行承担，参照操作说明书学习，难以满足企业对高技能人才的需求。因此，在职业技术院校开设机器人技能学习课程非常必要，编制一套适合职业技术教育的焊接机器人教材，使更多的学生有机会学习焊接机器人操作技能，为企业输送高技能的焊接机器人编程人员，以适应机器人应用领域日益的发展需要。 二、课程的性质与任务 1、本课程是职业技术院校焊接专业的一门专业技能课程。它的目标是使学生具备从事相关专业的高素质劳动者和中高级专门人才所必需的基本知识和基本技能；并为提高学生的全面素质、增强适应职业变化的能力和继续学习的能力打下良好的基础。 2、教学目的：通过学习，要求掌握两种技能： A、机器人操作技能。 B、机器人焊接技能。 掌握焊接机器人应知、应会的理论和技能学习内容，为企业培养合格的焊接机器人编程操作人员。 3、教学难点：从理论到实际，要经过一个由眼到脑再到手的学习适应过程。另外，由于设备贵重，一般的教学点都存在机器人数量不足情况。此时应合理组织调配，保证每个学生的上机操作时间。机器人焊接工艺的掌握需要进行一定时间的焊接实践才能积累一些经验。 三、教材编写思路 1.以介绍机器人基础知识入手，由浅入深、层层展开。以机器人的基本原理、基本概念切入，消除学生对机器人的神秘感，再进入机器人操作的内容学习。 2.以图文结合的形式，将模拟图、系统图和现场照片相结合，方便学习和领悟。 3.针对焊接机器人操作及应用这一课题方向，选取在市场中占有率较大的松下机器人为范本，以机器人操作技能为主要学习目的，明确教学方向。 4.借鉴焊接机器人最新资料和具有代表性实际案例（附现场照片），使资料更加详实、具体，便于学习过程中开阔视野。举一反三，有助于其他品牌机器人学习， 5.融入基础知识比重，注重突出技能训练，方便学生进一步学习机器人技术。 6.拓展自动化焊接的领域和空间，适应焊接技术的不断发展。 四、编写原则 参照焊接机器人的国际标准，参考焊接机器人的最新资讯。根据我国的机器人应用领域发展需要，结合职业技术类学校的特点和培养方向编撰而成。 教材编排力求简明扼要、通俗易懂，围绕着从认识到熟练操作机器人，能够完成机器人的基本操作为目的，结合弧焊焊机器人操作和应用这两个主题，根据机器人技术的学习特点，配以操作界面图片，图文并茂，易于掌握。教材编写过程中，征询多位行业的权威人士对本教材的意见，几经审稿、数次修改，旨在推进机器人课程在职业技术教育领域的普及，填补专业空白，满足企业和社会发展需要。
1就业方向:本专业的学生主要就业于石油、化工、锅炉、压力容器、航空航天、电子通讯、船舶制造、汽车制造等领域的研究机构或大型国营企业、外资与合资企业以及政府相关职能部门. 2专业解读:焊接技术与工程专业是一个技术性较强、知识面相对集中的一个专业,目前全国只有哈尔滨工业大学等少数几所高校开办了焊接技术与工程专业,每年的毕业生人数较少,而近几年来,一方面,国家对特种设备行业加强了管理和监督,另一方面,大量外资制造业和技术服务业的涌进,使焊接专业人员更加稀缺. 3就业形势:可以说,目前焊接专业的学生在毕业前,签订率就达到100%,在未来10~20年,随着制造业的发展和企业自身的完善,该专业仍然比较吃香,所以该专业的就业前景非常好. 4薪资状况:总体来说,该专业并不是一个高薪专业,但随着工作时间和工作经验的增加,会“越老越值钱”.该专业的学生毕业后第一年的工资都在2000元左右,以后几年工资会快速上涨,按照目前的薪资水平,国营和民营企业可达 3000~5000元/月,外资企业可达8000~10000元/月,如果运气好的话,每个月20000~30000元也是有可能的. 5专业介绍 ●业务培养目标:本专业培养具有大学专科层次,适应焊接生产、管理、服务第一线需要的,德、智、体、美等方面全面发展的高等技术应用性专业人才. 业务培养要求:培养能掌握焊接工程、电子技术、机械设计等方面的基础知识和专业知识,具备机械设计、电子电力学科以及计算机等相关的基础理论知识与应用能力,能在航空航天、能源交通、电力电器等领域从事焊接工程相关的科学研究、设计制造、技术开发与管理的应用型高级工程技术人才. ●毕业生应获得的知识与能力 毕业生应具备机械设计、电子电力学科以及计算机等相关的基础理论知识与应用能力,能够从事焊接工程领域的科学研究、技术开发、设计制造、试验研究、企业管理和经营、基础扎实、知识面宽、能力强、素质高、适应市场经济发展的富有创新精神和实践能力的高素质复合型人才.掌握材料成型工艺的研究、开发. 计算机控制和计算机辅助设计的能力. 具有研究、开发材料成型工艺、新设备及从事工装模具设计的能力. ●主干学科:机械工程、材料科学与工程、电子技术 ●主要课程:机械制图与AUTOCAD、熔焊原理、金属材料焊接电源、弧焊方法设备、焊接结构生产、焊接检验、焊接工程管理
焊接 焊接是指通过适当的物理化学过程使两个分离的固态物体产生原子（分子）间结合力而连接成一体的连接方法。 常用的焊接方法可分为三大类：熔化焊、压力焊、钎焊。熔化焊中又分为气焊、电弧焊、电渣焊、等离子弧焊等等。本文主要介绍电弧焊中的手工电弧焊、埋弧自动焊和氩弧焊。 在化工机械制造中，据统计，化工装置焊接的构件量，约占整个装置重量的75％左右。各种容器、塔器、换热器、反应器、钢结构等大多数采用焊接方法制造。由于化工、炼油、制药等生产工艺复杂，操作压力高，温度范围广，要求密封性好，腐蚀性强，所以对焊接要求特别严格。因此，提高焊接技术水平，规范焊接工艺，确保焊接质量，对保证长期、安全、高效率生产有着重要的意义。 第一节电弧焊 电弧焊是利用电弧的热量加热并熔化金属进行焊接的。 一、焊接电弧 焊接电弧是一种强烈的持久的气体放电现象。在这种气体放电过程中产生大量的热能和强烈的光辉。通常，气体是不导电的，但是在一定的电场和温度条件下，可以使气体离解而导电。焊接电弧就是在一定的电场作用下，将电弧空间的气体介质电离，使中性分子或原子离解为带正电荷的正离子和带负电荷的电子（或负离子），这两种带电质点分别向着电场的两极方向运动，使局部气体空间导电，而形成电弧。 焊接电弧的引燃一般采用两种方法：接触引弧和非接触引弧。手工电弧焊是采用接触引弧的。引弧时，焊条与工件瞬时接触造成短路。由于接触面的凹凸不平，只是在某些点上接触，因而使接触点上电流密度相当大；此外，由于金属表面有氧化皮等污物，电阻也相当大，所以接触处产生相当大的电阻热，使这里的金属迅速加热熔化，并开始蒸发。当焊条轻轻提起时，焊条端头与工件之间的空间内充满了金属蒸气和空气，其中某些原子可能已被电离。与此同时，焊条刚拉开一瞬间，由于接触处
焊接机器人发展现状 我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；应用规模小，没有形成机器人产业。 当前我国的机器人生产都是应用户的要求，单户单次重新设计，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。 焊接机器人的编程方法目前还是以在线示教方式为主，但编程器的界面比过去有了不少改进，尤其是液晶图形显示屏的采用使新的焊接机器人的编程界面更趋友好、操作更容易。然而，机器人编程时焊缝轨迹上的关键点坐标位置仍必须通过示教方式获取，然后存入程序的运动指令中。这对于一些复杂形状的焊缝轨迹来说，必须花费大量的时间示教，从而降低了机器人的使用效率，也增加了编程人员的劳动强度。目前解决的方法有两种：一是示教编程时只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点，然后通过焊接机器人的视觉传感器通常是电弧传感器或激光视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹。这种方式虽然仍离不开示教编程但在一定程度上可以减轻示教编程的强度，提高编程效率。由于电弧焊本身的特点，机器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用。二是采取完全离线编程的办法，使机器人焊接程序的编制、焊缝轨迹坐标位置的获取、以及程序的调试均在一台计算机上独立完成，不需要机器人本身的参与。机器人离线编程早在多年以前就有，只是由于当时受计算机性能的限制，离线编程软件以文本方式为主，编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法，还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标，因此，编程工作并不轻松省时。随着计算机性能的提高和计算机三维图形技术的发展，机器人离线编程系统多数可在三维图形环境下运行，编程界面友好、方便，获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用“虚拟示教”的办法，用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位即可获得该点的空间坐标；在有些系统中，可通过图形文件中事先定义的焊缝位置直接生成焊缝轨迹，然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统。从而大大提高了机器人的编程效率，也减轻了编程员的劳动强度。目前，国际市场上已有基于普通机的商用机器人离线编程软件，通过虚拟示教获得，并在三维图形环境中可让机器人按程序中的轨迹作模拟运动，以此检验其准确性和合理性。所编程序可通过网络直接下载给机器人控制器。 焊接机器人发展趋势 目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究。从机器人技术发展趋势看，焊接机器人和其它工业机器人一样，不断向智能化和多样化方向发展。具体而言，表现在如下几个方面： 1)．机器人操作机结构： 通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，实现机器人操作机构的优化设计。 探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载/自重比。例如，以德国KUKA公司为代表的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人的性能。此外采用先进的RV减速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统。
摘要 据不完全统计，全世界在役的工业机器人中大约有将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域，焊接机器人应用中最普遍的主要有两种方式，即点焊和电弧焊。我们所说的焊接机器人其实就是在焊接生产领域代替焊工从事焊接任务的工业机器人。这些焊接机器人中有的是为某种焊接方式专门设计的，而大多数的焊接机器人其实就是通用的工业机器人装上某种焊接工具而构成的。在多任务环境中，一台机器人甚至可以完成包括焊接在内的抓物、搬运、安装、焊接、卸料等多种任务，因此，从某种意义上来说，工业机器人的发展历史就是焊接机器人的发展历史。 众所周知，焊接加工一方面要求焊工要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平；另一方面，焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。工业机器人的出现使人们自然而然首先想到用它代替人的手工焊接，减轻焊工的劳动强度，同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。 本次我所设计的机器人为五自由度弧焊机器人。本说明书对本次设计的主要考虑内容进行了叙述和讲解，包括机器人的总体设计以及传动系统的构成与设计，电动机的选择，圆锥齿轮的设计与校核，谐波减速器的原理以及选择，腕部转动轴的校核，齿形带规格的选择以及滚动轴承的选择与校核等。 由于设计经验不足以及理论知识的匮乏，本次设计肯定存在许多不足之处，望答辩老师谅解并不吝赐教。 关键词焊接机器人；齿形带传动；谐波减速器；五自由度
ABSTRCT According to incomplete statistics, nearly half of the world's industrial robots in service are used for welding. The most common application of welding robot are in two main ways, spot welding and arc welding. The welding robot we are talking about is actually industrial robots which are doing the work in the welding tasks instead of welding production welder. Some of this welding robot is specially designed for welding while most of them are actually a common industrial robot fitted with a welding tool. In multi-task environment, a robot can even complete many kinds of work including the grasp of welding, handling, installation, welding, unloading and other tasks,. Therefore, in a sense, the history of the development of industrial robots is the history of the development of welding robot. It is well known that the welding processing on one hand requires on skilled operational skills, rich practical experience and stable level of welding; on the other hand, welding is a work with poor working conditions, dust, and heat radiation and high-risk. The emergence of industrial robots first makes people naturally think of using it to replace the manual welding to reduce labor intensity. But also it ensures the welding quality and enhances the efficiency of welding. The robot I designed is a DOF arc welding robot. The design statement mainly include design of robot's drive system and the its composition, the choice of motor, design of bevel gear and verification, the principle of harmonic reducer and its choice, wrist Check the Department of rotational axis, the choice of rolling bearings and its checking and so on. KEY WORDS welding robot; profile belt transmission; harmonic reducer; 5-DOF
95年 1．什么是熔渣的碱度？为什么焊接合金钢是希望采用碱性熔渣？ 2．试述焊缝中形成气孔的机理 3．结？？2，结？？7各用什么做脱氧剂？为什么 4．为什么钢材焊接冷裂纹在近缝区产生 5．如何选择16Mn钢及15MnVN钢的焊接线能量 96年 1．名词解释 1焊接温度场2焊接线能量3层状撕裂4碳当量5短渣 2什么是熔合比？融合比与那些因素有关？融合比对焊缝质量有何影响 3说明熔合区的形成及及对焊接接头性能的影响， 4。什么是焊接热影响取得粗晶脆化？为了减少粗晶脆化的影响，对热处理特性不同的钢材在确定焊接规范参数时应遵循什么原则 5试述焊接延迟裂纹的影响因素及防止措施 6试分析比较低碳调质钢的冷裂倾向 97年 1．试述在焊接钢材的氢对焊接质量的影响及控制措施 2．说明结晶裂纹的特性及影响因素 3．分析说明焊缝中形成气孔的影响因素 4．分析比较结**2与结**7两种典型焊条的工艺性能 5．试述预防和减小焊接变形的措施 98年 1．分析说明温度及熔渣性质对扩散氧化的影响 2．试述焊接熔池结晶的特点。结晶方向及晶粒成长线速度 3．试述16Mn钢焊接热影响区的组织分布及性能 4．用应力扩散理论解释冷裂纹的氢致延迟开裂机理，并叙述如何防止焊接冷裂纹 5．绘制并分析低碳钢Q235平厚板平面多层焊对接头中AO线上的焊接残余应力分布状况，并阐述采用什么焊的街头（坡口）设计及其焊接工艺措施可以减小其焊接残余应力的措施。可以减小其焊接残余应力的数值 02年考研题 1．按功能成分举例说明焊条药皮组成物有哪几种 2．论述熔渣性质和温度对氧化还原反应的影响 3．分析HY80低碳钢的焊接问题并提出解决方案 4 5 02年期末诗体 1．试述S。P在焊缝中的危害及控制措施 2．产生气孔的影响因素及防治措施 3．为什么延迟裂纹在钢材热影响区产生 4．以铝合金热裂纹的产生条件谈防治措施和工艺措施 5．奥氏体不锈钢的晶间腐蚀机理及控制措施 05年 1. 简答焊接热影响区各分区组织特点
焊接前沿技术作业 学院：材料科学与工程学院 专业班级：焊接1301班 姓名：徐昀华 学号： 130200308 任课教师：常云龙 完成日期： 2016.11.1
焊接机器人技术现状和发展趋势摘要 机器人逐渐走入人类社会，在人们生产、生活中发挥着重要作用。本文主要从国内外工业机器人的发展、我国焊接机器人应用现状、焊接机器人系统研究、焊接机器人的发展及趋势等方面进行分析。 关键字：焊接机器人；汽车应用；发展趋势 一．国内外焊接机器人发展现状 机器人技术作为先进制造技术的典型代表和主要技术手段，它在提升企业技术水平、稳定产品质量、提高生产效率、实现文明生产等方面具有重大作用。大工业革命曾使人沦落为机器的奴隶，而机器人的诞生和广泛推广应用又重新使人类恢复了尊严。 国外 随着计算机技术的不断提高和制造技术的不断发展，国外焊接机器人技术得到了飞速的发展，其准确度和可靠不断提高，与此同时，造价却不断下降。西方发达国家也将发展焊接机器人作为研究的重点。日本仅用了10 年左右的时间，便形成了自己的机器人产业，韩国的机器人发展也极其迅速，截止到2005年全世界的在役工业机器人约为914000套，日本占了其中的60% 左右，大约有将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域。尽管美国和德国等老牌工业强国在数量上不如日本，但其技术底蕴身后，制作的焊接机器人水平较高，因此在国际市场上还是占有一定的优势。 国内 我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早的用户。早在20 世纪70年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所合作研制了直角坐标机械手，成功应用于上海牌轿车底盘的焊接。一汽公司是我国最早引进焊接机器人的企业，1984 年起先后从KUKA 公司引进了3 台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。1986 年成功地将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于1988 年开发了机器人车身总焊线。20 世纪80 年代末和20 世
一、课程适用专业及层次 本课程是中、高职焊接专业的一门现代焊接岗位技能课程，适用于机电技术应用、机械制造加工技术、焊接技术等相关专业，属于自动化焊接课程的扩展，以焊接基础课程为前导课程。 二、课程教学目标 通过本课程的学习，使学生具备机器人焊接技能人员和中高级专门人才所必需的基本知识和基本技能，重点掌握机器人编程与焊接技能，并为提高学生的全面素质、增强适应现代焊接技能岗位的能力打下良好的基础。通过学习，要求掌握两种技能： 1．机器人编程技能； 2．机器人焊接技能。 掌握焊接机器人知识目标和技能目标的全部内容，为企业培养合格的焊接机器人编程操作人员。 （一）知识目标 1．机器人基础知识； 2．示教器的操作界面及按键功能； 3．焊接机器人的次序命令； 4．机器人示教编辑； 5．机器人焊接工艺； 6．错误和警报代码。 （二）技能目标 1．熟练掌握机器人示教编程操作技能； 2．掌握应用机器人完成薄板焊接任务的技能； 3．掌握机器人调试安装和校枪及设备日常维修保养的技能； 4. 了解机器人系统设定的方法。 （三）职业素养目标 1．结合企业产品特点，培养适应产业升级和焊接自动化岗位需求的实用型人才。 2．能适应现代企业岗位需求的在生产制造、工艺管理、自动化应用、质
量提升和技术服务等一线工作的高素质劳动者和机器人焊接岗位技能型人才。 （四）安全目标 1．树立焊接机器人安全意识； 2．严格按照机器人焊接操作规程实习实训。 三、课程主要内容及特点 本课程内容：绪论、焊接机器人、示教器、示教（Teach）模式、运行（Auto）模式、机器人设定、机器人弧焊工艺、企业应用案例、机器人设备日常检查与保养等八章组成。后面有附表：机器人命令、错误和警报代码、工业机器人国家标准。 本教材内容针对于各品牌的机器人操作界面各不相同，而原理相近的特点，以松下机器人为范例，通过大量图片和示教器截屏，对焊接机器人的操作、编程相关的方法与功能进行详细的讲解，练习眼、脑、手的协调配合，对机器人焊接工艺和日常保养以及机器人的软、硬件方面进行全面介绍。 四、课程学时安排 本课程总学时100学时。 五、课程在专业中的地位与作用 适用于中等职业技术教育焊接专业的机器人技能学习教材（也可作为高职和普通高等教育的实训教材），或作为企业的焊接机器人培训教材。对于其它品牌的焊接机器人和其它用途的机器人学习同样能起到触类旁通的效果。 六、课程教学内容及安排
第一档次：哈工大、清华、天大、上交大、哈焊所；第二档次：、北航、南理、华南理工（电源方面不错）、江苏科技大学、（北京工业大学）、（西交大）、（华科）；第三档次：西工大（铸造）、东北大（材料成型及钢铁冶金）、北理、吉大（锻压比焊接强）、中南、重大、武大、川大、武理、山大、北科、大连理工、兰州理工、南航（有些是985院校，有些是211里的名校，它们都开设焊接专业了，但各个学校焊接专业的实力到底怎么样真的不清楚） 第四档次：中国石油大学（华东）、太原理工、湘潭大学、南航大学、河海大学、南昌大学、中国矿大、沈阳工业大学、大连交通大学、浙江工业大学、河北工业大学、太原科技、西南交大、佳木斯大学，哈理工、西安理工…………（非985院校，有些是211的，有些不是） 哈工大的材料加工最好的当属焊接，有全国唯一的国家重点实验室。本科毕业待遇就很不错了，硕士生就更不用说了，听说企业都是抢着要，他们毕业之前工作早就签好了。不过确实比较难考。 天大的材料加工（焊接）也很不错，关键是差额复试比例一般为1：1.2，这个比例还是比较合理的（哈工大复试差额比例好像是1：2）。考个350左右就比
较保险了。 上交的焊接实力比较强，但上交材料加工的专业里貌似锻压的实力是最强的 北航的焊接实力也很强，航空航天里需要焊接技术的地方还是挺多的 另外说明一点的是，最近几年天大、哈工大对英语的要求逐渐下降，而上交则一直要求比较高。对于变态的考研英语始终学不明白的同学应该好好考虑考虑，千万别在英语上卡住了！(天津、北京、上海都是A区，而黑龙江是B区，阅卷尺度相对松些) 10年上交的英语分数线为50，哈工大和天大都是45；09年上交和哈工大的英语分数线为50，天大则为45；08年上交是55，哈工大和天大都是50；07年上交还是55，哈工大则为52分，天大为50分；
引领先进焊接技术应用中央直属大型科技企业服务重点焊接产品制造国家级重点高新技术企业集科技英才采焊接精髓 扬哈焊风采铸民族品牌 所概况 所简介 哈尔滨焊接研究所建于1956年，原隶属于机械工业部，是焊接技术研究方面具有综合科技实力的国家级科研机构。随着我国科技体制改革的发展，1999年7月转制为科技型企业，现隶属于国务院国有资产监督管理委员会管理的机械科学研究总院。 哈焊所现有职工400多人，其中中国工程院院士1名，国家级突出贡献专家1名，政府特殊津贴获得者8名，研究员及高级工程师共110多人。研究与开发的方向包括金属材料焊接性和产品焊接、焊接行为物理及计算机模拟、焊接材料及制备技术、先进焊接工艺和焊接自动化装备、激光焊接技术、焊接机器人应用、表面涂敷材料和工艺、热切割工艺与装备、焊接无损检验及修复、技术信息等。 哈焊所是中国焊接协会秘书处、中国机械工程学会焊接学会秘书处、全国焊接标准化技术委员会秘书处挂靠单位；是国家焊接材料质量监督检验中心、机械工业火焰切割机械产品质量监督检测中心、高效优质焊接新技术国家工程研究中心依托单位；拥有国家进出口商品检验局焊接材料及焊割设备认可实验室和国家进出口商品检验局金属材料认可实验室。 自改革开放以来，哈焊所承担了大量国家重大科技攻关项目和促进焊接技术进步的行业服务任务，同时也承担了焊接高新技术产业化工程建设的任务。为适应市场经济发展的要求，围绕科技成果转化，积极建立相关的焊接科技产业示范基地。近年来对全所的生产资源、技术资源、人力资源进一步整合，成立了特种焊条、焊剂及配套焊带作为主营产品的焊条焊剂事业部；以高纯实心焊丝作为主营产品的实心焊丝事业部；以高强钢及药芯焊丝作为主营产品的药芯焊丝事业部；以配套定型焊接专机及焊接机器人工作站作为主营产品的定型专机事业部，以为表面工程领域提供产品和技术服务的表面工程事业部。生产的产品广泛应用于石化、汽车、机械、冶金、桥梁、车辆、水电、核电设备和国防工程等的各个领域，服务对象遍及全国各地，取得了显著的经济效益和社会效益。 哈焊所不断加强国际间技术交流与合作研究，获得首批国家级“国际科技合作基地”称号。与乌克兰巴顿电焊研究所合作成立了“哈尔滨巴顿焊接技术开发中心”，与英国焊接研究所、美国俄亥俄州立大学、美国爱迪生焊接研究所、日本大阪大学焊接研究所、法国焊接研究所、德国BAM研究院、澳大利亚乌仑贡大学、韩国工业技术研究院等二十余个国家的大