运动系统
运动系统：下运动神经元、上运动神经元（锥体束）；锥体外系统以及小脑系统四个部分组成。
一、上、下运动神经元瘫痪
（一）解剖生理
中央前回——皮质脊髓束和皮质脑干束(合称锥体束)——放射冠——分别通过内囊后肢及膝行。
皮质脊髓束——大脑脚底中3／5——脑桥的基底部——延髓的锥体
1锥体交叉处——大部分锥体纤维交叉到对侧脊髓侧索——皮质脊髓侧束——终止于脊髓前角。
2小部分纤维在锥体交处不交叉，直接下行，形成皮质脊髓前束，在各个平面上陆续交叉止于对侧前角。
皮质干束在脑干各个脑神经运动核的平面上交叉至对侧，终止于各个脑神经运动核（除了面神经核下部和舌下神经核外，其他脑神经运动核均接受双侧大脑皮层的支配）。
下运动神经元指脊髓前角细胞、脑神经运动核+其发出的神经轴突，（受锥体束、锥体外系统和小脑系统各方面来的冲动的最后共同通路）。
上运动神经元是指挥系统，下运动神经元是执行系统。
（二）临床表现
值得注意的是，在急性严重的病变(如急性脑血管病或急性脊髓炎)，脊髓休克期，可以表现为软瘫。休克过后即逐渐转为硬瘫。
例题1：符合中枢性瘫痪的临床特征是（2000） 【ZL】
A.肌群瘫痪为主
B.有肌萎缩
C.肌张力增高
D.腱反射消失
E.无病理反射
答案：C
例题2：周围性瘫痪也称为 （2004）【ZL】
A.周围神经损害性瘫痪
B.脊髓前角细胞损害性瘫痪
C.皮质运动中枢损害性瘫痪
D.下运动神经元损害性瘫痪
E.脊髓损害性瘫痪
答案：D
（三）定位诊断
1.皮层：损伤——单瘫（对侧对应部位）：病变刺激性，对侧相应部位阵发性抽搐（相应部分扩散——杰克逊）
2．内囊锥体束——对侧偏瘫，丘脑皮质束，故该处损害——对侧偏身感觉减退，及视放射——对侧同向偏盲，称“三偏”征。
例题1：右侧内囊后肢(后脚)受损，可能出现的病症是
A．嗅觉丧失
B．同侧肢体麻痹和半身躯体感觉丧失
C．双眼左侧半视野偏盲
D．对侧半身痛温觉丧失而触觉存在
E．右耳听觉丧失
答案：C
解析：内囊后肢受损，可出现三偏症-----病变对侧偏瘫、偏身感觉障碍（深浅感觉障碍）。偏盲。
例题2：内囊出血所致的对侧肢体运动障碍(偏瘫)，主要是损伤了
A．皮质脊髓束
B．皮质红核束
C．顶枕颞桥束
D．皮质核束
E．额桥束
答案：A
解析：内囊后肢有皮质脊髓束、丘脑辐射和视放射及听放射，其损伤时表现为三偏征
对侧肢体运动障碍、感觉障碍及同向性偏盲。
例题3：男，70岁，因观看足球比赛突然晕倒而入院治疗。查体发现左侧上、下肢瘫痪，腱反射亢进，左侧眼裂以下面瘫，伸舌时舌尖偏向左侧。左半身深、浅感觉消失。双眼左侧半视野缺失，瞳孔对光反射存在。考虑病变的部位在
A.左侧中央前、后回
B.右侧中央前回
C.左侧内囊
D.右侧内囊
E.右侧中央后回
答案：D
解析：患者出现典型的三偏征，定位在对侧内囊。
3．脑干：一侧损伤：本侧本平面的脑神经运动核+尚未交叉至对侧的皮质脊髓束及皮质脑干束，故引起交叉性瘫痪，即本侧本平面的脑神经周围性麻痹及对侧身体的中枢性瘫痪。
如weber综合征（腹侧），本侧：动眼神经麻痹，对侧：面神经、舌下神经及上下肢的中枢性瘫痪。
例题：对脑干损害有定位意义的体征是（2003） 【ZL】
A.病损对侧偏瘫、偏身感觉障碍、偏盲
B.构音不清，吞咽困难
C.双额侧偏盲
D.病侧脑神经下运动神经元瘫，对侧肢体上运动神经元瘫
E.病侧脑神经下运动神经元瘫，同侧肢体上运动神经元瘫
答案：D
4．脊髓——
脊髓颈膨大以上——中枢性四肢瘫痪；
颈膨大(C5～T1)病变——上肢周围性瘫痪和下肢中枢性瘫痪；
胸段脊髓病变——双下肢中枢性瘫痪；
腰膨大(L1一s2)病变——双下肢周围性瘫痪。
脊髓半侧损害(Brown—sequard综合征)——病变侧肢体的中枢性瘫痪及深感觉障碍以及对侧肢体的痛温觉障碍。
例题：造成四肢肌张力增高、腱反射亢进的中枢性瘫痪的病损部位在（2004） 【ZL】
A.颈膨大以下脊髓
B.颈膨大以上脊髓
C.颈膨大前角运动细胞
D.一侧内囊
E.一侧大脑皮质
答案：B
总结：损伤平面：周围性瘫痪；损伤平面以下：中枢性瘫痪。（中脑以下）
下运动神经元：
1．脊髓前角细胞病变：引起相应节段弛缓性瘫痪，无感觉障碍。急性——如脊髓前角灰质炎；慢性——因部分未死亡前角细胞受到病变刺激可见肌束性颤动和肌纤维颤动，如肌萎缩性侧索硬化。
例题：脊髓前角运动细胞病变时，出现（2006）【ZL】
A．相应节段支配肌的中枢性瘫痪，无感觉障碍
B．周围神经支配区肌的周围性瘫痪，无感觉障碍
C．周围神经支配区肌的周围性瘫痪，有感觉障碍
D. 相应节段支配肌的周围性瘫痪，无感觉障碍
E．相应节段支配肌的周围性瘫痪，有感觉障碍
答案：D
2．前根瘫痪：分布亦呈节段型，无感觉障碍。
3．神经丛损害：常引起一个肢体的多数周围神经的瘫痪和感觉障碍以及自主神经功能障碍。
4．周围神经瘫痪及感觉障碍的分布与每个周围神经的支配关系一致。多发性神经炎时出现对称性四肢远端肌肉瘫痪和萎缩，并伴手套一袜型感觉障碍。
三、锥体外系统损害
锥体束以外：运动神经核+运动神经传导束称为锥体外系统。与大脑皮质的联系颇为广泛，共同调节上、下运动神经元的运动功能。
锥体外系损害的临床表现锥体外系统病变所产生的症状有肌张力变化和不自主运动两类。
锥体外系统疾病，此系统疾病两大表现是：肌张力增高、运动减少综合症，如帕金森病；肌张力减低、运动过多综合症，如舞蹈症、手足徐动症、肌张力障碍（如痉挛性斜颈）。
例题：可有痉挛性斜颈表现的病是 (2002)
A．帕金森病
B．锥体系损害
C．舞蹈病
D．脑干疾病
E．肌张力障碍
四、小脑损害
小脑：蚓部——躯干
小脑半球——同侧肢体
小脑病变主要症状——共济失调，如站立不稳、摇晃欲倒(称Romberg 征阳性)；醉汉步态。睁眼并不能改善此种共济失调、“吟诗状言语”、指鼻试验、跟膝胫试验、轮替动作、误指试验及反跳试验等呈不正确、不灵活或笨拙反应，且写字常过大。
运动性震颤（随意运动时出现，静止时消失）或意向性震颤以及眼球震颤亦为小脑病变的特征。
例题：无眩晕、无听力障碍和肌力完好的患者，出现右上肢指鼻试验不正确和轮替动作差、右下肢跟膝胫试验差。病损部位在 (2003) A．小脑蚓部
B．右侧小脑半球
C．左侧小脑半球
D．左侧脑桥前庭神经核
E．右侧脑桥前庭神经核
答案：B (2003)
解析：共济失调是小脑、本体感觉及前庭功能障碍。患者无眩晕、无听力障碍和肌力完好。说明脊髓、前庭和脑干正常，病损部位为同侧小脑半球，小脑蚓部病变出现平衡障碍。
第1章：运动系统 骨和骨连接 （一）单项选择题 1.指骨属于（） A.长骨 B.短骨 C.扁骨 D.不规则骨 E.躯干骨 2.老年人易发生骨折是因为（） A.骨有机质比例较大 B.骨无机质比例较大 C.有机质、无机质均较少 D. 骨松质较多 E.有机质、无机质均较多 3.板障存在于（） A.顶骨 B.椎骨 C.胫骨 D.胸骨 E.指骨 4.通过横突孔的是（） A.脊神经 B.颈内神经 C.股动脉 D.迷走神经 E.椎动脉 5.胸骨角平对（） A.第一肋 B.第二肋 C.第三肋 D.第二肋间隙 E.第三肋间隙 6.颈静脉切迹位于（） A.胸骨柄 B.第七颈椎 C.锁骨 D.胸骨体 E.胸骨角 7.位于椎管前壁的韧带是（） A.黄韧带 B.后纵韧带 C.棘间韧带 D.前纵韧带 E.棘上韧带 8.黄韧带连于两个相邻的（） A.横突之间 B.椎弓根之间 C.棘突之间 D.椎体之间 E.椎弓板之间 9.计数肋的标志是（） A.剑突 B.肩胛冈 C.胸骨角 D.颈静脉切迹 E.枢椎 10.脊柱（） A.由24块椎骨构成 B.由26块椎骨构成 C.颈曲、腰曲凸向后，胸曲、骶曲凸向前
D.颈曲、腰曲凸向前，胸曲、骶曲凸向后 E颈曲、胸曲凸向后，腰曲、骶曲凸向前 11.位于颅后窝的结构是（） A.筛孔 B.圆孔 C.内耳门 D.垂体窝 E.卵圆孔 12.前囟闭合是在出生后（） A.3~6个月 B.6~12个月 C.1~2岁 D.2~3岁 E.3~4岁 13.不参与颅底构成的骨是（） A.筛骨 B.颞骨 C.蝶骨 D.枕骨 E.顶骨 14.参与骨腭构成的骨是（） A.筛骨 B.上颌骨 C.下鼻甲 D.蝶骨 E.下颌骨 15.肩关节囊内有（） A.韧带 B.关节盘 C.肱二头肌长头腱 D.半月板 E.关节突 16.肱骨较易发生骨折的部位是（） A.肱骨头 B.大结节 C.肱骨小头 D.外科颈 E.解剖颈 17.肩关节最常见的脱位部位是（） A.上壁 B.下壁 C.前壁 D.后壁 E.侧壁 18.关节腔内有半月板的关节是（） A.肩关节 B.髋关节 C.膝关节 D.肘关节 E.颞下颌关节 19.不参与膝关节构成的是（） A.股骨 B.半月板 C.胫骨 D.髌骨 E.腓骨 20.下列关于肩关节说法中正确的是（） A.关节盂较深 B.关节囊下壁薄弱 C.关节囊各壁均有韧带加强 D.内有关节盘 E.只能屈、伸 21.下列关于肘关节说法中正确的是（） A.由肱骨和尺骨构成 B.关节囊两侧薄弱，前后壁有韧带加强 C.可作屈、伸运动 D.有囊内韧带 E.可作外展、内收运动
机械系统运动方案及结构分析 1
32 七、 机械系统运动方案及结构分析实验 （一） 实验目的 1． 了解几种典型机械的传动方案、 各种零部件在机械中的应 用及各种机械的基本结构; 2． 经过对机械的传动方案及结构的分析, 掌握机械运动方案和 结构设计的基本要求, 培养机械系统运动方案设计能力、 结构设计能力和创新意识。 （二） 实验设备及工具 1． 实验设备 ①斗式上料机 ②带式运输机 ③螺旋传动装置 ④冲压机床 ⑤步进输送机 ⑥分度及冲压装置 ⑦转位及输送装置 2． 实验工具 扳手、 卡尺、 钢板尺。 （三） 实验内容与方 法 1． 每台设备的主要知识 点 （1） 斗式上料机 设备如图7-1所示, 主要知识点有: V 带传动; 带 传动的张紧装置; 套筒滚子链传动; 链传动的张紧装置; 蜗杆传动; 同步带传动; 螺栓联接的各种形式; 正反转的实现装置; 滚动轴承; 图7-1 1. 链传动 2. 同步带传动 3. 蜗 1 2 3 4 5 6
33 图7-4 1. 带传动 2. 曲柄摇杆 3. 1 2 3 55 6 滑动轴承; 润滑装置; 钢丝绳锁紧装置; 扭 转弹簧等。 （2） 带式运输机 设备如图7-2所示, 主要知识点有: 蜗 杆传动; 联轴器; 轴系部件; 螺栓联接的各种形式; 各种支架; 润滑装置等。 （3） 螺旋传动装置 设备如图7-3所示, 主要知识点有: V 带传动; V 带轮结构; 带传动张紧装置; 螺旋传动; 轴承部件; 螺栓联接的各种形式; 润滑装置等。 （4） 冲压机床 设备如图7-4所示, 主要知识点 有: V 带传动; 带轮结构; 带传动张紧装置; 曲柄滑块机构; 曲柄摇杆机构; 棘轮机构; 螺栓联接的各种形式; 图7-2 1. 传送带 2. 滚筒 3. 蜗杆减速器 4. 联轴器 1 2 3 4 5 图7-3 1. 支架 2. 电动 1 2 3 4
第一节矿井提升运动学 一、提升速度图 竖井提升速度图因提升容器的不同一般可分为箕斗提升速度图(六阶段速度图)和罐笼提升速度图(五阶段速度图)。 图5一l所示为常采用的交流拖动双箕斗提升系统六阶段速度图，因它具有六个阶段而得名。速度图表达了提升容器在一个提升循环内的运动规律，现简述如下： 图5-1 箕斗提升六阶段速度图 (1)初加速度阶段t0 提升循环开始，处于井底装载处的箕斗被提起，而处于井口卸载位置的箕斗则沿卸载曲轨下行。为了减少容器通过卸载曲轨时对井架的冲击，对初加速度a0及容器在卸载曲轨内的运行速度v0 。要加以限制，一般取Vo≤1．5 m／s 。 (2)主加速阶段t1 当箕斗离开曲轨时，则应以较大的加速度a1运行，直至达到最大提升速度vm ，以减少加速阶段的运行时间，提高提升效率。 (3)等速阶段t2箕斗在此阶段以最大提升速度v m运行,直至重箕斗将接近井口开始减速时为止。 (4)减速阶段t3重箕斗将要接近井口时，开始以减速度a3运行，实现减速。 (5)爬行阶段t4重箕斗将要进入卸载曲轨时，为了减轻重箕斗对井架的冲击以及有利于准确停车，重箕斗应以低速v4爬行。一般v4=0.4～0.5m／s，爬行距离v4 =2.5～5m。 (6)停车休止阶段t5当重箕斗运行至终点时，提升机施闸停车。处于井底的箕斗进行装载，处于井口的箕斗卸载。箕斗休止时间可参考表5—1。 图5—2所示为双罐笼提升系统五阶段速度图。因为罐笼提升无卸载曲轨，故其速度图中无t0阶段。为了准确停车，罐笼提升仍需有爬行阶段，故罐笼提升的速度图为五阶段速度图。罐笼进出车休止时间参考相应手册。
二、最大提升速度 由式(1-1)计算的经济速度v j ,并不是提升机的最大提升速度v m ，但值尽可能是接近值。而最大提升速度值应如何确定呢?提升机的卷筒是由电动机经减速器拖动的。提升机卷筒圆周的最大速度与电动机额定转数n e 及减速器传动比i 有关，其关系如下式所示： )/(60s m i Dn v e m π= 5-1) 式中：D 为提升机卷筒直径，m ；i 为减速器传动比, n e 为电动机额定转数，r ／min 由式(5—1)计算的最大提升速度v m ，因每台提升机所选配的电动机转数的不同和减速器速比的不同而具有有限的几个数值，这有限的几个数值均称为提升机的标准速度—最大提升速度。应该注意的是，选取v m 时，即选择转速n e 和传动比i 时，应使v m 值接近v j 值。其办法可从下列有关的表中查找(各表(见课本)的值是据式(5—1)计算得出的)。 在表中找出与v j 值最接近的v m 值，该值即为确定的提升最大速度——标准速度，这样，即可定出与确定的v m 值相对应的电动机转速和减速器的传动比。 根据式(8—1)得到的标准速度值必须符合《煤矿安全规程》对提升最大速度的有关规定： (1) 竖井中升降物料时，提升容器最大速度不得超过下式算出的数 )/(6.0s m H v m ≤ （5-2） (2)竖井中用罐笼升降人员的最大速度不得超过下式算出的数值，且最大不得超过16m ／s 。)/(5.0s m H v m ≤ （5-3）三、提升加速度和减速度的确定
第一章 1. 电机学、电力电子技术、微电子技术、计算机控制技术、控制理论、信号检测与处理技术等多门学科 相互交叉的综合性学科 2. 信号检测：电压、电流、转速和位置等信号 信号转换：电压匹配、极性转换、脉冲整形等 数据处理：信号滤波 3. 转矩控制是运动控制的根本问题 要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩，使转速变化率按人们期望的规律变化。 4. 磁链控制同样重要 为了有效地控制电磁转矩，充分利用电机铁芯，在一定的电流作用下尽可能产生最大的电磁转矩，必须在控制转矩的同时也控制磁通（或磁链）。 5. 恒转矩负载：位能性、反抗性 第二章 1. 2. 三种调节电动机转速的方法：（1）调节电枢供电电压； 主要 （2）减弱励磁磁通； （3）改变电枢回路电阻。 3. 直流调速系统用的可控直流电源：a. 晶闸管整流器-电动机系统 V-M b. 直流PWM 变换器-电动机系统 晶闸管整流器-电动机系统 V-M 4. 在理想情况下，U d 和U c 之间呈线性关系： （2-1） 式中， U d ——平均整流电压， U c ——控制电压， K s ——晶闸管整流器放大系数。 5. 抑制电流脉动的措施： （1）增加整流电路相数，或采用多重化技术； （2） 设置电感量足够大的平波电抗器。 6. 当电流波形连续时，V-M 系统的机械特性方程式 式中，C e ——电动机在额定磁通下的电动势系数 7. 在电流连续区，显示出较硬的机械特性；在电流断续区，机械特性很软，理想空载转速翘得很高。 8. 电流断续区与电流连续区的分界线是 的曲线，当 时，电流便开始连续了。 9. 晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数 Φ -= e K IR U n c s d U K U =N e d d d e K R I R I U C n φ-=-=0 d 0U )(1N e e K C φ=32πθ=32πθ=
第1章运动仿真 本章重点 应力分析的一般步骤 边界条件的创建 查看分析结果 报告的生成和分析 本章典型效果图 1.1机构模块简介 在进行机械设计时，建立模型后设计者往往需要通过虚拟的手段，在电脑上模拟所设计的机构，来达到在虚拟的环境中模拟现实机构运动的目的。对于提高设计效率降低成本有很大的作用。Pro/ engineer 中“机构”模块是专门用来进行运动仿真和动态分析的模块。 PROE的运动仿真与动态分析功能集成在“机构”模块中，包括Mechanism design（机械设计）和Mechanism dynamics（机械动态）两个方面的分析功能。 使用“机械设计”分析功能相当于进行机械运动仿真，使用“机械设计”分析功能来创建某种机构，定
可以测量诸如位置、速度、加速度等运动特征，可以通过图形直观的显示这些测量量。也可创建轨迹曲线和运动包络，用物理方法描述运动。 使用“机械动态”分析功能可在机构上定义重力，力和力矩，弹簧，阻尼等等特征。可以设置机构的材料，密度等特征，使其更加接近现实中的结构，到达真实的模拟现实的目的。 如果单纯的研究机构的运动，而不涉及质量，重力等参数，只需要使用“机械设计”分析功能即可，即进行运动分析，如果还需要更进一步分析机构受重力，外界输入的力和力矩，阻尼等等的影响，则必须使用“机械设计”来进行静态分析，动态分析等等。 1.2总体界面及使用环境 在装配环境下定义机构的连接方式后，单击菜单栏菜单“应用程序”→“机构”，如图1-1所示。系统进入机构模块环境，呈现图1-2所示的机构模块主界面：菜单栏增加如图1-3所示的“机构”下拉菜单，模型树增加了如图1-4所示“机构”一项内容，窗口右边出现如图1-5所示的工具栏图标。下拉菜单的每一个选项与工具栏每一个图标相对应。用户既可以通过菜单选择进行相关操作。也可以直接点击快捷工具栏图标进行操作。 图1-1 由装配环境进入机构环境图
1．平衡稳定性：反映了物体维持原有状态和抵抗倾倒的能力。 2．制动：指人体局部或全身保持固定或者活动被限制。 3．应力：所考察的截面单位面积上的内力 4．应变：对于构件任一点的变形（结构内某一点受载时所发生的形变），只有线变形和角变形两种基本变形，分别由线应变和角应变来度量。 5．黏弹性材料的特点： ①蠕变：若令应力保持一定，物体的应变随时间的增加而增大，这种现象蠕变。 ②应力松弛：当物体突然发生应变时，若应变保持一定，则相应的应力将随时间的增加而下降，这种现象叫做应力松弛。 ③滞后：对物体作周期性的加载和卸载，则加载时的应力-应变曲线同卸载时的应力-应变曲线不重合，这种现象称为滞后。 5.人体关节的运动形式 1．屈曲(flexion)与伸展(extension)：主要是以冠状轴为中心,在矢状面上的运动。 2．内收(adduction)与外展(abduction)：主要是以矢状轴为中心,在前额面上的运动。 3．内旋(internal rotation)与外旋(external rotation)：主要是以纵轴为中心,在水平面上的运动。 6.人体运动链：三个或三个以上环节通过关节相连，组成运动链，分为开链和闭链。 7.人体运动：是维持生命活动的主要形式，包括呼吸运动、体液流动、肌骨系统运动、消化系统运动、还有额面运动等。 8.人体能量代谢分为三大功能系统，即：磷酸原供能系统、糖酵解供能系统和有氧代谢供能系统。 9.能量代谢当量（梅脱）：是指单位时间内单位体重的耗氧量，单位为ml/（kg*min），1MET=3.5ml/（kg*min） 10.靶心率（THR）:指在运动时应达到和保持的心率。 11.骨单位：是骨密质的基本结构单位。位于骨内、外环骨板之间，是骨干骨密质的主体。从骨单位的横断面可以看到同心分布的骨板，成为不同直径的、—层套一层的封闭的圆柱，这种结构又被称为哈佛氏系统。 12.骨重建：在成人期，骨生长停止，但骨的形成和吸收仍在继续，处于一种平衡状态，称为骨重建。 13.骨构建或称骨塑形：在人的生长期，骨形成大于骨吸收，骨量呈线性增长，表现为骨皮质增厚，骨松质更密集，这一过程称为骨构建或称骨塑形。 14.骨重建过程分为5期：第一期：休止期或静止期。第二期：激活期。第三期：吸收期。第四期：转换期。第五期：形成期。 15.骨重建单位（BRU）：一个骨重建所形成的结构为一个骨重建单位（BRU）。 16.以长骨为例，骨骼的血液供应来自三个不同的但又相互关联的方面：滋养动脉、骨端、骨骺和干骺端血管、骨膜血管。 17.骨的功能 ①力学功能（1）支撑功能（2）杠杆功能（3）保护功能 ②生理学功能（1）钙、磷贮存机能与物质代谢功能（2）造血机能和免疫功能 17.衡量骨承载能力的三要素： ①强度：即指骨在承载负荷的情况下抵抗破坏的能力。 ②刚度：即指骨在外力作用下抵抗变形的能力。 ③稳定性：即指骨保持原有平衡形态的能力。 18.载荷：即外力，是一物体对另一物体的作用当力和力矩以不同方式施加于骨时，骨将受到拉伸、压缩、弯曲、剪切、扭转和复合等载荷。 19. 持续载荷对骨也会产生一定的影响。即骨受到持续低载荷作用一段时间后，其组织会产生缓慢变形或蠕变。
设备一：Sportstec运动行为表现分析软件系统 一、仪器用途： 本系统靠其强大软件及数字式视频技术来采集运动团队和选手个人表现或学校教师学生的课堂视频等各类信息---其中还包括有关的比赛信息、教学信息、学生反馈信息等。这些数据既可以为运动比赛现场（如现场的战术分析）、学校课堂分析所用，也可供赛后参照所用，即借助于深入透切的视频监测和统计信息，对目标个人或整个团队的表现进行跟踪分析。本系统依靠其先进的技术能力将记录分析结果实时呈现于用户面前。使他们可及时了解相关信息并对其进行编辑和存档等多种操作。凭借着强大的系统功能和出色的存储能力，用户可轻松地对比赛信息进行实时分析并及时获得回馈。依照不同分析项目及个人，团队使用者得特殊要求，可对系统进行相应改进以更好发挥其强大功能。 二、技术指标和参数： ?可以现场进行录像实时标注分析和后期标注分析； ?结合场地图，便于对球类项目进行精确标记； ?战术板灵活简便，便于现场及赛后进行操作； ?能够进行数据统计，数据完整可靠； ?可以方便地进行录像片段查询、检索、回放； ?录像回放可以精确进行控制，可以实现慢放、停帧、回放、步进等功能； ?可以方便地进行视频片段组合、切换、合成、转换格式、刻录DVD功能； ?多国语言操作菜单； ?能应用于同场竞技性集体性球类项目、隔网对抗性球类项目、对抗性项目等 ?分析对手比赛战术及表现---发现对手弱点和不足 ?设计比赛战略战术，协助执行既定方针 ?发现，强化特定运动技能 ?监测比赛对手状态，发现对方漏洞，衡量对方压力 ?检验团队配合的有效性和灵活性 ?发展选手运动方式，合理安排时间计划 ?竞技速度比较及运动技术表现 ?运动视频设计制作 三．仪器配置： 3.1系统主机1台 3.2系统软件1套 3.3连接线 2 套 3.4转换线1套
什么是运动系统 运动系统由骨、骨连接和骨骼肌三部分组成，是人们从事劳动和运动的主要器官。206块骨头，骨骼支撑着身体，还有保护内脏的作用。 成人的骨头中无机盐约占三分之二，有机物占到三分之一，而小儿的骨头中无机盐和有机物个占二分之一。 所以，小儿的骨头韧性强、硬度小，容易发生变形，一旦骨折，还可能出现折而不断的现象，称为“青枝骨折”。 肌肉①容易疲劳：小儿肌肉中水分较多，蛋白质、脂肪、无机盐较少。肌纤维细，肌肉的力量和能量储备不如成人，因此容易疲劳。但小儿新陈代谢旺盛，氧气供应充分，恢复疲劳比成人快。 ②大肌肉发育早，小肌肉发育晚：如小儿会跑、会跳了，可是要让他画条直线却很难，这与肌肉发育的早晚不同有关 保护嗓子 婴幼儿的声带还不够坚韧，如果经常喊叫或扯着嗓子唱歌，不注意保护，嗓子将失去圆润、清亮的音质，变成哑嗓子。 因此应注意以下几点：不在有较大尘土或冷风的环境里唱歌；唱适合儿童的歌；注意饮食；感冒后若上呼吸道感染应多喝水少说话 1、什么是循环系统 循环系统是一个密闭的、连续性的管道系统。它包括：心脏；动脉；静脉；毛细血管。 ①血液量随年龄增长很快 儿童时期，血液量（指在全部循环系统中所有血液的总量），随着年龄增长很快。刚出生幼儿血液量约300毫升，1岁幼儿的血液量约600毫升，10岁的孩子血液量约2000毫升 乳牙萌出：婴儿吃奶期间开始长出的牙叫乳牙。 何时出牙：6－7个月，最晚不应超过1岁，2岁半左右出起。 怎样使幼儿具有一口健康的乳牙 ①营养和阳光：促进乳牙顺利钙化； ②适当刺激：让孩子咀嚼适当食品，磨磨牙床，使牙萌出； ③避免外伤：牙龈浅，不坚硬，避免硬碰硬； ④漱口和刷牙：预防龋齿，喂奶后喝水，3岁后学刷牙。 什么是泌尿系统 泌尿系统包括肾脏（泌尿）、输尿管（输尿）、膀胱（贮尿）和尿道（排尿）。 2.婴幼儿皮肤的特点及保育要点 （1）皮肤的保护功能差（易损伤） （2）皮肤调解体温的功能差（怕冷、热） 锻炼皮肤的冷热适应能力 ①经常让孩子在户外进行活动，充分接受空气和阳光，增强孩子皮肤的血液循环。 ②适当降低室内温度。 ③养成孩子用冷水洗脸的习惯。 ④让孩子学习游泳。 （3）皮肤的渗透作用强（易中毒 孕妇怀孕期间缺碘，胎儿缺少甲状腺激素，出生后容易得“地方性克汀病”。又叫呆小症。 症状：患儿智力明显低下，有不同程度的听力和语言障碍，身材矮小，上身长，下身短，
单项选择题 1、直流电动机转速单闭环调速系统中，（）环节是一阶惯性环节。 1.测速反馈环节 2.电力电子器件 3.比例放大器 4.直流电动机 2、交—交变频调速系统适用的调频范围为（）。 1.1/3fN~ fN 2.1/3fN~ 1/2fN 3.1/2fN~ fN 4.0~fN 3、转速、电流双闭环直流调速系统起动过程中，当系统处于转速调节阶段，ASR处于（）工作状态。 1.饱和 2.不饱和 3.退饱和 4.不定 4、转速电流双闭环调速系统中，不属于电流环结构图的简化的是（）。 1.忽略反电动势的动态影响 2.小惯性环节近似处理
3.电流环降阶处理 4.等效成单位负反馈系统 5、 SPWM逆变器是利用正弦波信号与三角波信号相比较后，而获得一系列（）的脉冲波形。 1.等幅不等宽 2.等宽不等幅 3.等幅等宽 4.不等宽不等幅 6、 典型Ⅱ型系统对称最佳整定方法一般取中频宽h为（）。 1. 3 2. 4 3. 5 4. 6 7、 带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出 1.零 2.大于零的定值 3.小于零的定值 4.保持原先的值不变 8、采用旋转编码器的数字测速方法不包括（）。 1.M法
2.T法 3.M/T法 4.F法 9、Ⅱ型系统在阶跃输入信号作用下的稳态误差为（）。 1.0 2.固定值 3.∞ 4.取值不固定 10、采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于( )。 1.无静差调速系统 2.有静差调速系统 3.双闭环调速系统 4.交流调速系统 11、对于变电阻调速，当总电阻R越大，机械特性越（）。 1.软 2.硬 3.大 4.小 12、 PWM变频器中，（）控制方式可在异步电动机内部空间形成圆形旋转磁场。 1.消除指定次数谐波的PWM（SHEPWM） 2.电流滞环跟踪控制(CHBPWM)
运动控制的实现方法 1、以模拟电路硬接线方式建立的运动控制系统 早起的运动控制系统一般采用运算放大器等分离器件以硬接线的方式构成，这种系统的优点： （1）通过对输入信号的实时处理，可实现系统的高速控制。 （2）由于采用硬接线方式可以实现无限的采样频率，因此，控制器的精度较高并且具有较大的带宽。 然而，与数字化系统相比，模拟系统的缺陷也是很明显的： （1）老化与环境温度的变化对构成系统的元器件的参数影响很大。 （2）构成系统所需的元器件较多，从而增加了系统的复杂性，也使得系统最终的可靠性降低。 （3）由于系统设计采用的是硬接线的方式，当系统设计完成之后，升级或者功能修改几乎是不可能的事情。 （4）受最终系统规模的限制，很难实现运算量大、精度高、性能更加先进的复杂控制算法。 模糊控制系统的上述缺陷使它很难用于一些功能要求比较高的场合。然而，作为控制系统最早期的一种实现方式，它仍然在一些早期的系统中发挥作用； 另外，对于一些功能简单的电动机控制系统，仍然可以采用分立元件构成。 2、以微处理器为核心的运动控制系统 微处理器主要是指以MCS-51、MCS-96等为代表的8位或16位单片机。采用微处理器取代模拟电路作为电动机的控制器，所构成的系统具有以下的优点：（1）使电路更加简单。模拟电路为了实现逻辑控制需要很多的元器件，从而使电路变得复杂。采用微处理器以后，大多数控制逻辑可以采用软 件实现。 （2）可以实现复杂的控制算法。微处理器具有较强的逻辑功能，运算速度快、精度高、具有大容量的存储器，因此有能力实现较复杂的控制算 法。 （3）灵活性和适应性强。微处理器的控制方式主要是由软件实现，如果需要修改控制规律，一般不需要修改系统德硬件电路，只需要对系统的
运动控制器的应用现状及其发展趋势 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、数控系统、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 1运动控制器的应用现状 运动控制器越来越广泛地应用于各个行业的自动化设备，如数控机床、雕刻机、切割机、钻孔机、印刷机、冲孔机、激光雕刻、激光切割、包装机、纺织机、食品加工、绘图机、点胶机、焊接机、电子装配白动检测等，甚至在航空航天和国防领域也得到广泛应用。根据所用的CPU不同，运动控制器产品主要有以下五种类型： （1）以单片机（MCU）为核心的运动控制器，低端采用8位或16位的单片机作为处理器，其主要优点是价格比较低廉，缺点是运行速度较慢，控制精度较低。因此这种运动控制器适用于一些低速或运动控制精度要求不高的点位运动或轮廓运动控制的自动化设备。 （2）以专用芯片为核心的运动控制器，美国国家半导体公司生产的LM628和LM629专用运动控制芯片，日本的NOVA生产的MCX304、MCX501等运动控制芯片是专门为精密控制步进电机和伺服电机而设计的专用处理器，产品应用于数控机床、雕刻机、工业机器人、医用设备、绕线机、自动仓库、绘图仪、点胶机、IC制造设备等领域。 （3）以数字信号处理器（DS）为核心的运动控制器，美国DeltaTau公司生产的PMAC 运动控制器，采用Motorola的DSP56003作为处理器。国内的基于DSP的运动控制器，通常以美国TI公司推出的C2000系列，例如TMS320F2812和TMS320F28335作为运动控制器的核心芯片。
5 七、机械系统运动方案及结构分析实验 (一) 实验目的 1. 了解几种典型机械的传动方案、各种零部件在机械中的应用及各种机械 的基本结 构； 2. 通过对机械的传动方案及结构的分析，掌握机械运动方案和结构设计的 基本要求， 培养机械系统运动方案设计能力、结构设计能力和创新意识。 (二) 实验设备及工具 1. 实验设备 ①斗式上料机②带式运输机③螺旋传动装置④冲压机床 ⑤步进输送机⑥分度及冲压装置⑦转位及输送装置 2. 实验工具 扳手、卡尺、钢板尺。 (三) 实验容与方法 1. 每台设备的主要知识点 (1) 斗式上料机 设备如图7-1所 示，主要知 识点有：V 带传动；带传动的紧装 置；套筒滚子链传动；链传动的 紧装置；蜗杆传动；同步带传动； 螺栓联接的各种形式；正反转的 实现装 置； 润滑装置； 转弹簧等。 (2) 设备如 图7-2所示， 主要知识点有：蜗杆传 动；联轴器；轴系部件； 螺栓联接的各种形式； 各种支架；润滑装置等。 (2) 螺旋传动装 置 设备如图7-3所示， 主要知识点有：V 带传 动；V 带轮结构；带传动 紧装置；螺旋传动；轴 承部件；螺栓联接的各 种形式；润滑装置等。 滚动轴承；滑动轴承; 钢丝绳锁紧装置；扭 带式运输机 1 2 5 6 3 4 3 4 1 2 图7-2 1.传送带 2.滚筒 3.蜗杆减速器 4.联轴器 5.电动机 图7-1 1.链传动 2.同步带传动 3.蜗杆减速器 4. v 带传动 5.电动机 6.上料斗
(3) 冲压机床 设备如图7-4所示，主要知识点 有：V 带传动；带轮结构；带传动紧 装置；曲柄滑块机构；曲柄摇杆机构； 棘轮机构；螺栓联接的各种形式；防 松装置；润滑装置；制动器；弹簧等。 设备如图7-5所示，主要知识点有： 蜗杆传动；齿轮传动；联轴器；平面连杆机构；轴系部件；滚道及输送机构； 润滑装置；弹簧等。 (6)分度及冲压装置 设备如图7-6所示，主要知识点有：槽轮机构；凸轮机构；气动冲压装置; 电气控制系统；同步带传动；带传动紧装置；轴系部件结构；蜗杆传动；润滑 装置；弹簧等。 图7-4 1.带传动 2.曲柄摇杆 3.曲柄连杆 4.电动机 5.冲头 6.棘轮机构 (5)步进输送机 图7-3 1.支架 2.电动机 3.带传动 4.螺旋传动
运动系统 运动系统由骨、骨连结和骨骼肌三部分组成。全身骨借骨连结构成的整体支架称骨骼。 运动系统约占人体总重量的60～70％，构成人体的基本框架，具有支持人体、保护体内器官和运动的功能。在人体的运动中，骨起杠杆作用，关节是运动的枢纽，骨骼肌是运动的动力器官。 骨性标志、肌性标志：我们常把体表可被识别或可摸到的骨结构称为骨性标志，把体表可看到的肌隆起或凹陷称为肌性标志。 第一节骨和骨的连结 一、骨和骨连结总论 （一）骨总论 1．数目成人全身骨共有206块。 2．分类 （1）根据部位分类：分为躯干骨、颅骨和四肢骨三部分。 （2）根据外形分类：分为长骨、短骨、扁骨和不规则骨四种类型。 3．形态 （l）长骨：呈圆柱形或三棱形，有一体两端。中部称骨干（骨体），其内部的空腔称骨髓腔，两端膨大的部分称骺。 （2）短骨：似立方体形，如腕骨、跗骨等。 （3）扁骨；呈板状，如颅盖诸骨、胸骨等。 （4）不规则骨：形态不规则，如椎骨、颅底诸骨等。 此外，尚有一种籽骨，多发生在某肌腱内，呈扁圆形，如髌骨等。 术语：＊对骨的描述，常用突、棘、粗隆，凹、窝、压迹，腔、窦、小房，管、口、孔、裂等术语。 4．基本构造骨由骨质、骨膜和骨髓等构成。 （1）骨质：由骨组织构成，分为骨密质和骨松质两种类型。 l）骨密质：致密坚硬，耐压性强，位于骨的表面。长骨骨干处骨密质较厚。 2）骨松质：由骨小梁构成，结构疏松，位于长骨两端、短骨、扁骨和不规则骨的内部。 颅盖诸扁骨的内、外两层骨密质，分别称为内板和外板，中间的骨松质称板障。 （2）骨膜：被覆于除关节面以外的骨表面，由致密结缔组织构成。 l）特点：含有丰富的血管、淋巴管和神经，其内面有大量的成骨细胞和破骨细胞。 2）作用：决定骨的生长、营养及其损伤后的修复。 （3）骨髓：填充于骨髓腔和骨松质间隙内，分红骨髓和黄骨髓两种。 l）红骨髓：呈深红色，主要由网状组织、血细胞和少量脂肪组织等构成，有造血机能。5岁前，全身所有骨内均为红骨髓；从6岁前后开始，部分骨的红骨髓逐渐转变为黄骨髓；至成年，仅长骨的两端、扁骨和不规则骨有红骨髓。 2）黄骨髓：位于长骨骨干内，呈黄色，由大量的脂肪组织构成。黄骨髓一般无造血功能，特殊情况下可部分恢复造血功能。 5．骨的化学成分和物理特性 （l）化学成分：分有机质和无机质两类，有机质主要为胶原纤维，无机质主要为钙盐。 （2）物理特性：有机质决定弹性和韧性，无机质决定坚硬性和脆性。
第四单元课题2 元素 【教学目标】 1．知识与技能： (1)、了解元素的概念，统一对物质的宏观组成与微观结构的认识； (2)、了解元素符号所表示的意义，学会元素符号的正确写法，逐步记住一些常见的元素符号； (3)、初步认识元素周期表，知道它是学习和研究化学的工具，能根据原子序数，在元素周期表中找到指定元素和有关该元素的一些其他信息。 2．过程与方法： (1)、通过微观想象、分析、讨论、对比，认识化学反应中分子可以发生变化而元素不发生变化； (2)、通过联想记忆、卡片问答等趣味活动，帮助学生认识元素符号； (3)、通过同学之间相互合作、查阅资料，了解地壳、生物的细胞和一些食品中元素的含量。3．情感、态度与价值观： (1)、进一步建立科学的物质观，增进对物质的宏观组成与微观结构的认 (2)、发展善于合作、勤于思考、勇于实践的科学精神。 【教学资源分析】 本课题包括“元素”、“元素符号”和“元素周期表简介”三部分内容。在前一课题中，学生已知道了原子的结构，本课从微观结构的角度对元素下了一个比较确切的定义，从而把对物质的宏观组成与微观结构的认识统一起来。 元素的概念比较抽象，而且容易与原子的概念混淆，教学时应注意两者的区别。元素符号是国际通用的化学用语，是学习化学的重要工具，要求学生了解元素符号的意义，对于一些常见元素的符号，必须会写、会读、会用。 教材编写“元素周期表简介”，目的在于让学生比较早地学习和使用元素周期表这个工具，学生只要会根据原子序数查找某一元素的符号、名称、核外电子数、相对原子质量，并确认金属、非金属、稀有气体元素等信息即可，为今后的学习提供方便。 【教学策略分析】 元素概念的教学应注意从熟悉的例子切入，通过与原子的对比，归纳出元素的定义，1 / 8 并组织好讨论，使学生真正认识到：在化学反应中分子可以发生变化，而元素不发生变化。 元素符号的教学忌一步到位、急于求成，应分散难点，逐步记忆，减轻学生对枯燥乏味的元素符号的记忆负担，并注意组织好有关的活动与探究，发挥学生的学习积极性，创设一些有趣味的活动，如联想记忆、卡片问答、查表抢答等，激发学生学习化学的兴趣。 【教学重、难点】 重点：元素概念、元素符号。 难点：元素概念。 【教学准备】 1．投影片：元素与原子的比较等； 2．元素符号的卡片、水分子等模型卡片。 【课时建议】 2课时。 【教学过程】 (第一课时)
基于VC++的运动控制卡软件系统设计 在自动控制领域，基于PC和运动控制卡的伺服系统正演绎着一场工业自动化的革命。目前，常用的多轴控制系统主要分为3大块：基于PLC的多轴定位控制系统，基于PC_based的多轴控制系统和基于总线的多轴控制系统。由于PC 机在各种工业现场的广泛运动，先进控制理论和DSP技术实现手段的并行发展，各种工业设备的研制和改造中急需一个运动控制模块的硬件平台，以及为了满足新型数控系统的标准化、柔性化、开放性等要求，使得基于PC和运动控制卡的伺服系统备受青睐。本文主要是利用VC++6.0提供的MFC应用程序开发平台探索研究平面2-DOF四分之过驱动并联机构的运动控制系统的软件开发。 平面2-DOF四分之过驱动并联机构的控制系统组成 并联机构的本体如图1，该机构由4个分支链组成，每条支链的一段与驱动电动机相连，而另一端相交于同一点。该并联机构的操作末端有2个自由度（即X 方向和Y方向的平动），驱动输入数目为4，从而组成过驱动并联机构。 控制系统的硬件主要有4部分组成：PC机，四轴运动控制卡，伺服驱动器和直流电动机。系统选用的是普通PC机，固高公司的GT-400-SV-PCI运动控制卡，瑞士Maxon公司的四象限直流伺服驱动器及直流永磁电动机。伺服驱动器型号为4-Q-DCADS50/5，与驱动器适配直流电动机型号为Maxon RE-35。运动控制系统的
构成如图2所示。上位控制单元由PC机和运动控制卡一起组成，板卡插在PC机主板上的PCI插槽内。PC机主要负责信息流和数据流的管理，以及从运动控制卡读取位置数据，并经过计算后将控制指令发给运动控制卡。驱动器控制模式采用编码器速度控制，驱动器接受到运动控制卡发出的模拟电压，通过内部的PWM电路控制直流电动机RE-35的运转，并接受直流电动机RE-35上的编码器反馈信号调整对电动机的控制，如此构成一个半闭环的直流伺服控制系统。 1.1 GT-400-SV控制卡介绍 固高公司生产的GT系列运动控制卡GT-400-SV-PCI可以同步控制4个轴，实现多轴协调运动。其核心由ADSP2181数字信号处理器和FPGA组成，能实现高性能的控制计算。控制卡同时提供了C语言函数库和Windows下的动态链接库，可实现复杂的控制功能。主要功能如下： （1） PCI总线，即插即用； （2）可编程伺服采样周期，4轴最小插补周期为200us，单轴点位运动最小控制周期为25us； （3） 4路16位分辨率模拟电压输出信号或脉冲输出信号模拟量输出范围：-10V-+10V，每路课独立控制，互不影响；
电力拖动自动控制系统 －运动控制系统 系名：物电系 班级：电气工程及其自动化（1）班：昊哲 学号：201214240136
电力拖动自动控制系统 －运动控制系统 大三第二学期我接触到了一门很重要的专业课《电力拖动自动控制系统》，通过对这门课的学习使我对运动控制系统有了更深刻的理解。现代运动控制已成为电机学，电力电子技术，微电子技术，计算机控制技术，控制理论，信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科。文中简单介绍了运动控制及其相关学科的关系，随着其他相关学科的不断发展，运动控制系统也在不断发展，不断提高系统的安全性，可靠性。文中最后简述了其发展历程及其未来发展的展望。 电力拖动实现了电能与机械能之间的能量转换，而电力拖动自动控制系统—运动控制系统的任务是通过控制电动机电压、电流、频率等输入量，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。工业生产和科学的发展，对运动控制系统提出新的更为复杂的要求，同时也为研制和生产各类新型控制系统提供可能。 运动控制系统分为两大部分的学习，第一部分为直流调速系统，第二部分为交流调速系统，其中第一部分为整本书重要掌握的容。 第一部分分为转速反馈控制的直流调速系统，转速、电流反馈的直流调速系统，可逆控制和弱磁控制的直流调速系统。第一部分中主要介绍直流调速系统，调节直流电动机的转速有三种方法：改变电枢
回路电阻，减弱磁通调速法，调节电枢电压调速法。 变压调速是是直流调速系统的主要方法，系统的硬件结构至少包含了两部分：能够调节直流电动机电枢电压的直流电源和产生被调节转速的直流电动机。随着电力电子技术的发展，可控直流电源主要有两大类，一类是相控整流器，它把交流电源直接转换成可控直流电源；另一类是直流脉宽变换器，它先把交流电整流成不可控的直流电，然后用PWM方式调节输出直流电压。本章说明了两类直流电源的特性和数学模型。当用可控直流电源和直流电动机组成一个直流调速系统时，它们所表现车来的性能指标和人们的期望值必然存在一个不小的差距，并做出了分析。开环控制系统无法满足人们期望的性能指标，本章就闭环控制的直流调速系统展开分析和讨论。论述哦了转速单闭环直流调速系统的控制规律，分析了系统的静差率，介绍了PI调节器和P调节器的控制作用。转速单闭环直流调速系统能够提高调速系统的稳态性能，但动态性能仍不理想，转速，电流双闭环直流调速系统是静动态性能良好，应用最广的直流调速系统；还介绍了转速，电流双闭环系统的组成及其静特性，数学模型，并对双闭环直流调速系统的动态特性进行了详细分析。本章对直流调速系统的数字实现进行了讨论，论述了与调速系统紧密关联的数字测速方法和数字PI调节器的实现方法，并用MATLAB仿真软件对转速，电流双闭环调速系统进行了仿真。 第二部分主要介绍交流调速系统。交流调速系统有异步电动机和同步电动机两大类。异步电动机调速系统分为3类：转差功率消耗型
1 产品介绍 DMU机构运动分析（Kin）是专门做DMU装配运动仿真的模块。针对大型产品如整车、飞机、轮船等的机构运动状态进行评价。 2 图标功能介绍(基本概念、基本界面介绍) 2.1DMU运动仿真（DMU Simulation）工具条 命令驱动仿真（Simulating with Commands） 规则驱动仿真（Simulating With Laws） 机构修饰（Mechanism Dressup） 创建固定副（Fixed Part） 装配约束转换（Assembly Constraints Conver） 测量速度和加速度（Speeds and Accelerations） 机构分析（Mechanism Analysis） 2.2DMU运动副创建工具条（Kinematics Joints） 创建转动副（Creating Revolute Joints) 创建滑动副（Creating Prismatic Joints） 创建同轴副（Creating Cylindrical Joints） 创建球铰连接（Creating Spherical Joints） 创建平动副（Creating Planar Joints） 创建刚性副（Rigid Joints） 点-线副（Point Curve Joints） 曲线滑动副（Slide Curve Joints） 点-面副（Point Surface Joints） 万向节（Universal Joints） CV连接（CV Joints）
创建齿轮副（Gear Joints） 滑动-转动复合运动副（Rack Joints） 滑动-滑动复合运动副（Cable Joints） 用坐标系法建立运动副（Creating Joints Using Axis Systems）2.3DMU Generic Animation 创建运动仿真记录（Simulation） 生成重放文件（Generate Replay） 重放（Replay） 仿真播放器（Simulation Player） 编辑序列（Edit Sequence） 包络体（Swept Volume） 生成轨迹线（Trace） 2.4机构刷新（DMU Kinematics Update） 机构位置刷新（Update） 输入子机构（Import Sub-Mechanisms） 重设位置（Reset Positions） 2.5干涉检查模式工具条（Clash Mode） 关闭干涉检查（C lash Detection（Off）） 打开干涉检查（C lash Detection（On）） 遇到干涉停止（C lash Detection（Stop）） 2.6DMU 空间分析（DMU Space Analysis） 干涉检查（Clash） 距离和距离带分析（Distance and band analysis）
习题解答（供参考） 习题二 2.2 系统的调速范围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解：10000.02(100.98) 2.04(1)n n s n rpm D s ?==??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 。 2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转 速特性为0m a x 1500m i n n r =， 最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落15m i n N n r ?=，且在不同转速下额定速降 不变， 统允许的静差率是多少？ 解：1）调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下） max 0max 1500151485N n n n =-?=-= min 0min 15015135N n n n =-?=-= max min 148513511D n n ===
2) 静差率 01515010% N s n n =?== 2.4 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=0.023Ω。相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？？ 解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R C e r p m ?==?+= [(1)]14300.2[115(10.2)]3.1N D n S n s =?-=??-= [(1)]14300.3[115(10.3)]5.33N D n S n s =?-=??-= 2.5 某龙门刨床工作台采用V-M 调速系统。已知直流电动机，主电路总电阻R=0.18Ω,Ce=0.2V ?min/r,求：
136.现代运动控制系统及其应用 内容来源网络，由深圳机械展收集整理！ 运动是以为控制对象，以控制器为核心，以电力电子、功率变换装置为执行机构，在控制理论指导下组成的电气传动控制系统。运动控制系统多种多样，但从基本结构上看，一个典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位计算机、运动控制器、功率驱动装置、电动机和反馈检测装置和被控对象等几部分组成，如图1所示。电动机及其功率驱动装置作为执行器主要为被控对象提供动力，特别设计应用于伺服系统的电机称之为伺服电机，通常内含位置反馈装置，如光电编码器。目前主要应用于工业界的伺服电机包括电机、永磁交流伺服电机与感应交流伺服电机，其中以永磁交流伺服电机占大多数。 运动控制器是以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号敏感元件、以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。其功能在于提供整个伺服系统的闭路控制，如位置控制、速度控制和转矩控制等。 运动控制器的分类 目前市场上的运动控制器根据不同的方法有不同的分类。 按被控对象分类： 根据应用场合被控对象的不同可分为步进电机运动控制器、伺服电机运动控制器和既可以对步进电机进行控制又可以对交流伺服电机进行控制的运动控制器。 按结构进行分类： 基于计算机标准的运动控制器 基于总线的运动控制器是利用计算机硬件和操作系统，并结合用户开发的运动控制应用
程序来实现的，具有高速的数据处理能力。总线形式上主要有isa接口、pci接口、vme接口、和usb接口等。这种运动控制器大都采用或微机芯片作为cpu，可完成运动规划、高速实时插补、伺服滤波控制和伺服驱动、外部i/o之间的标准化通用接口功能，同时随控制器还提供功能强大的运动控制软件库：c语言运动函数库、windows dll动态链接库等，可供用户根据不同的需求，在dos或windows等平台下自行开发应用软件，组成各种控制系统。 例如美国deltatau公司的pmac多轴运动控制器，采用motorola公司的高性能dsp5600x作为cpu，可以最多同时控制8根轴，与各种类型的主机、放大器、电机和传感器一起完成各种功能。英国阿沃德公司的trio运动控制卡、固高科技(深圳)有限公司的gt 系列运动控制器产品和美国ni公司的ni系列运动控制器等都是这类产品。 从用户使用的角度来看，这些基于的运动控制器之间的差异主要是硬件接口(输入/输出信号的种类、性能)和软件接口(运动控制函数库的功能函数)。 soft型开放式运动控制器 基于soft型开放式运动控制器[3>提供给用户很大的灵活性，它的运动控制软件全部装在计算机中，而硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部i/o之间的标准化通用接口，如同计算机中可以安装各种品牌的声卡、cdrom和相应的驱动程序一样。用户可以在windows 平台和其他操作系统的支持下，利用开放的运动控制内核，开发所需的控制功能，构成各种类型的高性能运动控制系统，从而提供给用户更多的选择和灵活性。 这种控制器的典型产品有美国mdsi公司的open cnc、德国pa(power automation)公司的pa8000nt，美国soft servo公司的基于网络的运动控制器和国内的固高科技有限公司的go系列运动控制器产品等。soft型开放式运动控制的特点是开发、制造成本相对较低，能够给予系统集成商和开发商更加个性化的开发平台。此类产品的价格国内产品普遍要低于国外产品，但在技术性能上也存在一定差距。